Chapitre

Stabilite
Jusqu` a pr esent, on a discut e de repr esentation de syst` emes et de r eponse transitoire. tape est la stabilit La prochaine e e. La stabilit e est le crit` ere le plus important dans le design des syst` emes de contr ole. Si un syst` eme nest pas stable, les autres param` etres nont aucune signication. On doit donc ` la stabilit tre conc porter une attention particuli` ere a e. Un syst` eme instable ne peut pas e u pour donner une r eponse transitoire et erreur statique sp ecique. Il existe plusieurs d enitions de la stabilit e dun syst` eme, selon le type de syst` eme consid er e et m eme le point de vue consid er e. Dans le cadre du cours, on se limite aux syst` emes lin eaires invariants. Dans ce cas, la r eponse du syst` eme est : c(t ) = cf (t ) + cn (t ) (5.1) ` cf (t ) est la r ou eponse forc ee, et cn (t ) est la r eponse naturelle. On d enit donc la stabilit e, linstabilit e, et la stabilit e critique de la fac on suivante : Un syst` eme lin eaire invariant dans le temps est stable si sa r eponse naturelle approche z ero lorsque t . lim cn (t ) = 0 (5.2)
t

volue Un syst` eme lin eaire invariant dans le temps est instable si sa r eponse naturelle e sans limites pour t . lim cn (t ) = (5.3)
t

Un syst` eme lin eaire invariant dans le temps est marginalement (critiquement) stable si sa r eponse naturelle ne d ecroit ni ne croit en fonction du temps (demeure constant).
t

lim cn (t ) = cst 1

(5.4)

 CHAPITRE 5. STABILITE Physiquement, un syst` eme instable dont la r eponse naturelle croit sans limites peut ` des syst` causer des dommages au syst` eme lui-m eme, a emes adjacents, ou causer des bles` des personnes. sures a Il faut toujours v erier la stabilit e dun syst` eme.

5.1

Determination de la stabilite

tre utilis Diverses m ethodes peuvent e ees pour d eterminer la stabilit e des syst` emes : 1. Calcul des p oles de la fonction de transfert 2. Crit` ere de Routh-Hurwitz 3. Crit` ere de Nyquist 4. Diagramme de Bode 5. Lieu des racines en fonction des param` etres du syst` eme Dans ce chapitre, on se limite aux deux premi` eres m ethodes. On verra les m ethodes 3 et 4 dans dautre chapitres.

5.2

Calcul des poles de la fonction de transfert

Si les p oles de la fonction de transfert du syst` eme ont une partie r eelle positive, le syst` eme est instable. Un seul p ole sut pour rendre le syst` eme instable. Si des p oles ont gale a ` z une partie r eelle e ero, le syst` eme est marginalement stable.
j instable

Figure 5.1 Stabilit e dun syst` eme selon les p oles. tre dicile de calculer les racines sans logiciel. On utilise Dans certains cas, il peut e alors la prochaine m ethode, le Crit` ere de Routh-Hurwitz. Gabriel Cormier 2 GELE5313

 CHAPITRE 5. STABILITE

5.3

` de Routh-Hurwitz Critere

La m ethode de Routh-Hurwitz permet de porter une conclusion sur la stabilit e dun syst` eme ; cependant, elle ne permet pas de calculer la localisation exacte des racines au d enominateur. En eet, cette m ethode nous permet de dire sil y a des p oles dans la partie droite, gauche, ou sur laxe imaginaire du plan s. Il faut sp ecier quon va conna tre ` ils sont plac combien de p oles sont dans tel secteur, mais non ou es. tapes a ` la m Il y a deux e ethode : 1. G en erer la table de Routh 2. Interpr eter la table

5.4

eration Gen de la table de Routh

Soit une fonction de transfert quelconque : F (s ) = On proc` ede de la fac on suivante : s4 s3 s2 s1 s0 a4 a3 a3 a2 a4 a1 A= a3 Aa1 Ba3 C= A CB A0 D= C a2 a1 a3 a0 a4 0 B= a3 A0 a3 0 =0 A 0 a0 0 a3 0 a4 0 =0 a3 0 0 N (s ) a4 s4 + a
3 2 3 s + a2 s + a1 s + a0

(5.5)

Interpr etation [Crit` ere de Routh-Hurwitz] : Les racines de l equation caract eristique l sont tous dans la partie gauche du plan s (syst` eme stable) si tous les e ements de la premi` ere colonne de la table de Routh ont le m eme signe. gal au nombre de racines situ Le nombre de changements de signe est e ees dans la partie droite du plan s.

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 CHAPITRE 5. STABILITE

Exemple 1 Soit le syst` eme suivant :

R(s) + 1000 (s + 2)(s + 3)(s + 5) C (s)

Cr eer la table de Routh.

Premi` erement, il faut r eduire le syst` eme. C (s) G (s ) 1000 = = 3 R(s) 1 + G(s) s + 10s2 + 31s + 1030 On cr ee la table de Routh. s3 s2 s1 s0 1
1 10 
103+31 = 72 1 (72)(103)0 = 103 72

31
 103  1030

0 0 0 0 On peut diviser par 10 pour simplier

0 0

Note : On a deux changements de signe dans la premi` ere colonne, donc deux racines r eelles positives instable.

5.5

Cas particuliers

`e tudier. Il y a quelques cas particuliers a

1. Z ero dans la premi` ere colonne. Dans ce cas, on remplace le z ero par une variable , et on prend la limite lorsque tend vers 0+ (ou 0 ).

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 CHAPITRE 5. STABILITE

Exemple 2 Soit le syst` eme suivant : T (s) = Calculer la table de Routh. 10 s5 + 2s4 + 3s3 + 6s2 + 5s + 3

La table de Routh est :

s5 s4 s3 s2 s1 s0

6 7 42 496 12 14
2

1 2 0 

3 6 3.5 3 0 0

5 3 0 0 0 0

On prend la limite : s2 : 0+ : lim+

0

6 7

= lim+ 6
0 2

= < 0

s1 : 0+ : lim+
0

42 49 6 12 14

49 >0 14

` s2 et de s2 a ` s1 ). Le syst` Il y a deux changements de signe (de s3 a eme est donc instable. On aurait obtenu le m eme r esultat si on aurait prit 0 .

t Il aurait aussi e e possible de solutionner ce probl` eme en utilisant le polyn ome r eciproque du d enominateur. Soit un polyn ome p(s) : p(s) = sn + an1 sn1 + + a2 s2 + a1 s + a0 Le polyn ome r eciproque est : r (s) = 1 + an1 s + an2 s2 + + a1 sn1 + a0 sn (5.7) (5.6)

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 CHAPITRE 5. STABILITE

Exemple 3 Calculer le r eciproque de s4 + 6s3 8s2 + s + 5.

r (s) = 5s4 + s3 8s2 + 6s + 1

Exemple 4 Soit la fonction de transfert suivante : T (s) = D eterminer la stabilit e. 10 s5 + 2s4 + 3s3 + 6s2 + 5s + 3

On sait d ej` a quon va obtenir un 0 dans la premi` ere colonne. On prend donc le polyn ome r eciproque : r (s) = 3s5 + 5s4 + 6s3 + 3s2 + 2s + 1 On cr ee la table de Routh : s5 s4 s3 s2 s1 s0 2 1 (5)(2)(3)(1) (5)(6)(3)(3) = 4.2 = 1.4 0 5 5 (4.2)(3)(1.4)(5) = 1.33 1 0 4 .2 (1.33)(1.4)4.2 = 1.75 0 0 1.33 1 0 0 3 5 6 3

Il y a deux changements de signe dans la premi` ere colonne, donc le syst` eme est instable.

2. Une rang ee enti` ere de z eros. ` la rang Dans ce cas, on va a ee pr ec edente et on cr ee un polyn ome A(s) form e des coecients de cette rang ee. On d erive alors A(s) pour obtenir les coecients de la nouvelle rang ee.

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 CHAPITRE 5. STABILITE

Exemple 5 Soit la fonction de transfert suivante : T (s ) = D eterminer la stabilit e. 10 s5 + 7s4 + 6s3 + 42s2 + 8s + 56

On commence la table de Routh. s5 1 6 8 6  8 s4  71  42 56 0 0 s3 0 La troisi` eme rang ee est compos ee de z eros. On construit alors le polyn ome : A(s) = s4 + 6s2 + 8 et on d erive : dA(s) = 4s3 + 12s + 0 ds

La table de Routh est alors modi ee : s5 1 s4  71 s3  41 2 s 3 s1 0.333 s0 8 6 8   42 6 56   8 3 12 0  8 0 0 0 0 0

Il ny a aucun changement de signe : le syst` eme est stable. On obtient une rang ee de z eros si on a un polyn ome ayant des coecients seulement tre caus paires ou seulement impaires. Ceci peut e e par : Paires de racines r eelles de m eme amplitude mais de signe oppos e. Paires de racines imaginaires. ` lorigine Paires de racines complexes conjugu ees formant une sym etrie par rapport a du plan s.

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 CHAPITRE 5. STABILITE

5.6

` laide du critere ` de Routh-Hurwitz Design a

Exemple 6 Soit le syst` eme suivant :

R(s) + K s(s + 7)(s + 11) C (s)

Trouver les valeurs de K pour rendre le syst` eme stable, instable, et marginalement stable. (K > 0).

Il faut premi` erement trouver la fonction de transfert en boucle ferm ee : T (s ) =

K s(s+7)(s+11) K 1 + s(s+7)( s+11)

K s3 + 18s2 + 77s + K

tape est de construire la table de Routh. La prochaine e s3 s2 s1 s0 1 77 18 K 1386 K 0 18 K 0

Pour que le syst` eme soit stable, il ne doit pas y avoir de changement de signe dans la premi` ere colonne. 1386 K > 0 K < 1386 18 Pour que le syst` eme soit instable, 1386 K < 0 K > 1386 18 Si K = 1386, on a une rang ee de z eros. Pour compl eter la table, d (18s2 + K ) = 36s ds s1 36 0 0 s K = 1386 0 Le syst` eme est marginalement stable. Gabriel Cormier 8 GELE5313