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REGLAS DE SINTONIZACION PARA CONTROLADORES PID Control PID de plantas fsicas.

Si se puede obtener un modelo matemtico de una planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo si la planta es tan complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, se debe recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID. El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual significa establecer KP, TI y TD) con base en las respuestas de escaln experimentales o basadas en el valor de KP que se produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa la accin de control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas. En la siguiente grafica se muestra el diagrama de bloques del sistema de control
R(s) E(s) Gc(s) U(s) Gp(s) Y(s)

La ecuacin del controlador se expresa como:


Gc( s) K P (1 1 TD s) TI s

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional KP, del tiempo integral TI y del tiempo derivativo TD, con base en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especfica. Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan los ingenieros en el campo de control mediante experimentos sobre la planta. Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln en lazo cerrado.

Figura 1.

Primer mtodo. En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, ni polos inestables, la curva de respuesta al escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura 2. Si la respuesta no presenta una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente. Tales curvas de respuesta al escaln se generan de forma experimental o a partir de una simulacin dinmica de la planta. La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la lnea y(t)=K, como se aprecia en la figura 2. En este caso, la funcin de transferencia Y(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente:

y(t) K Mxima pendiente

Punto de inflexin

0 L T t (seg)

Figura 2. Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de KP, TI y TD de acuerdo con la frmula que aparece en la siguiente tabla. Tipo de controlador P PI PID 2L KP TI TD 0 0 0.5L

Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-1/L. Segundo mtodo. En el segundo mtodo, primero se establece TI= y TD=0. Usando slo la accin de control proporcional como se muestra en la siguiente figura, se incrementa KP de 0 a un valor crtico Kcr en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar KP, no se aplica este mtodo. Por tanto, la ganancia crtica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente.
R(s) E(s) Kp U(s) Gp(s) Y(s)

Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros KP, TI y TD de acuerdo con la frmula que aparece en la siguiente tabla. Tipo de controlador P PI PID KP 0.5Kcr 0.45Kcr 0.6Kcr 0.5Pcr TI TD 0 0 0.125Pcr

Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce:

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s=-4/Pcr.

Comentarios. Las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se han usado, junto con otras reglas, ampliamente para sintonizar controladores PID en los sistemas de control de procesos en los que no se conoce con precisin la dinmica de la planta. Tales reglas de sintonizacin han demostrado ser muy tiles durante muchos aos. Por supuesto, las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se aplican a las plantas cuya dinmica se conoce. En estos casos, se cuenta con muchos enfoques analticos y grficos para el diseo de controladores PID, adems de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Si se conoce la funcin de transferencia de la planta, se calcula la respuesta escaln unitario o la ganancia critica Kcr y el periodo crtico Pcr. Sin embargo, la utilidad real de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se vuelve evidente cuando no se conoce la dinmica de la planta, por lo que no se cuenta con enfoques analticos o grficos para el diseo de controladores. En general, para aquellas plantas con una dinmica complicada y sin integradores, se han aplicado las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta tiene un integrador, en algunos casos estas reglas no son pertinentes. Para ilustrar una situacin en las que las reglas de Ziegler-Nichols no se aplican, consideremos el caso donde un sistema de control con realimentacin unitaria tiene una planta cuya funcin de transferencia es de la siguiente manera:

Debido a la presencia de un integrador no se aplica el primer mtodo. Como se sabe la respuesta escaln de esta planta no tendr una curva de respuesta con forma de S; ms bien, la respuesta se incrementa con el tiempo. Asimismo, si se intenta el segundo mtodo, el sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional no exhibir oscilaciones sostenidas, sin importar el valor que pueda tomar la ganancia KP. Si es posible aplicar en la planta las reglas de Ziegler-Nichols, la planta con un controlador PID sintonizado mediante estas reglas exhibir un sobrepaso mximo aproximado de10% a 60% en la respuesta escaln. En promedio el sobrepaso mximo aproximado es de 25%. En un caso especifico, siempre es posible en forma experimental hacer una sintonizacin precisa para que el sistema en lazo cerrado exhiba respuestas transitorias satisfactorias.

CONCLUSIONES Al termino del presente trabajo podemos concluir que las reglas desarrolladas por Ziegler y Nichols son las reglas ms usadas en la sintonizacin de PID, cuando es difcil obtener el modelo matemtico de aluna planta a la cual se le requiere hacer algn tipo de control. Estas reglas de sintonizacin requieren inicialmente una etapa experimental en donde los ingenieros a cargo del desarrollo del controlador PID, deben detallar la respuesta que genera la planta y con sta determinar el controlador apropiado, si es que se puede aplicar los mtodos que propusieron Ziegler y Nichols. La realizacin de este trabajo nos pareci adecuada, ya que nos permiti pensar en plantas que no pueden ser representadas con un modelo matemtico y que por lo tanto se esperara al tipo de anlisis que se est estado practicando. BIBLIOGRAFIA - OGATA, H. Ingeniera de control moderna.