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UNIVERSIDADE CATLICA DE GOIS DEPARTAMENTO DE COMPUTAO GRADUAO EM ENGENHARIA DE COMPUTAO

TCNICAS DE PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

LUDMILLA REIS PINHEIRO DOS SANTOS

DEZEMBRO 2008

UNIVERSIDADE CATLICA DE GOIS DEPARTAMENTO DE COMPUTAO GRADUAO EM ENGENHARIA DE COMPUTAO

TCNICAS DE PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

Trabalho de Concluso de Curso apresentado por Ludmilla Reis Pinheiro dos Santos Universidade Catlica de Gois, como requisito parcial para obteno do ttulo de Engenheira de Computao aprovado em 17/12/2008 pela Banca Examinadora: Prof. Dr. Antnio Csar Baleeiro Alves Orientador Prof. MsC. Carlos Alexandre Ferreira de Lima Prof. MsC. Marcelo Antonio Adad de Arajo

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TCNICAS DE PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

LUDMILLA REIS PINHEIRO DOS SANTOS

Trabalho de Concluso de Curso apresentado por Ludmilla Reis Pinheiro dos Santos Universidade Catlica de Gois Departamento de Computao, como parte dos requisitos para obteno do ttulo de Engenheira de Computao.

Antnio Csar Baleeiro Alves, Dr. Orientador

Jeov Martins Ribeiro, Esp. Coordenador do Projeto Final de Curso CMP

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A Deus pela vida e pela fora em todos os momentos. Aos meus pais pelo amor e carinho. Aos meus familiares e amigos pelo apoio e compreenso.

Nenhuma meta alcanada satisfaz. O sucesso apenas alimenta um novo objetivo. Bette Davis (DAVIS, 2008)

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AGRADECIMENTOS

A Deus que me proporcionou a vida. Aos meus pais, Idelci Antnio dos Santos e Juracy Pinheiro de Oliveira, meus incentivadores incondicionais, os quais me proporcionaram a base familiar necessria para que eu pudesse seguir no caminho do bem. Aos meus irmos e demais familiares pela compreenso. As minhas amigas Elisabete Tie Hato e Ketellin Freitas Nascimento pela amizade e inestimveis sugestes. A todos os meus amigos que contriburam de forma direta ou indireta na minha formao acadmica, pessoal e profissional durante o curso. Ao meu namorado Jos Luiz de Freitas Jnior pelo incentivo, amor, carinho e dedicao. Ao professor Antnio Csar Baleeiro Alves, meu orientador acadmico, pelo apoio, pela pacincia, pelo incentivo e confiana depositada. Ao professor Rodrigo Pinto Lemos pela confiana. Aos professores Olegrio Correa da Silva Neto e Eugnio Jlio Messala Cndido Carvalho, pela confiana e pacincia, que me orientaram durante a monitoria e muito contribuiu para minha formao pessoal e profissional. Aos professores Piero Martelli e Mirian Sandra Rosa, pelos conselhos e sugestes. Aos professores do Departamento de Computao que contriburam durante toda trajetria para a concluso deste curso. Organizao das Voluntrias de Gois (OVG), pela ajuda financeira a qual propiciou a concluso deste curso.

RESUMO

O trabalho aborda as tcnicas de sistemas de controle, mtodos de anlises de processos tais como: lugar das razes e resposta em freqncia, estudo de controladores, compensadores e uma introduo a sistemas de controle discreto. Apresentam-se mtodos para a realizao de projetos de sistemas de controle no domnio do tempo, da freqncia e em tempo discreto, com o objetivo de determinar as condies que proporcionam maior estabilidade no sistema. As tcnicas de sistemas de controle possibilitam a anlise do comportamento de um processo de acordo com as especificaes de projeto. O software MATLAB a ferramenta grfica utilizada para ilustrar as tcnicas apresentadas neste trabalho.

Palavras-chave: Sistemas de controle, Anlise, Especificaes, MATLAB, Estabilidade.

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ABSTRACT

The work deals with the techniques of control systems, methods of analysis of processes such as: place of roots and in frequency response, a study of controllers, compensator and an introduction to discrete control systems. They present methods for carrying out projects to control systems in time domain, the frequency and discrete-time, with the objective of determining the conditions which provide greater stability in the system. The techniques of control systems enable the analysis of the behavior of a process in accordance with the specifications of design. The software MATLAB is the graphical tool used to illustrate the techniques presented in this work.

Keywords: Control systems, analysis, specification, MATLAB, Stability.

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TCNICAS DE PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

SUMRIO

LISTA DE FIGURAS ............................................................................................................. xi LISTAS DE TABELAS ........................................................................................................ xiii LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS ........................................................................... xiv 1. INTRODUO .................................................................................................................. 15 1.1. Justificativa .................................................................................................................. 16 1.2. Objetivos ...................................................................................................................... 16 1.3. Organizao ................................................................................................................. 17 2. LUGAR DAS RAZES E RESPOSTA EM FREQNCIA ............................................. 19 2.1. Introduo .................................................................................................................... 19 2.2. Descrio de um sistema de controle .......................................................................... 19 2.3. Tcnica do lugar das razes .......................................................................................... 21 2.3.1. Procedimento passo a passo para esboar o lugar das razes ............................ 23 2.3.2. Especificaes de desempenho transitrio e o lugar das razes ......................... 33 2.3.3. Anlise do efeito da adio de um zero no lugar das razes .............................. 37 2.4. Tcnica de resposta em freqncia .............................................................................. 39 2.4.1. Diagrama de Bode ............................................................................................. 40 2.4.2. Estabilidade, margem de ganho e margem de fase ............................................ 41 2.4.3. Relao entre a resposta transitria e o grfico de Bode ................................... 45 2.4.4. Determinao das constantes de erro esttico a partir dos grficos de Bode .... 46 2.4.5. Sistemas de fase mnima e sistemas de fase no mnima .................................. 48 3. PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE .................................................................... 49 3.1. Introduo .................................................................................................................... 49 3.2. Projeto de um sistema de controle ............................................................................... 49 3.3. Anlise de controladores ............................................................................................. 51 3.3.1. Projeto de um controlador proporcional ............................................................ 53 3.3.2. Projeto de um controlador proporcional integrativo........................................... 55 viii

3.3.3. Projeto de um controlador proporcional derivativo ............................................ 56 3.3.4. Projeto de um controlador proporcional integral derivativo .............................. 57 3.4. Compensadores ............................................................................................................ 62 3.4.1. Compensao por atraso de fase ........................................................................ 64 3.4.2. Compensao por avano de fase ...................................................................... 70 3.4.3. Compensao por atraso e avano de fase ......................................................... 73 3.4.4. Discusso sobre os compensadores ................................................................... 74 3.5. Projeto de um sistema de controle de posio ............................................................. 75 4. PROJETO PELA RESPOSTA EM FREQNCIA .......................................................... 83 4.1. Introduo .................................................................................................................... 83 4.2. Resposta em freqncia ............................................................................................... 83 4.3. Compensao por atraso de fase .................................................................................. 84 4.3.1. Procedimentos de projeto .................................................................................. 84 4.4. Compensao por avano de fase ................................................................................ 86 4.4.1. Procedimentos de projeto .................................................................................. 88 4.5. Compensao por atraso e avano de fase ................................................................... 89 4.5.1. Procedimentos de projeto .................................................................................. 90 5. SISTEMAS DE CONTROLE DISCRETOS ..................................................................... 91 5.1. Introduo .................................................................................................................... 91 5.2. Conceitos bsicos ........................................................................................................ 91 5.3. Termos bsicos ............................................................................................................ 92 5.4. Circuitos amostrador e extrapolador ............................................................................ 93 5.5. Estabilidade ................................................................................................................. 95 5.5.1. Estabilidade do sistema digital no plano z ......................................................... 95 5.5.2. Estabilidade do sistema digital no plano s ......................................................... 96 5.6. Erro de estado estacionrio .......................................................................................... 97 5.6.1. Entrada em degrau unitrio ................................................................................ 98 5.6.2. Entrada em rampa unitria ................................................................................. 99 5.6.3. Entrada em parbola unitria ............................................................................. 99 5.7. Resposta transitria .................................................................................................... 100 5.8. Projeto de ajuste de ganho no plano z ....................................................................... 101 5.9. Projeto de compensador digital ................................................................................. 103 6. CONSIDERAES FINAIS ........................................................................................... 104 ix

6.1. Introduo .................................................................................................................. 104 6.2. Consideraes Finais ................................................................................................. 104 6.3. Sugestes para trabalhos futuros ............................................................................... 106 REFERNCIAS ................................................................................................................... 107 ANEXO A - Critrio de estabilidade de Nyquist ................................................................. 111 ANEXO B - Transformada ................................................................................................ 113

APNDICE A - Cdigos fonte das figuras utilizando o MATLAB ..................................... 115

LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 - Elementos de sistema de controle de malha aberta na forma de diagrama de blocos ................................................................................................................. 19 Figura 2.2 - Elementos de sistema de controle de malha fechada na forma de diagrama de blocos ................................................................................................................. 20 Figura 2.3 - Sistema de controle de temperatura ................................................................... 20 Figura 2.4 - Sistema de controle de malha aberta ................................................................. 22 Figura 2.5 - Sistema de controle de malha fechada ............................................................... 22 Figura 2.6 - Tipos de sistemas da funo rlocus, do MATLAB ............................................ 26 Figura 2.7 - Sistema com plos da FTMA reais .................................................................... 26 Figura 2.8 - Elementos importantes no esboo do lugar das razes ....................................... 27 Figura 2.9 - Lugar das razes obtido utilizando o MATLAB ................................................. 28 Figura 2.10 - Elementos importantes no esboo do lugar das razes ..................................... 29 Figura 2.11 - Lugar das razes obtido utilizando o MATLAB .............................................. 30 Figura 2.12 - ngulo de partida do lugar das razes ............................................................. 32 Figura 2.13 - Lugar das razes obtido utilizando o MATLAB .............................................. 33 Figura 2.14 - Resposta de segunda ordem em funo da relao de amortecimento ............ 35 Figura 2.15 - Especificaes de resposta transitria de um sistema de segunda ordem subamortecido ................................................................................................... 37 Figura 2.16 - Lugar das razes sem a introduo de zeros ..................................................... 38 Figura 2.17 - Lugar das razes com a introduo de um zero .......................... 39

Figura 2.18 - Grfico de Bode genrico para ilustrar margem de ganho e margem de fase .. 43 Figura 2.19 - Sistema de controle de malha fechada ............................................................. 43 Figura 2.20 - Grfico de Bode do sistema, para ......................................................... 44

Figura 2.21 - Sistema de controle com realimentao unitria ............................................. 47 Figura 3.1 - Fluxograma de projeto de sistemas de controle ................................................. 51 Figura 3.2 - Sistema de controle de malha fechada ................................................................ 52 Figura 3.3 - Resposta transitria do sistema com controle P ................................................. 54 Figura 3.4 - Lugar das razes dos sistemas original e com controle P.................................... 54 Figura 3.5 - Resposta transitria do sistema com controle PI ................................................ 55 xi

Figura 3.6 - Lugar das razes do sistema com controle PI...................................................... 56 Figura 3.7 - Resposta transitria do sistema com controle PD ............................................. 57 Figura 3.8 - Estrutura bsica de um controlador PID ............................................................. 58 Figura 3.9 - Comparao entre o lugar das razes do sistema original e do sistema utilizando o controlador PID .................................................................................................. 60 Figura 3.10 - Resposta transitria do sistema original ........................................................... 61 Figura 3.11 - Resposta transitria do sistema utilizando o controlador PID .......................... 62 Figura 3.12 - Compensao em cascata ................................................................................. 63 Figura 3.13 - Compensao em realimentao ...................................................................... 63 Figura 3.14 - Sistema de controle com realimentao unitria ............................................. 65 Figura 3.15 - Resposta transitria do sistema de acordo com o valor de .......................... 66

Figura 3.16 - Resposta transitria dos sistemas compensado e no-compensado .................. 68 Figura 3.17 - Lugar das razes dos sistemas compensado e no-compensado ...................... 69 Figura 3.18 - Plo e zero do compensador de malha aberta .................................................. 70 Figura 3.19 - Sistema de controle com realimentao unitria ............................................. 71 Figura 3.20 - Plo e zero do compensador de malha aberta e a localizao desejada do plo dominante de malha fechada ............................................................................ 72 Figura 3.21 - Diagrama das principais caractersticas dos compensadores ........................... 74 Figura 3.22 - Sistema de controle de posio utilizando um motor CC ................................ 76 Figura 3.23 - Diagrama de blocos do servomotor ................................................................. 77 Figura 3.24 - Sistema de malha fechada do servomotor com realimentao unitria ............ 78 Figura 3.25 - Resposta transitria de acordo com o ganho do amplificador ......................... 80 Figura 3.26 - Lugar das razes do servomotor para um ganho igual a 0,01 .......................... 82 Figura 3.27 - Lugar das razes do servomotor aps a insero de um zero real .................... 82 Figura 4.1 - Diagrama de Bode de G(s) ................................................................................ 86 Figura 4.2 - Diagrama de Bode de G(s) ................................................................................ 89 Figura 5.1 - Estrutura de um sistema de controle digital ........................................................ 92 Figura 5.2 - Sinal de entrada e sinal amostrado ..................................................................... 94 Figura 5.3 - Regies de mapeamento do plano no plano ................................................. 96

Figura 5.4 - Sistema de controle digital com retroao ......................................................... 98 Figura 5.5 - Resposta transitria no plano ........................................................................ 100

Figura 5.6 - Sistema de controle digital com realimentao unitria .................................. 101 Figura 5.7 - Lugar das razes do sistema apresentado na figura 5.6 ..................................... 102 xii

LISTA DE TABELAS

Tabela 2.1 - Aes de controle .............................................................................................. 21 Tabela 2.2 - Ponto de cruzamento e os ngulos das retas assntotas ..................................... 27 Tabela 2.3 - Tabela R-H considerando a EC (2.10) .............................................................. 28 Tabela 2.4 - Ponto de cruzamento e os ngulos das retas assntotas ..................................... 29 Tabela 2.5 - Tabela R-H considerando a EC (2.12) .............................................................. 30 Tabela 2.6 - Ponto de cruzamento e os ngulos das retas assntotas ..................................... 31 Tabela 2.7 - Tabela R-H considerando a EC (2.14) .............................................................. 31 Tabela 2.8 - Relaes entre entrada, tipo de sistema, constantes de erro esttico e erros de estado estacionrio ............................................................................................ 47 Tabela 3.1 - Grandezas do servomotor .................................................................................. 79 Tabela 3.2 - Comparao entre o tempo de resposta do sistema de acordo com a variao do ganho ................................................................................................................. 81 Tabela 5.1 - Tabela R-H considerando a EC (5.7) ................................................................ 97 Tabela 5.2 - Comparao entre algumas caractersticas dos planos e ............................ 101

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LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

LR FTMF FTMA FT EC R-H MF MG PID PD PI P I D CC FCEM D/A A/D cte N m s rad

Lugar das Razes Funo de Transferncia de Malha Fechada Funo de Transferncia de Malha Aberta Funo de Transferncia Equao Caracterstica Routh-Hurwitz Margem de Fase Margem de Ganho Proporcional Integral Derivativo Proporcional Derivativo Proporcional Integral Proporcional Integral Derivativo Corrente Contnua Fora Contra-Eletromotriz Digital/Analgico Analgico/Digital Constante Newton Metro Segundo Radiano

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TCNICAS DE PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE CAPTULO I INTRODUO


Este trabalho tem como objetivo apresentar um estudo terico sobre as tcnicas de projeto de sistemas de controle e, com isso, facilitar o estudo deste tema. Ao se projetar um sistema de controle, diversas caractersticas devem ser consideradas, tais como, o tipo de controle, o domnio, a necessidade da utilizao de compensadores e uma abordagem sobre sistemas de controle discreto. O trabalho surgiu da observao da dificuldade de alunos no estudo de sistemas de controle. Este apresenta diversas simulaes, utilizando o software MATLAB, que possibilita uma viso grfica da resposta, considerando o tipo e a referncia utilizada pelo sistema. Para tal foi necessrio um estudo sobre as tcnicas de projeto, anlise, utilizao e simulao em softwares grficos. Um sistema de controle um ou mais dispositivos que gerenciam o comportamento de outros dispositivos, de modo a supervisionar, comandar, controlar e ajustar outro sistema ou a si mesmo. Sistemas de controle de processos esto atuam em diversas aplicaes, desde que estas tenham a necessidade de ter um controle rgido sobre o processo envolvido, por exemplo, no controle de trfego areo, produes siderrgicas, processos qumicos e fabricao de veculos. Um sistema de controle apresenta diversas caractersticas, de acordo com sua funcionalidade e requisitos, geralmente relacionadas preciso, estabilidade, desempenho ou tempo de resposta. O desafio dos sistemas de controle de processos maximizar a produo e minimizar os custos, alm de eliminar os possveis riscos envolvidos na produo. O mtodo do lugar das razes objetiva analisar a localizao dos plos de um sistema a malha fechada, em funo da variao de algum parmetro presente na funo de transferncia, enquanto o mtodo de resposta em freqncia objetiva analisar o comportamento de um sistema numa determinada faixa de freqncia, para isso utiliza o diagrama de Bode. Ao se projetar um sistema de controle, podem ser utilizados basicamente trs tipos de controladores: proporcional, integral e derivativo, ou a combinao entre eles. Estes

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apresentam caractersticas particulares que devem ser consideradas no sistema a controlar. Os processos no domnio do tempo e da freqncia esto sujeitos a alteraes, devido a problemas em alguma etapa do processo, excluso e/ou incluso de novas funcionalidades. Portanto, surge a necessidade de se utilizar algum mecanismo para compensar estes efeitos sem a necessidade de trocar todo o sistema. Para isso utilizam-se compensadores por atraso de fase, por avano de fase, por atraso e avano de fase. Com o desenvolvimento tecnolgico e a reduo dos custos de componentes eletrnicos, o controle digital, ou controle discreto, tem sido cada vez mais utilizado. Este se caracteriza pela utilizao de um computador geral ou especfico que exerce a funo de controlador, com isso apresenta maior flexibilidade, preciso e facilidade s funes de controle.

1.1. Justificativa

O estudo das tcnicas de sistemas de controle justificado, pois: As tcnicas possibilitam a anlise do comportamento de um determinado processo; Os sistemas de controle so a base para o desenvolvimento tecnolgico; Processos fazem parte do cotidiano e, geralmente, so ignorados ou temidos; So as bases para a automao de processos, de pequeno ou grande porte; Este material poder auxiliar no estudo de engenharia de sistema de controle.

1.2. Objetivos

Apresentar um estudo terico sobre as tcnicas de projeto de sistemas de controle e demonstrar sua importncia nas mais diversas aplicaes, desde o controle de uma reao qumica que depende da temperatura, assim como a integrao e coordenao de operaes em sistemas de produo de grande porte.

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1.3. Organizao

Este trabalho est dividido em seis captulos. O segundo captulo apresenta os principais conceitos e elementos de sistemas de controle envolvendo os mtodos do lugar das razes e da resposta em freqncia. Alm disso, aborda as tcnicas de anlise, projeto, especificaes de estabilidade, desempenho de um sistema, os mtodos para traar o lugar das razes e o diagrama de Bode. O terceiro captulo aborda o projeto de sistemas de controle por intermdio do lugar das razes, descrevendo os principais tpicos a serem considerados no projeto de um sistema de controle. Em seguida, apresentada uma anlise sobre os controladores do tipo proporcional, integral e derivativo, e tambm apresentado simulaes com a utilizao do software MATLAB para ilustrar as caractersticas da sada atravs de grficos de resposta no tempo. Este captulo tambm aborda as principais caractersticas dos compensadores de atraso de fase, avano de fase, atraso e avano de fase e o efeito da adio de plos no percurso direto do sistema. Logo aps, apresentada uma discusso sobre as principais caractersticas dos compensadores e o exemplo de um projeto de sistema de controle de posio, que objetiva analisar o desempenho e utilizar um compensador para atender as especificaes de projeto. O quarto captulo aborda o projeto de sistemas de controle por intermdio da resposta em freqncia. Este aborda as caractersticas que devem ser consideradas para atender as especificaes de projeto, utiliza alguns conceitos apresentados no capitulo II, alm de uma abordagem da compensao por atraso de fase, avano de fase, atraso e avano de fase no domnio da freqncia. O quinto captulo apresenta uma introduo aos sistemas de controle discretos. Este aborda algumas caractersticas dos sistemas digitais, tais como: estabilidade, erro de estado estacionrio e resposta transitria. Posteriormente, apresenta-se um procedimento para o projeto de ajuste de ganho no plano e de um compensador digital.

O sexto captulo traz as consideraes finais deste Trabalho de Concluso de Curso e sugestes para trabalhos futuros. O captulo tambm apresenta as principais dificuldades encontradas na fase de desenvolvimento dos projetos. O anexo A apresenta o critrio de estabilidade de Nyquist, este um mtodo utilizado no domnio de freqncia e objetiva analisar a disposio dos plos e zeros, para verificar se sistema estvel, ou no.

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O anexo B apresenta uma tabela contendo as transformadas z de sinais elementares. As funes de transferncia discretas podem ser obtidas a partir da aplicao desta transformada, ou podem ser convertidas para o domnio do tempo atravs da aplicao da transformada . O apndice A apresenta os cdigos fonte utilizados para gerar os grficos, resultantes das simulaes, atravs do software MATLAB. Este referencia os cdigos de acordo com a numerao das figuras apresentada ao longo deste trabalho.

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CAPTULO II TCNICAS DE PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

2.1. Introduo Neste captulo sero apresentadas as tcnicas do Lugar das razes (LR) e da resposta em freqncia. Para maior compreenso das tcnicas, primeiramente ser realizada uma introduo indicando os principais conceitos de sistemas de controle, os quais sero utilizados ao longo deste trabalho de concluso de curso.

2.2. Descrio de um sistema de controle

Um sistema de controle pode ser de dois tipos: malha aberta e malha fechada. Um sistema de controle caracterizado como malha aberta quando no existe uma realimentao no sistema, isto , o valor da varivel final no poder ser comparado com o valor da varivel inicial. Para realizar um "ajuste no processo, ser necessria a interveno de outro dispositivo, ou mesmo uma interveno humana. A figura 2.1 apresenta um exemplo genrico deste tipo de sistema (NISE, 2002).

Figura 2.1 Elementos de sistema de controle de malha aberta na forma de diagrama de blocos (NISE, 2002)

A figura 2.2 apresenta um sistema de malha fechada, onde o transdutor de entrada converte a varivel de entrada na forma usada pelo controlador, geralmente converte estas medidas em quantidades fsicas (tenso, corrente, presso, por exemplo), para que sejam manipuladas com maior facilidade. A primeira juno de adio adiciona o sinal de entrada ao sinal de sada, que chega atravs do canal de realimentao (KWONG, 2002).

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O erro, ou sinal atuante, determinado comparando-se o sinal de entrada e o sinal de sada. Se existir diferena entre estes sinais, o controlador atua sobre o processo, ou planta, para fazer a correo. Caso contrrio, a resposta do processo j atende aos requisitos de projeto, e no h necessidade de interveno (KWONG, 2002). O controlador recebe as informaes dos dispositivos de medio e define as aes a serem tomadas pelo atuador sobre o processo, ou planta. Ao final do processo obtm-se a varivel de sada, ou varivel controlada, a qual permite o monitoramento do processo (KWONG, 2002).

Figura 2.2 Elementos de sistema de controle de malha fechada na forma de diagrama de blocos (NISE, 2002)

A figura 2.3 apresenta um diagrama de blocos de um sistema de controle de temperatura, onde o objetivo manter a temperatura entre uma determinada faixa de valores. O controlador o responsvel por selecionar o atuador correto, de acordo com o erro, ou seja, a diferena entre as temperaturas de entrada e sada do sistema. Como elemento sensor utilizado um termopar, o qual permite fazer a comparao entre a temperatura de entrada ( ), chamada de set point, e a temperatura atual ( ). A tabela 2.1 resume as aes de controle possveis para o sistema.

Figura 2.3 - Sistema de controle de temperatura

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Tabela 2.1 - Aes de controle

Comparador Erro

Ao de controle Nenhuma ao Ligar aquecedor Ligar ar condicionado

2.3. Tcnica do lugar das razes

A tcnica do lugar das razes (LR), introduzida por Evans em 1948, uma representao grfica, no plano , dos plos da Funo de Transferncia de Malha Fechada (FTMF) em funo da variao de um parmetro do sistema. uma tcnica de anlise e projeto, visando estabilidade e a resposta transitria (EVANS, 1950). A FTMF definida como uma funo de transferncia que relaciona a sada entrada, o que permite compensar o efeito de alguma perturbao no sistema, enquanto a Funo de Transferncia de Malha Aberta (FTMA) controlada somente pela entrada, ou seja, se o sistema sofrer alguma perturbao, esta ser propagada ao longo do sistema. Ao igualar a equao contida no denominador da funo de transferncia (FT) zero, obtm-se a Equao Caracterstica (EC) (NISE, 2002), (OGATA, 2003). O lugar das razes fornece solues para sistemas de qualquer ordem, tornando possvel a descrio do desempenho de um sistema onde vrios parmetros so alterados, ou seja, analisando as razes da EC da FTMF, verifica-se o desempenho do sistema (NISE, 2002). A localizao das razes define algumas caractersticas do sistema tais como: tempo de resposta, tempo de subida, tempo de assentamento, sobre-sinal, etc. Com isso, torna-se possvel o ajuste de parmetros para que o sistema atenda s especificaes. Geralmente os sistemas de controle apresentam facilidade na determinao dos plos da FTMA, ao contrrio dos plos da FTMF que sofrem alterao de acordo com o valor do ganho do sistema. Em um sistema de controle de malha aberta, como o exemplificado na figura 2.4, a FT definida como (2.1)

(2.1)

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onde:

: funo de transferncia; : funo de transferncia de sada; : funo de transferncia de entrada; : ganho; : funo de transferncia do sistema.

Figura 2.4 - Sistema de controle de malha aberta (NISE, 2002)

Neste tipo de sistema, os plos se originam de uma associao de sistemas de primeira ou segunda ordem, onde as variaes em no influenciam a localizao dos plos.

A tcnica do LR utiliza um sistema de controle de malha fechada, o qual apresentado na figura 2.5, onde ocorre a introduo de um canal de realimentao, tornando possvel a correo dos efeitos das perturbaes sofridas pelo sistema. Esta tcnica pode ser utilizada em conjunto com o Critrio de Routh-Hurwitz (R-H) (NISE, 2002).

Figura 2.5 - Sistema de controle de malha fechada (NISE, 2002)

A FT deste sistema definida como (2.2) (NISE, 2002)

(2.2)

onde:

: ganho; : funo de transferncia do sistema; : funo de transferncia de percurso direto;

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: funo de transferncia da realimentao. Os plos da funo so funes de , ou seja, as alteraes no valor de variar de 0 a +,

afetaro a localizao dos plos dessa funo. Portanto, se o parmetro

as razes da EC se estendem no plano complexo sobre uma regio denominada lugar das razes (ALVES, 20081). Os efeitos de ganho de malha sobre a resposta transitria e a estabilidade do sistema esto diretamente relacionados com a localizao das razes da EC de malha fechada, no plano (DORF, 2001).

2.3.1. Procedimento passo a passo para esboar o lugar das razes

Ao considerar o sistema representado na figura 2.5, obtm-se a EC (2.3)

(2.3)

onde:

: equao caracterstica a malha fechada; : ganho; : funo de transferncia de percurso direto; : funo de transferncia da realimentao.

O processo de obteno do LR foi disposto em alguns passos para facilitar a representao das razes da EC (ALVES, 20081), (NISE, 2002), (DORF, 2001): Passo 1: Obter os plos da FTMA, fatorando o denominador da FT de percurso direto, para ;

Passo 2: Marcar no eixo real os segmentos do LR, plos e zeros, e indicar os respectivos pontos de entrada e de sada. Os plos so representados pelo smbolo e os zeros so representados pelo smbolo . Os pontos de entrada e de sada so definidos seguindo as regras: O LR comea nos plos da FTMA e termina em seus zeros, ou no infinito; O LR se situa esquerda de um nmero impar de plos e zeros.

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Passo 3: O LR simtrico em relao ao eixo real, ou seja, as razes complexas aparecero sempre em pares conjugados, j que os coeficientes da equao so reais. Um sistema para ser fisicamente realizvel, necessrio que o polinmio resultante no tenha coeficientes complexos em suas funes de transferncia. O nmero de ramos do LR, ou curvas contnuas, que uniro pontos de partida com pontos de chegada no plano complexo, igual ao nmero de plos da malha fechada (NISE, 2002). Cada plo se desloca quando o ganho variado, com isso define-se um ramo como sendo o caminho que o plo percorre.

, quando

(2.4)

onde:

: nmero de LR separados; : nmero de plos; : nmero de zeros.

Passo 4: Determinar o comportamento assinttico, para isso se obtm as retas assntotas, calculando os pontos de interseco e os ngulos das retas que indicam como alcanar os zeros no infinito. O nmero de retas obtidas igual diferena entre o nmero de plos e o nmero de zeros finitos.

(2.5)

onde:

: ponto de interseo das assntotas;

(2.6)

onde:

: ngulo das assntotas; .

q: 0

Passo 5: Utilizar o Critrio de Routh-Hurwitz para determinar o ponto no qual o LR cruza o eixo imaginrio (j), se existir. Desta forma, torna-se possvel determinar a regio de estabilidade do sistema. Conforme o critrio R-H, se os elementos contidos na primeira coluna da tabela R-H forem positivos, o sistema ser estvel.

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Passo 6: Determinar o ponto de sada (tambm chamado de ponto de ruptura, ou ponto de arranque) do eixo real, ou seja, em que ponto o traado do grfico toca o eixo real. Para encontrar este ponto, a EC (2.3) deve estar no formato da equao (2.7)

(2.7)

onde: p(s): polinmio auxiliar.

posteriormente se deve calcular a derivada, conforme a equao (2.8)

(2.8)

para assim encontrar um valor

que pertena ao LR.

Passo 7: Determinar o ngulo de partida do LR a partir dos plos complexos, caso existam, utilizando o critrio do ngulo de fase, representada pela equao (2.9)

(2.9)

onde: : nmero que pertence ao conjunto dos nmeros inteiros

O MATLAB apresenta uma funo para anlise de sistema a malha fechada com realimentao negativa denominada rlocus. Esta funo calcula e plota o LR para um sinal de entrada especificado. O rlocus indica as trajetrias dos plos em funo do ganho. Esta funo pode ser aplicada a qualquer um dos sistemas a malha fechada apresentado na figura 2.6, desde que o sistema seja ajustado apropriadamente, onde a varivel sys representa uma FT (MATHWORKS, 2008). O rlocus permite ajustar o ganho, , para produzir uma resposta suavizada do sistema,

alm de permitir reunir vrios modelos de sistemas distintos em um mesmo grfico, especificando a cor, o estilo da linha, ou seja, personalizando o grfico da maneira desejada (MATHWORKS, 2008).

26

Ao se clicar sobre a curva gerada, possvel ativar a visualizao dos plos, o valor do ganho, tempo de pico, tempo de resposta, sobre-sinal, tempo de assentamento e a freqncia para o ponto selecionado (MATHWORKS, 2008).

Figura 2.6 Tipos de sistemas da funo rlocus, do MATLAB (MATHWORKS, 2008)

A seguir, para ilustrar a aplicao dos passos para encontrar o LR, sero resolvidos trs exemplos.

Exemplo 2.1: Defina o LR do sistema apresentado na figura 2.7, considerando a EC (2.10).

(2.10)

s (s

K + 2)

Figura 2.7 - Sistema com plos da FTMA reais

27

Ao fatorar o denominador da FTMA, obtm-se os plos

. Logo se

tem que LS igual a 2. A Tabela 2.2 indica o ponto de cruzamento e ngulo das retas assntotas, as quais permitem esboar o LR. A figura 2.8 apresenta estes dados no plano cartesiano.

Tabela 2.2 - Ponto de cruzamento e os ngulos das retas assntotas

q 0 1 90 270

90

270

a = sr
Legenda
LR Retas assntotas Plos

Figura 2.8 - Elementos importantes no esboo do lugar das razes

A Tabela 2.3 de R-H, considerando a EC (2.10), indica que o sistema estar na regio de estabilidade se .

28

Tabela 2.3 - Tabela R-H considerando a EC (2.10)

Sendo a que igual a

, e calculando sua derivada, encontra-se o ponto de ruptura,

Como a EC no apresenta plos complexos, o grfico do LR do sistema

pode ser esboado, conforme figura 2.9.

sr

Figura 2.9 Lugar das razes obtido utilizando o MATLAB

Pode-se observar que, o grfico gerado sobreps s retas assntotas, e

igual a

Logo, os segmentos do LR esto entre 0 e -2, no eixo real, e o sistema apresenta estabilidade para qualquer valor no eixo imaginrio, o valor no eixo real for igual a .

Exemplo 2.2: Defina o LR do sistema, considerando a EC (2.11).

(2.11)

29

Ao colocar os plos e o zero da FTMA obtm-se, respectivamente, , e

. O LS igual a 4, o ponto de cruzamento e os ngulos das retas

assntotas podem ser visualizados na Tabela 2.4. A figura 2.10 apresenta estes dados no plano cartesiano.

Tabela 2.4 - Ponto de cruzamento e os ngulos das retas assntotas

,33

a 1,33

Figura 2.10 - Elementos importantes no esboo do lugar das razes

A Tabela 2.5 de R-H, considerando a EC (2.12), indica que o sistema estar na regio de estabilidade se .

(2.12)

30

Tabela 2.5 - Tabela R-H considerando a EC (2.12)

No

clculo

para

determinar , e

ponto sua

de derivada

ruptura,

em igual

que a

, encontra-se quatro valores de , dos quais somente um pertence ao LR. Portanto, o ponto de sada, , igual a . Como a EC no apresenta

plos complexos, o Passo 7 no precisa ser executado. A figura 2.11 apresenta o grfico do LR do sistema.

a 1,33

sr = 0,5

Figura 2.11 - Lugar das razes obtido utilizando o MATLAB

31

Exemplo 2.3: Defina o LR do sistema, considerando a EC (2.13).

(2.13)

Os plos da FTMA so

e o zero obtido

com isso tem-se que LS igual a 3. A Tabela 2.6 apresenta as retas assntotas e o ponto de cruzamento das retas no eixo real.

Tabela 2.6 - Ponto de cruzamento e os ngulos das retas assntotas

A Tabela 2.7 de R-H, considerando a EC (2.14), indica que o sistema estar na regio de estabilidade se .

(2.14)
Tabela 2.7 - Tabela R-H considerando a EC (2.14)

Seja

,e

, encontram, igual a

se trs valores de , dos quais um pertence ao LR. Portanto, o ponto de sada, .

A figura 2.12 apresenta as retas cujos ngulos so conhecidos, e aplicando o Critrio do ngulo de fase, conforme a equao (2.9) determina-se o ngulo de partida do LR, pois a EC (2.13) apresenta plos complexos.

32

= s + 1 j

s + 2

s + 1 + j

Figura 2.12 - ngulo de partida do lugar das razes

Com isso, torna-se possvel traar o LR do sistema, o qual se apresenta na figura 2.13.

33

sr

Figura 2.13 - Lugar das razes obtido utilizando o MATLAB

2.3.2. Especificaes de desempenho transitrio e o lugar das razes

Geralmente os sistemas dinmicos sofrem alteraes em um curto intervalo de tempo, e depois se mantm constante por longos perodos. O comportamento dinmico destes sistemas pode ser visto sob duas perspectivas: o comportamento num curto perodo e o comportamento aps um longo perodo (CARRARA, 2006). O comportamento de curto perodo, logo aps a aplicao da ao, conhecido como resposta transitria. O comportamento aps um longo perodo, quando o sistema pode se tornar estvel ou no, conhecido como resposta em regime permanente (CARRARA, 2006). As especificaes de projeto tm como objetivo estabelecer parmetros para que o sistema funcione da maneira adequada ao processo para o qual foi designado, garantindo o desempenho em termos de resposta transitria. Nesta seo sero abordados os sistemas de segunda ordem, pois este tipo de sistema mais abrangente do que os sistemas de primeira ordem, que tm como caracterstica apresentarem uma resposta instantnea, o que praticamente invivel fisicamente.

34

A forma geral da equao diferencial homognea associada para um sistema de 2 ordem apresentada em (2.15)

(2.15)

onde:

; : relao de amortecimento (grandeza adimensional); : freqncia natural (rad/s).

A freqncia natural (

) a freqncia de oscilao do sistema sem amortecimento,

enquanto a relao de amortecimento compara a freqncia de decaimento exponencial da envoltria (variao de uma das caractersticas de uma onda ao longo do tempo) com a freqncia natural. Estas grandezas podem ser utilizadas para descrever as caractersticas da resposta transitria de um sistema de segunda ordem. Ao se aplicar a transformada de

Laplace na equao (2.15), obtm-se a equao (2.16) (NISE, 2002)

(2.16)

As razes de (2.16) so descritas em (2.17)


(2.17)

A figura 2.14 indica como ser a resposta no tempo, considerando o coeficiente de amortecimento ( ), o qual pode classificar o sistema em quatro tipos (OGATA, 2003): : sistema no amortecido, plos puramente imaginrios, complexos conjugados e distintos; : sistema subamortecido, plos complexos conjugados e distintos; : sistema criticamente amortecido, plos reais e iguais; : sistema superamortecido, plos reais e distintos.

35

Figura 2.14 - Resposta de segunda ordem em funo da relao de amortecimento (NISE, 2002)

As frmulas apresentadas a seguir, so vlidas somente para sistemas de segunda ordem ou sistemas de ordem superior com plos dominantes, onde os valores obtidos so valores aproximados. Para avaliar se um sistema atende as especificaes de desempenho transitrio, geralmente se avaliam as caractersticas: Tempo de atraso : o intervalo de tempo requerido para que a resposta

alcance metade de seu valor final pela primeira vez (OGATA, 2003); Tempo de subida de a : o intervalo de tempo requerido para que a resposta passe

do valor final (NISE, 2002);

(2.18)

Tempo de pico

: o intervalo de tempo para que a resposta atinja o primeiro

pico de sobre-sinal (OGATA, 2003);

36

(2.19)

Ultrapassagem percentual

ou sobre-sinal

ou overshoot: diferena

entre o valor mximo de pico atingido e o valor de estado estacionrio. expresso como uma porcentagem do valor de estado estacionrio, e indica diretamente a estabilidade relativa do sistema (NISE, 2002 e OGATA, 2003);

(2.20)

Tempo de assentamento

: tempo necessrio para que as oscilaes amortecidas ou )

do regime transitrio entrem e permaneam em uma faixa (geralmente

em torno do valor final, alcanando assim o estado estacionrio (NISE, 2002 e OGATA, 2003).

(2.21)

A figura 2.15 mostra estas caractersticas para um sistema de segunda ordem.

37

Figura 2.15 - Especificaes de resposta transitria de um sistema de segunda ordem subamortecido (PALHARES, 2008)

2.3.3. Anlise do efeito da adio de um zero no lugar das razes

A forma final da resposta depender da posio do zero do sistema, mas a presena do zero no modifica a caracterstica oscilatria da resposta. Quando o zero no dominante, isto , est localizado esquerda e distante dos plos do sistema, este praticamente no afeta a resposta. Se este estiver localizado prximo dos plos do sistema, ele afetar sensivelmente a resposta. A adio de um plo na FTMA tem como caracterstica deslocar o LR para a direita, diminuindo a regio de estabilidade e aumentando o tempo de assentamento do sistema. A adio de um zero na FTMA apresenta como efeito o deslocamento do LR para a esquerda, aumentando a regio de estabilidade do sistema e diminuindo o tempo de assentamento do sistema (MARUYAMA, 2007). A figura 2.16 apresenta o LR, considerando a equao

38

Legenda
LR Plos

Figura 2.16 - Lugar das razes sem a introduo de zeros

Ao inserir um nmero real negativo como um zero no sistema, a equao modificada para (2.23), e possvel observar atravs da figura 2.17, o deslocamento do LR para a esquerda. Ao se posicionar mais a esquerda o sistema aumenta sua regio de estabilidade, tambm chamada de margem de estabilidade.

(2.23)

39

Legenda
LR Plos

Figura 2.17 - Lugar das razes com a introduo de um zero

2.4. Tcnica de resposta em freqncia

O termo resposta em freqncia significa resposta em regime permanente de um sistema a uma entrada senoidal, analisando a resposta quando ocorre a variao da freqncia do sinal de entrada em um determinado intervalo de tempo. O sinal de sada resultante difere da forma de onda do sinal de entrada somente em relao amplitude e ngulo de fase (DORF, 2001). A tcnica de resposta em freqncia tem como caracterstica a anlise senoidal de freqncia, ou anlise do espectro de freqncia, que pode ser definida com uma soma infinita de senides de diversas freqncias, que podem ser representadas atravs de uma srie de Fourier (OGATA, 2003). As tcnicas de resposta em freqncia foram desenvolvidas entre as dcadas de 30 e 40, por Nyquist, Bode, Nichols, dentre outros. A tcnica examina a funo de transferncia quando nmero complexo , o diagrama de Bode uma das ferramentas utilizadas para representar o medida que varia. Portanto, uma alternativa a tcnica do LR,

para a anlise e projeto de sistemas (DORF, 2001).

40

Esta tcnica apresenta como vantagem a possibilidade de utilizar os dados obtidos diretamente dos sistemas fsicos, sem a necessidade de modelar o sistema. A FT que descreve o sinal senoidal em um regime estacionrio pode ser obtida substituindo sistema , obtendo assim uma FT complexa por na FT do

que possui uma magnitude e um

ngulo de fase, os quais podem ser representados graficamente (DORF, 2001). A desvantagem deste mtodo a ligao indireta com a freqncia e o domnio de tempo. Na prtica, geralmente, os ajustes das diversas especificaes do projeto resultam numa resposta transitria satisfatria (DORF, 2001).

2.4.1. Diagrama de Bode

O diagrama de Bode, ou curva de Bode, a ferramenta visual mais utilizada para o estudo da resposta em freqncia. Este pode ser obtido de duas formas: experimentalmente, medindo-se ponto a ponto o ganho de um sistema (um amplificador, por exemplo), ou teoricamente, traando o diagrama de Bode a partir da FT do sistema. A funo de transferncia de uma anlise senoidal de freqncia uma relao de fasores, isto , vetores girantes. Portanto, um nmero complexo que possui magnitude e ngulo. A magnitude a amplitude, e o ngulo a fase da senide. Com isso, a representao de , onde a freqncia , fica implcita (NISE, 2002).

A FT da resposta em freqncia do sistema pode ser obtida a partir da FT no domnio de , como em (2.24):

(2.24)

onde:

: :

, parte real; , parte imaginria.

O diagrama de Bode compe-se de grficos logartmicos do mdulo da resposta em freqncia (2.25) e de fase (2.26) (NISE, 2002),

(2.25)

(2.26)

41

onde: .

A introduo de grficos logartmicos simplifica a determinao da representao grfica da resposta em freqncia, pois a freqncia tem uma ampla variao, de Hz a GHz. O logaritmo da magnitude normalmente expresso em termos do logaritmo na base 10, como em 2.27 (NISE, 2002),

(2.27)

onde:

: ganho logaritmico, em decibel

2.4.2. Estabilidade, margem de ganho e margem de fase

Quando se tem um experimento que apresenta instabilidade, o objetivo ser dimensionar a que distncia ele se encontra da estabilidade, para que seja possvel projetar um compensador, por exemplo, com o objetivo de que o sistema atenda as especificaes do projeto. Dado que a distncia da curva denominador da FT (senoidal) de malha fechada (2.28) ao ponto o mdulo do

(2.28)

ou seja,
(2.29

com isso possvel dizer que quanto mais

se aproximar de

, mais

oscilatria ser a resposta do sistema com realimentao. Tal proximidade normalmente medida em termos de margem de fase visualizado na figura 2.18 (NISE, 2002). O critrio de estabilidade de Bode permite este tipo de anlise dado um sistema, determinando que: e margem de ganho , conforme pode ser

42

Um sistema com realimentao estvel se, em decibis, sua margem de ganho positiva (ou seja, );

Um sistema com realimentao estvel se, sua margem de fase positiva.

O desempenho transitrio pode ser calculado utilizando as equaes (2.30) e (2.31), que iro determinar se o sistema est dentro do intervalo aceitvel para a aplicao. A equao da (2.31) resulta em um nmero absoluto. Entretanto, a geralmente dada

em dB, com isso a equao (2.32) mais utilizada.

(2.30)

onde:

: magnitude considerando a freqncia da MF;

(2.31)

onde:

: magnitude considerando a freqncia da MG;

(2.32)

A anlise da estabilidade relativa de um sistema realizada quando h impreciso no modelo ou sistema de controle, ou seja, um modelo pode indicar que um sistema estvel, enquanto o sistema fsico pode ser instvel. Em vez de apresentar a estabilidade do sistema, pode-se determinar a estabilidade dentro de uma margem de segurana. A figura 2.18 apresenta um grfico de Bode genrico, onde as retas inclinadas representam os sinais de magnitude e fase do diagrama de Bode. Para obter o valor da MF, traa-se uma reta horizontal sobre , no ponto em que esta reta interceptar o grfico de

magnitude, traa-se uma reta vertical, quando esta interceptar o grfico de fase, traa-se uma nova reta horizontal a qual apresentar um valor , logo a MF pode ser obtida pela diferena entre e .

De modo anlogo, para se obter o valor da MG, traa-se uma reta horizontal sobre , no ponto em que esta reta interceptar o grfico de fase, traa-se uma reta vertical, quando esta interceptar o grfico de magnitude, traa-se uma nova reta horizontal a qual apresentar um valor , logo a MG pode ser obtida pela diferena entre e .

43

Figura 2.18 - Grfico de Bode genrico para ilustrar margem de ganho e margem de fase (ALVES, 20081)

Para ilustrar o comportamento do grfico de Bode, utiliza-se como exemplo, um sistema a malha fechada, descrito na figura 2.19 (ALVES, 20081).

1 s ( s + 1 )( s + 2 )

Figura 2.19 - Sistema de controle de malha fechada

Seja a FTMF do sistema igual a

44

e o diagrama de Bode da figura 2.20, onde se considera

igual a . Como descrito no item

2.4.2, dado o diagrama de Bode de um determinado sistema, para encontrar a MG e a MF, basta traar uma reta onde a magnitude intercepta a origem do eixo real intercepta o eixo real em , simbolizadas na figura 2.20, pelas retas verticais. , e a fase

No grfico da magnitude, traar uma reta na horizontal, com o objetivo de indicar a magnitude correspondente ao ponto de interseco do grfico com a reta traada utilizado a reta da fase. No grfico da fase, o processo similar, sendo que o ponto de interseco utiliza a reta da magnitude, encontrando assim a fase do sistema. Estes dados esto representados na figura 2.20, pela reta horizontal. As retas verticais permitem encontrar as freqncias das margens de ganho e de fase.

Figura 2.20 - Grfico de Bode do sistema, para

45

2.4.3. Relao entre a resposta transitria e o grfico de Bode

Descreve-se a seguir, como relacionar as especificaes de desempenho no domnio do tempo com as especificaes no domnio da freqncia, ou como especificar a resposta em freqncia a partir das caractersticas transitrias temporais especificadas. A relao existente entre a resposta em freqncia e a resposta transitria em um sistema de ordem superior a dois, varia de acordo com a presena de pares de plos complexos conjugados. Se a resposta em freqncia dominada por um par de plos complexos conjugados em um sistema de malha fechada, ento as relaes existentes para um sistema de segunda ordem podem ser estendidas para o sistema de ordem superior (OGATA, 2003). Seja a relao entre a resposta transitria a malha fechada e os plos da FTMF conforme (2.33) (NISE, 2002)

(2.33

Logo, substituindo (NISE, 2002)

encontra-se a magnitude da resposta de freqncia (2.34)

(2.34)

Se a equao (2.34) for elevada ao quadrado, derivada com relao a zero, obtm-se o valor mximo da magnitude, , e da freqncia,

e igualada a

, representada pelas

equaes (2.33) e (2.45), respectivamente (NISE, 2002):

(2.35)

(2.36)

46

Outra relao entre a velocidade da resposta no domnio do tempo e a banda passante da resposta em freqncia a malha fechada, magnitude da resposta de freqncia de , na qual o valor da curva de

(NISE, 2002).

Portanto, a freqncia mxima sobre a curva da resposta em freqncia est diretamente relacionada relao de amortecimento, e ultrapassagem percentual. Logo, medida que aumenta, o tempo de subida diminui (DORF, 2001).

As especificaes desejadas no domnio de freqncia so magnitudes de ressonncia, ou seja, valor de pico em alguma freqncia onde o valor de magnitude relativamente pequeno. Apresenta larguras de banda passante relativamente grande de modo que a constante de tempo seja suficientemente pequena (DORF, 2001).

Estas especificaes variam de acordo com a aproximao dos plos complexos de segunda ordem, denominados de plos dominantes. Plos dominantes so aqueles que se situam prximo ao eixo e influenciam de maneira significante na resposta em freqncia

do sistema. Se a resposta de freqncia for dominada por um par de plos complexos, as equaes utilizadas para a resposta transitria so vlidas, obtendo com isso valores aproximados (DORF, 2001), (HAYKIN, 2001).

2.4.4. Determinao das constantes de erro esttico a partir dos grficos de Bode

Os erros em um sistema de controle podem ser atribudos a diversos fatores, tais como: alteraes na entrada de referncia, imperfeies nos componentes do sistema, incapacidade de um sistema em seguir determinados tipos de sinais de entradas. As especificaes de erro de estacionrio podem ser relacionadas com o ganho e o nmero de integraes, plos na origem, da FTMA. Os tipos de sistema podem ser divididos em tipos 0, 1 e 2, que correspondem s constantes de posio ( acelerao ( ), respectivamente (DORF, 2001), (HAYKIN, 2001). em baixas ), velocidade e

Os tipos de sistemas determinam a inclinao da curva de mdulo em

freqncias. Ao considerar um sistema de controle com realimentao unitria, mostrado na figura 2.21, possvel definir as principais caractersticas considerando o tipo do sistema, como apresentado na Tabela 2.8 (NISE, 2002), (OGATA, 2003).

47

Figura 2.21 - Sistema de controle com realimentao unitria (NISE, 2002)

Tabela 2.8 - Relaes entre entrada, tipo de sistema, constantes de erro esttico e erros de estado estacionrio

Erro Erro de Entrada estado estacionrio Degrau Rampa Parbola


Fonte: (NISE, 2002)

Tipo 0

Tipo 1

Tipo 2

Atravs da tabela 2.8 observa-se que um sistema do tipo 0 (zero) apresenta erro estacionrio finito para entrada degrau, enquanto que um sistema do tipo 1 ou maior,

infinito. No entanto, mesmo que o valor do ganho seja elevado, uma entrada em degrau conter um erro estacionrio. O sistema do tipo 0 incapaz de prosseguir a ao designada para uma entrada em rampa, quanto que um sistema do tipo 1 apresenta um erro finito para este tipo de entrada. Este erro proporcional velocidade de entrada e inversamente proporcional ao ganho sistema do tipo 2 ou maior apresenta um erro nulo para uma entrada em rampa. Os sistemas dos tipos 0 e 1 apresentam um erro infinito em estado permanente para uma entrada em parbola, enquanto que para um sistema do tipo 2 com realimentao unitria apresenta um sinal de erro finito para uma entrada em parbola. .O

48

2.4.5. Sistemas de fase mnima e sistemas de fase no mnima

O termo fase mnima significa a menor variao possvel de fase para uma determinada curva de mdulo. Se todos os zeros de uma FT estiverem no semiplano da

esquerda, esta funo denominada de funo de transferncia de fase mnima. Se tiver zeros no semiplano da direita, denominada de funo de transferncia de fase no mnima, onde no semiplano da direita, mantendo o valor da

os zeros so espelhados e relao ao eixo magnitude (DORF, 2001).

Se os zeros de uma FT de fase mnima forem simtricos em relao ao eixo

, no

existir mudana na magnitude, e a nica diferena ocorrer nas caractersticas de fase. Se as caractersticas de fase de dois sistemas forem comparadas, possvel observar que o deslocamento de fase ao longo da faixa de freqncia de zero a infinito menor para o sistema com todos os zeros no semiplano da esquerda (DORF, 2001).

Em sistemas de fase mnima, se a curva do mdulo for especificada para toda a gama de valores de freqncia de zero a infinito, a curva de ngulo de fase ser determinada de forma nica e vice-versa. As situaes de fase no mnima podem surgir quando um sistema inclui um elemento com esta caracterstica, ou quando se tem uma malha interna instvel. Os sistemas de fase no mnima apresentam tempos de resposta maiores, em virtude do comportamento incorreto no incio da resposta. Um exemplo de comportamento de fase mnima o retardo de transporte, ou tempo morto, que apresenta um atraso de fase excessivo, sem atenuao nas altas freqncias. So encontrados geralmente em sistemas trmicos, hidrulicos e pneumticos. A equao do retardo de transporte dada por (2.37)

(2.37

e o mdulo em

igual a

Neste captulo foram abordadas as tcnicas do LR e da resposta em freqncia, as quais serviro de base para o entendimento do projeto de sistemas de controle, apresentado no prximo captulo.

49

CAPTULO III PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

3.1. Introduo

Ao projetar um sistema de controle, diversas caractersticas devem ser consideradas, de acordo com sua funcionalidade e os requisitos. As especificaes mais comuns so relativas preciso, estabilidade, desempenho, ou tempo de resposta. Logo, este captulo tem como objetivo apresentar as principais caractersticas a serem consideradas em um projeto de sistemas de controle e as aes a serem tomadas quando for necessrio modificar a dinmica do sistema para satisfazer as especificaes do projeto. Controlar um processo significa atuar sobre as condies a que o processo est sujeito, de modo a atender aos requisitos pr-estabelecidos. Para isso necessrio ter uma viso clara do objetivo do sistema. Os controladores podem ser utilizados em diferentes situaes. Neste captulo ser dada maior nfase no controle do tipo proporcional integral derivativo (PID). Ser apresentada uma abordagem sobre compensadores, tais como: atraso de fase, avano de fase, atraso e avano de fase. Ao final, para exemplificar, ser mostrado um projeto utilizando um servomecanismo de posio, o qual deve ser ajustado para atender os parmetros de desempenho.

3.2. Projeto de um sistema de controle

Um projeto de sistema de controle tem como objetivo planejar uma estrutura que atenda de maneira satisfatria as especificaes do sistema. Para isso se faz necessrio a escolha de dispositivos adequados aplicao, determinando os parmetros necessrios para obter um bom desempenho do sistema (HAYKIN, 2001). Ao iniciar um projeto, algumas especificaes devem ser consideradas para que o sistema possa ser utilizado de forma segura e estvel. O desempenho de um sistema pode ser avaliado de acordo com a sensibilidade s variaes de parmetros e perturbaes, ou seja, ao

50

variar o valor de um determinado dispositivo, o sistema deve responder da maneira esperada. Caso contrrio, o restante do processo poder ser interrompido e/ou prejudicado. No projeto de um sistema de controle necessrio determinar as propriedades relevantes e no-relevantes do sistema, denominadas de especificaes qualitativas do processo. Estas especificaes possibilitam a criao de um modelo matemtico e a determinao das especificaes quantitativas deste sistema. A etapa de modelagem do sistema considerada a parte principal do projeto, pois qualquer erro nesta etapa ir afetar o restante do processo. As especificaes qualitativas podem determinar diversas caractersticas do sistema, tais como: tempo de resposta, tempo de assentamento, tempo de subida, sobre-sinal, faixa de operao, margem de erro, dentre outros (BORGES, 2008). Dentre as especificaes quantitativas algumas caractersticas podem determinar o funcionamento do sistema e os requisitos que o sistema deve atender, dentre elas, podem-se destacar: plos dominantes, zeros, banda passante, tempo de subida, tempo de resposta, margem de ganho, margem de fase e estabilidade relativa. Se o sistema for executado considerando-o no domnio da freqncia, o desempenho medido em relao s margens de ganho e de fase, determinando assim a estabilidade relativa (HAYKIN, 2001). Utilizar um controlador requer o uso de instrumentos de medio, dispositivos eletrnicos para a determinao do erro, e atuadores para realizarem a ao corretiva, caso seja necessria, enquanto que um compensador tem como caracterstica modificar a dinmica do sistema para satisfazer os valores especificados em projeto. Aps definir o compensador, ajusta-se o ganho com o objetivo de melhorar o comportamento transitrio do sistema. A modelagem visa identificar o sistema considerando as variveis de entrada, as variveis de sada e as perturbaes sofridas pelo sistema ao longo do processo (BORGES, 2008). Em resumo, projetar um sistema de controle estudar os fenmenos envolvidos, determinar as variveis de interesse (especificaes), escolher um modelo adequado aplicao, determinar os parmetros do modelo, analisar qual a melhor tcnica a ser utilizado, elaborar o projeto do controlador e validar o processo; analisando se os requisitos preliminares esto sendo cumpridos e se atendem as especificaes. A figura 3.1 apresenta as principais caractersticas a serem consideradas durante um projeto de sistemas de controle.

51

Comeo

Especificao

Modelagem do processo

Escolha do Paradigma de Controle

Projeto do Controlador

Validao

Sim No Erro de projeto? No Satisfaz as Especificaes? Sim Fim

Figura 3.1 - Fluxograma de projeto de sistemas de controle (BORGES, 2008)

Ao projetar um sistema desejvel que este apresente o menor nmero de erros possveis, um amortecimento aceitvel para a aplicao, atenue as perturbaes indesejveis e a dinmica do sistema seja relativamente insensvel a pequenas variaes nos parmetros do sistema. Para isso necessrio escolher um controlador adequado para a aplicao. Os controladores sero abordados na prxima seo.

3.3. Anlise de controladores

O termo integral tem como caracterstica fornecer uma sada no nula aps o sinal de erro ter sido zerado, ou seja, um sinal de erro no nulo pode ser utilizado para dar origem a um sinal de controle que corrija esta perturbao. Este apresenta como vantagem a reduo ou eliminao de erros estacionrios, mas pode reduzir a estabilidade e o amortecimento do sistema (LOTUFO, 2008). O termo derivativo objetiva aumentar o amortecimento do sistema, o que provoca uma melhoria na estabilidade do sistema, na resposta transitria e uma reduo do sobre-sinal. Este tipo de controlador tem como objetivo antecipar a ocorrncia de erros, ou seja, um controlador sensvel variao do erro (LOTUFO, 2008).

52

O termo proporcional objetiva minimizar o erro residual permanente contido neste tipo de controlador. possvel observar que um valor elevado do ganho subida e o erro estacionrio (FERNANDES, 2008). A escolha do controlador a ser utilizado depende das condies operacionais do sistema e de especificaes de desempenho da aplicao. Se for exigido para o sistema um erro mnimo, ou nulo, a ao de controle integral deve ser includa. Se for especificado um sobre-sinal mximo e/ou tempo de assentamento, a ao de controle derivativa se faz necessria. De modo geral, a ao proporcional inserida para se obter um determinado tempo de subida, que se adiciona a ao derivativa para se obter um determinado sobre-sinal e que a ao integral introduzida para eliminar o erro estacionrio (FERNANDES, 2008). Para demonstrar os efeitos provocados por cada tipo de controlador ser considerado o sistema apresentado na figura 3.2, onde a FT do controlador, controlador utilizado. , varia de acordo com o reduz o tempo de

GC ( s )

G (s)

Figura 3.2 - Sistema de controle de malha fechada (DORF, 2001)

A FT do sistema (3.1) (DORF, 2001)

(3.1)

onde:

: FT do sistema; : FT do controlador; : FT do processo.

Para se projetar um controlador necessrio avaliar os requisitos do sistema e as especificaes de desempenho. Com isso possvel analisar qual o melhor controlador a ser utilizado para uma determinada aplicao. A seguir sero apresentadas algumas caractersticas que devem ser consideradas no projeto de um controlador.

53

3.3.1. Projeto de um controlador proporcional

O controlador proporcional (P) funcionando como um amplificador com ganho ajustvel, logo a FT do controlador definida como (3.2). Uma caracterstica deste tipo de controlador a existncia de um erro residual permanente, o qual pode ser minimizado ajustando-se o valor de (DORF, 2001), (FERNANDES, 2008).

(3.2)

Exemplo 3.1: Considerando a figura 3.2, onde

, objetiva-se analisar o efeito da

adio de um controlador P sobre o LR do sistema original.

Atravs da figura 3.3, observa-se que no sistema com controle P a amplitude no instante de pico superior do que no sistema original, alm de apresentar maior tempo de assentamento. A vantagem observada com a utilizao do controlador a reduo no erro de estado estacionrio, maior velocidade no tempo de subida e no instante de pico do sistema. A figura 3.4 apresenta o LR do sistema original e do sistema com controle P, onde pode ser observada uma pequena alterao na posio das razes do sistema. O ajuste no valor da constante de proporcionalidade proporcional ao erro de estado estacionrio.

54

Figura 3.3 - Resposta transitria do sistema com controle P

55

Fi gura 3.4 - Lugar das razes dos sistemas original e com controle P

3.3.2. Projeto de um controlador proporcional integrativo

A ao de controle proporcional integrativo (PI) considera a sada do controlador uma funo do erro e da integral (DORF, 2001).

Exemplo 3.2: Considerando a figura 3.2 onde

, objetiva-se analisar o

efeito da adio de um controlador PI sobre o LR do sistema utilizando um controlador P.

Ao adicionar um plo prximo origem do LR, atravs da componente integral, elimina-se o erro estacionrio de posio, ou seja, o valor final converge a 1 (neste caso devido entrada em degrau unitrio), conforme observado na figura 3.5.

56

Figura 3.5 - Resposta transitria do sistema com controle PI

A figura 3.6 apresenta o LR do sistema original e do sistema com controle PI. Atravs deste, observa-se uma nova regio de estabilidade do sistema, gerada a partir da adio de um zero e de um plo prximos origem do sistema.

57

Legenda
LR do sistema original LR do sistema utilizando o controlador PI Plo Zero

Figura 3.6 - Lugar das razes do sistema com controle PI

3.3.3. Projeto de um controlador proporcional derivativo

O controlador proporcional derivativo (PD) objetiva reduzir o erro em estado estacionrio e melhorar a resposta do sistema a ser controlado (DORF, 2001).

Exemplo 3.3: Considerando a figura 3.2 onde

, objetiva-se analisar o efeito

da adio de um controlador PD sobre o LR do sistema, utilizando um controlador P.

A figura 3.7 apresenta a resposta transitria do sistema com controle P e com controle PD. Observa-se que ao inserir o controlador D ao controlador P h um aumento na velocidade de resposta, pois este tipo de controlador possui a funo de antecipar a ao de controle, a fim de que o processo reaja mais rpido.

58

Figura 3.7 - Resposta transitria do sistema com controle PD

Quando um sistema de controle no est funcionando conforme as especificaes, ou quando se necessita modificar partes deste, mas no possvel e/ou invivel fazer a troca de todo o sistema, utiliza-se os compensadores, para ajustar o funcionamento do processo. Este assunto ser abordado na prxima seo.

3.3.4. Projeto de um controlador proporcional integral derivativo

O controlador proporcional integral derivativo (PID) a configurao mais utilizada em controle de processos, pois apresenta algumas caractersticas que promovem o bom desempenho do sistema de controle, tais como: simplicidade, robustez e aplicabilidade. Os parmetros deste tipo de sistema podem ser ajustados atravs das constantes de integrao e diferenciao, com a utilizao de potencimetros, por exemplo. Um controlador PID composto por trs termos, no qual a sada do controlador igual soma de um termo proporcional, de um termo integral e de um termo diferencial com um ganho ajustvel para cada termo. A estrutura bsica de um controlador PID ideal apresentada na figura 3.8 (DORF, 2001), (LOTUFO, 2008).

59

Figura 3.8 - Estrutura bsica de um controlador PID (DORF, 2001)

A equao para a sada no domnio do tempo definida como (3.3) (DORF, 2001)

(3.3)

onde:

: equao de entrada no domnio do tempo; : sinal de erro no domnio do tempo a ser tratado pelo controlador; : sinal de sada no domnio do tempo tratado pelo controlador; c : equao de sada no domnio do tempo; : ganho proporcional; : ganho de integrao; : ganho derivativo.

Seja a FT de um controlador PID conforme a equao (3.3), alguns passos podem ser seguidos para realizar o projeto do controlador (NISE, 2002): Calcular o desempenho do sistema no-compensado para determinar quanto de melhoria requerido na resposta transitria; Projetar o controlador PD para atender as especificaes da resposta transitria. O projeto inclui a localizao do zero e a determinao do ganho de malha; Simular o sistema para certificar-se de que todos os requisitos tenham sido atendidos; Refazer o projeto, caso a simulao mostre que os requisitos no foram atendidos; Projetar o controlador PI para produzir o erro de estado estacionrio desejado; Determinar os ganhos controladores proporcional, integral e derivativo;

60

Simular o sistema para certificar-se de que todos os requisitos foram atendidos; Refazer o projeto, caso a simulao mostre que os requisitos no foram atendidos.

A funo de transferncia do controlador PID no domnio da freqncia definida como (3.4) (DORF, 2001)

(3.4)

Exemplo 3.4: Considerando a figura 3.2, onde

so (3.5) e (3.6),

respectivamente, objetiva-se analisar o efeito da adio de um controlador PID sobre o LR do sistema original.

(3.5)

(3.6)

A figura 3.9 apresenta o LR do sistema original e do sistema utilizando o controlador PID. O sistema original apresenta como plos , ,

. Ao inserir o controlador PID os novos plos do sistema so , zeros , . , , e os

Se for adicionado somente um plo e um zero, o efeito sobre o LR ser mnimo, pois o plo desloca o LR para a direita e o zero desloca o LR para a esquerda. Atravs da figura 3.9 possvel observar que o controlador PID apesar de limitar o LR do eixo real negativo como o zero do sistema, gera uma nova regio de estabilidade. Alm disso, possibilita a variao da regio de estabilidade de acordo com a alterao dos valores das constantes de proporcionalidade, integrao e derivativa.

61

Figura 3.9 - Comparao entre o lugar das razes do sistema original e do sistema utilizando o controlador PID

A figura 3.10 apresenta a resposta transitria do sistema original, enquanto a figura 3.11 apresenta a resposta transitria do sistema utilizando o controlador PID, ambos utilizam como entrada o degrau unitrio. Atravs destes grficos, pode-se verificar que o tempo de subida, o ponto A da figura 3.10, o tempo de pico, o ponto B da figura 3. 10, e o tempo de assentamento, o ponto C da figura 3. 10, do sistema original ocorrem mais rapidamente do que o sistema com controle PID, os pontos A, B, C da figura 3.11, respectivamente. O sistema com controle PID apresenta como vantagem a reduo do erro de estado estacionrio para um valor final igual a 1, conforme os pontos D das figuras 3. 10 e 3.11, isto , a insero do controlador faz com que o sistema atinja a resposta esperada, sem erro de estado estacionrio. O sistema original apresenta erro de estado estacionrio igual a .

Neste caso, o sistema com controle PID apresenta uma resposta mais lenta e maior amplitude no instante de pico. Portanto, se a aplicao suportar estas caractersticas, este tipo de controlador pode ser utilizado na aplicao. Este controlador o mais utilizado pela

62

indstria

devido

facilidades

no

controle

da

sada

do

processo,

estabilidade e velocidade na reao s perturbaes.

Figura 3.10 - Resposta transitria do sistema original

63

Figura 3.11 - Resposta transitria do sistema utilizando o controlador PID

Nas prximas subsees sero apresentadas algumas combinaes dos controladores proporcional, integral e derivativo, as quais so utilizadas de acordo com os requisitos operacionais da aplicao.

3.4. Compensadores

Compensar significa modificar a dinmica do sistema para satisfazer as especificaes, ou seja, os requisitos impostos aos sistemas de controle, geralmente relacionados preciso, estabilidade relativa e resposta transitria, para que resultem em um sistema adequado aplicao a qual foi designada (CORREA, 2008). Algumas vezes, pequenos ajustes realizados no sistema so suficientes para satisfazer os requisitos pr-estabelecidos. O ajuste de ganho largamente utilizado com o objetivo de melhorar o comportamento transitrio, porm este pode provocar certa instabilidade no sistema. Em diversas situaes que o sistema de controle no atende s especificaes, ou estas foram alteradas, necessrio utilizar compensadores, atravs da adio de plos e zeros, por exemplo.

64

Os compensadores no so utilizados somente para melhorar a resposta transitria de um sistema, mas tambm para melhorar as caractersticas de erro estacionrio. As compensaes podem ser configuradas de duas maneiras: compensao em cascata, ou srie, e compensao em realimentao, ou paralelo (NISE, 2002). Na realimentao em cascata a estrutura de compensao, , inserida na parte de

baixa potncia do ramo direto, para evitar a dissipao de potncia, em cascata (ou srie) com o controlador e a planta, conforme apresentado na figura 3.12 (NISE, 2002).

Figura 3.12 - Compensao em cascata (NISE, 2002)

A compensao em realimentao utiliza o compensador,

, no canal de

realimentao. A figura 3.13 apresenta o diagrama de blocos de um sistema que utiliza este tipo de compensao (NISE, 2002).

Figura 3.13 - Compensao em realimentao (NISE, 2002)

A escolha entre o compensador em cascata e o compensador em paralelo depende de diversas caractersticas do sistema, tais como: a natureza dos sinais, o nvel de potncia nos vrios pontos, os componentes disponveis, o custo de implementao, entre outros. As tcnicas de compensao alteram os plos e zeros do sistema, provocando a modificao dos lugares das razes, conforme apresentados na Seo 3.3. Compensadores que utilizam integrao pura para melhorar o erro de estado estacionrio ou derivao pura para melhorar a resposta transitria, so denominados de compensadores ideais (NISE, 2002).

65

Os compensadores podem ser dispositivos eletrnicos, eltricos, pneumticos, hidrulicos, redes RC, mecnicos e amplificadores. Entretanto, freqentemente os sinais no eltricos so transformados em eltricos, devido simplicidade de transmisso, preciso, confiabilidade, facilidade de compensao, dentre outros fatores. Portanto, um compensador um dispositivo inserido no sistema com o propsito de satisfazer as especificaes de desempenho, alterando o comportamento global do sistema. Os compensadores mais utilizados atualmente so: compensadores de avano, compensadores de atraso e compensadores de atraso-avano (CORREA, 2008). No projeto de um sistema de controle, caso o ajuste do ganho no seja suficiente, deve-se alterar o LR atravs da insero de compensadores. A adio de plos e/ou zeros no grfico do LR permite que o par de plos dominantes de malha fechada possa ser inserido na posio desejada. A adio de um plo FTMA desloca o LR para a direita, provocando a diminuio da estabilidade relativa do sistema e aumentando o tempo de assentamento da resposta. Enquanto que a adio de um zero FTMA desloca o LR para a esquerda, tornando o sistema mais estvel e diminuindo o tempo de assentamento da resposta (OGATA, 2003).

3.4.1. Compensao por atraso de fase

A compensao por atraso de fase objetiva reduzir o erro de estado estacionrio sem afetar consideravelmente a resposta transitria do sistema. Circuitos eltricos RC, sistemas mecnicos mola-amortecedor, circuitos que utilizam amplificadores operacionais so alguns exemplos de estruturas fsicas de compensadores em atraso. Para evitar uma variao significativa no LR, deve-se colocar o plo e o zero do compensador por atraso de fase relativamente prximos entre si e o mais prximo possvel da origem. Se o plo e o zero do compensador por atraso de fase estiverem prximos um do outro, a contribuio angular deste no ponto P ser praticamente zero grau (OGATA, 2003). Como os comprimentos dos vetores traados a partir do compensador por atraso de fase so aproximadamente iguais e todos os outros vetores no se alteram consideravelmente, tem-se que o valor do ganho do sistema compensado e no-compensado so praticamente

iguais. Logo, obtm-se (3.7) (NISE, 2002)

66

(3.7)

onde:

: constante de erro esttico do sistema compensado; : constante de erro esttico do sistema no-compensado; : zero do compensador; : plo do compensador.

O compensador por atraso de fase com um plo que no est na origem ir melhorar a constante de erro estacionrio em um fator igual a (NISE, 2002).

A FT do compensador de atraso de fase no percurso direto definida como (3.8) (NISE, 2002)

(3.8)

onde:

: FT do compensador por atraso de fase; : ganho do compensador; : zero do compensador; : plo do compensador.

A seguir ser apresentado um exemplo de um projeto de compensao por atraso de fase que utiliza o mtodo do LR, elaborado com base em (OGATA, 2003).

Exemplo 3.5: Ao considerar que o sistema de controle da figura 3.14, utilizar um compensador com o objetivo de aumentar a constante de erro de velocidade por um fator

igual a 10, sem que ocorra uma modificao significativa dos plos dominantes de malha fechada.

K s ( s + 1 )( s + 2 )

Figura 3.14 - Sistema de controle com realimentao unitria

67

A FTMF do sistema igual a (3.9)

(3.9)

onde:

: FTMF do sistema no-compensado; : para estabilidade do sistema.

Atravs da figura 3.15 pode-se observar que medida que o valor de

varia os

parmetros da resposta transitria do sistema so alterados. Portanto, o valor de

proporcional ao tempo de assentamento e a amplitude do sinal de pico; e inversamente proporcional ao tempo de pico e o tempo de resposta do sistema.

Figura 3.15 - Resposta transitria do sistema de acordo com o valor de

Para atender s especificaes do sistema ser utilizado um compensador de atraso de fase, inserido no ramo direto de acordo com a equao (3.8). Para a relao entre e

produzir uma melhoria no erro de estado estacionrio e minimizar a contribuio angular, posiciona-se o plo e o zero do compensador prximos da origem (NISE, 2002), (OGATA, 2003).

68

Ao considerar os plos de malha

na equao (3.9), obtm-se fechada , do sistema no-compensado , dos quais so: e

onde , so os plos

dominantes. O coeficiente de amortecimento, a freqncia natural e a constante de erro esttico de velocidade so, respectivamente, , e . A

constante de erro esttico de velocidade obtida atravs da equao (3.10)

(3.10)

Ao considerar que a relao entre pode ser posicionado em compensador descrito como (3.11) e

igual 10, o zero e o plo do compensador , respectivamente. Com isso a FT do

(3.11)

Com a adio do compensador de atraso de fase, a resposta transitria ligeiramente alterada e h uma melhoria na constante de erro esttico igual a compensado torna-se (3.12) . A FTMA do sistema

(3.12)

onde:

De acordo com a equao (3.12), tem-se que os plos de malha aberta do sistema compensado so: , , ,

. Com isso, se o coeficiente de amortecimento permanecer constante, o ganho de malha aberta (3.13)

(3.13)

69

Portanto, o ganho do compensador, compensado para o novo valor de (3.14)

, igual a

e a FTMA do sistema

(3.14)

Logo, a constante de erro esttico de velocidade,

, igual a

. Portanto

houve um aumento em torno de 10 vezes sobre o valor original. A insero do compensador aumentou a ordem do sistema em um grau e tanto os plos dominantes malha fechada como a resposta transitria praticamente no sofreram alteraes, como pode ser observado nas figuras 3.16 e 3.17.

Figura 3.16 - Resposta transitria dos sistemas compensado e no-compensado

70

Figura 3.17 - Lugar das razes dos sistemas compensado e no-compensado

71

3.4.2. Compensao por avano de fase

Este tipo de compensador tem como objetivo melhorar a resposta transitria do sistema, geralmente associada ultrapassagem percentual e o tempo de assentamento. Alm disso, apresenta como vantagem no necessitar de fontes de alimentao adicionais e a reduo de rudos. Um PD uma simplificao de um compensador em avano (CORREA, 2008). Para determinar o compensador de avano de fase, determina-se a soma dos ngulos junto a um dos plos de malha fechada dominantes na posio desejada, com os plos e zeros de malha aberta do sistema original. Se o sistema original possuir a FTMA , ento esta no sistema compensado

determinado por (3.15). A figura 3.18 apresenta o plo e o zero do compensador a malha aberta (OGATA, 2003)

(3.15)

onde:

: FT do compensador por avano de fase; : ganho do compensador; : constante de tempo; : fator de atenuao .
j

1 T

Figura 3.18 - Plo e zero do compensador de malha aberta

72

A seguir ser apresentado o exemplo de um projeto de compensao por avano de fase utilizando o mtodo do LR, elaborado com base em (OGATA, 2003) e (NISE, 2002).

Exemplo 3.6: Ao considerar o sistema de controle da figura 3.19, que apresenta como FTMF a equao (3.16). Objetiva-se projetar um compensador de modo que a freqncia natural obtida seja amortecimento, , sem que ocorra uma modificao no valor do coeficiente de .

14 s(s + 7)

Figura 3.19 - Sistema de controle com realimentao unitria

A FTMF do sistema (3.16)

(3.16)

Os plos de malha fechada do sistema no-compensado so: . A freqncia natural em um ngulo de aproximadamente . . Para

e , implica

A constante de erro esttico de velocidade do sistema no-compensado (3.17)

(3.17)

Para atender as especificaes do projeto, as novas localizaes dos plos para este exemplo so: e .

Para calcular o compensador por avano de fase, primeiramente determina-se a soma dos ngulos junto a um dos plos de malha fechada dominantes na posio desejada, com os plos e zeros de malha aberta do sistema original e, em seguida, o ngulo necessrio a ser acrescentado para que a soma total dos ngulos seja igual a .

73

A FT do compensador tem a forma (3.15). A figura 3.20 apresenta o plo e o zero do compensador a malha aberta, indicando a localizao desejada do plo dominante de malha fechada.
j j

1 T

Figura 3.20 - Plo e zero do compensador de malha aberta e a localizao desejada do plo dominante de malha fechada (OGATA, 2003)

A reta PA, apresentada na figura 3.20, a localizao desejada de um dos plos a malha fechada dominantes. Duas retas devem ser traadas: uma ligando P origem e a outra uma bissetriz do ngulo entre as retas PA e PO. Logo, a contribuio do compensador por avano de fase para forar o LR a passar pelo plo de malha fechada desejada . Ao calcular a fase de zero do compensador so , obtm-se e e . Com isso, o plo e o

, respectivamente. Substituindo estes

valores na equao (3.15) tem-se que a FTMA do sistema (3.18).

(3.18)

onde:

Para o plo de malha fechada estar localizado sobre o LR, aplica-se a condio de mdulo como em (3.19)

(3.19)

74

Logo, obtm-se

, e a FT do compensador (3.20)

(3.20)

3.4.3. Compensao por atraso e avano de fase

Objetiva reduzir o erro de estado estacionrio e melhorar a resposta transitria do sistema, para isso agrupa as caractersticas da compensao em atraso, componente integral, e da compensao em avano, componente derivativa, respectivamente. Este compensador possui dois plos e dois zeros, com isso aumenta a ordem do sistema em duas unidades, caso no ocorra o cancelamento de plos e zeros no sistema compensado. O projeto de um compensador de atraso e avano de fase apresenta a caracterstica de melhorar a resposta transitria e o erro de estado estacionrio de um sistema. O procedimento para realizar o projeto apresentado a seguir (NISE, 2002): Calcular o desempenho do sistema no-compensado para determinar a melhoria desejada para a resposta transitria do sistema; Projetar o compensador por avano de fase (localizao do plo, zero e o ganho) para obter as especificaes da resposta transitria; Simular o sistema para verificar se os requisitos esto sendo atendidas; Reprojetar caso a simulao mostrar que os requisitos no foram atendidos; Calcular o desempenho do erro de estado estacionrio em relao ao sistema compensado por avano de fase, para determinar a melhoria adicional no erro de estado estacionrio; Projetar o compensador de atraso de fase para produzir o erro de estado estacionrio requerido; Simular o sistema para certificar de que todas as exigncias foram atendidas; Reprojetar caso a simulao mostrar que os requisitos no foram atendidos.

75

3.4.4. Discusso sobre os compensadores

A figura 3.21 apresenta um diagrama simplificado das principais caractersticas dos compensadores de atraso de fase, avano de fase, atraso e avano de fase. Considerando a equao (3.8), a fase de (3.21)

(3.21)

onde:

: fase de

Erro de estado estacionrio

Resposta transitria

(A)

(B)

Atrasa a fase -90

Avana a fase +90

(C)

Compensador por atraso de fase

Compensador por avano de fase

(D)

(E)

Compensador por atraso e avano de fase

Figura 3.21 - Diagrama das principais caractersticas dos compensadores

Quando o valor de depender do ngulo de

elevado, a fase de . Ao considerar que

tende a zero, com isso a fase possui um valor positivo, tem-se que

o zero do compensador pertence ao semiplano esquerdo, portanto a fase do compensador positiva e o compensador considerado como avano de fase. O compensador de avano de fase pode ser comparado com o controlador integral, pois apresenta a caracterstica de

76

melhorar o erro estacionrio, como pode ser observado nos pontos A, C da figura 3.21 (NISE, 2002). Se o valor de for pequeno, tem-se (3.22)

(3.22)

portanto,

ser menor do que zero e o compensador considerado como atraso de fase.

Este tipo de compensador possui como caracterstica a melhoria na resposta transitria e pode ser comparado com o controlador derivativo, como apresentado nos pontos B, D da figura 3.21 (NISE, 2002). Se as caractersticas de ambos os compensadores forem reunidas, o compensador considerado como atraso e avano de fase. Este objetiva atender os requisitos de erro de estado estacionrio e resposta transitria, utilizando geralmente um compensador que desempenha ambas as funes, como apresentado no ponto E da figura 3.21 (OGATA, 2003). A seguir ser apresentado um projeto de um sistema de controle de posio, o qual utiliza um motor de corrente contnua (CC) com controle atravs da tenso aplicada na armadura.

3.5. Projeto de um sistema de controle de posio

Ao considerar o esquema apresentado na figura 3.22, objetiva-se analisar o desempenho do sistema de controle e utilizar um compensador para obter a melhor resposta do sistema.

77

Figura 3.22 - Sistema de controle de posio utilizando um motor CC (KUO, 1965)

(3.23)

onde:

: deslocamento angular do eixo controlado; : tenso na armadura; : constante de torque do motor; : constante da fora contra-eletromotriz (FCEM) do motor; : resistencia do enrolamento da armadura do motor; f: coeficiente de atrito viscoso, : coeficiente de atrito viscoso do motor; : coeficiente de atrito viscoso da carga; : relao do nmero de engrenagens; : constante de tempo de armadura do motor, : indutncia do enrolamento da armadura do motor; : constante de tempo mecnica do conjunto motor-carga, ; ; ;

: momento de inrcia,

78

: momento de inrcia do motor; : momento de inrcia da carga.

A sensibilidade do detector de erros e o ganho no amplificador so determinados por (3.24) e (3.25), respectivamente,

(3.24)

onde:

: sensibilidade do detector de erros; : erro; : deslocamento angular do eixo controlado.

(3.25)

onde: : ganho no amplificador.

A figura 3.23 apresenta o diagrama de blocos do sistema. O controlador constitudo pela juno somadora, pelo detector de erro e pelo amplificador CC, localizado a juno somadora no percurso direto.

Figura 3.23 - Diagrama de blocos do servomotor

A funo de transferncia de malha fechada do sistema apresentado na figura 3.23 (3.26)

(3.26)

79

Ao considerar o diagrama de blocos da figura 3.23 ao substituir os valores contidos na Tabela 3.1 na equao (3.26) obtm-se a figura 3.24, que apresenta o diagrama de blocos do sistema aps a substituio dos valores contidos na Tabela 3.1, onde a FTMF e a EC so, respectivamente, (3.27) e (3.28),

5A s 2 + 34 ,5 s

Figura 3.24 - Sistema de malha fechada do servomotor com realimentao unitria

(3.27)

(3.28)

80

Tabela 3.1 - Grandezas do servomotor Smbolo Descrio Dados Unidades Sistema Ingls Ganho do amplificador Momento de inrcia da carga Momento de inrcia do motor Coeficiente de atrito viscoso da carga Coeficiente de atrito viscoso do motor Relao do numero de dentes da engrenagem Sensibilidade do detector de erro Indutncia do enrolamento da armadura do motor Resistncia do enrolamento da armadura do motor Constante de FCEM da armadura Fonte: (KUO, 1965) Dados Unidades SI

81

Obtm-se a freqncia de oscilao e a relao de amortecimento, (3.29) e (3.30), respectivamente,

(3.29)

(3.30)

A figura 3.25 apresenta a simulao da resposta transitria do sistema com os seguintes valores de ganho do amplificador: , , , onde o primeiro

apresenta uma resposta superamortecida e os demais apresentam respostas subamortecidas.

Legenda
A=13,5 A=200 A=1500

Figura 3.25 - Resposta transitria de acordo com o ganho do amplificador

A Tabela 3.2 mostra os valores da freqncia natural , ultrapassagem percentual erro de , tempo de subida , tempo de pico

, relao de amortecimento para

, tempo de assentamento

e os plos de acordo com o ganho

. Portanto, quanto

maior o valor do ganho menor ser o tempo de resposta do sistema, aumenta-se a freqncia de oscilao (n) e diminui-se a relao de amortecimento ().

82

Tabela 3.2 - Comparao entre o tempo de resposta do sistema de acordo com a variao do ganho

%UP

(s)

(s)

(s)

Plos

Ao considerar

e substituindo este na equao (3.31), obtm-se (3.32)

(3.31)

e aplicando o critrio de R-H, encontra-se que o valor limite do ganho do amplificador para a estabilidade do sistema . para uma entrada em , obtm-se a figura

A figura 3.26 apresenta o LR do sistema, considerando degrau unitrio. Se for adicionado um zero real na FTMA igual a

3.27. Comparando ambas as figuras possvel observar que na figura 3.26 o LR sobre o eixo real tende a , mas o LR gerado pelos plos imaginrios tende a instabilidade. ), inserido com

Na figura 3.27 o LR situado no eixo real limitado pelo zero (

o objetivo de aumentar a estabilidade do sistema mantendo constante o valor do ganho. Portanto, o LR gerado sobre o eixo real permanece no semiplano esquerdo e o LR gerado pelos plos imaginrios deslocado para o semiplano esquerdo, tornando o sistema servomotor estvel.

Neste captulo discutiu-se sobre os vrios aspectos de um projeto de sistemas de controle por intermdio do LR. No prximo captulo ser apresentada uma anlise de sistemas de controle pelo mtodo de resposta em freqncia.

83

Figura 3.26 - Lugar das razes do servomotor para um ganho igual a

Figura 3.27 - Lugar das razes do servomotor aps a insero de um zero real

84

CAPTULO IV PROJETO PELA RESPOSTA EM FREQNCIA

4.1. Introduo

O objetivo deste captulo apresentar as principais caractersticas a serem consideradas em um projeto de sistemas de controle pelo mtodo da resposta em freqncia. Este mtodo utilizado na determinao experimental de uma funo de transferncia de maneira simples se os dados de resposta em freqncia estiverem apresentados na forma de um diagrama de Bode.

4.2. Resposta em freqncia

O diagrama de Bode uma das ferramentas grficas que permite a anlise da resposta em freqncia de sistemas de controle lineares. Este uma representao do mdulo, ou magnitude, e do ngulo de fase, em graus, de uma funo complexa da freqncia, em escala logartmica. O projeto pela resposta em freqncia estuda a resposta de um sistema em regime permanente, para entrada senoidal, variando-se a freqncia desse sinal de entrada. Este apresenta como vantagem realizar a anlise do sistema sem a necessidade de determinar os plos e zeros, sendo considerado um mtodo intuitivo. O mtodo permite ajustar a faixa de passagem do sistema, de modo a minimizar o efeito de rudos. Antes de utilizar o mtodo algumas caractersticas devem ser analisadas para verificar se este atende s necessidades do projetista de sistemas de controle na aplicao desejada, pois o mtodo apesar de intuitivo apresenta uma viso qualitativa, ou indireta, da resposta transitria de sistemas de ordem superior a dois. O desempenho da resposta em freqncia especificado em termos da margem de fase, margem de ganho, amplitude de pico de ressonncia (relacionada ao amortecimento do sistema), freqncia de cruzamento de ganho, freqncia de ressonncia, banda passante (estimativa da velocidade da resposta transitria) e constante de erro esttico (fornece a preciso em regime permanente) (OGATA, 2003).

85

Na prxima seo ser descrita a compensao por atraso de fase para o projeto pela resposta em freqncia.

4.3. Compensao por atraso de fase

A funo do compensador por atraso de fase produzir uma atenuao na faixa de altas freqncias para fornecer ao sistema uma margem de fase suficiente. A estrutura de avano de fase possui como caracterstica a FT (4.1) (NISE, 2002) (OGATA, 2003)

(4.1)

onde:

: FT do compensador; : ganho do compensador; : constante de tempo; : fator de atenuao do compensador por atraso de fase .

O compensador por atraso de fase permite um ganho elevado em baixas freqncias e reduz o ganho no intervalo de freqncias altas, ou seja, um filtro passa-baixa. O compensador tende a integrar o sinal de entrada, portanto atua como controlador PI, tendendo a ser menos estvel. Para evitar essa caracterstica, a constante de tempo deve ser

suficientemente maior do que a maior constante de tempo do sistema (OGATA, 2003). Este tipo de compensador utilizado para fornecer atenuao, ou seja, deslocar para baixo a freqncia de cruzamento de ganho do sistema. Com isso, a margem de fase geralmente maior, sendo possvel atender as especificaes (SILVA, 2008). Na prxima subseo sero apresentados os procedimentos para se projetar um sistema de controle com compensao por atraso de fase (NISE, 2002).

4.3.1. Procedimentos de projeto Escolher o ganho

que atenda o requisito de erro de estado estacionrio;

86

Traar o diagrama de Bode de

, sendo

a FT do processo e determinar as

margens de ganho e de fase do sistema no-compensado; Supor que se deseja aumentar a margem de fase, determinar a nova freqncia de cruzamento de ganho e com isso se obtm a margem de fase desejada; deve corresponder ao cruzamento da curva ,o No sistema compensado, a freqncia de amplitude com a linha de

. Para deslocar a curva de amplitude para

controlador em atraso deve atenuar a amplitude freqncia dado por (4.2)

. O valor a atenuar

(4.2)

onde:

Determinar o valor de , para isso considera-se que a freqncia dcada abaixo de , logo se obtm (4.3)

deve estar uma

(4.3)

Redesenhar o diagrama de Bode do sistema compensado para verificar se a margem de fase respeitada. Caso contrrio, o procedimento realizado novamente com os valores de e reajustados.

A figura 4.1 ilustra o diagrama de Bode do sistema cuja FTMA igual a (4.4). Atravs das curvas observa-se que o sistema compensado apresenta um significativo atraso na fase, em relao ao sistema no-compensado.

(4.4)

87

Figura 4.1 - Diagrama de Bode de (LISBOA, 2008)

O compensador por atraso de fase apresenta como caracterstica a resposta do ngulo de fase do compensador ser sempre negativa, ou seja, atrasada em relao ao ngulo de fase. Na prxima seo ser abordado o compensador por avano de fase que apresenta como caracterstica a resposta do ngulo de fase ser sempre positiva, ou seja, adiantada em relao ao ngulo de fase.

4.4. Compensao por avano de fase

O projeto de compensadores por avano de fase utilizando o diagrama de Bode tem como objetivo alterar o diagrama de fase, aumentando a margem de fase para reduzir a ultrapassagem percentual e aumentando o ganho de cruzamento para obter uma resposta transitria mais rpida. Alm disso, aumenta a banda passante atravs do aumento da freqncia de cruzamento. Um compensador de avano de fase fundamentalmente um filtro passa-alta (OGATA, 2003).

88

A utilizao do compensador de avano de fase limitada, pois o aumento da banda passante, alm de aumentar a velocidade da resposta transitria, diminui a filtragem dos rudos. Sistemas que exigem uma adio de fase muito grande necessitam de vrios estgios de avano de fase, ou seja, ganhos elevados em altas freqncias, causando a amplificao dos rudos (SILVA, 2008). A estrutura de avano de fase possui como caracterstica a FT (4.5) (NISE, 2002)

(4.5)

onde:

: FT do compensador por avano de fase; : fator de atenuao do compensador por avano de fase .

A freqncia mxima,

, onde ocorre o ngulo de fase mximo,

, (4.6)

(4.6)

Considerando definida como (4.7)

, a fase mxima do compensador de avano de fase,

(4.7)

e a magnitude do compensador em

(4.8)

(4.8)

Na prxima subseo sero apresentados os procedimentos para se projetar um sistema de controle com compensao por avano de fase (NISE, 2002).

89

4.4.1. Procedimentos de projeto Determinar a banda passante a malha fechada que atenda os requisitos de tempo de assentamento, instante de pico ou tempo de subida; Escolher o ganho que atenda o requisito de erro de estado estacionrio; , sendo a FT do processo e determinar as Traar o diagrama de Bode de

margens de ganho e de fase do sistema no-compensado; Determinar a MF para atender ao requisito de relao de amortecimento ou ultrapassagem percentual, calcular a contribuio adicional de fase requerida do compensador e determinar o valor de ; Determinar a magnitude do compensador no pico da curva de fase, e a nova freqncia de MF identificando onde a magnitude do sistema no-compensado o negativo da magnitude do compensador que corresponde ao pico da curva de fase; Para obter projetar as freqncias de corte do compensador por avano de fase, com

base nas equaes (4.5) e (4.6); Reajustar o ganho do sistema para compensar o ganho do compensador por avano de fase, verificar a banda passante para certificar-se de que o requisito de velocidade foi atendido; Simular o sistema resultante para verificar se todos os requisitos foram atendidos, se necessrio, refazer o projeto.

A figura 4.2 ilustra o diagrama de Bode do sistema cuja FTMA igual a (4.4). Atravs das curvas observa-se que o sistema compensado apresenta um significativo avano na fase, em relao ao sistema no-compensado.

90

Legenda
Sistema original Sistema compensado

Figura 4.2 - Diagrama de Bode de (LISBOA, 2008)

Na prxima seo ser abordado o compensador por atraso e avano de fase que rene as vantagens dos compensadores por atraso de fase e por avano de fase.

4.5. Compensao por atraso e avano de fase

O compensador de atraso e avano de fase rene as caractersticas dos compensadores de atraso de fase e dos compensadores de avano de fase. Com isso, este compensador pode ser comparado com um controlador PID, tendo como objetivo melhorar o desempenho tanto da resposta transitria quanto do erro de estado estacionrio (OGATA, 2003). Projeta-se primeiramente o compensador por atraso de fase que leve o sistema a um erro de estado estacionrio adequado com estabilidade melhorada. A seguir, projeta-se o compensador por avano de fase para aumentar a velocidade da resposta transitria. Na prxima subseo sero apresentados os procedimentos para se projetar um sistema de controle com compensao por atraso e avano de fase (NISE, 2002).

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4.5.1. Procedimentos de projeto Determinar a banda passante de malha fechada que atenda os requisitos de tempo de assentamento, instante de pico ou tempo de subida, para uma aproximao de segunda ordem; Escolher o ganho que atenda o requisito de erro de estado estacionrio; , sendo a FT do processo e determinar as Traar o diagrama de Bode de

margens de ganho e de fase do sistema no-compensado; Determinar a MF para atender ao requisito de relao de amortecimento ou ultrapassagem percentual; Selecionar uma nova freqncia de MF prxima de , calcular a contribuio

adicional do avano de fase necessrio para atender o requisito de MF e acrescentar uma pequena contribuio angular necessria aps da incluso do compensador por atraso de fase; Projetar o compensador por atraso de fase escolhendo a freqncia de corte superior uma dcada abaixo da nova freqncia de MF; Projetar o compensador por avano de fase, obter as freqncias de corte inferior e superior do compensador por avano de fase; Verificar a banda passante para certificar-se de que o requisito de velocidade foi atendido; Simular o sistema resultante para verificar se todos os requisitos foram atendidos, se necessrio, refazer o projeto.

Os sistemas de controle apresentados at este momento envolvem controladores analgicos, que utilizam sinais de controle contnuo no tempo. O prximo captulo apresenta uma viso geral sobre os sistemas de controle discretos, que utiliza um computador geral ou especfico para exercer a funo de controlador.

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CAPTULO V SISTEMAS DE CONTROLE DISCRETOS

5.1. Introduo

O objetivo deste captulo apresentar uma introduo aos sistemas de controle discretos, analisando a estabilidade de sistemas digitais, erro de estado estacionrio e a resposta transitria. Posteriormente, ser apresentado o procedimento para o projeto de ajuste de ganho no plano e no compensador digital.

Nos captulos anteriores, apresentaram-se sistemas de controle que utilizavam sinais contnuos no tempo. Neste apresentado os sistemas produzidos atravs de sinais discretos, onde a anlise da estabilidade e a resposta transitria de um sistema podem ser realizadas atravs da transformada .

5.2. Conceitos bsicos

O sistema de controle digital utiliza sries temporais de sinais em intervalos preestabelecidos, denominadas de dados amostrados. Os dados podem ser transformados do domnio de freqncia, , para o domnio de freqncia complexa, , por meio da relao , onde o perodo de amostragem (DORF, 2001).

Sistemas de controle amostrados apresentam como caractersticas um elevado grau de preciso, compartilhamento no tempo de componentes de controle, menor sensibilidade a rudos, ampla aplicao em sistemas de comunicaes, sada no formato discreto, facilidade na implementao de controles complexos, dentre outras. Porm, o controle amostrado pode degradar o desempenho do sistema, devido a erros introduzidos durante o processo de amostragem e quantizao (SILVA, 2008). Os sistemas de controle digital so usados em diversas aplicaes, dentre elas: processos de usinagem de metais, processos qumicos, processos industriais, controle de aeronaves e controle de trfego. Os sistemas de controle automtico por computador so

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utilizados em diversas reas que abrangem desde um monitor cardaco at na reduo de emisso de poluentes. A figura 5.1 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle digital de uma nica malha, onde se observa que o sinal de referncia, analgico, convertido em digital. Com isso o computador digital realiza as operaes necessrias e o sinal convertido em analgico, atravs do conversor Digital/Analgico (D/A) para que o atuador possa operar sobre o processo. Atravs de um sensor de medida, ou outro mecanismo de controle, verifica se o sistema est atuando conforme as especificaes. Se o sistema no estiver funcionando conforme o desejado, o sinal analgico convertido em digital com a utilizao do conversor Analgico/Digital (A/D), e este fornecido ao computador digital. Caso contrrio, o sinal analgico enviado para a sada (DORF, 2001).

Entrada Conversor A/D SA

SD

Computador digital

SD

Conversor D/A

SA

Atuador e processo a controlar

Sada SA

Legenda SA: Sinal Analgico SD: Sinal Digital

SD

Conversor A/D

Figura 5.1 - Estrutura de um sistema de controle digital (DORF, 2001)

Na prxima seo sero apresentados alguns termos bsicos utilizados em sistemas de controle digital, estes sero utilizados ao longo deste captulo.

5.3. Termos bsicos Sinal analgico: um sinal que toma um conjunto contnuo de valores em uma faixa continua de tempo (SILVA, 2008);

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Sinal discreto no tempo: o sinal definido em instantes discretos de tempo (SILVA, 2008); Sinal amostrado: sinal que pode assumir uma faixa de valores contnuos no tempo (SILVA, 2008); Sinal digital: sinal que pode ser representado por uma seqncia de nmeros (SILVA, 2008); Sistema de controle digital: sistema de controle que utiliza sinais digitais e um computador digital para controlar um processo (DORF, 2001); Amostragem: variao de uma caracterstica do sinal de informao (amplitude, fase ou freqncia), de tempos em tempos em um determinado processo; Perodo de amostragem: intervalo entre amostras, ou seja, o espaamento entre os pulsos (DORF, 2001); Dados amostrados: dados obtidos das variveis do sistema em intervalos discretos (perodo de amostragem) (DORF, 2001).

Na prxima seo ser apresentado o circuito amostrador, que possui a funo de transformar um sinal contnuo no tempo em um sinal amostrado.

5.4. Circuitos amostrador e extrapolador

O circuito amostrador, ou simplesmente amostrador, basicamente uma chave que se fecha a cada segundos por um breve instante de tempo. A chave fecha periodicamente

sob o controle de um sinal de comando do tipo peridico. Este circuito tem como objetivo fazer a multiplicao de um sinal contnuo (corrente, tenso) para obter um sinal amostrado. A implementao do circuito amostrador pode ser feita utilizando uma porta de transmisso MOSFET, um capacitor de reteno e um amplificador isolador, gerando assim uma porta analgica. A figura 5.2 apresenta um exemplo de um sinal de entrada, amostrado, , e o respectivo sinal

, onde as retas verticais indicam os pulsos. O sinal amostrado uma nos intervalos regulares (DORF, 2001), (NISE, 2002).

seqncia de segmentos de

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Enquanto o amostrador ideal discretiza o sinal analgico, preciso utilizao de um circuito extrapolador de ordem zero (ZOH) para reter o ltimo valor de extrapolador de ordem zero definida como (5.1) (DORF, 2001) . A FT de um

(5.1)

onde:

: funo de transferncia do ZOH; : perodo de amostragem.

Figura 5.2 - Sinal de entrada e sinal amostrado (TAFNER, 2008)

Os sistemas de controle analgicos e digitais se diferenciam atravs do efeito causado pela taxa de amostragem sobre a resposta transitria. A alterao na taxa de amostragem

96

reflete na resposta do sistema e pode diminuir a estabilidade do mesmo. Na prxima seo ser abordado sobre a estabilidade dos sistemas de controle analgicos.

5.5. Estabilidade

A estabilidade de um sistema de controle digital pode ser analisada e projetada a partir de duas perspectivas: no plano e no plano . Estas sero abordadas nas prximas subsees.

5.5.1. Estabilidade do sistema digital no plano

Um sistema de controle com retroao linear e contnuo no tempo estvel se todos os plos da FTMF plano estiverem no semiplano da esquerda. O plano se relaciona com o

como (5.2) (DORF, 2001)

(5.2)

onde: : perodo de amostragem; : parte real do nmero complexo ; : parte imaginria do nmero complexo .

Logo, pode-se definir a relao (5.2) como (5.3) e (5.4)

(5.3)

(5.4)

No semiplano imaginrio do plano

da esquerda,

, a magnitude

varia entre

. O eixo

corresponde ao crculo unitrio no plano , o interior do crculo da esquerda e o exterior do crculo unitrio corresponde

unitrio corresponde ao semiplano ao semiplano

da direita. Logo, representam que sistema de controle digital marginalmente

97

estvel, estvel e instvel, respectivamente, conforme apresenta a figura 5.3 (DORF, 2001), (NISE, 2002). Com isso, o critrio de estabilidade no plano estvel se todos os plos da FTMF plano (DORF, 2001). enuncia que, um sistema amostrado

estiverem situados no interior do crculo unitrio do

Figura 5.3 - Regies de mapeamento do plano (NISE, 2002)

no plano

Na prxima seo ser apresentado os conceitos de estabilidade de sistemas digitais nos planos e , para isso ser utilizado o critrio de R-H.

5.5.2. Estabilidade do sistema digital no plano

Uma transformao bilinear (em ambos os sentidos) permite aplicar as tcnicas de anlise e de projeto no plano projetar no plano aos sistemas digitais, ou seja, torna-se possvel analisar e

e transferir os resultados para o sistema digital. Portanto, uma do plano nos pontos sobre o

transformao bilinear mapeia os pontos sobre o eixo

98

crculo unitrio do plano . As equaes (5.5) e (5.6) apresentam a transformao bilinear e sua inversa, respectivamente (NISE, 2002).

(5.5)

(5.6)

A estabilidade de um sistema amostrado pode ser obtida utilizando a transformao bilinear e o critrio de R-H, conforme apresenta o exemplo 5.1, com base em (NISE, 2002).

Exemplo 5.1: Considere

, onde

. Utilizar o .

critrio R-H para determinar a estabilidade de acordo com a localizao dos plos de

Ao substituir

em

, obtm-se (5.7)

(5.7)

O critrio de R-H da equao (5.7) apresentado na tabela 5.1. Conforme o critrio de R-H, um sistema ser estvel se no houver qualquer inverso de sinal na primeira coluna, o que indica a presena de uma raiz positiva.

Tabela 5.1 - Tabela R-H considerando a EC (5.7)

Como ocorre uma mudana de sinal, pode concluir que o sistema tem um fora na parte exterior do crculo unitrio e dois plos no interior do crculo unitrio. Portanto, o sistema instvel, pois h um plo fora do crculo unitrio. A prxima seo abordar o efeito da taxa de amostragem sobre o erro de estado estacionrio em sistemas digitais.

99

5.6. Erro de estado estacionrio

O erro de estado estacionrio em sistemas digitais anlogo ao modelo contnuo, ao considerar a figura 5.4, obtm-se que o erro (5.8)

Figura 5.4 - Sistema de controle digital com retroao (NISE, 2002)

(5.8)

Para sinais discretos o teorema do valor final (5.9) (NISE, 2002)

(5.9)

onde:

: valor final amostrado de

Se a equao (5.8) for substituda na equao (5.9), obtm-se o erro de estado estacionrio amostrado para sistemas com retroao unitria negativa, conforme (5.10) (NISE, 2002)

(5.10)

Nas prximas subsees sero abordados o teorema do valor final para as entradas em degrau, rampa e parbola.

100

5.6.1. Entrada em degrau unitrio

Como base na tabela de transformadas

(contida no anexo B), tem-se que para um , o erro de estado

sistema estvel com entrada em degrau unitrio, estacionrio amostrado (5.11) (NISE, 2002)

(5.11)

onde:

: constante de posio

5.6.2. Entrada em rampa unitria

Como base na tabela de transformadas entrada em rampa unitria, (5.12) (NISE, 2002)

(contida no anexo B), tem-se que para uma , o erro de estado estacionrio amostrado

(5.12)

onde:

: constante de velocidade

5.6.3. Entrada em parbola unitria

Como base na tabela de transformadas entrada em parbola unitria, amostrado (5.13) (NISE, 2002)

(contida no anexo B), tem-se que para uma , o erro de estado estacionrio

(5.13)

onde:

: constante de acelerao

101

Ao considerar que

mapeado em

por meio de

, observa-se que o

erro de estado estacionrio se reduz a zero. A resposta transitria freqentemente utilizada para analisar as caractersticas no domnio do tempo dos sistemas de controle. No captulo II estabeleceu-se as relaes entre a resposta transitria e o plano . Na prxima seo ser apresentada uma viso geral da resposta transitria de um sistema de controle no plano .

5.7. Resposta transitria

A resposta transitria no plano , tais como resposta ao degrau, ao impulso e rampa, so utilizadas na determinao de caractersticas como tempo de subida, tempo de pico, tempo de assentamento e sobre-sinal, de acordo com o tipo de resposta selecionada. Os plos em malha fechada de um sistema de segunda ordem no caso contnuo podem ser mapeados em lugares do plano atravs da relao (5.2), j os zeros no possuem uma da relao de amortecimento

relao geral. A figura 5.5 apresenta os grficos no plano

constante, tempo de assentamento normalizado e instante de pico normalizado. As linhas verticais e horizontais da figura 5.5 representam os tempos de assentamento e de pico constantes, respectivamente. A tabela 5.2 apresenta a comparao de e (NISE, 2002).

algumas caractersticas dos planos

102

Figura 5.5 - Resposta transitria no plano (MORGADO, 2007)

Tabela 5.2 - Comparao entre algumas caractersticas dos planos

Caracterstica

Plano

Plano

Espiral logartmica Estabilidade Semiplano esquerdo Circunferncia de raio unitrio

Na prxima seo ser discutido a construo dos lugares das razes, a determinao do ganho necessrio para estabilidade.

5.8. Projeto de ajuste de ganho no plano

A regio de estabilidade no plano semiplano

est situada no interior do crculo unitrio e no no

da esquerda. Portanto, a fim de determinar a estabilidade, deve-se analisar a

103

interseo do LR com o crculo unitrio em vez da interseo com o eixo imaginrio. Como pode ser observado atravs do exemplo 5.2 (NISE, 2002).

Exemplo 5.2: Considere o sistema de controle com realimentao unitria apresentado na figura 5.6. Esboar o grfico do LR, destacando a faixa de valores de para estabilidade.

K ( z + 1) ( z 1)( z 0 , 5 )
Figura 5.6 - Sistema de controle digital com realimentao unitria

A figura 5.7 apresenta o grfico do LR do sistema. Para projetar a resposta transitria de um sistema digital, deve-se observar a interseco do LR com as curvas apropriadas no plano , mostradas na figura 5.5. A faixa de valores do ganho para estabilidade . Atravs da observao do ponto de intercepo entre o trao do LR do sistema digital e a curva com o valor desejado da relao de amortecimento, de tempo de assentamento ou instante de pico, pode-se calcular o ganho do sistema naquele ponto.

104

Figura 5.7 - Lugar das razes do sistema apresentado na figura 5.6

Na prxima seo ser apresentada uma nova maneira de tratar as tcnicas de anlise e de projeto que permite projetar no plano e transformar em uma implementao digital. Para

analisar a estabilidade ser utilizada a transformao bilinear.

5.9. Projeto de compensador digital

105

Para realizar o projeto no plano

e posteriormente transformar o compensador

contnuo em um compensador digital precisa-se uma transformao bilinear que preserve, nos instantes de amostragem, a resposta do compensador contnuo. A transformao de Tustin utilizada para transformar o compensador contnuo, , em um compensador digital, . Esta transformao bilinear e pode ser aplicada

manualmente, esta leva a uma FT digital cuja resposta nos instantes de amostragem aproximadamente a mesma da FT analgica equivalente (NISE, 2002). A transformao de Tustin definida como (5.14) e sua inversa como (5.15) (DORF, 2001)

(5.14)

(5.15)

Astrom e Wittenmark desenvolveram um roteiro para selecionar o intervalo de amostragem , o qual deve estar entre e , onde a freqncia de zero

da curva de magnitude da resposta de freqncia da associao em cascata do compensador analgico e do processo a controlar (NISE, 2002).

O ltimo captulo apresenta as consideraes finais deste trabalho.

106

CAPTULO VI CONSIDERAES FINAIS

6.1. Introduo

Este captulo destinado apresentao das consideraes finais deste Trabalho de Concluso de Curso e algumas sugestes para trabalhos futuros.

6.2. Consideraes Finais

Os sistemas de controle so projetados para realizar determinadas tarefas, ou requisitos, visando atender s especificaes de desempenho. A tcnica do LR redesenha o LR aps a adio de plos e zeros da FTMA, os quais afetam as caractersticas da resposta, mas que possibilita que o novo LR passe pelos plos da malha fechada especificados preliminarmente no plano . A vantagem de se utilizar as tcnicas de resposta em freqncia que se torna possvel traar os grficos de Bode usando aproximaes assintticas e obter o ganho atravs dos diagramas. Enquanto que a tcnica do LR requer a repetio de tentativas para encontrar o ponto de projeto a partir do qual se pode obter o ganho. Para isso conveniente utilizar alguma ferramenta computacional para facilitar a obteno do diagrama do LR. Os controladores tm o objetivo de ajustar o sistema para que este funcione de acordo com os requisitos. No PID, a sada do processo deve ficar estabilizada no valor do setpoint ajustado. Isto somente possvel porque o controlador utiliza uma sada proporcional para acionar o sistema. O atuador conectado na sada proporcional (dimmers, inversores de freqncia, vlvula proporcional) possui a capacidade de variar a quantidade de energia empregada no sistema (presso, calor, frio, velocidade, etc.), atravs de algum tipo de acionamento gradativo. Por meio deste, o controlador PID pode ajustar com preciso o quanto de energia preciso enviar para que o processo se estabilize de acordo com o valor necessrio.

107

O controle PID bastante utilizado em processos que no podem sofrer perturbaes excessivas e que necessitam de uma resposta rpida quando estas acontecem (fornos, injetoras de plstico, dentre outros). Alm da estabilizao no valor de ajuste (setpoint) tambm possvel regular, no controle tipo PID, a velocidade em que um determinado processo ir reagir. O controlador proporcional atua diretamente no erro do sistema, ou seja, a diferena entre o setpoint e a sada do processo. Este tipo de controle, se utilizado sozinho, pode levar um sistema instabilidade e apresentar erro em regime permanente. O controlador integral apresenta a caracterstica de anular o erro em regime permanente. Entretanto, a ao integral, se aplicada isoladamente, tende a diminuir a estabilidade relativa do sistema. O controlador derivativo geralmente utilizado juntamente com a ao proporcional integral, e tem a funo de antecipar a ao de controle, a fim de que o processo reaja mais rpido. Se um sistema no estiver de acordo com as especificaes do projeto, o primeiro passo ajustar o valor do ganho. Se esta ao no for suficiente, insere-se um elemento compensador com o objetivo de suprir a deficincia do sistema original. A compensao pode ser configurada de duas formas: compensao em cascata e compensao em realimentao. Os compensadores utilizados so os compensadores de avano de fase, de atraso de fase e de atraso e avano de fase. De maneira simplificada, a compensao em avano causa uma melhoria aprecivel na resposta transitria e uma pequena melhoria na preciso de regime permanente. Alm disso, pode acentuar os efeitos do rudo em alta freqncia. A compensao em atraso fornece uma aprecivel melhoria na preciso de regime permanente custa de um aumento no tempo de resposta transitria. A compensao em atraso e avano combina as caractersticas das duas compensaes. Um sistema discreto no tempo um sistema discreto que s permite mudanas em instantes especficos de tempo. Na maioria dos sistemas de controle discreto os sinais no so inerentemente discretos. Nesses sistemas, os sinais discretos so extrados de sinais contnuos por um processo conhecido como amostragem. Este trabalho apresentou considervel contribuio para minha vida acadmica e profissional, visto que, proporcionou a habilidade de aprender novos contedos e solucionar desafios que surgiram durante o processo de aprendizagem. Alm disso, este se apresenta como um projeto didtico que poder ser utilizado por outros acadmicos na rea de

108

engenharia de sistemas de controle. Com isso, este poder ser o incio para o desenvolvimento de novas tecnologias, ou o aprimoramento e implantao das tcnicas existentes. 6.3. Sugestes para trabalhos futuros

Como trabalho futuro, sugere-se a construo de prottipos para utilizar as tcnicas apresentadas neste trabalho de concluso de curso. A visualizao das tcnicas ajuda a despertar o interesse dos alunos e assimilar o contedo. A teoria aliada a prtica possibilita maior interao entre as diversas disciplinas. E desperta o aluno para as problemticas cotidianas que podem ser resolvidas atravs de projetos.

109

REFERNCIAS

(EVANS, 1950) EVANS, W. R. Control System Synthesis by Root Locus Method: AIEE Transactions, v.69, 1950.

(KUO, 1965) KUO, BENJAMIN C. Sistemas Automaticos de Control. Mxico, 1 edio, CECSA - Compaia Editorial Continental S.A., 1965.

(NISE, 2002) NISE, NORMAN S. Engenharia de Sistemas de Controle. Rio de Janeiro, 3 edio, LTC - Livros Tcnicos e Cientficos Editora S.A., 2002.

(DORF, 2001) DORF, R. C. e R. H. BISHOP. Sistemas de Controle Modernos. LTC, 2001.

(OGATA, 2003) OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Rio de Janeiro, 4a edio, Ed. Prentice Hall, 2003.

(ALVES, 20081) ALVES, A. CSAR BALEEIRO. Notas de aula da disciplina Automao Industrial II Mdulo Sistemas de Controle. UCG, 1 semestre de 2008.

(CARRARA, 2006) CARRARA, VALDEMIR. Apostila de Anlise e Controle de Sistemas Lineares. So Paulo. Universidade Braz Cubas (UBC), 1 verso, 2006. Disponvel em: <http://www2.dem.inpe.br/val/homepage/cursos/controle_ap.pdf>. Acesso em: 07/04/2008.

(MARUYAMA, 2007) MARUYAMA, NEWTON. Apostila Cap. 4 O mtodo do lugar das razes. So Paulo. Universidade de So Paulo (USP), 2007. Disponvel em:

<http://monoceros.mcca.ep.usp.br/ESL/disciplinas/pmr2360-controle-e-automacaoi/apostilacap4v2007.pdf>. Acesso em: 04/07/2008.

(OGATA, 2003) OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Rio de Janeiro, 4a edio, Ed. Prentice Hall, 2003.

110

(MATHWORKS, 2008) Disponvel em: <http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/toolbox/control/index.html?/access/helpde sk/help/toolbox/control/ref/rlocus.html&http://www.mathworks.com/cgibin/texis/webinator/search/?db=MSS&prox=page&rorder=750&rprox=750&rdfreq=500&rwf req=500&rlead=250&sufs=0&order=r&is_summary_on=1&ResultCount=10&query=rlocus &submitButtonName=Search>. Acesso em: 21/09/2008

(PALHARES, 2008) Disponvel em: <http://www.cpdee.ufmg.br/~palhares>. Acesso em: 21/09/2008

(KWONG, 2002) KWONG, WU HONG. Introduo ao controle de processos qumicos com MATLAB. 1 edio, Ed. EdUFSCar Apontamentos, 2002.

(HAYKIN, 2001) HAYKIN, SIMON e VEEN, BARRY VAN. Sinais e sistemas. Porto Alegre, Editora Bookman, 2001.

(DAVIS, 2008) Disponvel em: < http://www.caras.com.br/edicoes/752/textos/687/>. Acesso em: 24/10/2008.

(LOTUFO, 2008) Disponvel em: <http://www.feg.unesp.br/~falotufo/Disciplinas/Sel3023/Apostila/captulo8_08.pdf>. Acesso em: 18/08/2008.

(FERNANDES, 2008) Disponvel em: <ftp://ftp.ppgeec.ufrn.br/Mestrado/M163.pdf> Acesso em: 23/07/2008.

(IME, 2008) Disponvel em: <http://www.ime.usp.br/~oda/contents/01Matem%E1tica/01Sistemas%20Din%E2micos/20_I ntrod_Sist_Controle.pdf> Acesso em: 31/08/2008.

111

(BORGES, 2008) Disponvel em: <http://www.ene.unb.br/~gaborges/disciplinas/cp/introducao.pdf> Acesso em: 14/04/2008.

(CORREA, 2008) Disponvel em: <http://www.unilestemg.br/~correa/Transp_CS.pdf> Acesso em: 25/07/2008.

(SILVA, 2008) SILVA, AGUINALDO SILVEIRA E. Fundamentos de controle clssico. 1 edio, Verso 08/2008. Disponvel em: <http://www.labspot.ufsc.br/~aguinald/ensino/eel7063/servo8.pdf> Acesso em: 04/08/2008.

(LISBOA, 2008) Disponvel em: <http://www-scd.dee.fct.unl.pt/leec/tsist/tsist0708/compensacao.pdf> Acesso em: 20/11/2008.

(TAFNER, 2008) TAFNER, MALCON ANDERSON. Reconhecimento de palavras faladas isoladas usando redes neurais artificiais. Disponvel em: < http://www.eps.ufsc.br/disserta96/tafner/cap5/cap5.htm#5114> Acesso em: 20/11/2008.

(MORGADO, 2007) MORGADO, E., M. I. RIBEIRO e A. PASCOAL. Breve Introduo ao Controlo Digital. Disponvel em: <https://dspace.ist.utl.pt/bitstream/2295/224718/1/Cap9%20-%20ControloDigitalBreveIntroducao.pdf> Acesso em: 23/11/2008. (HAFFNER, 2008) HAFFNER, JOS FELIPE. e PEREIRA, LUIS FERNANDO ALVES. Aula 4 Critrio de Estabilidade de Nyquist. Disponvel em: <http://www.ee.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/psc/apostilas/Aula4.pdf> Acesso em: 24/11/2008.

112

SOFTWARE

The MathWorks, Inc. MATLAB The language of Technical Computing. Version 7.0.1.24704 (R14) Service Pack 1. September, 2004.

113

ANEXO A - Critrio de estabilidade de Nyquist


A idia de estabilidade em sistemas lineares operando em malha-fechada ser estabelecida com base no diagrama de blocos apresentado na Figura A.1 (HAFFNER, 2008),

Figura A.1 - Sistema de controle operando em malha-fechada (HAFFNER, 2008)

onde

a funo de transferncia no ramo direto,

a funo de transferncia de

realimentao,

a funo de transferncia de malha aberta do sistema. Neste caso, a , dada por (A.1)

funo de transferncia de malha-fechada deste sistema, (HAFFNER, 2008)

(A.1)

A estabilidade do sistema de controle apresentado na figura A.1 depender da localizao das razes do denominador da equao (A.1) no plano , ou seja, da localizao dos plos de (A.1). Se todos os plos de (A.1) estiverem localizados no semiplano esquerdo do plano , o sistema ser absolutamente estvel. O critrio de estabilidade originalmente proposto por Nyquist utiliza o princpio do argumento considerando como caminho fechado a ser percorrido, conforme a Figura A.2, todo o semiplano direito do plano 2008). (HAFFNER,

114

Figura A.2 - Contorno de Nyquist envolvendo todo o semiplano direito do plano s (HAFFNER, 2008)

Desta forma, se o caminho fechado no plano , estabelecido na figura A.2, for percorrido no sentido horrio e mapeado no plano , o princpio do argumento

poder ser plenamente empregado para determinao da diferena lquida entre o nmero de zeros e plos de origem do plano localizados no semiplano direito do plano . Observa-se que a coincide com o ponto no eixo real do plano ,

podendo-se realizar a anlise de estabilidade empregando o princpio do argumento, avaliando-se o nmero lquido e o sentido dos envolvimentos do ponto plano (HAFFNER, 2008). Admitindo como exemplo um sistema em malha aberta absolutamente estvel, os plos de estaro todos localizados no semiplano esquerdo do plano e o caminho no

fechado apresentado na figura A.2, quando mapeado no plano nenhum envolvimento do ponto

, no apresentar . no

no sentido anti-horrio, resultando em do plano

Adicionalmente, se o referido mapeamento envolver o ponto

sentido horrio uma vez, o sistema em malha-fechada ser instvel possuindo um plo do semiplano direito do plano , isto , . Portanto, empregando o critrio de estabilidade

proposto por Nyquist, pode-se avaliar a estabilidade do sistema em malha fechada atravs da resposta em freqncia do sistema operando em malha aberta (HAFFNER, 2008).

115

ANEXO B Transformada z
Contnua 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12.
f (t ) (t ) (t kT )
1

F (s) 1

u (t ) bu (t )

e kTs 1 s 1 s b s

f (kT ) (kT ) -

Discreta com perodo T F ( z) 1 z k z z 1 z z 1 bz z 1 z z b Tz


T

Discreta com perodo T = 1 f (k ) F ( z) (k ) 1 z k 1


u (k ) = 1 bu ( k ) = b

1
u ( kT ) = 1 bu ( kT ) = b

bt u (t ) t
tn

b kT u (kT ) 1 s2 n! s n +1
1 s+ a

b k u (k )

kT
(kT )n
e
akT

k
kn e
ak

z z 1 z z 1 bz z 1 z z b z

( z 1) 2
a 0

( z 1) 2
a 0

lim (1) n

at

dn z da n z e aT z
aT

lim (1) n

dn z da n z e a z

1 e at t ne at sen(t )

a s( s + a)

1 e akT

z e (1 e aT ) z
( z 1)( z e aT )

z e a
(1 e a ) z ( z 1)( z e a )

1 e ak k ne ak sen (k )

n! ( s + a) n +1

(kT ) n e akT
sen(kT )

(1)n

s2 + 2

dn z n aT da z e zsen(T )

(1)n

dn z da n z e a zsen( )

z 2 2 z cos(T ) + 1

z 2 2 z cos( ) + 1

116 13. 14. 15.


cos(t )

s s2 + 2

cos(kT )

z[ z cos(T )] z 2 2 z cos(T ) + 1
ze aT sen(T )

cos(k )

z[ z cos( )] z 2 2 z cos( ) + 1
ze a sen( )

e at sen(t ) e at cos(t )

(s + a)2 + 2 s+a (s + a) +
2 2

e akT sen(kT ) e akT cos(kT )

z 2 2 ze aT cos(T ) + e 2aT z 2 2 ze aT cos(T ) + e 2 aT


f (kT ) bf (kt ) f1(kT ) + f 2 (kT ) f ( kT + T ) f ( kT + NT ) f ( kT NT ) f ( kT + NT ) f ( kT NT ) tf ( kT )

e ak sen(k ) e ak cos(k )

z 2 2 ze a cos( ) + e 2a z 2 2 ze a cos( ) + e 2a z 2 ze a cos( )

z 2 ze aT cos(T )

Propriedades
Ord. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. Designao Linearidade Linearidade Deslocamento no tempo Deslocamento no tempo Deslocamento no tempo Deslocamento no tempo* Deslocamento no tempo* Diferenciao complexa Translao complexa Valor inicial Valor final
f (t ) bf (t ) f1(t ) + f 2 (t ) f (t + T ) f (t + NT ) f (t NT ) f (t + NT ) f (t NT ) tf (t ) F ( z) bF ( z ) F1( z ) + F2 ( z ) zF ( z ) zf (0)

z N F ( z ) z N f (0) z N 1 f (T ) z N 2 f (2T )... z N F ( z ) z N f (0) z N +1 f (T ) z N + 2 f (2T )... z N F ( z ) (para condies iniciais nulas) z N F ( z ) (para condies iniciais nulas) dF ( z ) Tz dz F ( ze aT ) f (0) = lim F ( z )
f () = lim ( z 1) F ( z ) (Dorf)
z 1 z

e at f (t ) f (0)
f ( )

e akT f (kT ) f (0)


f ( )

ou

f () = lim (1 z 1) F ( z ) (Nise)
z 1

* Para obteno de funes de transferncia

117

APNDICE A - Cdigos fonte das figuras utilizando o MATLAB

Figura 2.9
clc clear all num=[0 0 1]; den=[1 2 0]; rlocus(num,den) % Limpa a janela de comandos % Limpa todas as variveis e comandos da memria % Numerador da funo % Denominador da funo % Plota os plos e zeros; Lugar das razes

Figura 2.11
clc clear all num=[0 0 0 1 3]; den=[1 7 14 8 0]; rlocus(num,den) % Lugar das razes

Figura 2.12
clc clear all num=[0 1 2]; den=poly([0 -1-i -1+i]); a=tf(num,den) % Converte razes em um polinmio % Cria uma funo de transferncia com % numerador (num) e denominador (den) pzmap(a) % Mostra o mapa de plos e zeros

Figura 2.13
clc clear all num=[0 1 2]; den=poly([0 -1-i -1+i]); a=tf(num,den) rlocus(a)

Figura 2.16
clc clear all num=[0 0 0 1];

118

den=poly([0 -1 -2 -4]); a=tf(num,den) rlocus(a)

Figura 2.17
num=[0 0 0 1 -100]; den=[1 7 14 8 0]; funcao=tf(num,den) rlocus(funcao)

Figura 2.20
%OBS: O grfico da fase no MATLAB apresenta-se oculta por padro, para obter o grfico conforme %a figura 2.20, pode-se executar os seguintes passos: %Clicar com o boto direito do mouse sobre o grfico %Clicar sobre "Properties..." %Clicar na aba "Characteristics" %Selecionar o opo "Unwrap phase" %Clicar em "Close"

k=2; num=[0 0 0 k]; den=[1 3 2 k]; funcao=tf(num,den) bode(funcao) % Plota os diagramas da magnitude e fase, % Diagrama de Bode

Figuras de 3.3 a 3.7 e 3.9 a 3.11


% Controladores P, I, D, PI, PD, PID % OBS: A FT inserida a FTMF do sistema, realimentao unitria % T(s)=(kd.s^2+kp.s+ki)/(s^4+12.s^3+(20+kd).s^2+(100+kp).s+ki)

clear all clc num = [0 0 0 1]; den = [1 12 20 100]; funcao = tf(num,den) % Sistema original - sem controlador

kd = 0; kp = 30;

% Proporcional - P

119

ki = 0; num = [0 0 0 kp]; den = [1 12 20 100+kp]; funcao_p = tf(num,den)

kd = 0; kp = 0; ki = 90; num = [0 0 0 0 ki]; den = [1 12 20 100 ki]; funcao_i = tf(num,den)

% Integral - I

kd = 1; kp = 0; ki = 0; num = [0 0 kd 0]; den = [1 12 20+kd 100]; funcao_d = tf(num,den)

% Derivativa - D

kd = 0; kp = 30; ki = 90; num = [0 0 0 kp ki]; den = [1 12 20 100+kp ki]; funcao_pi = tf(num,den)

% PI

kd = 1; kp = 30; ki = 0; num = [0 0 kd kp]; den = [1 12 20+kd 100+kp]; funcao_pd = tf(num,den)

% PD

kd = 1; kp = 30; ki = 90; num = [0 0 kd kp ki]; den = [1 12 20+kd 100+kp ki]; funcao_pid = tf(num,den)

% PID

120

ltiview(funcao,funcao_p) rlocus(funcao,funcao_p) ltiview(funcao_p,funcao_pi) rlocus(funcao,funcao_pi) ltiview(funcao_p,funcao_pd) rlocus(funcao) pause rlocus(funcao_pid) ltiview(funcao) ltiview(funcao_pid)

% Figura 3.3; Plota o grfico da resposta transitria % Figura 3.4 % Figura 3.5 % Figura 3.6 % Figura 3.7 % Figura 3.9 % Aguarda que o usurio pressione uma tecla

% Figura 3.10 % Figura 3.11

Figura 3.15
clear all clc k=1; num=[0 0 0 k]; den=[1 3 2 k]; funcao1=tf(num,den); k=3; num=[0 0 0 k]; den=[1 3 2 k]; funcao3=tf(num,den); k=5; num=[0 0 0 k]; den=[1 3 2 k]; funcao5=tf(num,den); ltiview(funcao1,funcao3,funcao5); % Figura 3.15

clc

Figuras 3.16 e 3.17

clear all

k=3; k_inicial=k; num=[0 0 0 k]; den=[1 3 2 k]; funcao=tf(num,den) % FTMF

[frequencia_natural,coeficiente_amortecimento]=damp(funcao) polos=pole(funcao)

121

numc=[1 0.02]; denc=[1 0.002]; funcaoc=tf(numc,denc)

% Funes referentes ao compensador

num_comp=[0 0 0 k 0.02*k]; den_comp=[1 3.002 2.006 0.004+k 0]; funcao_comp_ftma=tf(num_comp,den_comp) % FTMA Sistema compensado

num_comp=[0 0 0 k 0.02*k]; den_comp=[1 3.002 2.006 0.004+k 0.02*k]; funcao_comp_ftmf=tf(num_comp,den_comp); % FTMF Sistema compensado

a=-0.1650+1.0474i; aa=a*(a+0.002)*(a+1)*(a+2); K=aa/(a+0.02); Kc=K/k_inicial k=abs(real(K)); num_comp=[0 0 0 k 0.02*k]; den_comp=[1 3.002 2.006 0.004+k 0]; funcao_comp_ftma_new=tf(num_comp,den_comp)

% Clculo do ganho de malha aberta

% Ganho do compensador % Valor absoluto da parte real de K

% FTMA Sistema compensado, % ao consider o novo valor de K

num_comp=[0 0 0 k 0.02*k]; den_comp=[1 3.002 2.006 0.004+k 0.02*k]; funcao_comp_ftmf_new=tf(num_comp,den_comp); % FTMF Sistema compensado % ao consider o novo valor de K polos_comp=pole(funcao_comp_ftmf_new) % Plos do sistema

[freq_natural_comp,coeficiente_amortecimento_comp]=damp(funcao_comp_ftmf_new) % damp = Freqncia natural ltiview(funcao_comp_ftmf, funcao_comp_ftmf_new) rlocus(funcao_comp_ftmf, funcao_comp_ftmf_new) % Figura 3.16 % Figura 3.17

Figura 3.25
'T1(s)' A=13.5; T1 = tf (5*A, [1 34.5 5*A]); 'T2(s)' A=200; T2 = tf (5*A, [1 34.5 5*A]); % Varivel livre

122

'T3(s)' A=1500; T3 = tf (5*A, [1 34.5 5*A]); ltiview(T1,T2,T3) % Plota os grficos T1, T2 e T3

Figuras 3.26 e 3.27


A=0.01; num=[0 0 0 250*A]; den=[1 50.5 1725 250*A]; funcao=tf(num,den); rlocus(funcao) pause A=1/5; num=[0 0 1 250*A]; den=[1 50.5 1725 250*A]; funcao=tf(num,den); rlocus(funcao)

Figura 5.7
num=[1 1]; den=poly([1 0.5]); funcao=tf(num,den,[]) rlocus(funcao) zgrid(0,0) [K,p]=rlocfind(funcao) % Gera as linhas de grid do plano z para o LR % Gera o ganho K, e os plos a malha fechada, p, para os % pontos selecionados de modo interativo sobre o LR