SC Aula6

Sistemas de Controle
Anlise de Resposta Transitria e de Regime Estacionrio
Prof. Danilo Minhoni
Resposta Transitria e Resposta Estacionria

Aps levantar o modelo matemtico do sistema, o mesmo deve ser analisado quanto ao seu desempenho, antes de ser executado; Para isso, analisada a resposta do sistema para algumas entradas padres (degrau, rampa, impulso, senoidais e outras); A resposta de um sistema de controle composta por duas partes:
Resposta transitria; Resposta estacionria;
A resposta transitria aquela que vai do estado inicial at o sistema atingir a resposta estacionria (estado final); A resposta estacionria a aproximao do sistema resposta desejada ou comandada; A resposta c(t) do sistema pode ser escrita como: c(t) = ctr(t) + css(t)
Resposta transitria Resposta estacionria
Resposta Transitria e Resposta Estacionria

Algumas caractersticas importantes no projeto:
Estabilidade absoluta se o sistema estvel ou instvel;
Um sistema de controle est em equilbrio se, na ausncia de qualquer distrbio ou sinal de entrada, a sada permanece no mesmo estado; Um sistema de controle linear e invariante no tempo estvel se a sada sempre retorna ao estado de equilbrio quando o sistema submetido a uma condio inicial; Um sistema de controle linear e invariante no tempo criticamente se as oscilaes do sinal de sada se repetirem de maneira contnua; instvel se a sada divergir sem limites a partir do estado de equilbrio quando o sistema for sujeito a uma condio inicial.
Estabilidade relativa oscilaes em regime transitrio;

Como um sistema fsico de controle contm energia armazenada, a sada do sistema, quando este submetido a um sinal de entrada, no pode seguir a entrada imediatamente, mas apresenta uma resposta transitria antes que o regime permanente seja obtido; A resposta transitria de um sistema de controle prtico apresenta frequentemente oscilaes amortecidas antes de atingir o estado permanente.
Erro estacionrio preciso do sistema: a diferena entre a sada em regime estacionrio (ou permanente) e a entrada.
Se o sinal de sada de um sistema em regime permanente no coincidir exatamente com a entrada, diz-se que o sistema apresenta um erro estacionrio; Esse erro indicativo da preciso do sistema;
Na anlise do sistema de controle, deve-se examinar o comportamento da resposta transitria e do erro estacionrio.
Sistemas de Primeira Ordem

Considere o sistema de primeira ordem mostrado na figura (a). Fisicamente, esse sistema pode representar um circuito RC, um sistema trmico ou algo semelhante; A figura (b) mostra um diagrama de blocos simplificado; A relao entrada-sada dada por: (1)
Analisar a resposta do sistema a entradas como as funes degrau unitrio, rampa unitria e impulso unitrio; Considerar as condies iniciais nulas;

Resposta ao degrau unitrio do sistema de primeira ordem: A transforma de Laplace do degrau unitrio 1/s, substituindo R(s) = 1/s na equao (1), tem-se:
Expandindo C(s) em fraes parciais: (2) Considerando a transformada inversa de Laplace da equao (2), tem-se: (3)

A equao (3) estabelece que, inicialmente, a resposta c(t) zero e no fim se torna unitria; Uma caracterstica importante de uma curva de resposta exponencial c(t) que em t = T o valor de c(t) 0,632, ou a resposta c(t) alcanou 63,2% de sua variao total; Isso pode ser facilmente comprovado substituindo-se t = T em c(t), ou seja:
Quanto menor a constante de tempo T, mais rapidamente o sistema responde; Uma outra caracterstica importante da curva exponencial de resposta que a inclinao da linha tangente em t = 0 1/T, uma vez que: (4)
A sada alcanaria o valor final em t = T se fosse mantida a velocidade inicial de resposta; A partir da equao (4), nota-se que a inclinao da curva de resposta c(t) decresce monotonicamente de 1/T em t = 0 a zero em t = ;

A curva exponencial de resposta c(t) dada pela equao (3) mostrada na figura a seguir; Em uma constante de tempo, a curva da resposta exponencial vai de 0 a 63,2% do valor final; Em duas constantes de tempo, a resposta atinge 85,6% da resposta final; Para t = 3T, 4T e 5T, a resposta alcana 95%, 98,2% e 99,3%, respectivamente, da resposta final; Assim, para t 4T, a resposta se mantm a 2% do valor final;

Na equao (3) o estado permanente alcanado matematicamente somente depois de um tempo infinito; Na prtica, entretanto, razovel que o tempo estimado de resposta seja o intervalo de tempo necessrio para a curva alcanar e permanecer a 2% do valor final, que de quatro constantes de tempo. Exemplo: Um termopar tem como entrada uma temperatura e, como sada, um valor de tenso. Considerando que o mesmo tenha uma funo de transferncia de:
Determine: a) Qual ser o tempo gasto para a sada do termopar alcanar 95% de seu valor final: b) Qual o valor final quando aplicada uma entrada degrau de 100 C?

Soluo: a) A funo de transferncia dada de primeira ordem, comparando com a forma geral T = 10s; Para atingir 95% (ver grfico) so necessrios 3T; Sendo assim, sero necessrios 30s para atingir 95%. b) A sada do sistema para a entrada degrau dada por:
Para conhecer o valor final, deve-se aplicar o teorema do valor final:
Logo:

Exerccio: No grfico a seguir, qual a funo de transferncia do sistema?
Calcule o valor final e o valor inicial quando for aplicada uma entrada degrau de amplitude 7

Resposta rampa unitria do sistema de primeira ordem: Como a transformada de Laplace da rampa unitria 1/s2, a sada do sistema [figura (a)] dada como:
Expandindo C(s) em fraes parciais, tem-se: (5) A transformada inversa de Laplace da equao (5) fica: (6) O sinal de erro e(t) :

Conforme t tende ao infinito, e-t/T se aproxima de zero e, assim, o sinal de erro e(t) se aproxima de T ou: A figura a seguir, mostra a rampa unitria de entrada e a resposta do sistema; O erro do sistema para seguir a rampa unitria como sinal de entrada igual a T para t suficientemente grande; Quanto menor a constante de tempo T, menor o erro estacionrio ao seguir a entrada em rampa.

Resposta ao impulso unitrio do sistema de primeira ordem: Para um impulso unitrio de entrada R(s) = 1, a resposta do sistema da figura (a) pode ser obtida como: (7) A transformada inversa de Laplace da equao (7) resulta em: (8)

A curva de resposta dada pela equao (8) mostrada na figura a segui:

Uma propriedade importante de sistemas lineares invariantes no tempo: Para a entrada em rampa unitria a sada c(t) : Ver equao (6) Para a entrada em degrau unitrio, que a derivada da entrada em rampa unitria, a sada c(t) : Ver equao (3) Por fim, para a entrada em impulso unitrio, que a derivada da entrada em degrau unitrio, a sada c(t) : Ver equao (8) A comparao das respostas do sistema a essas trs entradas indica que a resposta derivada de um sinal de entrada pode ser obtida diferenciando-se a resposta do sistema para o sinal original; Pode-se ver tambm que a resposta integral do sinal original pode ser obtida pela integrao da resposta do sistema ao sinal original e pela determinao da constante de integrao a partir da condio inicial de resposta nula.
Sistemas de Segunda Ordem

Para obter a resposta do sistema de controle tpico de segunda ordem s entradas degrau, rampa e impulso, ser considerado um servossistema como exemplo de sistema de segunda ordem; A figura a seguir mostra um servossistema constitudo de um controlador proporcional e elementos de carga;

Suponha que se deseje controlar a posio da sada c de acordo com a posio da entrada r. A equao da carga : Onde T o torque produzido pelo controlador proporcional, cujo ganho K; Considerando as transformadas de Laplace de ambos os lados da equao e supondo condies iniciais nulas, obtm-se:
Ento, a funo de transferncia entre C(s) e T(s) :

Utilizando a funo de transferncia, a figura anterior pode ser redesenhada:
Que pode ser simplificada para:
A funo de transferncia de malha fechada obtida :
Sistema de segunda ordem dois plos


Resposta ao degrau unitrio do sistema de segunda ordem: A F.T.M.F. do sistema foi definida como: (9) Que pode ser reescrita como:
(10)
Os plos se malha fechada so complexo conjugados se B2 4JK < 0 e so reais se B2 4JK 0; Na anlise da resposta transitria, conveniente escrever:

Onde: = atenuao, = freqncia natural no amortecida, = coeficiente de amortecimento do sistema. O coeficiente de amortecimento a relao entre o amortecimento real B e o amortecimento crtico ou ou
Em termos de
, o sistema pode ser modificado para:
A F.T.M.F. C(s)/R(s) dada pela equao (9) pode ser reescrita como:
Forma padro do sistema de segunda ordem

O comportamento dinmico do sistema de segunda ordem pode ser descrito em funo de dois parmetros e .
Se 0 < < 1 sistema subamortecido e a resposta transitria oscilatria. Se = 0 a resposta transitria no decai; Se = 1 sistema criticamente amortecido; Se >1 sistema superamortecido.
Considerando trs diferentes casos (subamortecido, criticamente amortecido e superamortecido), ser analisada a resposta do sistema (servossistema) a uma entrada em degrau unitrio. Sistema subamortecido (0 < < 1): neste caso, C(s)/R(s) pode ser escrito como:
Onde A freqncia d a freqncia natural amortecida do sistema

Para uma entrada em degrau unitrio, C(s) pode ser escrita como: (11) A transformada inversa de Laplace da equao (11) pode ser facilmente obtida se C(s) for escrita da seguinte maneira:
Lembrando que:

A transformada inversa de Laplace da equao (11) obtida como:
(12)
A partir da equao (12) pode-se ver que a freqncia de oscilao transitria a freqncia natural amortecida do sistema d e, assim, de acordo com o coeficiente de amortecimento ; O sinal de erro para esse sistema a diferena entre a entrada e a sada.
Esse sinal de erro apresenta uma oscilao senoidal amortecida; Em regime permanente ou em t = , no existe erro entre a entrada e a sada.

A figura a seguir mostra as razes no plano s de um sistema subamortecido, bem como a resposta do sistema a entrada degrau.

Se = 0, a resposta no ser amortecida e as oscilaes continuaro indefinidamente; A resposta c(t), no caso de o amortecimento ser nulo, pode ser obtida substituindo = 0 na equao (12), resultando em: (13) A partir da equao (13), observa-se que:
n a freqncia natural do sistema sem amortecimento, ou seja, n a freqncia em que a resposta do sistema poder oscilar, se o amortecimento for reduzido a zero; Se o sistema linear tiver algum amortecimento, a freqncia natural no amortecida do sistema no poder ser observada experimentalmente; A freqncia que pode ser observada a freqncia natural amortecida d, que igual a , que sempre menor que a freqncia natural no amortecida; Um aumento em poderia reduzir a freqncia natural amortecida d; Se for aumentado acima da unidade, a resposta se tornar superamortecida e no oscilar.

A figura a seguir mostra as razes no plano s de um sistema quando = 0 (somente parte imaginria), bem como a resposta do sistema a entrada degrau (oscilaes permanentes).

Sistema criticamente amortecido ( = 1): se os dois plos de C(s)/R(s) forem iguais, o sistema ser dito como criticamente amortecido Para uma entrada em degrau unitrio, R(s) = 1/s e C(s) podem ser escritas como: (14) A transformada inversa de Laplace da equao (14) pode ser determinada como: (15) A figura a seguir mostra o comportamento do sistema:

Sistema superamortecido ( > 1): nesse caso, os dois plos de C(s)/R(s) so reais, negativos e desiguais. Para uma entrada em degrau unitrio, R(s) = 1/s e C(s) podem ser escritas como: (16) A transformada inversa de Laplace da eq. (16) :
(17) Onde s1 = e s2 =

A figura a seguir mostra o comportamento do sistema:

A figura a seguir mostra uma famlia de curvas c(t) como resposta ao degrau unitrio para diversos valores de ; As curvas so funes apenas de e so obtidas a partir das eq. (12), (15) e (17); O sistema descrito por essas equaes estava inicialmente em repouso.
Um sistema subamotrtecido com entre 0,5 e 0,8 se aproxima mais rapidamente do valor final do que um sistema amortecido ou superamortecido; Sem oscilao, o sistema criticamente amortecido apresenta uma resposta mais rpida; O sistema superamortecido possui a resposta mais lenta para qualquer tipo de entrada.

Definio das especificaes da resposta transitria: A figura a seguir mostra as caractersticas da curva de resposta de um sistema de segunda ordem com uma entrada degrau unitrio; Essas caractersticas so importantes para especificar o desempenho do sistema.

Definio das especificaes da resposta transitria: Da figura anterior, pode-se destacar as seguintes caractersticas:
td tempo de atraso (tempo requerido para que a resposta alcance metade de seu valor final); tr tempo de subida (tempo para que a resposta passe de 10% a 90% de seu valor final para sistemas superamortecidos ou, passe de 5% a 95% ou de 0 a 100% do valor final para sistemas subamortecidos);
tp tempo de pico (tempo requerido para atingir o primeiro pico)

Mp mximo de sobre-sinal (ou somente sobre-sinal) valor mximo de pico medido a partir da sada em regime permanente. Pode ser calculado por:
Se o valor final for unitrio:
ts tempo de acomodao (tempo necessrio para que a curva alcance os valores em uma faixa de 2% ou 5% do seu valor final);
Nmero de oscilaes razo entre o tempo de estabilizao e o perodo

Exemplos: 1. Considerando o sistema mostrado, onde = 0,6 e n = 5 rad/s. obter o tempo de subida tr, o tempo de pico tp, o sobre-sinal Mp e o tempo de acomodao ts quando o sistema for submetido a uma entrada em degrau unitrio.
Soluo: A partir dos valores de e n , obtemos d O tempo de subida (tr) :
Onde dado por: O tempo de subida (tr) , ento igual a:

O tempo de pico (tp) : O sobre-sinal (Mp) : O sobre-sinal em porcentagem de 9,5% O tempo de acomodao (ts), para o critrio de 2%, : Para o critrio de 5%:

2. Quando o sistema, mostrado na figura (a), submetido a um degrau unitrio de entrada, o sistema responde com uma sada como a indicada na figura (b). Determine os valores de K e T a partir da curva de resposta.
Soluo: O sobre-sinal de 25,4% corresponde a = 0,4. Da curva de resposta obtm-se: tp = 3 Conseqentemente:
Segue-se que n = 1,14 A partir do diagrama de blocos tem-se:

Do que resulta em:
Portanto, os valores de K e T ficam determinados como:

3. Determine os valores de K e k do sistema de malha fechada mostrado na figura a seguir para que o sobre-sinal da resposta ao degrau unitrio seja 25% e o tempo de pico seja 2s. Suponha que J = 1 Kg-m2.
Soluo: A funo de transferncia de malha fechada : Supondo que J = 1 Kg-m2 na ltima equao, tem-se: Neste problema, O mximo sobre-sinal Mp : Cujo valor est especificado em 25%. Ento,

A partir do qual ou A especificao do tempo de pico de 2s. Assim, ou Ento, a freqncia natural no amortecida n : Portanto, obtemos:

4. A figura (a), a seguir, mostra um sistema mecnico vibratrio. Quando uma fora de 2 lb (degrau de entrada) aplicada ao sistema, a massa oscila, como mostra a figura (b). Determine m, b e k do sistema a partir dessa curva de resposta. O deslocamento x medido a partir da posio de equilbrio.

Soluo: A funo de transferncia desse sistema : Como Obtm-se: O valor de regime permanente de x : Ento, Note que Mp = 9,5% corresponde a = 0,6. o tempo de pico dado por: A curva experimental mostra que tp = 2s. Portanto, Como 2n = k/m = 20/m, obtemos: Note que 1 slug = 1 lbf - s2 / p. Ento, b determinado a partir de ou

Resposta rampa unitria do sistema de segunda ordem: A transformada de Laplace para a rampa unitria 1/s2 ; Inserindo essa entrada em um sistema de segunda ordem tem-se:
(18) Sistema subamortecido (0 < < 1): (19)

Sistema criticamente amortecido ( = 1): (20)
Sistema superamortecido ( > 1): (21)
O erro, nos trs casos dado por: e(t) = r(t) c(t) O erro em regime permanente dado por:

A figura a seguir mostra o desempenho do sistema para os trs casos.

Resposta ao impulso unitrio do sistema de segunda ordem: A transformada de Laplace para a rampa unitria 1; Inserindo essa entrada em um sistema de segunda ordem tem-se:
(22) Sistema subamortecido (0 < < 1): (23)

Sistema criticamente amortecido ( = 1): (24) Sistema superamortecido ( > 1): (25) O erro, nos trs casos dado por: e(t) = r(t) c(t) O erro em regime permanente dado por:

A figura a seguir mostra o desempenho do sistema para os trs casos para a entrada impulso unitrio; Notar que para sistemas superamortecido e criticamente amortecido a resposta sempre positiva e, para o sistema subamortecido, a resposta oscila em torno de zero.

Exerccios: 1. Dado o diagrama de bloco a seguir, qual o tipo de amortecimento do sistema quando o mesmo submetido a uma entrada degrau?
2. Determine a funo de transferncia do sistema abaixo e o seu sobre-sinal quando sujeito a uma entrada degrau.

3. Qual a resposta do sistema para a funo de transferncia abaixo quando o mesmo for submetido a uma entrada impulso unitrio?
4. A relao entre o sinal de entrada para um captador de um radiotelescpio e a direo na qual ele aponta dada pela funo de transferncia:
qual o erro em regime permanente quando o sinal de entrada do telescpio for uma rampa, e qual o tempo de estabilizao pra o critrio de 2%?

5. Calcule n, , ts, tp e Mp da seguinte funo:
6. Dado o diagrama de blocos, determinar K e b para que o sistema tenha sobre-sinal de 25% para uma entrada degrau unitrio, e que o tempo de pico seja de 2s.
Sistemas de Ordem Superior

A resposta dos sistemas de ordem superior a soma das respostas dos sistemas de primeira e de segunda ordem; Considere o sistema mostrado na figura a seguir:
A F.T.M.F. : (26) Em geral, G(s) e R(s) so dadas em relao de polinmios em s ou

Onde p(s), q(s), n(s) e d(s) so polinmios em s; A F.T.M.F. dada pela equao 26 pode ser escrita como:
A resposta transitria para um dado sinal de entrada pode ser obtida por uma simulao; Se uma expresso analtica para resposta transitria for desejada, ento necessrio fatorar o polinmio do denominador; Uma vez fatorado, C(s)/R(s) pode ser escrita como: (27) Examinando o comportamento da resposta desse sistema para uma entrada degrau unitrio considerar, primeiramente, o caso em que os plos de malha fechada so reais e distintos,

Para uma entrada em degrau unitrio, a equao (27) pode ser escrita como:
Expandindo em fraes parciais:
(28)
Onde ai o resduo do plo em s = - pi ;

Observaes: Plo: so valores de s que tornam a funo transferncia infinita. Os plos determinam o tipo de resposta transitria; Zero: so valores de s nos quais a funo de transferncia zero. Os zeros determinam, principalmente, a forma da resposta transitria; Se houver um zero prximo a um plo, indica que o resduo neste plo ser pequeno; Um par de plos e zeros prximos se cancelam mutuamente; Um plo muito longe da origem do eixo jw indica que o resduo desse plo ser pequeno portanto, os transitrios deste plo so pequenos e de curta durao; Transitrios pequenos e de curta durao contribuem muito pouco para a resposta transitria e, portanto, podem ser desprezados.

Efeito dos Plos
Plo Positivo e Negativo Considere as seguintes funes de transferncia:
A FT1 possui um plo negativo em -1/5 e, a FT2 possui um plo positivo em +1/5

As respostas para estas funes de transferncia para uma entrada degrau unitrio so:
Nota-se que a sada do sistema que possui um plo positivo (+1/5) no limitada, portanto o sistema se torna instvel.

Valores dos Plos Considere as seguintes funes de transferncia:
A FT1 possui um plo negativo em -1 e, a FT2 possui um plo negativo em -10;
As respostas para estas funes de transferncia para uma entrada degrau unitrio so:

A sada em funo do tempo para a entrada degrau mostrada a seguir.
Nota-se que quanto maior o valor em mdulo do plo, mais rpida ser sua resposta.

Partes Reais dos Plos Considere as seguintes funes de transferncia:
A resposta para uma entrada degrau unitrio dada pela seguinte equao:

Substituindo os valores na equao anterior tem-se:
A sada em funo do tempo para a entrada degrau mostrada nos grficos a seguir:
Pelo grfico, nota-se que o sistema que possui plos com parte real positiva istvel.

Parte Imaginrias dos Plos Considere as seguintes funes de transferncia:
A resposta para uma entrada degrau unitrio dada pela seguinte equao:

Substituindo os valores na equao anterior tem-se:
A sada em funo do tempo para a entrada degrau mostrada nos grficos a seguir:
Pelo grfico, nota-se que os sistemas que possuem plos com parte imaginria elevada, apresentam oscilaes com frequencia maior.

Plos Dominantes
So plos que tm efeito dominante no comportamento da resposta transitria; Se as relaes das partes reais dos plos de um sistema de malha fechada forem maiores do que 5 e no houver zeros nas proximidades, ento os plos que estiverem mais prximo do eixo imaginrio jw sero dominantes; Desta forma, um sistema de n plos pode ser reduzido para um sistema que contenha apenas os plos dominantes; Considere as seguintes funes:

As respostas para essas funes so mostradas na figura a seguir:
Pelo grfico, nota-se que a funo G3 possui dois plos (-1 e -10) e que a forma de sua resposta parecida com a funo G1, que possui um plo em -1. Portanto, a forma de resposta de G3 pode ser dada apenas pelo seu plo dominante.

Considerando as seguintes funes:

As respostas para essas funes so mostradas na figura a seguir:
Novamente, nota-se que a funo G3 possui dois plos dominantes e, portanto, esse sistema pode ser reduzido para um sistema de ordem inferior; Se houver um zero prximo do plo dominante, ento o sistema no poder ser reduzido; Caso o zero esteja distante do plo dominante, o sistema poder ser reduzido.
Estabilidade
O problema mais importante relacionado aos sistemas de controle lineares o da estabilidade; Sistemas instveis no tm valor prtico; Sistemas estveis devem apresentar uma sada limitada se a entrada correspondente for limitada; A figura abaixo mostra o conceito de estabilidade:
Posio (a): o cone est estvel, pois se o mesmo for sujeito a um pequeno deslocamento ele ir retornar posio inicial; Posio (b): o cone est na posio neutra. Se deixar, ele permanecer na mesma posio, mas qualquer fora atuante faz com que o mesmo saia de sua posio inicial; Posio (c): o cone est numa posio instvel, pois o mesmo cair para um dos lados assim que for solto.
Estabilidade
A estabilidade de um sistema est intimamente relacionada com a localizao dos plos da funo de transferncia; Um sistema ser estvel se todos os plos da funo de transferncia do sistema se localizarem na parte esquerda do plano s, ou seja, a parte real dos plos deve ser negativa; A maioria dos sistemas lineares de malha fechada tem funes de transferncia da forma:
Onde a e b so constantes e m n.
Estabilidade
Mtodos e critrios para determinar a estabilidade de um sistema:
Critrio de Nyquist Critrio de Routh-Hurwitz
Mtodos e Critrios
Mtodo do Lugar das Razes
Diagramas de Bode
Estabilidade
Critrio de Estabilidade de Routh: Critrio simples que possibilita determinar o nmero de plos de malha fechada que se situam no semiplano direito do plano s sem ter que calcular as razes do polinmio do denominador; Este critrio diz se existem ou no razes instveis em uma equao polinomial, sem que seja necessrio resolv-la; O critrio de estabilidade aplica-se somente a polinmios com um nmero finito de termos; Quando o critrio aplicado a um sistema de controle, as informaes sobre a estabilidade absoluta podem ser obtidas diretamente a partir dos coeficientes da equao caracterstica.
Estabilidade
Procedimento: 1. Escrever o polinmio em s da seguinte maneira: (29)
Onde os coeficientes so grandezas reais. Supondo que an 0, ou seja, qualquer raiz nula foi removida.
2. Inspecionar os coeficientes do polinmio:

Se os coeficientes forem positivos e diferentes de zero o sistema pode ser estvel; Se qualquer coeficiente for negativo o sistema instvel; Se qualquer coeficiente for zero no mximo o sistema ser criticamente estvel.
Exemplos: s3 + 2s2 + 3s + 1 o sistema pode ser estvel s3 - 2s2 + 3s + 1 o sistema instvel s3 + 2s2 + 3s o sistema pode, no mximo, ser criticamente estvel
Estabilidade
3. Se todos os coeficientes forem positivos, organiz-los em linhas e colunas de acordo com o seguinte padro:
O processo de formao das linhas continua at que se esgotem todos os elementos (o nmero total de linhas n + 1)
Estabilidade
Os coeficientes b1, b2, b3, etc. so calculados com se segue:
O clculo dos b continua at que os elementos restantes sejam todos zeros; O mesmo padro de multiplicao em cruz dos coeficientes das duas linhas anteriores seguido para o clculo de c, d, e, etc., ou seja:
Estabilidade
O critrio de estabilidade de Routh afirma que o nmero de razes da equao (29) com partes reais positivas igual ao nmero de mudanas nos sinal dos coeficientes da primeira coluna da matriz; Deve-se notar que os valores exatos dos termos da primeira coluna no precisam ser conhecidos, apenas os sinais so necessrios; A condio necessria e suficiente para que todas as razes da equao (29) se situem no semiplano esquerdo do plano s que todos os coeficientes da equao (29) sejam positivos e que todos os elementos da primeira coluna da matriz tenham sinais positivos.
Estabilidade
Exemplos: 1. Aplicar o critrio da estabilidade de Routh ao seguinte polinmio de terceira ordem:
Onde todos os coeficientes so nmeros positivos. A matriz dos coeficientes :
A condio para que todas as razes tenham partes reais negativas dada por:
Estabilidade
2. Considere o seguinte polinmio:
Construindo a matriz de coeficientes As duas primeiras linhas podem ser obtidas diretamente a partir do polinmio dado. Os termos restantes so obtidos a partir destes. Se algum dos coeficientes for inexistente, poder ser substitudo por zeros na tabela.
Nesse exemplo, o nmero de mudanas de sinal dos coeficientes na primeira coluna 2; Isto quer dizer que existem duas razes com partes reais positivas; Notar que o resultado no se altera quando os coeficientes de uma linha so multiplicados ou divididos por um nmero positivo, visando simplificar o clculo.
Estabilidade
3. Verificar se a funo de transferncia estvel:
Estabilidade
Casos Especiais: Se um termo na primeira coluna de qualquer linha for nulo, mas os termos restantes no forem nulos ou no existirem, ento o termo nulo ser substitudo por um nmero positivo muito pequeno e o resto da matriz ser calculada; Considere a seguinte equao: (30) A matriz dos coeficientes :
O sinal do coeficiente acima do zero () o mesmo do coeficiente abaixo, o que indica que existe um par de razes imaginrias; De fato, a equao (30) tem duas razes em s = .; Entretanto, se o sinal do coeficiente acima do zero () for oposto ao do coeficiente abaixo, isso indica que existe mudana de sinal.
Estabilidade
Por exemplo, na equao A matriz dos coeficientes :
Ocorreram duas mudanas de sinal dos coeficientes da primeira coluna; Se todos os coeficientes em uma linha calculada forem nulos, isso indica que h razes de mesmo valor, radialmente opostas, situadas no plano s, isto , duas razes reais de igual valor e sinais opostos e/ou duas razes imaginrias conjugadas; Neste caso, pode-se continuar o clculo do resto da matriz, formando-se um polinmio auxiliar com os coeficientes da ltima linha e utilizando os coeficientes da derivada desse polinmio na prxima linha; Essas razes de igual valor e situadas radialmente opostas no plano s podem ser determinadas resolvendo o polinmio auxiliar, que sempre par; Para um polinmio auxiliar de grau 2n, existem n pares de razes opostas.
Estabilidade
Por exemplo, considere s seguinte equao: A matriz dos coeficientes :
Os termos na linha s3 so todos nulos; O polinmio auxiliar ento formado a partir dos coeficientes da linha s4 ; O polinmio auxiliar P(s) :
Que indica que existem dois pares de razes de igual valor e sinais opostos; Esses pares so obtidos resolvendo a equao polinomial auxiliar P(s) = 0; A derivada de P(s) em relao a s :
Estabilidade
Os termos na linha s3 so substitudos pelos coeficientes da ltima equao, isto , 8 e 96; A matriz de coeficientes torna-se:
Observa-se que ocorre uma mudana de sinal na primeira coluna da nova matriz; Assim, a equao original tem uma raiz com parte real positiva; Resolvendo as razes da equao polinomial auxiliar:
Obtm-se:
ou
Estabilidade
Esses dois pares de razes de P(s) fazem parte das razes da equao original; A equao original pode ser escrita da forma fatorada, como:
Estabilidade
Exemplos: 1. Dada a funo transferncia, verificar se o sistema estvel.
Soluo:
Criando a matriz de coeficientes:
Estabilidade
2. Dada a funo transferncia, verificar se o sistema estvel.
Soluo1:
Criando a matriz de coeficientes:
Estabilidade
Soluo2:
Outra possvel forma de estudar a estabilidade seria inverter os coeficientes do denominador, assim:
As duas formas apresentam o mesmo resultado, ou seja, duas mudanas de sinais.
Estabilidade
Exerccios: 1. Verificar a estabilidade do sistema dada a seguinte funo de transferncia:
2. Verifique a estabilidade dos sistemas utilizando o critrio de Routh.

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Sistemas de Controle

Anlise de Resposta Transitria e de Regime Estacionrio

Prof. Danilo Minhoni

Resposta Transitria e Resposta Estacionria

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Resposta Transitria e Resposta Estacionria

Estabilidade relativa oscilaes em regime transitrio;

Sistemas de Primeira Ordem

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Sistemas de Primeira Ordem

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Para conhecer o valor final, deve-se aplicar o teorema do valor final:

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Sistemas de Segunda Ordem

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Ento, a funo de transferncia entre C(s) e T(s) :

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Que pode ser simplificada para:

A funo de transferncia de malha fechada obtida :

Sistema de segunda ordem dois plos

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, o sistema pode ser modificado para:

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Onde A freqncia d a freqncia natural amortecida do sistema

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