INSTITUDO FEDERAL DO ESPRITO SANTO IFES CAMPUS SERRA AUTOMAO INDUSTRIAL

ANDR LUIZ DE ALMEIDA TORRES DIRCEU MARTINS DA PENHA

CONTROLE DE PROCESSOS

Trabalho desenvolvido para a disciplina Controle de Processos do curso tcnico em Automao Industrial. Prof. Reginaldo Corteletti

Serra

2013
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SUMRIO

OBJETIVO ............................................................................................................................................................. 3 CONTROLE LIGA-DESLIGA ................................................................................................................................. 4 PRTICA CONTROLE LIGA-DESLIGA ............................................................................................................ 4 MODELAGEM DO PROCESSO ........................................................................................................................... 6 SIMULAO NO MATLAB UTILIZANDO METODO COHEN E COON ............................................................... 9 APLICAAO DE RESULTADOS DO MATLAB NA PLANTA .......................................................................... 13 METODOLOGIA IMC .......................................................................................................................................... 15 INSERINDO VALORES IMC CALCULADOS NA PLANTA ............................................................................. 17 METODOLOGIA MODELO RELATORIO ........................................................................................................... 19 ESTRATGIA ITAE ......................................................................................................................................... 20 MTODO DA INTEGRAL DO ERRO .............................................................................................................. 20 CONCLUSO ...................................................................................................................................................... 23 BIBLIOGRAFIA .................................................................................................................................................... 23

OBJETIVO Realizar prticas experimentais a fim de conhecer os diversos tipos de processo, bem como, a aquisio de dados para sua modelagem matemtica para obter a melhor eficincia de uma planta industrial.

CONTROLE LIGA-DESLIGA

Em um controle on-off a sada do controlador muda de ligada para desligada, ou vice-e-versa, medida que o sinal do erro passa pelo ponto de ajuste. muito utilizado quando o processo permite uma oscilao continua e varivel em torno do setpoint. O EFC (Elemento Final de Controle) nesse tipo de controle s assume duas posies possveis, ligado/desligado, ou totalmente aberto/fechado.

PRTICA CONTROLE LIGA-DESLIGA

A prtica constituiu-se em montar um programa de controle no FPWIN que fizesse o controle liga e desliga na planta de nvel do laboratrio 303, conforme Foto 1, atravs de um CLP MATSUSHITA.

Foto 1 A planta faz a medio analgica do nvel atravs de um sensor ultrassnico. Atravs de uma comparao logica de valores pr-determinados, os valores de nveis mnimo e mximo so estabelecidos, alterando assim o status da bomba de recalque entre ligado e desligado. Com base no tamanho do tanque, estabeleceu-se que a bomba ligaria se o nvel a ser medido for menor igual a 110mm e desligaria se o nvel fosse maior igual a 245mm. Para tal foi feito um escalonamento entre o range

do sensor e o range de valores digitais lido pelo CLP estabelecendo-se o valor 2500 para o nvel mnimo de 110mm e o valor 3400 para o nvel mximo de 245mm. O circuito foi feito no FPWIN conforme figura1, abaixo:

Figura1

O experimento obteve os resultados esperados, pois a bomba era desligada quando atingia o nvel mximo (245mm) e ligada quando atingia o nvel mnimo (110mm) ciclicamente. Esta uma forma de automao simples, porm muito utilizada na indstria, em processos que no precisam de muita exatido, pois a automatizao do processo ir trabalhar em cima de uma histerese.

MODELAGEM DO PROCESSO

A modelagem do processo consiste em abrir a malha do processo e inserir um sinal conhecido, em degrau, no lugar da sada do controlador e avaliar a varivel de processo (Vp). Com esse procedimento ser obtida a curva caracterstica onde sero obtidas as variveis, ganho (K) tempo morto (TL) e o tempo da frequncia de corte (tal), necessrias para a modelagem. Para a modelagem, foi utilizada a parte de vazo na planta do laboratrio 304 (Foto 2).

Foto 2

Com base no procedimento anteriormente mencionado, obteve-se o comportamento mostrado nas figuras a seguir:

Figura 2.1

Figura 2.2

Figura 2.3

Com base nas figuras 2.1, 2.2 e 2.3 obteve-se:

O ganho (K) conforme Figura 2.1:

O tempo morto (TL) conforme Figura 2.2: Para esse calculo considerou-se 48 amostras, sendo que cada amostra 100/100 vale 200ms, de quando iniciou a funo degrau ate a resposta na Vp.

E obteve-se o valor de

a partir da Figura 2.3:

Para obteno deste resultado considerou-se 18 amostras, sendo que cada amostra 250/100 vale 200ms.

( ) 8

( ) LOGO:

SIMULAO NO MATLAB UTILIZANDO METODO COHEN E COON

A partir da obteno dos dados, como primeiro passo, foi feita a simulao no MATLAB, um software interativo de alta performance voltado para o clculo numrico. O MATLAB integra anlise numrica, clculo com matrizes, processamento de sinais e construo de grficos em ambiente fcil de usar onde problemas e solues so expressos somente como eles so escritos matematicamente, para assim verificar os possveis erros, e corrigi-los atravs de um ajuste fino. Para a simulao foi necessrio utilizar-se das formulas para controle PI da metodologia COHEN E COON, conforme tabela I, de controle PID para obteno de constantes de ganho (Kp) e integrao (Ti), conforme abaixo:

[ [

] ]

E, [ ]

( )

Depois de obtidas as constantes necessrias foi montado o circuito no MATLAB conforme figura 2.4, abaixo:

Obtendo-se as seguintes curvas de resposta:

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Vriavel de processo (VP) figura 2.5

Sada do controlador Figura 2.6

Devido aos resultados terem apresentado curvas fora do padro esperado, foi feita a sintonia fina, chegando ao valor de Kp=1,5. Obtendo-se os resultados abaixo:

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Circuito MATLAB - Figura 2.7

Como resultado obteve-se:

Saida do processo. Figura 2.8.

12

Saida do controlador Figura 2.9.

APLICAAO DE RESULTADOS DO MATLAB NA PLANTA

Foram inseridos no supervisrio da planta os dados obtidos atravs da sintonia fina feita no MATLAB com a metodologia COHEN E COON, obtendo-se os resultados abaixo:

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Figura 2.10 Conforme figura 2.10 podemos notar que o controle faz os devidos acertos buscando estabilizar o processo no setpoint desejado, mesmo quando h oscilaes no processo causadas por perturbaes, que na planta, simulamos a entrada de consumidores, aumentando e diminuindo a presso no duto que nesse caso esto sinalizados por setas pretas, porem, em alguns pontos podemos perceber que o atuador trabalha em excesso para manter a varivel de processo no ponto desejado, foi decidindo ento fazer um ajuste fino, considerando Kp=1 e Ti=0,22 obtendo a seguinte resposta, conforme Figura 2.11, abaixo:

Figura 2.11 14

Aps o ajuste notamos que no setpoint de 40% e 20% o atuador quase no trabalha para manter a varivel de processo no setponit desejado e com o setpont em 60% observamos um trabalho constante do atuador pra manter a varivel de processo no setpoint desejado, essa instabilidade provavelmente causado por agarramento da vlvula, pois a vlvula tem de que ficar aumentando e diminuindo a presso ate que ela solte, pra atingir a abertura desejada. Na figura 2.12, abaixo, foram simuladas perturbaes para avaliar o novo ajuste.

Figura 2.12 Com base na figura 2.12 notamos que o controle faz as devidas correes quando h perturbaes no processo.

Com base nos resultados obtidos, podemos a concluir de que a metodologia COHEN E COON neste caso, aps um ajuste fino fez com que o processo respondesse conforme o esperado, visto que aps as variaes do ponto de operao, e perturbaes na linha de processo, o controle fez a correo e manteve o processo no ponto desejado, sem que o atuador funcione em excesso.

METODOLOGIA IMC
Controle por Modelo Interno (IMC - Internal Model Control) A tcnica IMC adiciona um filtro passa-baixa garantindo uma estabilidade da malha.

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Figura 3.1

Considerando que Gp(z) seja igual a Gm(z) e que o sistema em malha fechada estvel, ento o controle IMC garante a estabilidade da malha. Foi empregada a metodologia IMC seguindo as formulas abaixo: ( ) ( )

E as seguintes restries foram seguidas para encontrarmos o valor de

LOGO

Onde

define um filtro na largura de faixa.

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Inserindo os valores nas formulas obtivemos:

( (

) )

INSERINDO VALORES IMC CALCULADOS NA PLANTA

Os valores calculados foram inseridos na planta conforme Figura 3.2, abaixo:

Figura 3.2 Porem o processo apresentou enorme instabilidade, e aps analisar os resultados calculados verificou-se que o ganho proporcional estava muito alto. Portando, aps orientao do professor do porque estava acontecendo o problema, utilizamos para nova sintonia o ganho proporcional (Kp) com valor de 1.2. Obtendo o resultado na Figura 3.3, a seguir:

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Figura 3.3 perturbaes com setpoint 40% Aps a alterao do ganho proporcional o controlador passou a fazer a correo de forma mais suave. Para o setpoint de referencia, que no caso usamos em 40%. Foram feitos tambm testes com outros valores de setpoint para analise dos resultados da sintonia, conforme figuras 3.4 e 3.5.

Figura 3.4 perturbaes com setpoint 20%. Alterando o setpoint para 20% notamos que a varivel manipulada, como mostra a seta em vermelho, trabalhou de forma a corrigir a varivel de processo, porem, saiu da forma de onda esperada para a 18

metodologia, visto que houve um overshot antes de estabilizar o processo, e na metodologia IMC espera-se que a varivel de processo atinja o ponto de operao estabelecido de forma suave, sem o overshot, mas trabalhou de forma eficiente quando foram simuladas perturbaes no processo, conforme mostra as setas pretas.

Figura 3.5 perturbaes com setpoint 60%. J com o setpoint alterado para 60% a varivel manipulada apresentou oscilaes em alguns pontos, conforme seta vermelha, mostrando um trabalho excessivo ate ajustar a varivel de processo, o que pode ocasionar o desgaste do equipamento, porm quando houve perturbaes o controlador trabalhou de forma a corrigir a varivel de processo de forma eficiente. O mais indicado neste caso seria fazer uma nova modelagem neste ponto de operao. Com a metodologia IMC foi compreendido que a partir da reao do processo conseguimos facilmente ajustar as variveis de ganho proporcional, integral e derivativa de forma a ajustar o controlador de forma a atuar de forma eficiente, porem com cautela na utilizao da varivel derivativa, pois ela pode gerar instabilidade ao processo se usado com valores muito diferentes ao calculado.

METODOLOGIA MODELO RELATORIO

Inserindo o mtodo proposto no relatrio calculando o coeficiente de amortecimento. Este mtodo foi desenvolvido por Franklin Et Ali em 1986.

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( )

Se 1

O ajuste ser cauteloso

Um menor ganho para o controlador

Sistema idealmente no apresentar sobressinal. Resposta oscilatria amortecida

Se 0< <1

O ajuste ser mais agressivo

O ganho ser incrementado

Considerando TI = TL logo TI = 0,96 e considerando k=1,8 temos: logo, kp=0,21

ESTRATGIA ITAE
Este critrio baseado na minimizao da integral do desvio existente entre o SP e a varivel do processo (e = SP-VP), ponderado pelo tempo (Campos e Teixeira (2006)). Esta ponderao pelo tempo leva a um ajuste dos parmetros do controlador que fora o desvio e convergir rapidamente para zero. Esta caracterstica da estratgia ITAE pode levar a um esforo de controle elevado em alguns casos, acarretando o desgaste prematuro de atuadores, por exemplo, o que no admissvel em alguns casos (onde o atuador uma vlvula crtica para o processo, por exemplo). Considerando que o fator de controlabilidade, que uma exigncia para aplicar a tcnica, cumprido, no existe ento restrio na aplicao da tcnica planta piloto. Ser considerada inicialmente a aplicao da tcnica ITAE para o caso de perturbaes tipo carga atuando na malha.

MTODO DA INTEGRAL DO ERRO

O erro de desempenho decorre do fato de que qualquer ajuste promovido por um sistema de controle leva um tempo para se concluir e, ao longo desse tempo, acumulam-se erros de controle (valor desejado setpoint menos valor medido) Para quantificar o erro ocorrido em funo de uma perturbao utilizam-se critrios baseados na integral do erro, definindo-se o primeiro critrio como: 1) integral absoluta do erro - integrated absolute error - IAE : 2) integral do erro ou integrated error IE uma boa aproximao, para IAE em sistemas oscilatrios que sejam bem amortecidos. 3) integral do erro quadrtico ou integrated square error ISE, sendo mais indicado para malhas com caractersticas menos oscilatrias. 20

4) integral do tempo multiplicado pelo erro absoluto - integrated of the time multiplied by absolute error ITAE dentre os ndices baseado nos erros descritos anteriormente, o que apresenta maior seletividade ITAE, pois o valor mnimo da integral prontamente verificvel ao serem variados os parmetros do sistema.

Reduz a contribuio exagerada do erro nos primeiros instantes e enfatiza erro presente na resposta em regime o ITAE o mais seletivo no sentido que o seu valor mnimo e facilmente identicvel em funo de parmetros do sistema (como, eg, ) Conforme metodologia descrita anteriormente foi inserida na planta os resultados calculados obtendo resposta conforme figura 4.2

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Figura 4.2 resultado a partir dos dados calculados. Com o ajuste calculado o processo respondeu de forma suave, porm, um pouco lento, resolvendo-se ento fazer um ajuste fino com intuito de melhorar a eficincia do controle. Sintonia fina Kp 0,5 e Ti 0,016

Figura 4.3 ajuste fino na planta A partir dos dados obtidos, conforme figura 4.3, observa-se que a respostas as variaes de setpoint do processo passaram a ser muito mais rpidas. E conforme figura 4.4 tornou-se eficiente tambm quando aconteceram perturbaes no processo em diferentes valores de setpoint.

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Figura 4.4 perturbaes no processo.

CONCLUSO

Aps o estudo experimental dos mtodos, podemos concluir que todos os mtodos estudados apresentam resultados considerveis na sintonia de processos, pois retornam valores que quando aplicados ao controle de processo melhoram o controle de forma a fazer que o mesmo atue rpido corrigindo erros e iguale a varivel de processo com o valor de referencia, setpoint, com o atuador trabalhando de forma eficiente. Porem o mtodo da sintonia cautelosa, proposto no relatrio de referencia feito por Vincius Bermuds Vasconcelos, Darli Cuminotti, Reginaldo Corteletti. Foi o que apresentou a melhor eficincia na hora de ajustar a planta em busca de seu melhor funcionamento.

BIBLIOGRAFIA
- SINTONIA CAUTELOSA DE CONTROLADORES PI PARA PLANTAS DE PRIMEIRA ORDEM COM TEMPO MORTO E NO LINEARIDADES - Vincius Bermuds Vasconcelos, Darli Cuminotti, Reginaldo Corteletti - CECA-IFES-SERRA - Controle de Processo - Teoria e Aplicaes 7edio - Marco Antnio Ribeiro - WWW.GOOGLE.COM.BR

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