Mec anica Cl asica Tema 1 Conguraci on y actitud del s olido r gido

EIAE 25 de septiembre de 2011

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . Grados de Libertad de un S olido . . . . . . Sistemas de referencia y vectrices . . . . . . Vectrices y matrices de componentes . . . Conguraci on del s olido r gido . . . . . . . . Matriz de rotaci on del s olido r gido. . . . . Matriz de giro y cambio de base . . . . . . Giro respecto a un eje jo . . . . . . . . . . . Propiedades de las matrices de giro . . . . Las matrices de rotaci on son ortogonales. Teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . Matriz de giro con angulos de Euler . . . . Angulos de Euler cl asicos / Tait-Bryan . . Sistemas de representaci on de la actitud .

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Referencias
Material de la asignatura (Disponibles gradualmente en Moodle) Transparencias de teor a, enunciados y soluciones de problemas

Material de apoyo M. Prieto Alberca, Curso de Mec anica Racional: Cinem atica y Est atica, ADI, Madrid, 1990. W.T. Thomson, Introduction to Space Dynamics , Dover 1986. Beer y Johnston, Mec anica Vectorial para Ingenieros . Tomo 2 Din amica. McGraw-Hill. H. Schaub y J. Junkins, Analytical Mechanics of Space Systems, AIAA, Reston, Virginia, 2003. (cap. 3 y 4) L. Meirovich, Methods of Analytical Dynamics, McGraw-Hill 1970 (cap. 3 y 4). Jes us Pel aez, Problemas de Mec anica, Publ. ETSIA 2 / 24

EIAE - Mec anica Cl asica

Modelos
Part cula o Punto: Un cuerpo cuyas dimensiones u orientaci on no inuyen en el movimiento. Se modela como un punto geom etrico. S olido r gido: Conjunto de part culas nito o innito cuyas distancias relativas se mantienen constantes (y conocidas): |rij | = Const. i, j En cinem atica, los puntos no tienen masa; en din amica s . En din amica se usa tambi en un modelo continuo, adem as del de puntos. Un sistema de referencia cumple las propiedades anteriores, y en cinem atica se considera equivalente a un s olido. Para estudiar el movimiento de un s olido, se toma un sistema de referencia r gidamente unido a el: en este sistema, las coordenadas de los puntos del s olido son siempre constantes. Los s olidos reales sufren deformaciones, pero suelen ser muy peque nas, y en Mec anica Cl asica se desprecian. EIAE - Mec anica Cl asica 3 / 24

Grados de libertad
Grados de libertad: N umero de par ametros independientes necesarios para describir la conguraci on de un sistema. Para sistemas libres (sin ligaduras): Particula
z1

S olido r gido
z1

S olido deformable

Deformado M k O1 i x1 y r z j y1 x x1 i y O1 k r j y1 x Sin deformar = S olido r gido

O
z
u(x, y, z )

GDL: 3 EIAE - Mec anica Cl asica

GDL: 6 (Mov. Plano: 3)

GDL: 4 / 24

Grados de Libertad de un S olido

Un s olido puede tener puntos, pero solo hacen falta 6 par ametros para determinar su conguraci on. z1 Pto A B C . . . F Coord xA , yA , zA xB , yB , zB xC , yC , zC . . . xF , yF , zF GDL 3 2 1 . . . 0 Ligaduras |rA rB | = dAB |rA rC | = dAC |rB rC | = dBC . . . |rA rF | = dAF |rB rF | = dBF |rC rF | = dCF B y1 x1 EIAE - Mec anica Cl asica 5 / 24

F C A

Sistemas de referencia y vectrices

z

Vector posici on Oxyz

de la part culaM en el sistema de referencia S1

M r z O y

rM = OM = x i + y j + z k Coordenadas cartesianas de la part cula M en S1 x = rM i , y = rM j , z = rM k

Vectriz R1 del sistema de referencia S1 : matriz la de los vectores unitarios de S1 (Matriz cuyas componentes son vectores!) R1 = i, j, k M Matriz de componentes X1 del vector rM en S1 : Matriz columna de las coordenadas cartesianas de M en S1 M X1 = x, y, z EIAE - Mec anica Cl asica 6 / 24

Vectrices y matrices de componentes

z1

El vector A es una entidad geom etrica del espacio vectorial Se maneja mediante su matriz de componentes en un sistema de referencia determinado Para evitar ambiguedades, se especica el sistema mediante su vectriz x1 A = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 = i1 , j1 , k1 y1 = R1 X A 1 = z1

R3

z0

A
y0

O y1 x1
x0

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x0 = x0 i0 + y0 j0 + z0 k0 = i0 , j0 , k0 y0 = R0 X A 0 z0

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Conguraci on del s olido r gido

Para especicar la conguraci on de un s olido: Se escoge un punto O del s olido (no necesariamente el CDM) Se le ja un sistema de referencia S2 Ox2 y2 z2

As , el vector posici on de un punto cualquiera M del s olido es:

z2

z1

O1 M = O1 O + OM = = x i1 + y j1 + z k1 + i2 + j2 + k2 =
M = R1 X O 1 + R2 X 2 k1

M
y2

N otese que
XM 2 = , , O1 i1 x1 y

x2

es constante porque M es parte del s olido r gido. X O 1 y R2 cambian al moverse el s olido. EIAE - Mec anica Cl asica

j1 y1 x

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Matriz de rotaci on del s olido r gido

M Para calcular R1 X O o R1 (R2 ) , 1 + R2 X 2 , hay que conocer R2 (R1 ) z1
z2

para tenerlos proyectados en los mismos ejes. Los cosenos directores de los versores de R2 son
y2

O y1 x1
x2

i2 = (i2 i1 ) i1 + (i2 j1 ) j1 + (i2 k1 ) k1 j2 = (j2 i1 ) i1 + (j2 j1 ) j1 + (j2 k1 ) k1 k2 = (k2 i1 ) i1 + (k2 j1 ) j1 + (k2 k1 ) k1

En forma matricial,

(i2 i1 ) (j2 i1 ) (k2 i1 ) i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 (i2 j1 ) (j2 j1 ) (k2 j1 ) (i2 k1 ) (j2 k1 ) (k2 k1 ) Matriz de rotaci on del s olido S2 respecto a S1 :

R2 = R1 Q 12 EIAE - Mec anica Cl asica

12 S1 S2

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Grados de libertad del s olido r gido libre

Vector posici on de un punto M de S2 en ejes jos:
M O M O1 M = R1 X O 1 + R2 X 2 = R1 X 1 + R1 Q 12 X 2 =

= R1

M XO 1 + Q 12 X 2

XM e punto del s olido se trata. 2 es constante: identica de qu Q 12 ) La conguraci on requiere 12 par ametros: 3 ( X O 1 ) + 9 (Q Solo 3 componentes de Q 12 son independientes. Sus columnas son las matrices de componentes de los versores de S2 , que cumplen 6 condiciones: Ortogonales: Unitarios: i2 j2 = 0 i2 i2 = 1 i2 k2 = 0 j2 k2 = 0 j2 j2 = 1 k2 k2 = 1 Traslaci on Rotaci on 10 / 24

Un s olido r gido tiene 6 Grados de Libertad: 3 coordenadas de un punto X O 1 3 de la matriz de rotaci on Q 12

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Matriz de giro y cambio de base

z1

Q 10 determina la orientaci on de un sistema de referencia S0 ( S olido) respecto a otro S1 : Puede usarse para cambiar de ejes un vector x1 x0 A = i1 , j1 , k1 y1 = i0 , j0 , k0 y0 = z1 z0
A = R1 X A 1 = R0 X 0 x1

z0

A
y0

O y1

x0

Como

R0 = R1 Q 10

R1 = R0 Q 10 ,
A XA 1 = Q 10 X 0 A XA 0 = Q 10 X 1

A A R1 X A 1 = R0 X 0 = R1 Q 10 X 0 A A R1 X A 1 = R0 Q 10 X 1 = R0 X 0

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Giro respecto a un eje jo

z1 z2

Giro alrededor del eje Oz : S1 S2

y2 x1 x2 y1

i2 = cos i1 + sin j1 + 0 k1 j2 = sin i1 + cos j1 + 0 k1 k2 = 0 i1 + 0 j1 + 1 k1

cos R2 = i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 sin 0
y2 y1

sin 0 cos 0 = R1 Q 12 0 1

Giro inverso: cos sin 0 i1 , j1 , k1 = i2 , j2 , k2 sin cos 0 = 0 0 1

x2

x1

= R2 Q 21 = R2 Q 12 12 / 24

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Propiedades de las matrices de giro

El elemento nulo del grupo de los giros es la 1 0 Q 11 = U = 0 1 0 0 matriz unidad: 0 0 Obvio: R1 = R1 U 1

La composici on de giros se hace con el producto de matrices: S1 S2 : R2 = R1 Q 12 S2 S3 : R3 = R2 Q 23 S1 S3 : R3 = R1 Q 12 Q 23 = R1 Q 13 No es conmutativa, pero s asociativa, como el producto de matrices. Q 14 = Q 12 Q 23 Q 34 = Q 12 Q 23 Q 34 = Q 12 Q 23 Q 34
Q 13 Q 24

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Las matrices de rotaci on son ortogonales

12 Giro directo S1 S2 :

(i2 i1 ) (j2 i1 ) (k2 i1 ) i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 (i2 j1 ) (j2 j1 ) (k2 j1 ) (i2 k1 ) (j2 k1 ) (k2 k1 ) Las columnas son las componentes de los versores girados en ejes jos Las las, las de los versores jos en ejes girados
Q

21 Giro inverso S2 S1 : Las las/columnas est an intercambiadas. (i2 i1 ) (i2 j1 ) (i2 k1 ) i1 , j1 , k1 = i2 , j2 , k2 (j2 i1 ) (j2 j1 ) (j2 k1 ) (k2 i1 ) (k2 j1 ) (k2 k1 )

La matriz del giro inverso es la traspuesta de la del directo: Q 12 = Q 21 Q 21 = Q 12

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Las matrices de rotaci on son ortogonales

11 12 Se considera el giro identidad S1 S1 como composici on de un giro S1 S2 y su inverso Q 21 S2 S1 1 Q 11 = Q 12 Q 21 = Q 12 Q Q 12 = U 12 = Q 12

La matriz inversa de una matriz de giro es su traspuesta . Por esta propiedad Q 12 es ortogonal. Pertenece a SO(3) (Special Orthogonal Group) en R3 , no conmutativo, con elemento neutro U y elemento inverso [En la notaci on de algebra, O + (3, R)]. Las matrices con |Q | = 1 O (3, R). No son matrices de rotaci on, sino de rotaci on + simetr a . Ej: adem as de girar un coche, lo transforman en coche ingl es. EIAE - Mec anica Cl asica 15 / 24

Propiedades de la matriz de rotaci on

Las matrices de rotaci on cumplen |Q | = 1 Por ser ortogonales, |Q Q | = |U | = 1 |Q | = 1 . Las de rotaci on , i1 |Q 12 | = | [i2 | j2 | k2 ] | = j1 = k1

= i2 (j2 k2 ) = i1 (j1 k1 ) = + 1

por ser el volumen de un cubo de lado 1. |Q U | = |Q Q Q | = |Q | |U Q | = |U Q | = = |U Q | = |Q U | EIAE - Mec anica Cl asica |Q U | = 0 16 / 24

Propiedades de la matriz de rotaci on

Los autovalores cumplen 1 2 3 = |Q 12 | = 1 Q 12 ui = i ui ; u i Q 12Q 12 ui = i i ui ui
U

i i = 1 (a: complejo conjugado de a).

Autovalores posibles:
1 = 2 = 3 = 1 trivial: Q 12 = U 1 u1 1 = 1, 2 = 3 = 1 giro de 180o alrededor de u1 1

1 = 1, 1,2 = ei giro alrededor de u1 1 u1 e i

Q 12 U 1

-1

-1 = 180o

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Teorema de Euler
El movimiento m as general de un s olido r gido con un punto jo es un giro de angulo alrededor de un eje que pasa por el punto jo. Eje: direcci on del autovector u1 asociado al autovalor 1 = 1 de Q 12 Angulo de giro: exponente del par de autovalores complejos conjugados 2,3 = e i de Q 12 (9)
u1 |u1 | 2

Parametrizaci on del giro Q 12 : Par ametros eje- angulo de Euler: , a = Vector principal de rotaci on: = a Vector de Gibbs (Par. Rodrigues): g = tan a
Cuaternios: (Par. Euler) q = cos 2 , sin 2 a

(4) (3) (3) (4) (3)

Angulos de Euler: , ,

Todas las parametrizaciones m nimas (3) tienen alguna singularidad EIAE - Mec anica Cl asica 18 / 24

Matriz de giro con angulos de Euler

La rotaci on del s olido r gido tiene 3 grados de libertad La matriz de giro tiene 3 par ametros independientes Q se puede formar con 3 giros independientes sucesivos: 2 3 4 1

Q14 = Q12 Q23 Q34

2o y 3er giros alrededor de las nuevas posiciones de los ejes Se pueden repetir ejes, pero no seguidos (ser a el mismo) 12 combinaciones posiblesa . M as comunes: zxz zyz zyx xyz
a

Angulos de Euler cl asicos Tait-Bryan

Maquinaria, Astronom a Mec anica cu antica Mec anica del vuelo VisualNastran (+), Maple (-)

cfr. Peter C. Hughes, Spacecraft Attitude Dynamics, p. 20.

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Matriz de giro con angulos de Euler

R1 R2 R3 R4 Precesi on: Giro alrededor de k1 k2 Nutaci on: Giro alrededor de i2 i3 (Eje de nodos) Rotaci on propia: Giro alrededor del eje k3 k4
z1 z2

Precesi on cos sin 0 R2 = R1 sin cos 0 = R1 Q12 0 0 1

y2 y1 x1 x2

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Matriz de giro con angulos de Euler

z2 z3 y3

Nutaci on
y2

x2 x3

Eje de Nodos

1 0 R3 = R2 0 cos 0 sin

0 sin = R2 Q 23 cos

z3 z4 y4 y3 x4 x3

Rotaci on propia cos sin 0 R4 = R3 sin cos 0 = R3 Q 34 0 0 1

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Matriz de giro con angulos de Euler

z4 z3 z1

y4

Para hallar la matriz del giro global, aplicamos la composici on de giros sucesivos, R4 = R3 Q 34 = R2 Q 23 Q 34 =

x4 E. N.

= R1 Q 12 Q 23 Q 34 = R1 Q 14

Calculando el producto de las tres, se obtiene Q14 : cos cos sin sin cos cos sin sin cos cos sin sin sin cos + cos sin cos sin sin + cos cos cos cos sin sin sin sin cos cos EIAE - Mec anica Cl asica 22 / 24

Angulos de Euler cl asicos / Tait-Bryan

z1 z2 z3 Euler cl asicos y3 y2 y1 x1 x2 Precesi on x2 x3 Nutaci on y2 x3 Rotaci on propia x4 z2 z3 z4 y4 y3

x3 x2 x2 y2 y2 y3

x3 x4

x1

y1

y3 y4

Tait-Bryan

z1 z2

z3 z2 z4

z3

Yaw Nota: los anglosajones suelen intercambiar la y la .

Pitch

Roll

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Sistemas de representaci on de la actitud

Sistema , , Pros M nimo Intuitivo M aquinas M nimo No sin/cos Composici on f acil Regular No sin/cos Composici on f acil Normalizable () Intuitivo Contras Singular en = 0 Muchos sin/cos Composici on dif cil para No intuitivo 1 redundante No intuitivo Aplicaciones Docencia, M. Orbital Pre/Postprocesado M aquinas, Robots Anal tico

Sistemas de control de actitud (ACS) a bordo Rotaciones sobre eje jo Anal tico Cambio de ejes Multibody

, a

Regular No sin/cos Normalizable ()

1 redundante Singular en 0 Algunos sin/cos Composici on dif cil 6 redundantes

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