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UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Anlisis del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) o Mtodo de Evans

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica. W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, que se usa ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se denomina mtodo del lugar geomtrico de las races, y en l se grafican las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema. Observe que el parmetro es, por lo general, la ganancia la cual se vara de cero a infinito, aunque es posible usar cualquier otra variable de la funcin de transferencia en lazo abierto.

Sea el siguiente sistema de control

La funcin de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado son

G ( s) =

K s ( s + 4)

C (s ) K = 2 R ( s ) s + 4s + K

La ecuacin caracterstica de lazo cerrado

s + 4s + K = 0
Las races de la ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado son

s1 , s 2 = 2 4 K

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K
0 1 2 3 4 5 8 13

s1
-4 -3.732 -3.414 -3 -2 -2-i -2-2i -2-3i

s2
0 -0.267 -0.585 -1 -2 -2+i -2+2i -2+3i

Lugar geomtrico de las races

De la grafica: El sistema es estable si K > 0 , dado que en esta condicin ambos polos estn en el lado izquierdo del plano s . Respuesta transitoria 1. Sobreamortiguada ( > 1) (Polos reales y diferentes)

0<K <4
2. Crticamente amortiguada ( = 1) (Polos reales e iguales)

K =4
3. Subamortiguada ( 0 < < 1) (Polos complejos conjugados)

K >4
4. Sin amortiguamiento ( = 0 ) (Polos imaginarios) No hay valor de K que haga que el sistema tenga este tipo de respuesta.

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Grfica del lugar geomtrico de las races


Considere el siguiente sistema de control, la funcin de transferencia de lazo cerrado es

C (s ) R(s

G (s ) 1 + G (s ) H (s

)
La ecuacin caracterstica de este sistema es

1+G( s) H( s) =0
o bien

G ( s ) H ( s ) = 1
El trmino G ( s ) H ( s es un cociente de polinomios en s .

Como G ( s ) H ( s ) es una cantidad compleja se puede representar en, magnitud y ngulo Condicin de ngulo

G ( s ) H ( s ) = 180 ( 2k + 1)
Condicin de magnitud

( k = 0, 1, 2,K)

G( s) H( s) =1
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de magnitud son las races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado. El lugar geomtrico de las races es una grfica de los puntos del plano complejo que slo satisfacen la condicin de ngulo. Las races de la ecuacin caracterstica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor especfico de la ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud. Magnitud y ngulo en el plano s. Por ejemplo Si G ( s ) H ( s es

G(s)H(s) =

K ( s + z1 ) ( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )( s + p4

en donde p2 y p3 son polos complejos conjugados, el ngulo de G ( s ) H ( s ) es

G ( s ) H ( s ) = ( s + z1 ) ( s + p1 ) ( s + p2 ) ( s + p3 ) ( s + p4 ) G ( s ) H ( s ) = 1 1 2 3 4

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La magnitud de G ( s ) H ( s para este sistema es

G(s)H(s)=

K s + z1 s + p1 s + p2 s + p3 s + p4 K B1 A 1 A 2 A3 A4

G(s)H(s)=

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Reglas generales para construir los lugares geomtricos de las races.


1 Inicio y final de las trayectorias Las trayectorias del lugar geomtrico de las races empiezan en los polos en lazo abierto G ( s ) H ( s con K = 0 y terminan en los ceros de G ( s ) H ( s o en el infinito (ceros finitos o

ceros en infinitos) con K = . 2 Trayectorias sobre el eje real: Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Existen trayectorias sobre el eje real si la cantidad total de polos y ceros reales de G ( s ) H ( s ) a la derecha de un punto de prueba es impar. Ubicacin de los ceros infinitos: Cuando el lugar geomtrico de las races tiende a infinito asinttica (en lnea recta). a Nmero de asntotas

( s )

lo hace en forma

(# As )
# As = n p nz

donde:

np = nz =
b

Nmero de polos de

G (s )H (s ) G (s )H (s )

Nmero de ceros finitos de

Centroide de las asntotas

( o )
o=
Pi Zi n p nz

donde:

Pi = Suma de valores de los polos Z i = Suma de valores de los ceros


c Angulo de las asntotas

( As ) ( ) (
k= K 0, 1, 2,

As =
4

180 o 2k + 1 n np z

Puntos de quiebre o de ruptura a

(S )
q

Cuando existen trayectorias entre dos polos o dos ceros reales, existe puntos de ruptura en el cul el lugar de las races deja el eje real.

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Procedimientos para determinar los puntos de quiebre i) De la ecuacin caracterstica, despejar K ii) Derivar una vez con respecto a s e igualar a cero la ecuacin resultante. iii) Obtener las races de la ecuacin obtenidas en el inciso (ii) , seleccionar el o los puntos de quiebre del sistema.

Si

G (s )H (s ) =

KA(s ) B (s ) 1 + G (s )H (s ) = 1 + KA(s ) 0 B(s ) = B(s ) + KA(s ) =

La ec. caracterstica sera

Despejando K

K =

B(s ) A(s )

Los puntos de ruptura se determinan resolviendo la siguiente ecuacin.

dK =0 ds
5. Ganancia de quiebre Es el valor de

(K )
q

K en el punto de quiebre. Sq

Se obtiene utilizando la condicin de magnitud en el punto

6.

Ganancia Critica

(K c )

Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el lmite de estabilidad. Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica, se establece el rango de valores de K para que el sistema sea estable. Los lmites de ese rango definirn los K .
c

7.

Frecuencia Critica

(c )
K=Kc K c en el polinomio auxiliar de la tabla de Routh.

El valor de los races (polos) cuando se cruza el eje imaginario; esto es cuando Se obtiene sustituyendo

8.

Pertenencia de un punto a la trayectoria del L.G.R. Para que un punto s pertenezca a la trayectoria del L.G.R. debe cumplir la condicin de ngulo:

G (s )H (s ) = 180 (2k + 1) de los angulos de los ceros

(k = 0, 1, 2,K)

de los angulos de los polos

o = 180 (2k + 1) finitos de G(s)H (s) al punto (s ) del G(s)H (s) al punto (s )
9. Clculo de

K para cualquier punto s del L.G.R.

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Si un punto punto.

s pertenece al L.G.R. se puede obtener la ganancia K que permite tener ese

[ producto de las longitudes entre el punto (s ) y los polos de G(s)H (S )] K = [ producto de las longitudes entre el punto (s ) y los ceros de G(s)H (S )]
10. Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo complejo (un cero complejo) Para trazar los lugares geomtricos de las races con una precisin razonable, debemos encontrar las direcciones de los lugares geomtricos de las races cercanas a los polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros. ngulo de salida desde un polo complejo = 180 - (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros polos) + (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros) ngulo de llegada a un cero complejo = 180 - (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde otros ceros) + (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde los polos)

Ejemplo 1 Considere el sistema de la figura.

Gs ( )H( s) =

K s (s + 1)(s + 2 )

Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea 0.5. Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en

G (s )H (s ) =

K = (s ) (s + 1) (s + 2 ) = 180 (2k + 1) s (s + 1)(s + 2 )

(k = 0, 1,K)

La condicin de magnitud es

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G (s) H ( )s=

K s(s + 1)(s + 2)

=1

K=s s+1 s+2

1. 2. 3.

Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo abierto 0, 1 y 2 con K = 0 , y terminan en el infinito con K =

Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los polos 0 y 1 y de 2 a . Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a infinito son 3, ya que no existen ceros finitos.

# As = n p n z = 3 0 = 3 P Zi (0 1 2 ) (0 ) 0 = i = = 1 n p nz 3 As =
4.

180(2k + 1) 180(2k + 1) = = 60(2k + 1) = 60, 180 n p nz 3

Puntos de quiebre o de ruptura

(S ). Como existe lugar de las races entre dos polos (0 y


q

-1), entonces existe un punto de quiebre. De la ecuacin caracterstica despejamos K

1+

K =0 s (s + 1)(s + 2 )

K = s 3 + 3s 2 + 2s
derivando K respecto a s e igualando a ceros

dK ds
resolviendo

= 3s

+ 6s + 2 = 0

3s 2 + 6s + 2 = 0 s = 0.422 s = 1.577

Como el punto de ruptura debe estar entre (0 y -1) entonces el punto sera

s q = 0.422
5. Ganancia de quiebre

(K ) Utilizando el punto de quiebre


q Sq

s q calculamos la ganancia de

quiebre con la condicin de magnitud

K = s(s + 1)(s + 2)

= (0.422)(0.578)(1.578) = 0.385

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6.

Ganancia Critica caracterstica

(K c ) :

Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin

La ecuacin caracterstica es La tabla de Routh es

s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0 2 K Polinomio Auxiliar P(s) 0

s s2 s
1

1 3 6K 3 K

s0

La ganancia crtica se obtiene de

6 Kc =0 3
7. El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar

Kc = 6

3sc + Kc = 0
Para determinar la ganancia

3sc + 6 = 0

sc = 1.414 j

= 0.5

K que permite tener una respuesta con relacin de amortiguamiento

Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relacin de amortiguamiento = 0.5

Se determina la ecuacin de la recta de

= 0.5

= cos 1 = cos 1 (0.5) = 60 y = x tan(120 ) = 1.732 x


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con esta ecuacin de la recta se propone un valor en

x y se determina el valor en y (s + 2 )
-23.42 -17 -19.09 = -180 -192.53 -173.61 -179.95

el punto debe de cumplir la condicin de ngulo para que este sobre el LGR

s=x+jy

(s )
-120 -120 -120

(s + 1)
-49.11 -36.61 -40.86

-0.4+j0.693 -0.3+j0.52 -0.333+j0.577

El punto que cumple con las dos condiciones es Aplicando la condicin de magnitud

s = 0.333 + j0.577

K = s s +1 s + 2

s = 0.333+ j 0.577

= (0.666)(0.882)(1.764) = 1.036

La ganancia que me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento

= 0.5

es

K = 1.036

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Ejemplo 2 Considere el sistema de la figura.

G s( H ) (s ) =

K (s + 5) s(s + 1)(s + 2 )

Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea 0.6. Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en

G(s)H (s ) =

K (s + 5) = (s + 5) (s) (s + 1) (s + 2) = 180 s(s + 1)(s + 2)

La condicin de magnitud es

G(s)H (s ) =

K (s + 5) =1 s(s + 1)(s + 2)

K=

s s+1 s+2 s+5

1. 2. 3.

Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo abierto 0, 1 y 2 con K = 0 , y terminan, una en 5 y dos en el infinito con K =

( )

Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los polos 0 y 1 y de 2 a 5 . Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a infinito son 2, ya que solo existe un cero finito.

# As = n p nz = 3 1 = 2 Pi = n p nz =

Zi
0

(0 1 2) ( 5)
2 =

As =
4.

180(2k + 1) 180(2k + 1) = = 90 n p nz 2
q

Puntos de quiebre o de ruptura ( S

). Como existe lugar de las races entre dos polos

(0 y 1) , entonces existe un punto de quiebre.


De la ecuacin caracterstica despejamos K

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K =

s(s + 1)(s + 2 ) (s + 5)

derivando K respecto a s e igualando a ceros

dK

= 2 s + 9s + 15s + 5 = 0 2 ds (s + 5) s 3 + 9s 2 + 15s + 5 = 0

Resolviendo

s = 0.447

s = 1.609

s = 6.943

Como el punto de ruptura debe estar entre (0 y -1) entonces el punto sera

s q = 0.447
5. Ganancia de quiebre ( K q ) Utilizando el punto de quiebre quiebre con la condicin de magnitud

sq calculamos la ganancia de

K=
6.

s(s + 1)(s + 2 ) (s + 5)

=
Sq

s s +1 s + 2 s+5

s = 0.447

(0.447)(0.553)(1.553) = 0.084 4.553

Ganancia Critica ( K c ): Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica La ecuacin caracterstica es La tabla de Routh es

s 3 + 3s 2 + (2 + K )s + 5K = 0 1 2 +K 5K Polinomio Auxiliar P(s) 0

s3 s s
1 2

s0

3 6 2K 3 5K 6 2K c 3

La ganancia crtica se obtiene de

=0

Kc =3

7.

El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar

3sc2 + 5K c =0

3sc2 + 15 = 0

sc = 2.236 j

Para determinar la ganancia K que permite tener una respuesta con relacin de amortiguamiento

= 0.6

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Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relacin de amortiguamiento = 0.6

Se determinan los puntos que estn sobre la recta de


1 = cos = cos 1

= 0.6

(0.6) = 53.13
x y se determina el valor en y

y = x tan (126.87) = 1.333 x


con esta ecuacin de la recta se propone un valor en

el punto debe de cumplir la condicin de ngulo para que este sobre el LGR

s=x+j y

(s + 5)

(s )

(s + 1) j

(s + 2)
-18.42 -18.37

= -180 = -180.31 = -180.04

-0.4+0.533j 6.61 -126.89 -41.61 -0.398+0.532j 6.59 -126.8 -41.46 El punto que cumple con las dos condiciones es s = 0.398 + 0.532 Aplicando la condicin de magnitud

K=

s s +1 s + 2 s+5
s = 0.398 +0.532 j

(0.664)(0.803)(1.688) = 0.194 (4.632)


= 0.6
es

La ganancia que me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento

K = 0.194

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Ejemplo 3 Considere el sistema de la figura.

Gs ( )H( s) =

K s s + 4s + 8

K G s (H )( s )= s(s + 2 + 2 j )(s + 2 2 j )
Para el sistema determinado, la condicin de ngulo es

G(s)H (s ) =

K = (s) (s + 2 + 2 j) (s + 2 2 j) = 180 s (s + 2 + 2 j )(s + 2 2 j )

La condicin de magnitud es

G (s )H (s) =

K =1 s (s + 2 + 2 j )(s + 2 2 j )

K=s s+2+2j s+22j

1. 2.

Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo abierto 0, 2 2 j y 2 + 2 j con K = 0 , y terminan, en el infinito con K = . Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre 0 y .

3.

Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a infinito son 3, ya que no existen ceros finitos.

# As = n p n z = 3 0 = 3 Pi Zi (0 2 + 2 j 2 2 j 1.333 ) = = = n p nz 3 180(2k + 1) 180(2k + 1) = = 60, 180 n p nz 3


q

As =
4. 5. 6.

Puntos de quiebre o de ruptura ( S Ganancia de quiebre ( K

): No existe punto de quiebre.

): No existe ganancia de quiebre

Ganancia Critica ( K c ): Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica La ecuacin caracterstica es La tabla de Routh es

s 3 + 4s 2 + 8s + K = 0

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s3 s s
2 1

1 4 32 K 4 K 32 K c 4

8 K Polinomio Auxiliar P(s) 0

s0

La ganancia crtica se obtiene de

=0 4s c2 + 32 = 0

K c = 32 sc = 2.828 j

7.

El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar

4s c2 + Kc = 0
10.

Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo complejo (un cero complejo) Se toma como polo complejo ngulo de salida =

s = 2 + 2 j

180 ((s ) + (s + 2 + 2 j )) = 180 (135 + 90) = 45

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Ejemplo 4 Considere el sistema de la figura.

G (s )H (s ) =
G(s)H(s)=

K (s + 4 ) s + 4s + 13

K ( s + 4)

( s + 2 + 3 j )( s + 2 3 j )

Para el sistema determinado, la condicin de ngulo es

G(s)H (s ) =

K (s + 4 ) = (s + 4) (s + 2 + 3 j) (s + 2 3 j) = 180 (s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j

La condicin de magnitud es

G(s)H (s ) =

K (s + 4) 1 (s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j =

K=

s+2+3j s+23j s+4

)
1.

Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo abierto 2 + 3 j y 2 3 j K = 0 , y terminan, una en el cero 4 y la otra en el

( )

con infinito con 2.

K =

Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre 4 y .

3.

Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a infinito es 1, ya que solo existe un cero finito.

# As = n p nz = 2 1 = 1

) 4 0 = Pi Zi = ( 2 + 3 j 2 3 j = n p nz 1
180(2k + 1) 180(2k + 1) As = = 180 = np 1 nz

4.

Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ): Como existe lugar de las races entre un cero y el infinito 4 y , entonces existe un punto de quiebre.

De la ecuacin caracterstica despejamos

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K =
derivando

(s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j )
(s + 4)

K respecto a s e igualando a ceros dK s 2 + 8s + 3 =0 = 2 ds (s 4)

resolviendo

+ s + 8s + 3 = 0 s = 0.394 s = 7.605
2

Como el punto de ruptura debe estar entre

( 4 y ) entonces el punto sera


s q calculamos la ganancia de

s q = 7.605
5. Ganancia de quiebre ( K q ): Utilizando el punto de quiebre quiebre con la condicin de magnitud

K= j)

(s + 2 + 3 j )(s + 2 3
(s + 4)
Sq

s+2+3j s+23j s+4

(6.357)(6.357) 3.605

= 11.211

s = 7.605

6. 7. 10.

Ganancia Critica El punto crtico

(K c ) : No existe ganancia crtica porque el LGR no cruza el eje imaginario

(sc ) : No existe punto crtico

Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo complejo (un cero complejo) Se toma como polo complejo

s = 2 + 3 j

ngulo de salida =

180 (s + 2 + 3 j ) + (s + 4 ) = 180 90 + 56.31 = 146.31

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Ejemplo 4 Considere el sistema de la figura.

K (s + 3)(s + 4 ) G (s )H (s ) = (s 2 )(s + 1)

Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en

G(s)H (s ) =

K (s + 3)(s + 4) s 3 s 4 (s 2) (s 1) 180 (s 2)(s + 1) = ( + ) + ( + ) + =

La condicin de magnitud es

G(s)H (s ) =

K (s + 3)(s + 4) 1 (s 2)(s + 1) =

K=

s2 s+1 s + 3 s +4

1. 2.

Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo abierto 2 y 1 con K = 0 , y terminan, en los ceros 3 y 4 con K = . Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre 2 y1 3 y4 .

)(

3. 4.

Ubicacin de los ceros infinitos: No existen trayectorias del L.G.R. que tiendan a infinito. Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ): Como existe lugar de las races entre el infinito 4 y , entonces existe un punto de quiebre.

(2 y 1) y

De la ecuacin caracterstica despejamos

K=
derivando

(s 2)(s + 1)
(s + 3)(s + 4)

K respecto a s e igualando a cero d

(s 2)(s + 1 )

(8s

+ 28s + 2

)= 0

ds= (s + 3)(s + 4)

(s + 3) 2 (s + 4) 2

8s 2 + 28s + 2 = 0 s = 3.427

resolviendo

s = 0.073 sq1 = 0.073

Los dos puntos son puntos de ruptura ya que estn entre

(2 y 1) y ( 4 y )

sq 2 = 3.427

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5.

Ganancia de quiebre ( K q ): Utilizando los puntos de quiebre ganancias de quiebre con la condicin de magnitud

sq1 y sq 2 , calculamos las

K q1 =

(s 2)(s + 1)
(s + 3)(s + 4)
Sq1

s 2 s +1 s+3s+4 s 2 s +1 s+3s+4

=
Sq 1 =0.073

(2.073)(0.927 ) 0.167 (3.927 )(3.927 ) =

K q2 =

(s 2)(s + 1)
(s + 3)(s + 4)
Sq
2

Sq

(5.427 )(2.427 ) = (0.427 )(0.573) = 53.833 = 3.427

6. 7.

Ganancia Critica Punto crtico

(K c ) : No existe ganancia crtica porque el LGR no cruza el eje imaginario

(sc ) : No existe punto crtico

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K=3

K=4

K=8

K = 13

K = 20

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Gs ( )H( s) =

K s (s + 1)(s + 2 )

K = 0.05

K = 0.2

K = 0.3849

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K = 2.5

K = 5.5

K=6

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K=9

K .05 .2 .3849 1.036 2.5 5.5 6 9

Mp

Tp

16 48 86

5.96 3.69 2.64

Ts 151 33.7 14.3 12.4 17.8 164

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K=5.5

K=6

K=9

K=2.5

K=1.036 K=0.2

K=0.3849

G (s )H (s ) =

K s (s + 1)(s + 2 )

K=0.05

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