PROYECTO DE CONTROL CONTROL DE NIVEL DE LQUIDO EN UN SISTEMA DE DOS TANQUES EN CASCADA. (Junio 2013) Csar Quintero Arias cd.

: 02261981, Jarem Javier Gmez cd.: 022, Sergio Jair Prez Sichac cd.: 02261894, John Pachn cd.: 285831. Facultad de ingeniera, Universidad Nacional de Colombia sede Bogot DESCRIPCIN DEL PROYECTO En este proyecto se quiere controlar el nivel del lquido en el segundo tanque, estableciendo la funcin de transferencia de la planta como la relacin entre el flujo de entrada ( ) y el nivel el segundo tanque ( ) ( ( )
( ) ) ( )

Figura 1. Control de nivel en tanques en cascada. VARIABLES A CONTROLAR Las variables a travs de las cuales se puede caracterizar el sistema son: Nivel del lquido del segundo tanque Flujo de entrada y de salida de agua Nivel del lquido en el primer tanque para que no ocurra un desbordamiento del lquido. Dimensiones de los tanques.

Flujos de entrada y salida en cada tanque.

MODELAMIENTO DE LA PLANTA Para modelar matemticamente la planta, y poder as hallar su funcin de transferencia, se parte del hecho que la diferencia de volumen almacenado respecto al tiempo es igual a la diferencia de flujo de entrada respecto a un flujo inicial ( ) ( )

Adems se tienen en cuenta las siguientes sentencias: El flujo de entrada es una funcin del tiempo: ( ) La altura del fluido en cada tanque vara linealmente con respecto al flujo que ingresa a este:

El volumen de fluido en cada tanque es igual al rea de este, que es constate, multiplicada por la altura del fluido: ( ) ( )

Teniendo en cuenta las anteriores consideraciones, podemos despejar y plantear las siguientes ecuaciones: ( ) ( ) ( ) ( )

Y teniendo en cuenta que para cada tanque tenemos flujos, reas, y alturas distintas planteamos que: Para el tanque 1: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Para el tanque 2, y teniendo en cuenta que el flujo de entrada es igual al flujo de salida del tanque 1: ( ) ( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Evaluando en estado estable las ecuaciones diferenciales de primer orden (1) y (2) se obtiene: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Restando las ecuaciones (1) con (1), y (2) con (2) se tiene: ( ( ) ( ( ) ( )) ( )) ( ( ) ( ( ) ( )) ( )) ( ( ) ( ( ) ( )) ( ))

Se hace un cambio de variable de la siguiente manera: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Con lo que se obtiene las siguientes ecuaciones: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Reordenando las ecuaciones anteriores, se tiene que: ( ) ( ) ( ) ( ) y ( ) ( ) ( ) ( ) respectivamente: ( ) ( )

Se dividen las ecuaciones en los trminos ( ) ( )

Aplicando la transformada de Laplace se obtiene las siguientes ecuaciones:

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

Hallando factor comn en ambas ecuaciones resulta: ( )( ( )( ) ) ( ) ( )

Despejando de tal forma que se obtenga la funcin de transferencia del primer tanque se obtiene: ( ) ( ) ( ) ( )

Despejando de tal forma que se obtenga la funcin de transferencia del segundo tanque se obtiene: ( ) ( ) ( ) ( )

( )

( ) Despejando ( )y

( ) respectivamente: ( ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( )

Remplazando

( ) en

( ) obtenemos la siguiente ecuacin: ( ) ( )( ) ( )

Despejando para obtener la funcin de transferencia total de la plata tenemos que: ( ) ( ) ( )( )

( )

( ) ( )

CARACTERSTICAS FSICAS DE LA PLANTA La planta segn el esquema que se observ en la figura 1, se construy con las siguientes caractersticas: Tanques: Diametro: 11 cm Altura:10 cm Agujeros de 5 y 4 mm para el tanque 1 y el tanque 2 respectivamente.

Vlvula motorizada: Es una vlvula que funciona aumentando el flujo de agua que pasa por ella, con un motor que incluye, funciona con un mximo voltaje DC de 12 v y una corriente de 1 A.

Planta:

Entonces los parmetros de la planta fsica, habiendo medido los caudales de salida de cada uno de los tanques de transferencia son: [ ] * +y * +, para la funcin

Resultando una funcin de transferencia: ( ) ( ) ( ) ( )

( )

La respuesta ante un escaln (flujo de entrada de siguiente:

+) de la planta es la

Donde se ve que el tiempo de asentamiento es del orden los 105[s] y la respuesta en estado estable sera un nivel en el tanque 2 de 7.5[m], estos valores no son de fcil comprobacin, pero al hacer pruebas de llenado en la planta real nos cuanta qu ste sistema tiende a llenarse hasta ocurrir el desbordamiento, para lo cual debemos implementar un controlador, que escogimos uno PID. PROPUESTA DE CONTROL Al usar la herramienta de Matlab PID Controller en tiempo continuo se hizo la sintonizacin del controlador para que el tiempo de respuesta fuera de alrededor de 80[s], y el sistema realimentado con el controlador implementado sea capaz de seguir la entrada, para que no tenga la ganancia esttica ni tenga tiempo de asentamiento de la respuesta en lazo abierto. La variable a controlar es el nivel del lquido del tanque 2 ( controlador junto con el sistema realimentado es el siguiente: ), y el diagrama del

La funcin de transferencia del controlador PID usando la funcin de sintonizacin de este bloque: ( )

Y la respuesta del sistema controlado y realimentado es la siguiente: