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FILTRAGE NUMERIQUE

premire partie : analyse des filtres numriques


Pierre Le Bars
(avec la collaboration de Francis Gary)
lebars@moniut.univ-bpclermont.fr
1
FILTRAGE NUMERIQUE
premire partie : analyse des filtres numriques
I/ Organisation gnrale
-1- Schma gnral
Voir la figure Introduction au cours EN22 . La chane de traitement numrique
comporte :
un filtre analogique passe-bas dantirepliement
un chantillonneur de priode dhorloge T
E
un CAN fournissant, au rythme de lhorloge, une suite de nombres binaires
exprims sur B bits, reprsentant la mesure de ( )
E
x n.T . On notera x(n) ou x
n
cette
valeur. Ces nombres peuvent tre exprims sous diffrents codes (binaire naturel,
binaire dcal, complment 2 )
une unit de calcul effectuant un algorithme qui, partir de la suite { }
n
x , cre une
autre suite { }
n
y .
Cet algorithme peut tre simple (par exemple : ( )
n n n 1
1
y . x x
2

= + )
ou beaucoup plus sophistiqu : par exemple, partir de 256 valeurs
n n 1 n 255
x , x , ... , x

, on peut calculer la FFT X
k
, supprimer quelques raies
indsirables de ce spectre pour obtenir le spectre Y
k
et par FFT inverse obtenir la
suite { }
n
y .
Cette unit de calcul peut tre un ordinateur, un microprocesseur ou un DSP
(Digital Signal Processor = processeur spcialis dans le traitement numrique du
signal)
un CNA traduit sous forme analogique la suite numrique { }
n
y de sortie. Ce
signal est en gnral maintenu constant sur une priode dchantillonnage (signal
en marches descalier ).
un filtre (analogique) lisse le signal de sortie du CNA.
Dans la suite nous supposerons que le nombre B de bits est suffisant pour ngliger les
effets de la quantification, et que les convertisseurs dentre et de sortie ont le mme quantum
de conversion.
-2- Avantages du traitement numrique
rptitivit si on demande 500 calculateurs deffectuer lalgorithme
( )
n n n 1
1
y . x x
2

= + , on aura toujours le mme rsultat. Par
contre 500 circuits R-C prsenteront une dispersion sur la
frquence de coupure.
2
stabilit long terme : pas de vieillissement des composants.
On peut raliser des filtres analogiques dordre n lev,
mais il faut alors des composants trs prcis et trs
stables (ne vieillissant pas), donc de cot lev. A partir
dune certaine valeur (n 4 ou 6), une ralisation
numrique est prfrable.
reprogrammation : avec un mme matriel, on passe facilement dun filtre
un autre, en changeant simplement lalgorithme
(logiciel). Avec un DSP, il suffit de changer une
EPROM. Un appareil donn peut donc facilement
voluer.
adaptation : le systme peut lui-mme adapter ses coefficients en fonction de
lenvironnement. On peut envisager par exemple un correcteur
PID numrique dans une boucle d'asservissement ajustant
automatiquement les paramtres K, T
i
et T
d
de faon
minimiser le temps de rponse.
nouveaux filtres : avec les techniques numriques on peut raliser des filtres
nayant pas dquivalent analogique. On peut citer tous les
filtres phase linaire.
-3- Inconvnient du traitement numrique
Les filtres numriques sont limits en frquence : en effet, pendant une priode
dchantillonnage T
E
, il faut avoir le temps de faire :
1. la conversion A N (temps t
convAN
)
2. le calcul de y
n
3. la rorganisation de la mmoire (x
n
devient x
n-1
, x
n-1
devient x
n-2
, pour
la priode suivante)
4. la conversion N A (temps t
convNA
. En gnral : t
convNA
<< t
convAN
)
Si t
calcul
dsigne le temps ncessaire pour effectuer les phases 2 et 3, il faut que :
E convAN calcul convNA E MAX
convAN calcul convNA
1
T t t t F F
t t t
> + + < =
+ +
Or, le signal dentre x(t) est chantillonn et doit donc respecter le thorme de
Shannon :
E
Sup
F
F
2
< (o F
Sup
dsigne la limite suprieure du spectre de x(t) ).
En hautes frquences (suprieures quelques dizaines de mgahertz) on conserve les
techniques analogiques.
II/ Mthodes gnrales dtude des filtres numriques
REMARQUE : On retrouve pour ltude des filtres numriques le mme type doutils
(adapts) que pour ltude des filtres analogiques. Nous ferons
systmatiquement le parallle (voir annexes 1 et 2).
Notons tout de mme que si les outils sont comparables, les rsultats
seront nouveaux !
3
-1- Dfinition dun filtre numrique
Un filtre numrique est un systme numrique linaire invariant.
Linarit
Soient :
y
1
(n) la rponse x
1
(n)
y
2
(n) la rponse x
2
(n)
Si le systme est linaire, alors :
la rponse
1 1
a.x (n) est a.y (n) , pour toute valeur de la constante a
la rponse
1 2 1 2
x (n) x (n) est y (n) y (n) + +
Dune manire gnrale, si a et b sont deux constantes :
1 2 1 2
la rponse a.x (n) + b.x (n) est a.y (n) + b.y (n)
Invariance
Soit y(n) la rponse x(n).
Si le systme est invariant, la rponse la suite retarde x(n-k) est la suite retarde
y(n-k), pour toute valeur du retard k.
-2- Equation de rcurrence
Un filtre analogique peut tre dfini par une quation diffrentielle. Par exemple, pour
un filtre du premier ordre :
dy
y(t) . A.x(t)
dt
+ =
De mme, un filtre numrique est dfini par une quation de rcurrence (algorithme
permettant de calculer y(n) ) :
0 1 Q 1 2 P
y(n) a .x(n) a .x(n 1) ... a .x(n Q) b .y(n 1) b .y(n 2) ... b .y(n P) = + + +
ou encore :
Q P
k
k 1 0
y(n) b .y(n k) a .x(n )
= =
+ =
l
l
l
b
k
et a
l
sont des constantes caractristiques du filtre
-3- Exemples
On se propose de raliser sous forme numrique un filtre ayant des proprits
comparables celles dun drivateur analogique dfini par lquation diffrentielle
dx
y(t) .
dt
=
Filtre
numrique
x(n)
y(n)
4
On obtient lquation de rcurrence :
(1) | |
E
y(n) . x(n) x(n 1)
T

=
k 0 1
E E
b 0 k ; a et a
T T
| |
= = =
|
\ .
On peut chercher galement raliser un intgrateur en utilisant la mme
approximation :
E
dy y(n) y(n 1)
. x . x(n)
dt T

= =
soit :
(2)
E
T
y(n) y(n 1) .x(n) =

E
1 0
T
b 1 ; a
| |
= =
|

\ .
-4- Classification des filtres numriques
Les exemples ci-dessus montrent quil existe deux types de filtres numriques.
4.1. Filtres non rcursifs
y(n) est calcul en fonction seulement des entres prsente et passes x(n), x(n-1)
(voir le premier exemple).
Lquation de rcurrence scrit simplement :
Q
0
y(n) a .x(n )
=
=
l
l
l
4.2. Filtres rcursifs
Cest le cas du deuxime exemple : y(n) est calcul en fonction des entres prsente et
passes, mais aussi en fonction des valeurs passes de la sortie y(n-1), :
Q P
k
0 k 1
y(n) a .x(n ) b .y(n k)
= =
=
l
l
l
-5- Rponse impulsionnelle
On sait, en analogique, que la rponse impulsionnelle dun filtre le dfinit
compltement. Il en est de mme pour les filtres numriques.
x
t
(n-1).T
E
n.T
E
x(n)
x(n-1)
Si T
E
est suffisamment petit, on peut
donner une expression approche de la
drive :
E
dx x(n) x(n 1)
dt T

5
Notons toutefois une diffrence importante : limpulsion analogique (t) nest pas
ralisable physiquement, alors que la suite numrique impulsionnelle (n) est facilement
ralisable :
(n) 1 si n 0
(n) 0 si n 0
= =

On dsignera par h(n) la rponse impulsionnelle du filtre.


5.1. Filtres non rcursifs
Le filtre est dfini par le rcurrence :
0 1 2 Q
y(n) a .x(n) a .x(n 1) a .x(n 2) ... a .x(n Q) = + + + +
On a donc :
0 1 2 Q 0
1 0 0 0
0 1 2 Q 1
0 1 0 0
h(0) a . (0) a . ( 1) a . ( 2) ... a . ( Q) a
h(1) a . (1) a . (0) a . ( 1) ... a . (1 Q) a
etc ...
= = = =
= = = =
= + + + + =
= + + + + =
Soit finalement :
0 1 Q
h(0) a ; h(1) a : ... ; h(Q) a et h(n) 0 pour n Q = = = = >
Il y a un nombre fini dchantillons de la rponse impulsionnelle non nuls (de 0 Q,
soit Q+1 chantillons non nuls). Ces filtre sont appels Filtres Rponse Impulsionnelle
Finie
1
(R.I.F.) (ou FIR = Finite Impulse Response en anglais).
En rsum :
Exemple :
drivateur avec = T
E
:
y(n) x(n) x(n 1) =
{ }
h(0) 1 ; h(1) 1
h(n) 0 n 0,1
= =
=

1
On devrait dire en toute rigueur : Filtre Rponse Impulsionnelle de Dure Finie
Filtre
numrique
(n)
h(n)
Q
0
Q
0
y(n) a .x(n )
y(n) h( ).x(n )
h( ) a
=
=
=
=
=

Filtre non rcursif = Filtre R.I.F.


l
l
l
l
l
l l
l
h(n)
n
-2 -1 0 2 3 4
1
1
-1
6
5.2. Filtres rcursifs
Le filtre est dfini par le rcurrence :
0 1 Q 1 2 P
y(n) a .x(n) a .x(n 1) ... a .x(n Q) b .y(n 1) b .y(n 2) ... b .y(n P) = + + +
Do :
0 1 Q 1 2 P
h(n) a . (n) a . (n 1) ... a . (n Q) b .h(n 1) b .h(n 2) ... b .h(n P) = + + +
Pour n > Q :
1 2 P
h(n) b .h(n 1) b .h(n 2) ... b .h(n P) = 0
Il y a une infinit de valeurs non nulles de la rponse impulsionnelle. Ces filtres sont
appels Filtres Rponse Impulsionnelle Infinie
2
(R.I.I.) (IIR = Infinite Impulse Response
en anglais).
En rsum :
Exemple :
intgrateur avec = T
E
y(n) - y(n-1) = x(n)
h(0) (0) h( 1) 1 si h( 1) 0
h(1) (1) h(1) 0 1 1
etc...
h(n) 1 n 0
= + = =
= + = + =
=
-6- Convolution numrique
Le problme est le suivant : comme pour les filtres analogiques, la rponse
impulsionnelle dun filtre numrique permet-elle de dterminer la rponse nimporte quelle
excitation x(n) ?
La rponse est videmment OUI pour un filtre RIF : connaissant h(0), h(1) h(Q) on
en dduit la rcurrence, qui permettra de dterminer y(n) pour une excitation x(n) donne.
Le problme se pose pour les filtres RII.
On peut crire :
k j
x(n) x(k). (n k) x(n j). ( j)
+ +
= =
= =

En effet : (n k) 1si n k et 0 si n k = =
( cette expression est comparer : x(t) x( ). (t ).d
+

=

)
On suppose connue la rponse impulsionnelle h(n).

2
Comme pour les filtres RIF, on devrait dire en toute rigueur Filtres Rponse Impulsionnelle de Dure
Infinie
-2 -1 0 2 3 4
Q P
k
k 1 0
k
y(n) b .y(n k) a .x(n )
(il existe au moins un coefficient b 0)
= =
+ =


Filtre rcursif = Filtre R.I.I.
l
l
l
h(n)
n
1
1
7
Excitation Sortie Proprit utilise
(n) h(n)
(n-k) h(n-k) Invariance du filtre
x(k). (n-k) x(k).h(n-k)
Linarit du filtre.
k tant donn, x(k) est une constante
k
x(k). (n k)
+
=

k
x(k).h(n k)
+
=

linarit
= x(n) = y(n)
On obtient le produit de convolution numrique :
k
y(n) x(k).h(n k) x(n ).h( )
changement d' indice : n k
+ +
= =
= =
=

l
l l
l
Remarque : pour un filtre RIF, on retrouve la rcurrence car h(l) = a
l
.
Exemple : cherchons la rponse indicielle de l intgrateur (avec = T
E
) :
x(n) = u(n) = 1 si n 0 et x(n) = u(n) = 0 si n < 0
On a vu que la rponse impulsionnelle du filtre est :
h(n) 1pour n 0
h(n) 0 pour n 0
=

= <

.
n
0
y(n) x(n ).h( ) x(n ).h( )
+
= =
= =

l l
l l l l
Justification des limites : h(l) = 0 pour l < 0
x(n- l) = 0 pour n- l < 0 soit l > n
Do :
n n
0 0
y(n) x(n ).h( ) 1 n 1
= =
= = = +

l l
l l
y(n)
n
-2 -1 0 1 2 3
1
Diffrence par rapport
un intgrateur analogique :
y(0) 0
8
-7- Rponse harmonique
Une suite numrique sinusodale peut tre obtenue en chantillonnant un signal
sinusodal : ( ) ( )
E
x(t) X.cos .t x(n) X.cos .n.T = =
ou encore, en travaillant avec les exponentielles complexes :
E
j.n. .T
x(n) X.e

= .
(ne pas oublier que physiquement, seule la partie relle de ce signal a un sens).
On suppose priori le thorme de Shannon respect, cest dire que :
E
E
f
f .T
2
< <
7.1. Etude partir de la rponse impulsionnelle
On suppose que h(n) = 0 pour n < 0 (ce qui est en gnral le cas)
( )
E
E E
k 0
j. n k . .T
k 0
j.n. .T j.k. .T
k 0
y(n) h(k).x(n k)
h(k).X.e
X.e . h(k).e H( j. )
+
=
+

=
+

=
=
=
=

y(n) est galement une suite numrique sinusodale de mme pulsation . On peut
dfinir la fonction de transfert en rgime harmonique du filtre par :
E
j.k. .T j.k.
k 0 k 0
H( j. ) h(k).e h(k).e
+ +

= =
= =

en introduisant la pulsation rduite = .T
E
La figure ci-dessous donne la signification physique de cette fonction de transfert.
7.2. Etude partir de la rcurrence
Soit
E
j.n. .T
x(n) X.e

= le signal dentre du filtre. En rgime permanent, la sortie est
galement sinusodale :
E E
j.n. .T j.n. .T j. j.
M M
y(n) Y .e .e Y.e avec Y Y .e

= = = ^, en
introduisant lamplitude complexe Y.
Filtre
numrique
( )
E
x(n) X.cos n. .T =
( )
E
y(n) X. H( j. ) .cos n. .T Arg H( j. ) = + (

9
E
Q P
k
k 1
j.n. .T
y(n) a .x(n ) b .y(n k)
Y. e
=

l
l = 0
l
( ) ( )
E E
E
Q P
j. n . .T j. n k . .T
k
k 1
j.n. .T
a .X.e b .Y.e
e

=

=
=

l
l
l = 0
E E
E E
E
E
Q P
j. . .T j.k. .T
k
k 1
Q P
j.k. .T j. . .T
k
k 1
Q
j. . .T
P
j.k. .T
k
k 1
. a .X.e b .Y.e
Y. 1 b .e X. a .e
a .e
Y
H( j. )
X
1 b .e

=

=


=
(

(

(
+ =
(

= =
+

l
l
l = 0
l
l
l = 0
l
l
l = 0
Remarque : y(n - k) correspond lchantillonnage de y(t - k.T
E
), cest dire y(t) retard de
k.T
E
. Or la fonction de transfert dun retard est
E
j.k.T .
e

.
En rsum :
Q
j. .
j.k.
E P
j.k. k 0
k
k 1
a .e
H( j. ) h(k).e en posant .T
1 b .e

+

=
=
= = =
+

l
l
l = 0
h(k), a
l
et b
k
sont rels.
-8- Exemple
On dsire raliser un filtre numrique qui se comporterait comme un systme
analogique du premier ordre dfini par lquation diffrentielle :
dy
y . x
dt
+ = , avec
E
T = .
En utilisant lapproximation de la drive :
E
dy y(n) y(n 1)
dt T

, il vient :
| |
E
1 1
y(n) . y(n) y(n 1) x(n) y(n) .y(n 1) .x(n)
T 2 2

+ = =
Il sagit dun filtre rcursif ou filtre RII ( rponse impulsionnelle de dure infinie).
8.1. Rponse impulsionnelle
1
h(0) (si h( 1) 0)
1 1
2
h(n) .h(n 1) . (n)
1 2 2
h(n) .h(n 1)
2

= =

On retrouve la dfinition dune progression gomtrique :


10
n 1
1
h(n) pour n 0
2
+
| |
=
|
\ .
8.2. Rponse indicielle
Lentre est une suite chelon unit u(n) : u(n) 1pour n 0 et u(n) 0 pour n 0 = = < .
( )
k
n 1 k
n
k 0
n 1 k
n
k 0
n 1
n 1 n 1
1
y(n) x(k).h(n k)
car h(n k) 0 pour k n
1
1.
2
car x(k) 0 pour k 0
1 1
. 1.
2 2
1
1
1 1 2
. y(n) 1 pour n 0
2 2
1
1
2
+
=
+
=
+
=
+
+ +

=
= >
| |
=
|
\ .
= <
| | | |
=
| |
\ . \ .
| |

|
| | | |
\ .
= =
| |
\ . \ .
| |

|
\ .

8.3. Rponse harmonique


A partir de la rcurrence, on obtient directement :
j.
j.
1
1
2
H( j. )
1
2 e
1 .e
2


= =

o :
E
.T = ( 0 : thorme de Shannon)
h(n)
1/2
y(n)
1
n n
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
Rponse impulsionnelle Rponse indicielle
11
III/ Transforme en Z
On a cherch pour les filtres numriques un outil comparable la transforme de
Laplace pour les filtres analogiques. Cet outil est la transforme en Z.
-1- Transforme de Laplace dun signal chantillonn
Voir le chapitre sur lchantillonnage :
e E E E
n
x (t) T . x(n.T ). (t n.T )
+
=
=

et
E
e
T 0
lim x (t) x(t)

=
Supposons que x(t) = 0 pour t < 0. On a donc : x(n.T
E
) = 0 pour n < 0.
Soit X(p) la transforme de Laplace de x(t).

| |
| |
| |
( )
E
E
e e
E E E E
n 0
E E E
n 0
n.T .p
E E
n 0
n
T .p
E E
n 0
e
X (p) x (t)
T . x(n.T ). (t n.T ) (car x(n.T ) 0 pour n 0)
T . x(n.T ). (t n.T ) (linarit de la transforme de Laplace)
T . x(n.T ).e ( (t) 1 et retard)
T . x(n.T ). e
X (p
+
=


=
=
(
= = <
(

=
= =
=

L
L
L
L
E
T .p n
E E
n 0
) T . x(n.T ).z (en posant : z e )

=
= =

-2- Transforme en Z : dfinition


Dans le cas dune chane de traitement numrique :
E
x(n) x(n.T ) = . On gnralise
lexpression obtenue ci-dessus tout signal numrique, mme non issu dun signal analogique
chantillonn (par exemple la sortie dun filtre numrique).
Par dfinition, la transforme en Z X(z) dun signal numrique x(n) est :
| |
n
n 0
X(z) x(n) x(n).z

=
= =

Z ( z ) ^
x(t)
T
E
x
t
x
e
t
x
e
(t)
0 T
E
2.T
E
12
-3- Transforme de Laplace et transforme en Z
Soit x(t) un signal analogique de transforme de Laplace X(p). Ce signal est
chantillonn, puis, laide dun convertisseur analogique-numrique, on obtient la suite
numrique x(n). La figure ci-dessous indique les liens entre les transformes de Laplace X(p)
et X
e
(p) et la transforme en Z, X(z).
X(p) X
e
(p) X(z)
-4- Exemples
4.1. Impulsion
| |
n 0
n 0
1si n 0
(n) (z) (n) (n).z z 1
0 si n 0


=
=
= = = = =


Z
Ce rsultat est videmment comparer la transforme de Laplace :
| |
(t) 1 = L
4.2. Echelon unit
1si n 0
u(n)
0 si n 0

=

<

Do
( ) N 1
n 1
1 1
N
n 0
1 z 1
U(z) z lim (si z 1)
1 z 1 z
+

= = = <

Soit :
1
1 z
U(z)
1 z z 1

= =

Remarque : cette suite peut tre obtenue en chantillonnant un chelon unit analogique (t) :
( )
E
E
E E
e E T .p 1
E E T .p
T 0 T 0
E
1 1
U(z) (p) T .
1 z 1 e
1 1 1
(p) lim T . lim T .
1 e 1 1 T .p p


= =

= = =

transforme de Laplace bien connue.
T
E
C.A.N.
x(t)
x
e
(t)
x(n)
Transforme de Laplace Transforme en Z
E
T .p
e E
X (p) T .X z e ( = =

E
e
T 0
X(p) lim X (p)

=
13
4.3. Exponentielle
Soit la suite numrique :
n
x(n) a .u(n) : =
n
(x(n) a pour n 0 et x(n) 0 pour n 0) = = < .
( )
( )
N 1
1
n
n n 1 1
1 1
N
n 0 n 0
1 a.z
1
X(z) a .z a.z lim (si a.z 1)
1 a.z 1 a.z
+

= =

= = = = <


Soit :
1
1 z
X(z)
1 a.z z a

= =

Pour faire le parallle avec la transforme de Laplace, quel est le signal x(t) qui aprs
chantillonnage donne x(n.T
E
) = a
n
?
Posons :
.t
x(t) e

=
On a :
( )
E E E
n
.n.T .T .T n
E
E
1
x(n.T ) e e a a e soit .Ln(a)
T

= = = = =
Do :
( )
( )
E
E E E E
T .p
e E E E E T .p .T T .p p .T
1 1 1
X (p) T .X z e T . T . T .
1 a.e 1 e .e 1 e

= = = = =

( )
( )
E
E E E
.t
e E E
p .T
T 0 T 0 T 0
E
1 1
X(p) lim X (p) lim T . lim T . e
p 1 1 p .T 1 e


( = = = = =

+ (

L
IV/ Proprits de la transforme en Z
-1- Linarit
T.Z.
T.Z.
1 1
1 2 1 2
T.Z.
2 2
x (n) X (z)
a.x (n) b.x (n) a.X (z) b.X (z) (a et b constantes)
x (n) X (z)


+ + =
`

)
Exemple dapplication :
( ) ( ) ( )
( ) ( )
E E E E
E E
E E
E E
n n
j.n. .T j.n. .T j. .T j. .T
E
j. .T j. .T 1 1
j. .T j. .T 1 1
j. .T j. .T 1 1
1 1
x(n) cos n. .T .u(n) . e e .u(n) e .u(n) e .u(n)
2 2
1 1 1 1
X(z) . .
2 1 e .z 2 1 e .z
1 1 e .z 1 e .z
.
2 1 e .z . 1 e .z
1 cos .T




(
( = = + = +

(

= +

+
=


=
( )
( )
1
E
1 2
E
.z
1 2.cos .T .z z


+
-2- Retard
Soient x(n) une suite causale (x(n) = 0 pour n < 0) et X(z) sa transforme en Z. On
considre la suite y(n) = x(n - k), cest dire la suite x(n) retarde de k chantillons.
Problme : quelle est sa transforme en Z, Y(z) ?
14
En utilisant le parallle avec la transforme de Laplace
3
:
( )
( )
E
E
T .p
e e E
T .p
e e E e E
x (t) donne x(n) avec X (p) T .X z e
y (t) x (t k.T ) donne y(n) avec Y (p) T .Y z e
= =
= = =
Or :
( ) ( )
( )
E
e e
T . p
e
e
k.T .p
e e
k
T .p T .p
E
k
E
z e
k
T .p
E
Y (p) e .X (p)
e .T .X z e
T . z .X(z)
Y(z) z .X(z)
T .Y z e

=

=
= =
( =


=
`
= =
)
En rsum :
| | | |
k
x(n k) z . x(n)

= Z Z
-3- Changement dchelle
En utilisant toujours le parallle :
0
Laplace
Laplace
p .t
0
x(t) X(p)
x(t).e X(p p )


Si on pose
E
T .p
z e = , la transformation
0
p p p , revient remplacer z par
( )
E
0 E
0 E
p.T
p p .T
p .
0
e z
e
e z

= = en posant
0 E
p .T
0
z e = . De plus le signal
0
p .t
x(t).e donne par
chantillonnage la suite numrique
( )
0 E 0 E
n
p .n.T p .T n
0
x(n).e x(n). e z .x(n) = = .
On a donc la proprit suivante :
T.Z. T.Z.
n
0
0
z
x(n) X(z) z .x(n) X
z
| |

|
\ .
Vrification :
n
n n n n
0 0
n 0 n 0 n 0
0 0
z z
X x(n). x(n).z .z y(n).z Y(z) en posant y(n) x(n).z
z z



= = =
| | | |
= = = = =
| |
\ . \ .

Exemple dapplication :
1)
T.Z. T.Z.
n
1 1 1
1 1 1
u(n) U(z) a .u(n)
1 z 1 a.z
z
1
a

= =

| |

|
\ .
rsultat que nous avions obtenu directement partir de la dfinition de la transforme en Z.

3
Le parallle avec la transforme de Laplace nest pas une dmonstration, mais permet de comprendre (ou de
retrouver rapidement) certaines proprits de la transforme en Z. Pour une dmonstration rigoureuse, voir le
cours de math.
15
2) Sinusode amortie
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
T.Z.
E
E 1 2
E
1
1
E
T.Z.
E n
E 1 2 1 2 2
E
E
1 cos .T .z
cos n. .T
1 2.cos .T .z z
z
1 cos .T .
1 a.cos .T .z
a
a .cos n. .T
1 2.a.cos .T .z a .z
z z
1 2.cos .T .
a a

| |

|

\ .
=
+
| | | |
+
| |
\ . \ .
-4- Transforme en Z de la suite n.x(n)
Soit x(t) un signal, de transforme de Laplace X(p), donnant aprs chantillonnage la
suite x(n) de transforme en Z, X(z) :
( )
E
T .p
E
X(p) T .X z e = =
4
La transforme de Laplace de t.x(t) est :
| |
2
E E
dX dX dz dX
t.x(t) T . . T .z.
dp dz dp dz
= = = L
car :
E E
T .p T .p
E E
dz
z e T .e T .z
dp
= = =
En chantillonnant le signal t.x(t), on obtient la suite
E E
T .n.x(n) T .y(n) = , en posant
y(n) = n.x(n), dont la transforme en Z est
E
T .Y(z) . La transforme de Laplace de t.x(t) est
donc : | | ( )
E
T . p
E
T .p 2
E E E
z e
T . T .Y(z) T Y z e
=
= = .
En galant les deux expressions de la transforme de Laplace de t.x(t), on obtient :
2 2
E E
dX
T .z. T .Y(z)
dz
=
Do :
| |
( )
1
1
dX dX
Y(z) n.x(n) z. z .
dz d z

= = = Z
Application : transforme en Z dune rampe numrique n.u(n) = y(n)
( )
( )
1
1
2 1 1
1
d 1 z
Y(z) z .
1 z d z
1 z



(
= =
(


-5- Thormes des valeurs initiale et finale
Avec la transforme de Laplace on sait que :
p
t p 0
x(0 ) lim p.X(p)
lim x(t) lim p.X(p)
+

En posant
E
T .p
z e = on a : p z et p 0 z 1

4
pour allger lcriture, nous omettons volontairement dans ce paragraphe
E
T 0
lim

16
5.1. Valeur initiale (z )
Si z , alors
1
z 0

et :
n 1 2
n 0
X(z) x(n).z x(0) x(1).z x(2).z ... x(0)
0 quand z


=
= = + + + =

Do :
1
z z 0
x(0) lim X(z) lim X(z)


= =
5.2. Valeur finale (z 1)
Lorsque p 0 ,
E
T .p
E
z e 1 T .p = + , ou encore : ( )
E
1
p . z 1 quand z 1
T
.
On peut donc crire, lorsque p 0 (ou z 1 ) :
( ) ( ) ( )
E E
E E
T .p T .p
E E
T 0 T 0
E
1
X(p) lim T .X z e p.X(p) lim . z 1 .T .X z e quand z 1
T

= = = =
Do :
( ) ( )
1
1
p 0 t n z 1 z 1
lim p.X(p) lim x(t) lim x(n) lim z 1 .X(z) lim 1 z .X(z)



= = = =
Exemple :
( ) ( )
( )
1
1 1
1
z 0
1
1 1
1
1
n z 1 z 1
1
x(0) lim X(z)
2
1 z
X(z)
1 z
2. 1 z . 1 0, 5.z
lim x(n) lim (1 z ).X(z) lim 2
2. 1 0, 5.z

= =

+
=

+

= = =

-6- Transforme en Z dun produit de convolution numrique


Comme pour la transforme de Laplace :
la transforme en Z dun produit de convolution numrique est le produit des
transformes en Z
n
k 0
y(n) x(k).h(n k) Y(z) X(z).H(z)
=
= =

Remarque : on suppose ici les suites causales, cest dire que x(n) = h(n) = 0 pour n < 0.
Cette proprit peut se montrer aisment (et nous nous priverons pas de ce plaisir) :
Par dfinition :
n
n
n 0 k 0
Y(z) x(k).h(n k) .z

= =
(
=
(


Dautre part :
17
k
k 0 0
n
n 0 k n
n
n
n 0 k 0
X(z).H(z) x(k).z . h( ).z
x(k).h( ) .z
x(k).h(n k) .z
Y(z)


= =

= + =

= =
| | | |
=
| |
\ . \ .
| |
=
|
\ .
| |
=
|
\ .
=



l
l
l
l
l
-7- Suite originale dune fraction
Le problme est le suivant : soit
1 2 Q
0 1 2 Q
1 2 P
1 2 P
a a .z a .z ... a .z
X(z)
1 b .z b .z ... b .z


+ + + +
=
+ + + +
. Quelle est la
suite originale x(n) telle que
| |
X(z) x(n) = Z ?
On dispose de deux mthodes :
1. mthode calque sur la transforme de Laplace : dcomposition en
lments simples.
2. mthode lie au caractre numrique de la transforme en Z : division des
polynmes.
7.1. Dcomposition en lments simples
Pour simplifier, on suppose que le dnominateur ne prsente pas de racines multiples.
( ) ( ) ( )
1 2 Q
0 1 2 Q
1 2 P
1 2 P
1 2 Q
0 1 2 Q
1 1 1
1 2 P
1 2 P
1 1 1
1 2 P
n n n
1 1 2 2 P P
a a .z a .z ... a .z
X(z)
1 b .z b .z ... b .z
a a .z a .z ... a .z
1 p .z . 1 p .z .... 1 p .z
C C C
...
1 p .z 1 p .z 1 p .z
x(n) C .p .u(n) C .p .u(n) ... C .p .u(n)





+ + + +
=
+ + + +
+ + + +
=

= + + +

= + + +
7.2. Division des polynmes
1 2 Q
0 1 2 Q
1 2 P
1 2 P
1 2
0 1 2
1 2
a a .z a .z ... a .z
X(z)
1 b .z b .z ... b .z
c c .z c .z ...
x(0) x(1).z x(2).z ...




+ + + +
=
+ + + +
= + + +
= + + +
On a donc :
0 1 2
x(0) c ; x(1) c ; x(2) c ; ... = = =
Intrt : cette mthode permet dobtenir rapidement les premiers chantillons. Elle est
en particulier intressante pour ltude des rponses des filtres RIF.
on prend tous les termes tels que k + l = n
(voir le produit de deux polynmes)
18
7.3.Exemple
Soit
( )
1 1
1 2 1 1
1 z 1 1 z
X(z) .
3 1 1 2
1 .z .z 2. 1 z . 1 .z
2 2 2


+ +
= =
| |
+
|
\ .
Mthode n1
n
1
1
1 4 1 3 3 1
X(z) . . x(n) 2.u(n) . .u(n)
1
2 1 z 2 2 2
1 .z
2

| |
= + =
|

\ .

Mthode n2
1 1 2
1 2 1 2
1 2
1 2 3
2 3
1 1 3 1
.z 1 .z .z
2 2 2 2
1 3 1 1 5 13
.z .z .z .z ...
2 4 4 2 4 8
5 1
.z .z
4 4
5 15 5
.z .z .z
4 8 8
13 5
.z .z
8 8





+ +
+ + + +

V/ Application de la transforme en Z ltude des filtres numriques


-1- Fonction de transfert
Soit un filtre numrique dfini par la rcurrence :
1 P 0 1 Q
y(n) b .y(n 1) ... b .y(n P) a .x(n) a .x(n 1) ... a .x(n Q) + + + = + + +
Cette relation tant vraie pour toutes valeurs de n, on peut affirmer lgalit des
transformes en Z de chaque membre :

| |
1 P 0 1 Q
1 P 1 Q
1 P 0 1 Q
1 P 1 Q
1 P 0 1 Q
y(n) b .y(n 1) ... b .y(n P) a .x(n) a .x(n 1) ... a .x(n Q)
Y(z) b .z .Y(z) ... b .z .Y(z) a .X(z) a .z .X(z) ... a .z .X(z)
Y(z). 1 b .z ... b .z X(z). a a .z ... a .z


( + + + = + + +

+ + + = + + +
( ( + + + = + + +

Z Z
Soit :
1 Q
0 1 Q
1 P
1 P
a a .z ... a .z
Y(z) H(z).X(z) o : H(z)
1 b .z ... b .z


+ + +
= =
+ + +
H(z) est la fonction de transfert en Z du filtre numrique.
Q
Q P
0
k P
k k 1 0
k
k 1
a .z
y(n) b .y(n k) a .x(n ) H(z)
1 b .z

=
= =
=
+ = =
+

l
l
l
l
l
l
19
Remarque : pour les filtres RIF,
k
b 0 k = . La fonction de transfert H(z) est simplement
un polynme en z
-1
:
1 Q
0 1 Q
H(z) a a .z ... a .z

= + + +
-2- Rponse impulsionnelle
Dans le cas particulier o lexcitation du filtre est une suite impulsionnelle :
x(n) (n) = , la rponse sidentifie la rponse impulsionnelle : y(n) h(n) = . Or la
transforme en Z de la suite impulsionnelle est
| |
(z) (n) 1 = = Z ; on a donc :
| |
Y(z) h(n) H(z) 1 H(z) = = = Z .
La fonction de transfert H(z) est la transforme en Z de la rponse
impulsionnelle.
-3- Exemple
Soit le filtre dfini par la rcurrence
1 1
y(n) .y(n 1) .x(n)
2 2
= (voir II - 8).
Fonction de transfert :
1
1
2
H(z)
1
1 .z
2

=

Rponse impulsionnelle : | |
n n 1
1
1 1 1
h(n) H(z) . .u(n) .u(n)
2 2 2
+

| | | |
= = =
| |
\ . \ .
Z
Rponse indicielle :
( )
1
1 1
1
1
2
x(n) u(n) X(z) Y(z)
1 1 z
1 z 1 .z
2


= = =
| |

|
\ .
Sans calcul, on peut dire que :
( )
1
1
z 0
1
n z 1
1
y(0) lim Y(z)
2
lim y(n) lim 1 z Y(z) 1

= =

= =

Et, en dcomposant en lments simples :


( )
1
1 1 1
n n 1
1 1
1
2 2
Y(z)
1 1 1 z
1 z 1 .z 1 .z
2 2
1 1 1
y(n) u(n) . .u(n) 1 .u(n)
2 2 2


+
= =
| | | |

| |
\ . \ .
(
| | | |
= =
(
| |
\ . \ .
(

20
-4 Reprsentation sous forme de schma bloc
On donne souvent la structure dun filtre numrique en le reprsentant sous forme de
schma bloc. Les trois oprateurs de base sont :
1. multiplication par une constante : symbole
2. somme de deux signaux numriques : symbole
3. retard : symbole
Voici deux exemples de filtres numriques reprsents sous forme de schma bloc :
Filtre RIF :
1 1 1
y(n) .x(n) .x(n 1) .x(n 2)
4 2 4
= + +
On peut donner une variante cette ralisation, en remarquant quon a deux
fois le coefficient 0,25 (on effectue deux multiplications au lieu de trois) :

x(n)
a (cste)
y(n) = a.x(n) n

x
1
(n)
x
2
(n)
y(n) = x
1
(n) + x
2
(n) n
x(n)
y(n) = x(n - 1) n
z
- 1
z
- 1

0,25
0,5
x(n)
x(n-1)
x(n-2)
y(n)
z
- 1
z
- 1

0,25
0,25 0,5
x(n)
x(n-1) x(n-2)
z
- 1
y(n)
21
Filtre RII :
1 1
y(n) x(n) x(n 1) .y(n 1) .y(n 2)
4 2
(
= + +
(

La partie grise met en vidence le caractre rcursif de ce filtre.
-5- Rponse harmonique
On a tabli, soit partir de la rcurrence, soit partir de la rponse impulsionnelle, la
fonction de transfert en rgime harmonique dun filtre numrique :
( )
( )
E
E
Q
j. .T
0
P
k
j. .T
k
k 1
a . e
H( j. )
1 b . e

=
=
+

l
l
l
En comparant avec la fonction de transfert H(z) :
Q
0
P
k
k
k 1
a .z
H(z)
1 b .z

=
=
+

l
l
l
on voit que :
E
j. .T j.
E
E
f
H( j. ) H z e H z e avec .T 2. .
F

( ( = = = = = =

Remarque : on passe de la transforme en Z la transforme de Laplace par
E
p.T
z e = , et de
la fonction de transfert T(p) la fonction de transfert en rgime harmonique par
p j. = :
E
E
p.T
j. .T
z e
z e
p j.

=
=
`
=
)

z
- 1
z
- 1
z
- 1

0,25

-0,5
x(n)
y(n)
y(n-1)
y(n-2)
22
-6- Exemple
Etude en rgime harmonique du filtre dfini par la rcurrence :
1 1
y(n) .y(n 1) .x(n)
2 2
=
( )
1
1 j.
1 1
2 2
H(z) H( j. )
1 1
1 .z 1 . e
2 2


= =

(o
E
.T = )
Remarque : H(j.) est priodique, de priode
E
. On peut donc restreindre ltude
E E
;
2 2
(

(

, ce que nous avons suppos ds le dbut pour respecter le
thorme de Shannon.
( )
1
j.
1
1
2
H( j. )
1
2 cos j.sin
1 . e
2

= =
+

Etude de |H| :
( ) ( )
2
2 2
1 1
H
5 4.cos
2 cos sin
= =

+
variant de 0 (soit variant de 0
E
/2) cos dcroit de + 1 - 1.
2 1 1
H dcroit de1 (donc H dcroit de1 )
9 3
Frquence de coupure - 3 dB :
C C C E
3
5 4.cos 2 arccos soit 0,12.
4
= =
(Le filtre analogique ayant servi de modle tait un filtre
du premier ordre tel que
E
T = , soit
E
C E
0,16.
2.

)
Etude de Arg(H) : | |
sin
Soit Arg H : tan
2 cos

= =

( )
( )
( ) ( )
2
2
2 2
cos . 2 cos sin
d tan d 2.cos 1
1 tan .
d d
2 cos 2 cos


= + = =


Do le tableau de variations :
0
3
d
0
d
0 0
6

23
Remarque : La rcurrence a t obtenue en simulant sous forme numrique un filtre du
premier ordre dfini par lquation
dy
y . x
dt
+ = avec = T
E
, et en faisant
lapproximation
E
dy y(n) y(n 1)
dt T

.
On constate que les deux filtres (numrique et analogique) ont un
comportement diffrent en rgime harmonique (en particulier pour largument).
Dans notre approximation, nous avons totalement ignor lchantillonnage et
les effets de repliement de spectre.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-80
-60
-40
-20
0








A
r
g
(
H
)


(

)











































|
H
|

f
0 f
E
/2
0 f
E
/2

f
Filtre numrique
Filtre analogique
0 0.5 1 1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
f/F
E
|
H
|
Effet du repliement de spectre
filtre numrique
Filtre analogique
Repliement
note : la somme est une somme
de nombres complexes :
( ) k
E
1
H( j. )
1 j. . k.
+
=
=
+

25
Annexe 1 : parallle filtres analogiques - filtres numriques
ANALOGIQUE NUMERIQUE
D

f
i
n
i
t
i
o
n
Linarit
Rponse
Rponse 1 1
1 2 1 2
Rponse
2 2
x (t) y (t)
a.x (t) b.x (t) a.y (t) b.y (t)
x (t) y (t)

+ +
`

)
Invariance
Rponse Rponse
x(t) y(t) x(t ) y(t )
Linarit
Rponse
Rponse 1 1
1 2 1 2
Rponse
2 2
x (n) y (n)
a.x (n) b.x (n) a.y (n) b.y (n)
x (n) y (n)

+ +
`

)
Invariance
Rponse Rponse
x(n) y(n) x(n k) y(n k) k
E
q
u
a
t
i
o
n
Diffrentielle
k n m
k k
k 1 0
d y d x
y(t) b . a .
dt dt
= =
+ =

l
l l
l
Rcurrence
Q P
k
k 1 0
y(n) b .y(n k) a .x(n )
= =
+ =
l
l
l
C
o
n
v
o
l
u
t
i
o
n
x(t) x( ). (t ).d x(t ). ( ).d
+ +

= =

k k
x(n) x(k). (n k) x(n k). (k)

= =
= =

R

p
o
n
s
e
i
m
p
u
l
s
i
o
n
n
e
l
l
e
Rponse
Rponse
(t) g(t)
x(t) y(t) x( ).g(t ).d
+


=

Rponse
Rponse
k
(n) h(n)
x(n) y(n) x(k).h(n k)

=

=

p
o
n
s
e
h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
( )
( )
m
0
n
k
k
k 1
a . j.
T( j. )
1 b . j.
=
=

=
+

l
l
l
( )
( )
E
E
Q
j. .T
0
P
k
j. .T
k
k 1
a . e
H( j. )
1 b . e

=
=
+

l
l
l
26
27
Annexe 2 : parallle transforme de Laplace - transforme en Z
LAPLACE
p.t
0
x(t) X(p) x(t).e .dt
+

=

Echantillonnage
x
e
(t)
Linarit
x(t) X(p) x(t) y(t) X(p) Y(p)
y(t) Y(p) a.x(t) a.X(p)
+ +

`

)
Retard
0
t .p
0
x(t t ) e .X(p)


Changement dchelle
0
p .t
0
x(t).e X(p p )
Transforme de n.x(n)
dX
t.x(t)
dp

TRANSFORMEE EN Z
n
n 0
x(n) X(z) x(n).z
+

=
=

x(n) X(z) x(n) y(n) X(z) Y(z)


y(n) Y(z) a.x(n) a.X(z)
+ +

`

)
k
x(n k) z .X(z)


n
0
0
z
z .x(n) X
z
(

(

1
1
dX dX
n.x(n) z. z .
dz dz

=
DEFINITION
E
n
T .p
e E E
n 0
X (p) T . x(n.T ). e
+

=
( =

E
T .p
z e =
E
E
T .p
E
T 0
X(p) lim T .X z e

( = =

PROPRIETES
E
0
T .p
0 E
t .p k
t k.T et z e
e z

= =
=
( )
E
0 E
0 E
0 E
p.T
p p .T
p .T
p .T
0
0
e
z' e
e
z
soit z' avec z e
z

= =
= =
( )
E
Echant.
E
T .p
E
t.x(t) T .n.x(n)
dX dX dz
.
dp dz dp
d e
dX
.
dz dp
dX
T .z.
dz

=
=
=
28
Thorme de la valeur initiale
p
x(0 ) lim p.X(p)
+

=
Thorme de la valeur finale
t p 0
lim x(t) lim p.X(p)

=
Equation diffrentielle
k n m
k k
k 1 0
d y d x
y b . a .
dt dt
= =
+ =

l
l l
l
Fonction de transfert
k
k
m
0
n
k
k
k 1
d
p
dt
a .p
T(p)
1 b .p
=
=
(

(

=
+

l
l
l
Rponse impulsionnelle
T(p) est la transforme de Laplace de la
rponse impulsionnelle
| |
T(p) g(t) = L
Rponse harmonique
| |
T( j. ) T p j. = =
1
z z 0
x(0) lim X(z) lim X(z)


= =
( )
1
n z 1
1
z 1
lim x(n) lim(z 1).X(z)
lim 1 z .X(z)

=
=
Equation de rcurrence
Q P
k
k 1 0
y(n) b .y(n k) a .x(n )
= =
+ =
l
l
l
( )
k
Q
0
P
k
k
k 1
n k z
a .z
H(z)
1 b .z

=

=
+

l
l
l
H(z) est la transforme en Z de la rponse
impulsionnelle
| |
H(z) h(n) = Z
E
j. .T
H( j. ) H z e

( = =

e
T .p
p z e =
E
T .p
E
E
z e 1 T .p qd p 0
z 1
p
T
= +


APPLICATION A LETUDE DES FILTRES
E
E
T .p
j. .T
z e
z e
p j.

=
=
`
=
)