UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

MAESTRIA EN CONTROL Y AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

INTRODUCCION A LA TEORIA DE CONTROL
PROFESOR: ING. WALTER OROZCO MSC.

Nombres:

-
Marco Carpio
-
Joffre Ortiz
-
Diego Mogrovejo
-
Jorge Fajardo
-
Dino Jaramillo
-
Lenin Aguilar
-
Pablo Iglesias
-
Nelson Jara
-
Mauricio Villota
-
Jaime Rojas
-
Mario Ochoa
-
Juan Carlos Jimnez

Problema 1
La ecuacin de movimiento para un motor DC est dada por:


a
a
t
m
a
e t
m
R
K
R
K K
b J u u u =
|
|
.
|

\
|
+ +


Asuma que:
O =
=
=
=
=
10
/ * 02 . 0
sec * 02 . 0
sec * * 001 . 0
* 001 . 0
2
a
t
e
m
R
A m N K
V K
m N b
m kg J


a). Hallar la funcin de transferencia entre el voltaje aplicado
a
u y la
velocidad del motor
m
u

( ) ( ) ( ) s V
R
K
s s
R
K K
b s s J
a
a
t
a
e t
m
=
|
|
.
|

\
|
+ + u u
2

( ) ( ) ( ) ( ) s V s s s s
a
10
02 . 0
10
02 . 0 * 02 . 0
001 . 0 01 . 0 )
2
= |
.
|

\
|
+ + u u

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s V s s s s
a
* 002 . 0 0014 . 0 01 . 0 )
2
= + u u

( ) ( ) ( ) s V s s s
a
* 002 . 0 * 00104 . 0 * 01 . 0 )
2
= + u

( )
( ) s s s V
s
a
* 00104 . 0 * 01 . 0
002 . 0
2
+
=
u
Aplicando el concepto de Laplace ( )
( )
s
s
s
u
u

=

( )
( ) 00104 . 0 * 01 . 0
002 . 0
* 00104 . 0 * 01 . 0
* 002 . 0
2
+
=
+
=
s s s
s
s V
s
a
u

Multiplicando por 1000/1000

04 . 1 * 10
2
+ s


b). Cul es la velocidad del motor despus de un voltaje de 10V=
a
u

( )
04 . 1 * 10
2
*
10
+
=
s s
s u

Considerando la entrada Va(s) como un escaln de amplitud 10, Va =10/s

Usando el comando ilaplace de Matlab se obtiene:

( )
s rad
e
t
t
t
/ 23 . 19
13
250
13
250
13
250
125
* 13
= = =
|
.
|

\
|

u

c). Cul es la funcin de transferencia entre Va y la posicin del motor


( )
( ) s s s s s V
s
a
04 . 1 * 10
2 1
*
04 . 1 * 10
2
2
+
=
+
=
u


d). Suponer retroalimentacin aadida a F.T. obtenida en c. Convertir en
un servo de posicin. El voltaje de alimentacin est dado por:

) ( m r k Va u u = Donde k es la ganancia de la retroalimentacin
Encontrar la F.T. entre m y r u u
El nuevo diagrama de bloques es:


+
m u
-



Aqu el
s s
k
s G
* 04 . 1 * 10
* 2
) (
2
+
=


k s s
k
s s
k
s s
k
s H s G
s G
s M
* 2 * 04 . 1 * 10
* 2
* 04 . 1 * 10
* 2
1
* 04 . 1 * 10
* 2
) ( * ) ( 1
) (
) (
2
2
2
+ +
=
+
+
+
=
+
=



e). Cul es el valor mximo de k que se puede utilizar sin un sobresalto
Mp<20% es deseado.
La ecuacin caracterstica:

k s s
k
* 2 . 0 * 104 . 0
* 2 . 0
2
+ +
La parte del denominador
104 . 0 * * 2 * 104 . 0 = = , e
n
s

Y la parte
k k
n
* 2 . 0 * 2 . 0 = =e


Para calcular

2
1
*
* 100 %

= e Mp
Para un Mp<=20% = 0.2


|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

>
) * 2 . 0 ( * 4
0108 . 0
1
* 2 . 0
163 . 0
* 2 . 0 * 2
104 . 0
1
* 2 . 0 * 2
* 104 . 0
1
*
2 . 0 ln
2 2
k
k
k
k
t

t


Resolviendo en MATLAB nos queda que 065 . 0 s k
Reemplazando el valor de k=0.065
kt
r u


456 . 0
065 . 0 * 2 . 0 * 2
104 . 0
* 2 . 0 * 2
104 . 0
* 2
104 . 0
= = = =
k
n
e

f). Calcular el valor de k para un tiempo de subida Tr<4*s (Ignore Mp)

El clculo de k a partir de la condicin de tiempo de sobresalto se puede
realizar con varios mtodos entre ellos: segundo orden y primer orden.


-
Usando la aproximacin cuadrtica:

k
k k
tr
n
* 2 . 0
* 2 . 0 * 2
104 . 0
917 . 2
* 2 . 0 * 2
104 . 0
4167 . 0 1
* 917 . 2 * 4167 . 0 1
2
2 |
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

=
+
=
e



0 4
* 2 . 0
0392 . 0 04895 . 0
1
=
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

k
k
k

Utilizando MATLAB para resolver el valor de k
Nos queda:
k=0.3345
k=0.4259

-
Usando la aproximacin lineal:

k
k
tr
n
* 2 . 0
* 2 . 0 * 2
104 . 0
5 . 2 8 . 0
* 5 . 2 8 . 0
|
|
.
|

\
|
+
=
+
=
e

0 4
* 2 . 0
* 2 . 0 * 2
104 . 0
5 . 2 8 . 0
=
|
|
.
|

\
|
+
k
k




Utilizando MATLAB
Se obtiene:
k=0.4687


Remplazando cada uno de los k calculados obtenemos las siguientes funciones
de transferencia:



Valor de K Funcin de transferencia
0.3345
0669 . 0 * 104 . 0
0669 . 0
2
+ + s s

0.4259
08518 . 0 * 104 . 0
08518 . 0
2
+ + s s

0.4687
09374 . 0 * 104 . 0
09374 . 0
2
+ + s s




A continuacin se presenta las grficas de respuesta al escaln de la funcin
de transferencia con los valores de K calculados:
El valor de K que se aproxima ms al tr requerido es: K=0.4687




g). Graficar respuesta al escaln con k=0.5, 1 y 2. Calcular el sobresalto y el tiempo de elevacin de las tres respuestas.
Son esas grficas consistentes con los clculos entre e y f.
A continuacin se presenta las graficas:


En base a las graficas se obtuvieron los siguientes resultados:

K Mp% Tr (s)
0.065 20% 13.75
0.4687 52.4% 3.925
0.5 59.2% 3.765
1 69.2% 2.55
2 77.2% 1.75


Conclusiones a los valores obtenidos:
Con valores de k menores, el Tr es mayor alcanzando 13.7 s. pero el
sobresalto es menor.
Para la funcin de transferencia planteada al aumentar k hasta 30 veces, el
sobresalto aumenta 3.8 veces y el tiempo de subida disminuye hasta 7.8 veces.


Problema 2
Supongamos que el polinomio caracterstico de un determinado sistema de
circuito cerrado se calcula como

0 100 11 ) 210 110 ( ) 121 ( ) 11 (
1 2 2 1 1
2
1
3
2
4
= + + + + + + + + + + k s k k k k s k s k s

Encuentra los lmites en las dos ganancias K1 y K2, que garanticen la
estabilidad del sistema de lazo cerrado, y grafique la
regin admisible (s) en el plano (K1, K2)

Utilizando el mtodo de Routh-Hurwitz :

s
0
d1

s
1
c1 0
s
2
b1 b2 0

s
3
(11+k
2
) (k
1
+k
1
k
2
+110k
2
+210

) 0

s
4
1 (121+k
1
) (11*k
1
+100)


Donde:

b1 =

()
(( ) ( ) ( )) =
()
()


b2 =

()
(( ) ( ) (11k1+100)

c1 =

( ( ) ( ) ( )

c1 =
( )
( )


d1 =

( ( )) (11k1+100)
Al analizar la primera columna:
En
3
s ) 11 (
2
k + > 0
2
k > -11

En
0
s con d1= ) 100 11 (
1
+ k > 0
1
k > -9.09

En
2
s con b1 = ) 11 /( ) 11 10 1121 (
2 2 1
k k k + + + > 0
Evaluando el numerador y el denominador, siempre sern positivos para
cualquier valor de k
1
y k
2
dentro de los rangos obtenidos anteriormente, por lo
que no dan nuevos lmites.
En
1
s con c1 =

) 1121 11 10 /( ) 223310 123420 1110 1890 1990 10 10 (
2 1 2
2
2 1 2 1 2
2
1
2
1
+ + + + + + + + k k k k k k k k k k

>0
El denominador resulta positivo para cualquier valor de k
1
y k
2
dentro de los
rangos obtenidos anteriormente. Por lo que se analiza solo la condicin para
que el numerador sea positivo:

) 223310 123420 1110 1890 1990 10 10 (
2
2
2 1 2 1 2
2
1
2
1
+ + + + + + k k k k k k k k > 0

Esta representa una ecuacin cuadrtica, por lo que los lmites para que esta
sea mayor que cero, sern una curva, representada en la siguiente grfica:



Para tener una referencia analizamos en los lmites antes definidos:

Para k
2
= -11 la ecuacin resulta:

0 ) 1000000 20000 100 (
1
2
1
> k k Esta es una parbola que resulta negativa
para cualquier valor k
1
, por lo que no cumple la desigualdad.


Para k
1
= -9.09 la ecuacin resulta:

0 ) 21 25041510/1 + )/121 k * (12844820 + k * 1110 (
2
2
2
>

Se obtiene dos soluciones:

k
2
< -93.6446 esta condicin no cumple con el limite antes definido de k
2.
y
k
2
> -1.99099 que sera el lmite para k
2
en K
1
= -9.09, lo que define a esta
curva como nuevo lmite para k
2
.

La regin admisible de valores K
1
y k
2
para un sistema estable estara dado
por:
1
k > -9.09
K
2
> valores superiores a la curva definida por c1

En la grfica se muestra todas las regiones que limitan a k
1
y k
2
para que las
condiciones de la primera columna del arreglo de Routh-Hurwitz sean positivas,
marcando la zona de interseccin vlida para un sistema estable:










Problema 3
Las funciones de transferencia de control de velocidad para un sistema de cinta
magntica, disco se muestra en la figura. El sensor de velocidad es lo
suficientemente rpido que su dinmica se puede descuidar y el diagrama
muestra el sistema de realimentacin unitaria equivalente.


a) Suponiendo r = 0, cul es el error de estado estacionario
debido a un par de perturbacin escaln de 1 N / m? Qu
debe hacer la ganancia del amplificador K que a fin de que el
error de estado estacionario sea 0,001 rad / seg?


Al tratarse de un sistema MISO la salida del sistema es:

) ( * ) ( ) ( * ) ( ) ( s D s Td s ref s T s m + O = O
En donde T(s) es la funcin de
transferencia de la salida respecto a la entrada de Referencia, Td(s) es la
funcin de transferencia de la salida respecto al disturbio y D(s) es la entrada
de disturbio.
( )
) 10 1 ( * 6 . 0 * 05 . 0
* 10
) (
) (
2
kp s s
kp
s ref
s m
s T
+ + +
=
O
O
=
( )
) 10 1 ( * 6 . 0 * 05 . 0
) 1 * 5 . 0 (
) (
) (
2
kp s s
s
s D
s m
s Td
+ + +
+
=
O
=


Por tanto:
) (
) 10 1 ( * 6 . 0 * 05 . 0
) 1 * 5 . 0 (
) (
) 10 1 ( * 6 . 0 * 05 . 0
* 10
) (
2 2
s D
kp s s
s
s ref
kp s s
kp
s m
+ + +
+
+ O
+ + +
= O

El error para nuestro sistema con retroalimentacin unitaria es:
)] ( ) ( [ ) ( s m s ref s E O O =

Para este caso
0 ) (
0
= O
=
s ref
ref e

, entonces tenemos:
)] ( [ ) ( s m s E O =

)] ( [ ) ( s m s E O =

) (
) 1 ( * 6 . 0 * 05 . 0
) 1 * 5 . 0 (
) (
2
s D
kp s s
s
s E
+ + +
+
=
Esto da cuenta de que el error es
negativo o que la salida estar por encima de la entrada. Indistintamente si la
salida est por encima de la entrada o por debajo eso constituye un error. En el
ejercicio no especifica si el error que se pretende es en mas o en menos, por
tanto solo nos interesa que sea inferior a la 0.001 rad/seg ante una entrada de
disturbio de 1Nm y ref<0. Entonces:
) 10 1 (
1
/ 1 *
) 10 1 ( * 6 . 0 * 05 . 0
) 1 * 5 . 0 (
0
lim
) (
0
lim
e
2
ss
kp
s
kp s s
s
s
s
s sE
s +
=
+ + +
+

=

001 . 0
) 10 1 (
1
s
+ kp

Kp 99.9







SIMULACION PARA Kp=99.9




b) Grafique las races del sistema de circuito cerrado en el plano
complejo, y con precisin la respuesta en tiempo (t) para
una entrada escalonada r con la ganancia K calculado en el
inciso (a). Son estas races satisfactorias? Por qu o por
qu no?
) (
) 10 1 ( * 6 . 0 * 05 . 0
) 1 * 5 . 0 (
) (
) 10 1 ( * 6 . 0 * 05 . 0
* 10
) (
2 2
s D
kp s s
s
s ref
kp s s
kp
s m
+ + +
+
+ O
+ + +
= O

Consideramos Kp=99.9, el disturbio d(t)=0 y una entrada de r(t) un escaln unitario
entonces:

) (
) 10 1 ( * 6 . 0 * 05 . 0
* 10
) (
2
s ref
kp s s
kp
s m O
+ + +
= O

En este caso segn el diagrama de bloques
1 * 6 . 0 * 05 . 0
* 10
) (
2
+ +
=
s s
kp
s G

1 ) ( = s H

0
1 * 6 . 0 * 05 . 0
* 10 1 * 6 . 0 * 05 . 0
) ( ) ( 1
2
2
=
+ +
+ + +
= +
s s
kp s s
s H s G

La ecuacin caracterstica es
0 * 10 1 * 6 . 0 * 05 . 0
2
= + + + kp s s
que corresponde al
denominador de T(s) que dividiendo para
0.05 y kp=99.9 tenemos:
0 20000 * 12
2
= + + s s

294 , 141 6 2 , 1 j s s =


Los polos complejos conjugados se
encuentran en el semiplano izquierdo por
tanto el sistema es estable. Debido a que
tienen un valor imaginario elevado,
provocan bastante oscilacin.
n = 141.42 rad/seg
=141,294
12 2 = n ,e

= 12/(2* n) =0.04242
esto nos dice que tenemos una salida subamortiguada
2
1
* 100
,
,t

= e Mp
Mp= 87.5%
n t e
,
t
/
1
max
2

=

ts = 4/( n) para 2%
) 1 0 (
* 291 * 4167 . 0 1
2
s s
+
= ,
e
, ,
para
n
tr

Obtenemos que tmax= 0.022 seg , tr= 0.0106 seg y ts= 0.667 seg, valores que son
constatados en la grafica anterior.
c) Grafique la regin en el plano complejo de los polos aceptable
de circuito cerrado que corresponde a las especificaciones de
1% para un tiempo establecimiento de 0,1 seg y sobrepaso
de 5%.


2
1
* 100
,
,t

= e Mp

5 * 100
2
1
s

,
,t
e

Obtenemos
,
=0.69

Para un ts al 1% planteamos
01 . 0
* *
<=
ts n
e
e ,

de lo cual obtenemos

n
ts
e , *
6 . 4
~

Como ts se exige menor o igual a 0.1seg
1 . 0
*
6 . 4
s
n e ,

.n>=66.66 rad/seg

0 * * * 2
2 2
= + + n s n s e e ,

0 44 , 4444 92
2
= + + s s

25 . 48 46 2 , 1 j s s =




d) Dar los valores de PK y KD de un controlador PD que
cumplan con las especificaciones.

Nuestro sistema con controlador PD es el siguiente.



La salida total del sistema evaluando para cada entrada en particular y aplicando
superposicin nos da:
) (
) 10 1 ( ) 10 6 . 0 ( 05 . 0
) 1 5 . 0 (
) (
) 10 1 ( ) 10 6 . 0 ( 05 . 0
) * ( 10
) (
2 2
s D
kp s kD s
s
s ref
kp s kD s
s kD kp
s m
+ + + +
+
+ O
+ + + +
+
= O

La ecuacin caracterstica del sistema es:
0 ) 10 1 ( ) 10 6 . 0 ( 05 . 0
2
= + + + + kp s kD s
Que reorganizando tenemos

0 ) 200 20 ( ) 200 12 (
2
= + + + + kp s kD s
Lo cual debe ser igual a la ecuacin
caracterstica para aquellos requerimientos de sobrepaso y tiempo de establecimiento
anal izados en el literal anterior que es
0 44 , 4444 92
2
= + + s s


Entonces podemos ver que debemos igualar los trminos correspondientes que
son:
92 ) 200 12 ( = + kD
despejando
4 . 0 = kD


44 , 4444 ) 200 20 ( = + kp
que despejando
122 . 22 = kp

Bajo estas consideraciones se obtuvo kD=0.4 y kp = 22.122 para nuestro sistema y
la grafica de la salida frente a una entrada de referencia de escalon tenemos:







Podemos observar que Mp es aproximado a 5% y ts= 0.1s al 1% . por lo tanto se
concluye que el controlador PD dio un resultado adecuado.


e) Cmo sera la alteracin inducida por el cambio de estado
estacionario de error con el nuevo rgimen de control en la
parte (d)? Cmo podra el error de estado estacionario a una
perturbacin de par se eliminarn por completo?




Problema 4

Una mquina de papel tiene la funcin de transferencia


( )
1 3
2
+
=

s
e
s G
s

Cuando la entrada es de flujos en el cable y la salida es el peso de
base o de espesor.



e. Buscar los parmetros del controlador PID usando las reglas
de sintona Ziegler-Nichols. (Primer mtodo)



Como la ecuacin dada como dato es:
( )
1 3
2
+
=

s
e
s G
s



Se toma simplemente los datos K=1

T1=3seg.

TD=2seg.

Con los valores obtenidos se calcula el controlador PID:

() (

Al aplicar esta funcin de transferencia del controlador PID se obtiene la
siguiente M(s)


86.4 s^4 + 115.2 s^3 + 50.4 s^2 + 7.2 s
M(s)= exp(-2*s) * ---------------------------------------------------------
230.4 s^4 + 211.2 s^3 + 66.4 s^2 + 7.2 s
Esta es la funcin de transferencia describe al sistema completo luego de aplicar el
mtodo de Ziegler-Nichols.



f. El sistema se convierte en marginalmente estable para un
aumento proporcional del Ku = 3,044 como lo demuestra la
respuesta al impulso unidad en la figura. Buscar el ptimo
parmetro del controlador PID de acuerdo a las reglas de
sintona Ziegler-Nichols. (Mtodo Segunda)






Datos:
Kcr= 3.044
Periodo= 6.6sg
Kp= 0.6*3.044=1.8264
Ti= 0.5*6.6=3.3
Td= 0.125*6.6=0.825



() (

) (

)


Al aplicar esta funcin de transferencia del controlador PID se obtiene la
siguiente M(s)


49.23 s^4 + 76.08 s^3 + 37.97 s^2 + 6.027 s
M(s) = exp(-2*s) * ------------------------------------------------------------------
147.2 s^4 + 141.4 s^3 + 48.86 s^2 + 6.027 s


Esta es la funcin de transferencia describe al sistema completo luego de aplicar el
mtodo de Ziegler-Nichols.



g. Para cada caso (a) y (b), la trama de la respuesta al escaln
del sistema cuando el controlador PID se ha incorporado al
sistema y medir el sobre pico mximo, tiempo de
establecimiento y el tiempo de subida. Cules son sus
conclusiones?


Por los clculos realizados, las mediciones de tiempos y sobrepasos se observa
que los procedimientos de Ziegler Nichols presentan una herramienta valiosa para
el diseo de controladores.
El procedimiento en el que se parte de la funcin de transferencia de la planta y se
toman los valores para la proyeccin del PID garantiza un bajo sobre impulso no
muy alto y un tiempo de establecimiento menor al del procedimiento en el cual es
necesario hacer oscilante peridico al sistema, este segundo procedimiento
solamente garantiza un tiempo de subida ms rpido que el primer procedimiento.
Por tanto dependiendo de si se necesita un tiempo de reaccin rpido sera
aconsejable realizar el clculo del PID por el segundo mtodo del Ziegler Nichols.
El primer mtodo ser por tanto el ms difundido y recomendado para este tipo de
sistemas de primer orden.




b)