UNIVERSIDAD AUTNOMA DE QUERTARO FACULTAD DE INGENIERA

PROYECTO FINAL
CONTROL II

CONTROL DE ILUMINACIN

PROFESORES DR. ROQUE A. OSORNIO ROS M. EN C. ARTURO YOSIMAR JAEN CUELLAR

INTEGRANTES EDGAR ALFONSO LVAREZ GARCA JORGE ARMANDO DE HARO LUNA 16/12/2012

OBJETIVO
El objetivo del proyecto final es poner aprueba nuestros conocimientos adquiridos durante el semestre para poder implementar un control de iluminacin mediante un control discreto.

INTRODUCCIN
El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener el valor de la salida del sistema, variable controlada, igual o muy prxima al valor deseado de operacin (punto de operacin). Valor que es conocido tambin como referencia, consigna, o setpoint. En mucha literatura se utiliza el trmino regularizacin, regulacin, o control para describir la accin que se debe efectuar sobre el proceso por medio de los elementos reguladores para corregir las deviaciones del punto de operacin por efecto de las perturbaciones que puedan afectar el estado de equilibrio en la variable controlada. Un sistema de control solamente puede llegar a la regulacin aplicando en oposicin a las fuerzas perturbadoras, acciones de control, acciones correctivas, equivalentes y por medio de los elementos finales de control en una o ms variables que tengan incidencia sobre la variable controlada, razn por la cual se las denomina variables manipuladas. Presentndose en algunos casos la particularidad de que la variable manipulada es a su vez la variable controlada. La variable controlada permanecer estable, en el proceso, mientras se encuentre en estado estacionario; donde este punto de equilibrio u operacin puede ser alcanzado usualmente por medio de distintos sistemas de control o controladores, sin embargo, es obvio que algunos sistemas de control sern ms adecuados o eficientes que otros en funcin de la naturaleza del proceso. De manera especfica, este aspecto de la conveniencia de uno u otro sistema de control suele estar asociado al concepto de tiempo muerto del proceso. De manera muy general, a continuacin se indica una clasificacin de los sistemas de control o controladores: Atendiendo a su naturaleza son: analgicos, digitales, o mixtos. Atendiendo a su estructura (nmero de entradas y salidas) puede ser: control clsico o control moderno. Atendiendo a su diseo pueden ser: continuos, discretos, inteligencia artificial (lgica difusa, redes neuronales).

Sistema de Control de Lazo Cerrado Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando se est cuantificando y comparando constantemente el valor de la variable controlada con el valor de la referencia, entrada, para que en presencia de perturbaciones que alteren el sistema se produzca una seal de error, equivalente a la desviacin en el punto de operacin, cuya magnitud al ser introducida en el controlador produzca la accin correctiva sobre los elementos finales de control de manera tal que se acte sobre, o se ajuste, el valor de la variable manipulada para que la salida del sistema retorne a su punto de equilibrio de manera automtica o autnoma.

Sistema de control en lazo cerrado.

CONTROLADOR El controlador es el componente del sistema que detecta los desvos existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o referencia, programado por el operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador para que se produzca la accin de control por medio del elemento final de control. En cuanto al desempeo de los controladores, su actuacin puede ser de forma clsica de acuerdo al tamao y tiempo de duracin del error, as como la razn de cambio existente entre ambos o aplicando sistemas expertos a travs de la lgica difusa y redes neuronales. En cuanto al proceso, cada uno de ellos tiene una dinmica propia que le es nica, es decir, un comportamiento o respuesta en tiempo en funcin de la seal de entrada que lo diferencia de todos los dems; es como su personalidad, su huella digital, su ADN. Por lo tanto, cuando en un Lazo de Control sintonizamos los algoritmos P (Proporcional), I (Integral), y D (Derivativo) de un Controlador, debemos investigar, probar, compenetrarnos con la personalidad del proceso que deseamos controlar, debemos medir, calibrar y mantener todo tipo de variables de proceso, y sintonizar los parmetros de los algoritmos de control para que la respuesta del sistema sea la esperada ante las perturbaciones. Por consiguiente, la sintonizacin de los parmetros P, I, y D debe realizarse en tal forma que calce en la forma ms adecuada posible con la dinmica propia del proceso en el cual hemos instalado un lazo de control, sea ste simple o complejo. En ese sentido, los conceptos de Tiempo Muerto, Constante de Tiempo, Ganancia del Proceso, Tiempo de Estabilizacin, Sobreimpulso, entre muchas otras, nos da la idea de la cantidad de diferencias entre los procesos, aunque sean del mismo tipo. Modos de Control De manera simplificada, los distintos modos para controlar el proceso pueden ser: Proporcional: acta sobre la cantidad de error Integral: acta sobre el promedio del error Derivativa: acta sobre la velocidad de cambio del error

Proporcional (P). En este sistema la amplitud de la seal de entrada al sistema afecta directamente la salida, ya no es solamente un nivel predeterminado sino toda la gama de niveles o valores de entrada. Proporcional derivativo (PD). En este sistema, la velocidad de cambio de la seal de entrada se utiliza para determinar el factor de correccin, calculando la derivada de la seal. Proporcional integral (PI). Este sistema es similar al anterior, solo que la seal se integra en vez de derivarse, es decir, es una accin acumulativa para determinar el factor de correccin. Proporcional integral derivativo (PID). Este sistema combina los tres tipos anteriores. Compensadores Adelanto/Atraso. Su funcin principal es compensar la fase.

CONTROL DISCRETO En un principio, los controladores estaban formados exclusivamente por componentes discretos (mecnicos, neumticos, elctricos) conforme la tecnologa fue desarrollndose se emplearon sistemas digitales individuales (tarjetas) con microprocesadores, memorias, circuitos acondicionadores de seal para la entrada y salida de las seales de campo, de manera tal que todo el sistema se ensamblaba sobre una tarjeta principal o tarjeta madre. El control por computador es hoy en da una herramienta comn en la industria actual. Por tanto es importante entender los aspectos tericos involucrados en los sistemas controlados por computadora. En la siguiente figura se muestra un proceso controlado por computadora:

Sistema de control por computadora.

Los trminos, como sistemas de control en tiempo discreto, sistemas de control de datos muestreados y control digital, implican el mismo tipo de sistemas de control por computadora. Las seales que maneja el computador son discretas, por lo tanto se analizar este tipo de seales. Para obtenerlas se comenzar con seales continuas que son ms familiares. Seal de entrada y salida de un proceso. Se convendr asignar la seal de entrada a un proceso

como u (ya sea como u(t) para seal continua o como u(k) para seal discreta) y la salida como y (ya sea como y(t) seal continua o como y(k) para seal discreta).

Seal de proceso.

Las formas ms comunes de representar matemticamente un proceso son: Funcin de transferencia Variables de estado

Ambas representaciones son equivalentes en el sentido que desde la funcin de transferencia se puede llegar a la representacin de estado y viceversa. REPRESENTACIN MATEMTICA DE PROCESOS DISCRETOS As como una ecuacin diferencial puede representar el comportamiento de un sistema continuo, la ecuacin de diferencia puede representar el comportamiento de un sistema discreto. Ecuacin de diferencia ante el siguiente proceso integrador:

Funcin de transferencia discreta o funcin de transferencia en z, G(z). La funcin de transferencia en z de un proceso es el cociente de seal de salida y entrada en z.

FINALIDAD DEL CONTROLADOR DE ILUMINACION Regular la intensidad de luz en un foco, en este caso el sistema de control seriamos nosotros ajustando la referencia hasta lograr el grado de iluminacin deseado, reduciendo o aumentando la intensidad dependiendo de nuestras necesidades.

MATERIAL
Fuentes de Alimentacin 5v y 12V Multmetro Osciloscopio con 2 puntas Tablas protoboard y pcbs PC Foco Caja Fotoresistencia Circuito LM311 Circuito MOC3010 Circuito TRIAC226 Circuito TL084 Potencimetros de 100K Resistencia varias (1K, 10K, 220, 180) Bus de proteccin 74LS245 LEDS Cable puerto paralelo Tarjeta SPARTAN-3 Tarjeta DAS Transformador 12V

METODOLOGA
La primera parte en la que trabajamos fue en la identificacin de la planta, para esto tuvimos que acondicionar el sensor; realizando un acomode con ayuda de amplificadores operacionales con la finalidad de modificar la salida de voltaje original producida por el sensor LDR de 2 megas usada para este proyecto, la salida deseada fue de 0 a 10 volts limitados por la tarjeta DAS. EL acondicionamiento se realiz de la siguiente manera:

1.- Diagrama para el divisor de voltaje:

Diagrama de conexin del divisor de voltaje.

Ya teniendo el divisor de voltaje realizamos pruebas con cero iluminacin y con mxima iluminacin del foco dndonos los valores de 0.001 a 3 volts de rango por lo que tuvimos que utilizar un arreglo de dos amplificadores operacionales; uno con funcin de off-set y el otro como restador de voltaje, alimentados con una fuente de 12V. 2.- Diagrama del amplificador operacional para el off-set:

Diagrama de conexin off-set.

Para el off-set colocamos un potencimetro para poder variar la salida del voltaje alimentado con 5 volts. El voltaje deseado a la salida del off-set fue de .001 volts ya que fue el valor mnimo que nos dio el sensor LDR ya con el divisor de voltaje, con la finalidad de que se reste ese mnimo y quede nuestro rango muy aproximado a 0 volts. 3.- Diagrama del amplificador operacional para el restador:

Diagrama de conexin del restador.

Entran al restador V1 y V2 del off-set y del divisor de voltaje, con un arreglo de resistencias y potencimetros para poder llegar a obtener el voltaje deseado utilizando la siguiente formula: ( ) Siendo los valores con iluminacin total:

Entonces se despeja Rf y se obtiene su valor, el cual pudimos obtener regulando el potencimetro hasta llegar a ese valor.

Una vez comprobado el acondicionamiento de la seal de 0 a 10 volts, el siguiente paso fue obtener el modelo del sistema a controlar, es decir la planta (Caja con foco). El primer mtodo que utilizamos fue el grafico, es decir usando un osciloscopio para ver las seales de entrada y salida, con lo que obtendramos los parmetros necesarios de nuestro modelo matemtico. Esto no fue posible hacerse ya que la respuesta del sensor no fue constante en la subida, la seal presento oscilaciones hasta llegar a su valor de 10 v, por lo que fue imposible obtener nuestro modelo por el mtodo grfico. El siguiente mtodo que utilizamos fue elaborar un programa en PCW para poder programar un microcontrolador (PIC16F877A), activando la funcin de PWM (ancho de pulso) para poder regular con un potencimetro la intensidad de un LED y as obtener el comportamiento de nuestro sensor LDR. Las muestras las tomamos regulando el potencimetro media vuelta cada 5 segundos obteniendo valores de voltaje ascendente de 0 a 10 volts. Ya teniendo esas muestras lo siguiente fue graficarlas ayudndonos del software MATLAB y usando la funcin de ident para aproximar la respuesta del sistema en un modelo matemtico (funcin de transferencia). Se tom la decisin de aproximar la respuesta a una funcin de transferencia de primer orden de la siguiente manera:

Ya con esto concluimos con la primera parte que fue identificar la planta que deseamos controlar. El siguiente paso fue elaborar un programa en C++ para generar seales de PWM (ancho de pulso), para esto se necesit generar las siguientes seales: FRECUENCIA DE OPERACIN

La frecuencia de operacin se obtuvo de la siguiente formula:

Donde F. Tarjeta = 50 MHz F. Deseada = 130 Hz

REFERENCIA

La referencia es la que se pedir en el programa de 0 a 100% con equivalencia 0 a 4095. Ejemplo.- 25% 1024 10000000000

1b 2b

START FREC 0/REF 1

Esta referencia se hace en el programa mediante la funcin de corrimientos para pedirle al usuario que ingrese la frecuencia deseada de 0 a 100% de luminosidad del foco. La conexin de hizo utilizando la SPARTAN-3 de la siguiente manera:

PIN 1 5 7 9 11

SEAL GND CRUCE POR CERO DCLOCK DIN PWM Pines

---------Entrada Entrada Entrada Salida

Ya teniendo el programa del PWM en C++ y la conexin de la SPARTAN-3 se nos proporcion por el profeso el .BIT para hacer funcionar la spartan para el PWM. Antes de probar el funcionamiento de nuestro programa tuvimos que elaborar otro circuito necesario para poder regular la intensidad de luz. DETECTOR DE CRUCE POR CERO Es un detector que manda un pulso cuadrado cuando una seal pasa por el cero, para esto necesitamos de un transformador y un circuito LM311 conectado de la siguiente manera:

Diagrama de conexin de cruce por cero.

CIRCUITO DE POTENCIA Para poder controlar la intensidad producida por un foco conectado a la corriente alterna fue necesario implementar un circuito de potencia usando un MOC3010 el cual se conect de la siguiente manera:

Diagrama de conexin del circuito de potencia.

Una vez teniendo todo esto y bajo la supervisin del profesor realizamos la prueba del PWM dando en el programa diferentes referencia haciendo que el foco regulara su intensidad luminosa, complementando una parte importante y necesaria del proyecto. INTERFAZ DIGITAL Cada comunicacin entre el procesador y el convertidor consta de ocho ciclos de reloj. Una conversin completa puede llevarse a cabo con tres comunicaciones en serie, para un total de 24 ciclos de reloj en la entrada DCLK. Los primeros ocho ciclos de reloj se utilizan para proporcionar el control byte a travs del pin DIN. Cuando el convertidor tiene suficiente informacin acerca de la conversin siguiente para ajustar la entrada multiplexor apropiadamente, entra en la adquisicin modo muestra. Despus de tres ciclos de reloj ms, el byte de control se completa y el convertidor entra en el modo de conversin. En este punto, la entrada de la muestra y retencin entra en el modo espera. Los siguientes doce ciclos de reloj logra la conversin analgico a digital.

Mediante la interfaz digital podremos monitorear la variacin del voltaje del sensor obteniendo el valor de los 12 bits.

Tarjeta DAS1612

ASIGNACION DE TERMINALES -

Conector JP5

PIN 1 2 4 7 9

NOMBRE GND 5V ADC_DOUT ADC_DIN ADC_DCLK

Conector DB25

PUERTO PARALELO Las comunicaciones en paralelo se realizan mediante la transferencia simultnea de 8 bits de datos. La interfaz de puerto paralelo permite la recepcin de datos y dan la posibilidad de intercambiar informacin entre la PC y el circuito a travs del puerto paralelo, siempre y cuando se utilice el software adecuado.

Cable puerto paralelo.

LNEAS DE DATOS Es de tipo latch de 8 bits, que puede ser ledo y escrito desde el procesador. Es el registro donde el procesador, en operaciones de salida (OUT), pone el dato que se quiere enviar y su direccin base del puerto paralelo. Las lneas de datos usadas sern D0-D3 (pines 2-5).

Diagrama de lneas de datos.

LINEAS DE REGISTRO El registro de estado indica la situacin actual de la conexin al puerto, de acuerdo con los niveles de tensin que tengan las lneas. Para este caso solo utilizaremos S3, PIN 15.

Diagrama de lneas de registro.

SINTONIZADOR Se desarroll un sintonizador de controladores en lenguaje de programacin C++. Recibe cualquier funcin de transferencia. Recibe Margen de Fase. Recibe el tiempo de respuesta que se quiere que cumpla la sintonizacin. Recibe la eleccin de la Ley de control que el usuario desee: P, I, PI, PD, PID, C.ADELANTO y C.ATRASO.

El sintonizador se realiza mediante respuesta en frecuencia, este mtodo se basa en parmetros importante de la respuesta en el tiempo: estabilidad, rapidez de respuesta y su dinmica. La estabilidad se relaciona con el ngulo de fase en la respuesta en frecuencia, es decir, el margen de fase entre mayo sea el M mejor ser la estabilidad. La rapidez de la respuesta se relaciona en la respuesta en frecuencia con la Wc (respuesta de cruce, que se dice estar relacionada con el tiempo de respuesta (). Entonces existen en la respuesta en frecuencia dos parmetros de diseo, el margen de fase y la frecuencia de cruce. 1.- Se ha demostrado que valores de margen de fase ente 30 y 45 indican una respuesta amortiguada, valores ms pequeos indican respuestas de bajo amortiguamiento. 2.- La frecuencia de cruce indica la velocidad de respuesta y se aproxima mediante:

Siendo constante de tiempo del sistema.

PROCEDIMIENTO PARA LA SINTONIZACION MEDIANTE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA.

DE

CONTROLADORES

1.- Se obtiene la funcin L(s) = G(s) H(s) funcin de transferencia en lazo abierto incluyendo al controlador a sintonizar. 2.- De acuerdo a los requerimientos de tiempo de respuesta se calcula la wc. 3.- Se determina el margen de fase deseado. 4.- Basado en las ecuaciones de margen de fase se obtiene uno d elos parmetros de sintonizacin usando wc. [ ]

5.- Como la frecuencia de cruce es aquella en la cual la magnitud de L(jw)=1, se utiliza esta ltima ecuacin sustituyendo wc para encontrar otro parmetro del controlador. NOTA: Como se puede observar como mximo se podrn encontrar 2 parmetros. Sin embargo el otro puede ser propuesto por el diseador de acuerdo a algn criterio que determine. ECUACION DE DIFERENCIAS Complementamos el sintonizador con la obtencin de la ecuacin en diferencias para los controladores a elegir. Controlador P

b(k)=e(k)*Kp Controlador I

b(k)=(((T*Ki*e(k))+(T*Ki*e(k-1))+(2*b(p)))/2) Controlador PD

b(k)=(((((Kp*T)+(2*Kd))*e(k))+(((Kp*T)-(2*Kd))*e(p))-(T*b(p)))/T) Controlador PI

b[K]=(((((2*Kp)+(Ki*T))*e[K])+(((Ki*T)-(2*Kp))*e[K-1])+(2*b[K-1]))/2) Controlador PID

b[K]=(((((2*Kp*T)+(Ki*T*T)+(4*Kd))*e[K])+(((2*Ki*T*T)-(8*Kd))*e[K-1])+(((Ki*T*T)(2*Kp*T)+(4*Kd))*e[K-2])+(2*T*b[K-2]))/(2*T))

Lo ltimo a realizar fue agregar al sintonizador los programas de la DAS y del PWM, modificando algunas funciones y variables para que se lograra un compatibilidad optima y funcionara de la manera correcta.

RESULTADOS
PLANTA

Planta fsica con su acondicionamiento.

Modelo matemtico de la planta como funcin de transferencia.

Funcin de transferencia

Funcion para ingresar al controlador

Seal cruce por cero.

Acoplamiento PWM, cruce por cero y spartan-3

Fuentes de alimentacin con transformador.

Unin de la DAS al PWM para poder controlar.

Computador donde se program el sintonizador.

Poniendo a prueba el controlador disminuyendo la luz recibida al sensor:

Datos obtenidos de nuestro sintonizador para la ley de control PI para el control de iluminacin: M=45 =0.001

Para poder comprobar que nuestro sintonizador funciono correctamente comparamos los resultados con MATLAB de la siguiente manera:

Con estas graficar comprobamos que el resultado de nuestro programa sintonizador es correcto.

M=180-135 M=45 Por ltimo el profesor nos pidi que metiramos otra planta a nuestro sintonizador con la intensin de volver a comprobar que nuestro programa aplica para cualquier planta. Planta

Con un M=45, T=.25 para la ley de control PD

Nuevamente comprobamos los valores de Kd y Kp que nuestro sintonizador arrojo.

CONCLUSINES
EDGAR ALFONSO LVAREZ GARCA Este proyecto final realmente fue un reto muy difcil donde pusimos aprueba todos nuestros conocimientos adquiridos en el semestre y otro poco en el momento de ir acoplando nuestros elementos de control. Empezando con la planta tuvimos que realizar 2 diferentes maneras de adquisicin dndonos cuenta que no siempre el mtodo grfico es efectivo, tal vez sea ms sencillo pero no siempre aplica como fue en nuestro caso que era imposible obtener los parmetros a simple vista ya que el comportamiento de la LDR vara mucho. Entonces obtuvimos la identificacin de la planta usando otro recurso, en este caso nuestros conocimientos en la materia de microcontroladores donde programamos un PIC para poder regular la intensidad de un LED y as obtener el comportamiento de nuestra LDR. Otro recurso que tuvimos que aplicar fue el de apoyarnos de MATLAB para aproximar la respuesta a nuestro modelo del sistema, as como comprobar los valores de nuestro sintonizador. El PWM y el sintonizador fueron tambin de las partes ms difciles del proyecto ya que tuvimos que usar todos nuestros conocimientos de lenguaje C y ayuda del profesor para poder desarrollar nuestro programa correctamente. Durante la entrega de proyecto se nos pidi elegir una ley de control por lo que nosotros tomamos la decisin de usar la ley de control PI aunque fue lento por algunos parmetros elegidos, pero eso no afecto para lograr un buen control y as aprobar nuestro proyecto final de control de iluminacin.

JORGE ARMANDO DE HARO LUNA Comprendimos las partes necesarias para poder realizar un control de iluminacin desde cmo realizarlas y como acoplarlas para que funcionarn adecuadamente entre ellas. La parte ms complicada fue la realizacin del sintonizador pues es la que nos entregar las ganancias necesarias para que nuestro PWM funcione como debe de ser ya que eran los valores de bk los obtenidos de nuestra ecuacin en diferencias que se mandaban al PWM, adems de que introducimos para cada ley de control su ecuacin en diferencias correspondiente, La DAS era nuestro ADC que se encargaba de capturar el valor que nuestro sensor previamente acondicionado le entregaba y poder cerrar nuestro lazo de control, as lo nico que nosotros hacamos era introducir una referencia que el foco debera de igualar dependiendo de la ley de control elegida y alcanzar un error de cero. De esta manera podemos decir que aunque nuestro control fue lento debido a la tau ingresada, fue muy preciso y estable cumpliendo con el objetivo de controlar la iluminacin.