Tema 3: Modelado de Sistemas

ndice del tema

Modelado de sistemas Modelado de sistemas mecnicos Modelado de sistemas hidrulicos Modelado de sistemas elctricos Modelado de sistemas trmicos Linealizacin de modelos Simulacin de sistemas
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Modelado de Sistemas
Modelo: representacin de un sistema
Representacin matemtica: Ecuaciones diferenciales
Modelo bien planteado: N Ecuaciones=N variables independientes implicadas

Modelado a escala

Utilidad del modelo

Anlisis del comportamiento Simulacin del comportamiento

Identificacin de un modelo
Determinacin de los parmetros del modelo a partir de ensayos experimentales. Muy importante en ingeniera
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Modelado de Sistemas
Exactitud frente a sencillez del modelo
Compromiso

Error
Complejidad
Seleccin del modelo segn su utilidad
Anlisis:
Objetivo estudio cualitativo del comportamiento El anlisis es una tarea compleja Preferiblemente sencillo recogiendo la dinmica

Simulacin
Objetivo: reproducir con fiabilidad la evolucin del sistema Es una tarea ms sencilla (integracin numrica) Preferiblemente modelos con errores pequeos

Modelado de Sistemas
Clasificacin de los modelos
Deterministas y no deterministas Paramtricos y no paramtricos
Modelado paramtrico se basa en
Modelo de fenmenos elementales Ecuaciones de balance

Modelado no paramtrico o caja negra

El modelo se determina a partir de la respuesta del sistema

Parmetros concentrados y distribuidos

R u C
y

ndice del tema

Modelado de sistemas Modelado de sistemas mecnicos Modelado de sistemas hidrulicos Modelado de sistemas elctricos Modelado de sistemas trmicos Linealizacin de modelos Simulacin de sistemas
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Sistemas mecnicos

Elementos mecnicos: Masas y momentos de inercia

Elementos mecnicos: momentos de inercia

J = mi ri 2 (masas puntuales )
i

J = r 2 dV (medio continuo)
V

Momentos de inercia de cuerpos simples

J mr2 mr2 /2 mr2 /12 mr2 /2 2mr2 / 5

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anillo delgado respecto al eje de revolucin cilindro macizo respecto a su eje de revolucin varilla respecto a un eje que pasa por su centro perpendicular a la misma anillo delgado respecto a un dimetro esfera respecto a un dimetro

Elementos mecnicos: resortes

Modela la deformacin elstica

Fm = K (l ln )

Tm = K ( n )

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Elemento: amortiguador

dl Fa = B dt
Modela la friccin viscosa
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Elementos mecnicos: cojinetes

Elementos de sustentacin de los ejes Modelo: Friccin

d Ta = B dt

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Elementos mecnicos: engranajes

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Elementos mecnicos: engranajes

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Sistemas mecnicos

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Sistemas mecnicos
Traslacin Rotacin

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Sistemas mecnicos
Ejemplo de sistema traslacional
K Ma
xa(t) xc(t)

Mc

Ka

Balance al cuerpo de masa Mc

Balance al cuerpo de masa Ma

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Sistema mecnico rotacional:

motor

engranaje

carga cojinetes

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Tmotor

Sistema mecnico rotacional:

Tmotor: Par motor responsable del movimiento del eje 1

Ti1

Ti1: Par de inercia del eje 1. Par resistente (contrario al mov.)

TB1 Tr1

TB1: Par de friccin viscosa del eje 1. Par resistente (contrario al mov.) Tr1: Par resistente en el eje1 debido al eje 2 (contrario al mov.)

=0

Eje 1 :

Tmotor-Ti1-TB1-Tr1=0

2
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Sistema mecnico rotacional:

1

Tr1 Tm2
Tr1: Par resistente en el eje1 debido al eje 2 (contrario al mov. en eje 1)

Tm2 :Par motor del eje 2

(Responsable del mov.del eje 2)

Engranaje: Tm2=Tr1 R2/R1

2
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Sistema mecnico rotacional:

Tm2: Par motor responsable del movimiento del eje 2 TB2: Par de friccin viscosa del eje 2 Par resistente (contrario al mov.)

Tm2 TB2 Ti2

Ti2: Par de inercia del eje 2 Par resistente (contrario al mov.)

2 =0
Eje 2 : Tm2-TB2-Ti2=0
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Sistema mecnico rotacional

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