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La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica. W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, que se usa ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se denomina mtodo del lugar geomtrico de las races, y en l se grafican las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema. Observe que el parmetro es, por lo general, la ganancia la cual se vara de cero a infinito, aunque es posible usar cualquier otra variable de la funcin de transferencia en lazo abierto.
G ( s) =
K s ( s + 4)
C (s ) K = 2 R ( s ) s + 4s + K
s + 4s + K = 0
Las races de la ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado son
s1 , s 2 = 2 4 K
M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
K
0 1 2 3 4 5 8 13
s1
-4 -3.732 -3.414 -3 -2 -2-i -2-2i -2-3i
s2
0 -0.267 -0.585 -1 -2 -2+i -2+2i -2+3i
De la grafica: El sistema es estable si K > 0 , dado que en esta condicin ambos polos estn en el lado izquierdo del plano s . Respuesta transitoria 1. Sobreamortiguada ( > 1) (Polos reales y diferentes)
0<K <4
2. Crticamente amortiguada ( = 1) (Polos reales e iguales)
K =4
3. Subamortiguada ( 0 < < 1) (Polos complejos conjugados)
K >4
4. Sin amortiguamiento ( = 0 ) (Polos imaginarios) No hay valor de K que haga que el sistema tenga este tipo de respuesta.
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C (s ) R(s
G (s ) 1 + G (s ) H (s
)
La ecuacin caracterstica de este sistema es
1+G( s) H( s) =0
o bien
G ( s ) H ( s ) = 1
El trmino G ( s ) H ( s es un cociente de polinomios en s .
Como G ( s ) H ( s ) es una cantidad compleja se puede representar en, magnitud y ngulo Condicin de ngulo
G ( s ) H ( s ) = 180 ( 2k + 1)
Condicin de magnitud
( k = 0, 1, 2,K)
G( s) H( s) =1
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de magnitud son las races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado. El lugar geomtrico de las races es una grfica de los puntos del plano complejo que slo satisfacen la condicin de ngulo. Las races de la ecuacin caracterstica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor especfico de la ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud. Magnitud y ngulo en el plano s. Por ejemplo Si G ( s ) H ( s es
G(s)H(s) =
K ( s + z1 ) ( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )( s + p4
G ( s ) H ( s ) = ( s + z1 ) ( s + p1 ) ( s + p2 ) ( s + p3 ) ( s + p4 ) G ( s ) H ( s ) = 1 1 2 3 4
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G(s)H(s)=
K s + z1 s + p1 s + p2 s + p3 s + p4 K B1 A 1 A 2 A3 A4
G(s)H(s)=
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ceros en infinitos) con K = . 2 Trayectorias sobre el eje real: Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Existen trayectorias sobre el eje real si la cantidad total de polos y ceros reales de G ( s ) H ( s ) a la derecha de un punto de prueba es impar. Ubicacin de los ceros infinitos: Cuando el lugar geomtrico de las races tiende a infinito asinttica (en lnea recta). a Nmero de asntotas
( s )
lo hace en forma
(# As )
# As = n p nz
donde:
np = nz =
b
Nmero de polos de
G (s )H (s ) G (s )H (s )
( o )
o=
Pi Zi n p nz
donde:
( As ) ( ) (
k= K 0, 1, 2,
As =
4
180 o 2k + 1 n np z
(S )
q
Cuando existen trayectorias entre dos polos o dos ceros reales, existe puntos de ruptura en el cul el lugar de las races deja el eje real.
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Procedimientos para determinar los puntos de quiebre i) De la ecuacin caracterstica, despejar K ii) Derivar una vez con respecto a s e igualar a cero la ecuacin resultante. iii) Obtener las races de la ecuacin obtenidas en el inciso (ii) , seleccionar el o los puntos de quiebre del sistema.
Si
G (s )H (s ) =
Despejando K
K =
B(s ) A(s )
dK =0 ds
5. Ganancia de quiebre Es el valor de
(K )
q
K en el punto de quiebre. Sq
6.
Ganancia Critica
(K c )
Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el lmite de estabilidad. Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica, se establece el rango de valores de K para que el sistema sea estable. Los lmites de ese rango definirn los K .
c
7.
Frecuencia Critica
(c )
K=Kc K c en el polinomio auxiliar de la tabla de Routh.
El valor de los races (polos) cuando se cruza el eje imaginario; esto es cuando Se obtiene sustituyendo
8.
Pertenencia de un punto a la trayectoria del L.G.R. Para que un punto s pertenezca a la trayectoria del L.G.R. debe cumplir la condicin de ngulo:
(k = 0, 1, 2,K)
o = 180 (2k + 1) finitos de G(s)H (s) al punto (s ) del G(s)H (s) al punto (s )
9. Clculo de
INGENIERA DE CONTROL
6
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
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Si un punto punto.
[ producto de las longitudes entre el punto (s ) y los polos de G(s)H (S )] K = [ producto de las longitudes entre el punto (s ) y los ceros de G(s)H (S )]
10. Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo complejo (un cero complejo) Para trazar los lugares geomtricos de las races con una precisin razonable, debemos encontrar las direcciones de los lugares geomtricos de las races cercanas a los polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros. ngulo de salida desde un polo complejo = 180 - (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros polos) + (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros) ngulo de llegada a un cero complejo = 180 - (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde otros ceros) + (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde los polos)
Gs ( )H( s) =
K s (s + 1)(s + 2 )
Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea 0.5. Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en
G (s )H (s ) =
(k = 0, 1,K)
La condicin de magnitud es
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G (s) H ( )s=
K s(s + 1)(s + 2)
=1
1. 2. 3.
Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo abierto 0, 1 y 2 con K = 0 , y terminan en el infinito con K =
Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los polos 0 y 1 y de 2 a . Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a infinito son 3, ya que no existen ceros finitos.
# As = n p n z = 3 0 = 3 P Zi (0 1 2 ) (0 ) 0 = i = = 1 n p nz 3 As =
4.
1+
K =0 s (s + 1)(s + 2 )
K = s 3 + 3s 2 + 2s
derivando K respecto a s e igualando a ceros
dK ds
resolviendo
= 3s
+ 6s + 2 = 0
3s 2 + 6s + 2 = 0 s = 0.422 s = 1.577
Como el punto de ruptura debe estar entre (0 y -1) entonces el punto sera
s q = 0.422
5. Ganancia de quiebre
s q calculamos la ganancia de
K = s(s + 1)(s + 2)
= (0.422)(0.578)(1.578) = 0.385
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6.
(K c ) :
s s2 s
1
1 3 6K 3 K
s0
6 Kc =0 3
7. El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar
Kc = 6
3sc + Kc = 0
Para determinar la ganancia
3sc + 6 = 0
sc = 1.414 j
= 0.5
Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relacin de amortiguamiento = 0.5
= 0.5
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x y se determina el valor en y (s + 2 )
-23.42 -17 -19.09 = -180 -192.53 -173.61 -179.95
el punto debe de cumplir la condicin de ngulo para que este sobre el LGR
s=x+jy
(s )
-120 -120 -120
(s + 1)
-49.11 -36.61 -40.86
El punto que cumple con las dos condiciones es Aplicando la condicin de magnitud
s = 0.333 + j0.577
K = s s +1 s + 2
s = 0.333+ j 0.577
= (0.666)(0.882)(1.764) = 1.036
La ganancia que me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento
= 0.5
es
K = 1.036
10
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G s( H ) (s ) =
K (s + 5) s(s + 1)(s + 2 )
Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea 0.6. Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en
G(s)H (s ) =
La condicin de magnitud es
G(s)H (s ) =
K (s + 5) =1 s(s + 1)(s + 2)
K=
1. 2. 3.
Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo abierto 0, 1 y 2 con K = 0 , y terminan, una en 5 y dos en el infinito con K =
( )
Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los polos 0 y 1 y de 2 a 5 . Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a infinito son 2, ya que solo existe un cero finito.
# As = n p nz = 3 1 = 2 Pi = n p nz =
Zi
0
(0 1 2) ( 5)
2 =
As =
4.
180(2k + 1) 180(2k + 1) = = 90 n p nz 2
q
11
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K =
s(s + 1)(s + 2 ) (s + 5)
dK
= 2 s + 9s + 15s + 5 = 0 2 ds (s + 5) s 3 + 9s 2 + 15s + 5 = 0
Resolviendo
s = 0.447
s = 1.609
s = 6.943
Como el punto de ruptura debe estar entre (0 y -1) entonces el punto sera
s q = 0.447
5. Ganancia de quiebre ( K q ) Utilizando el punto de quiebre quiebre con la condicin de magnitud
sq calculamos la ganancia de
K=
6.
s(s + 1)(s + 2 ) (s + 5)
=
Sq
s s +1 s + 2 s+5
s = 0.447
Ganancia Critica ( K c ): Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica La ecuacin caracterstica es La tabla de Routh es
s3 s s
1 2
s0
3 6 2K 3 5K 6 2K c 3
=0
Kc =3
7.
3sc2 + 5K c =0
3sc2 + 15 = 0
sc = 2.236 j
Para determinar la ganancia K que permite tener una respuesta con relacin de amortiguamiento
= 0.6
12
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Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relacin de amortiguamiento = 0.6
= 0.6
(0.6) = 53.13
x y se determina el valor en y
el punto debe de cumplir la condicin de ngulo para que este sobre el LGR
s=x+j y
(s + 5)
(s )
(s + 1) j
(s + 2)
-18.42 -18.37
-0.4+0.533j 6.61 -126.89 -41.61 -0.398+0.532j 6.59 -126.8 -41.46 El punto que cumple con las dos condiciones es s = 0.398 + 0.532 Aplicando la condicin de magnitud
K=
s s +1 s + 2 s+5
s = 0.398 +0.532 j
La ganancia que me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento
K = 0.194
13
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M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
Gs ( )H( s) =
K s s + 4s + 8
K G s (H )( s )= s(s + 2 + 2 j )(s + 2 2 j )
Para el sistema determinado, la condicin de ngulo es
G(s)H (s ) =
La condicin de magnitud es
G (s )H (s) =
K =1 s (s + 2 + 2 j )(s + 2 2 j )
1. 2.
Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo abierto 0, 2 2 j y 2 + 2 j con K = 0 , y terminan, en el infinito con K = . Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre 0 y .
3.
Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a infinito son 3, ya que no existen ceros finitos.
As =
4. 5. 6.
Ganancia Critica ( K c ): Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica La ecuacin caracterstica es La tabla de Routh es
s 3 + 4s 2 + 8s + K = 0
15
M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
s3 s s
2 1
1 4 32 K 4 K 32 K c 4
s0
=0 4s c2 + 32 = 0
K c = 32 sc = 2.828 j
7.
4s c2 + Kc = 0
10.
Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo complejo (un cero complejo) Se toma como polo complejo ngulo de salida =
s = 2 + 2 j
16
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G (s )H (s ) =
G(s)H(s)=
K (s + 4 ) s + 4s + 13
K ( s + 4)
( s + 2 + 3 j )( s + 2 3 j )
G(s)H (s ) =
K (s + 4 ) = (s + 4) (s + 2 + 3 j) (s + 2 3 j) = 180 (s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j
La condicin de magnitud es
G(s)H (s ) =
K (s + 4) 1 (s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j =
K=
)
1.
Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo abierto 2 + 3 j y 2 3 j K = 0 , y terminan, una en el cero 4 y la otra en el
( )
K =
Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre 4 y .
3.
Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a infinito es 1, ya que solo existe un cero finito.
# As = n p nz = 2 1 = 1
) 4 0 = Pi Zi = ( 2 + 3 j 2 3 j = n p nz 1
180(2k + 1) 180(2k + 1) As = = 180 = np 1 nz
4.
Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ): Como existe lugar de las races entre un cero y el infinito 4 y , entonces existe un punto de quiebre.
17
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K =
derivando
(s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j )
(s + 4)
resolviendo
+ s + 8s + 3 = 0 s = 0.394 s = 7.605
2
s q = 7.605
5. Ganancia de quiebre ( K q ): Utilizando el punto de quiebre quiebre con la condicin de magnitud
K= j)
(s + 2 + 3 j )(s + 2 3
(s + 4)
Sq
(6.357)(6.357) 3.605
= 11.211
s = 7.605
6. 7. 10.
Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo complejo (un cero complejo) Se toma como polo complejo
s = 2 + 3 j
ngulo de salida =
18
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M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
K (s + 3)(s + 4 ) G (s )H (s ) = (s 2 )(s + 1)
G(s)H (s ) =
La condicin de magnitud es
G(s)H (s ) =
K (s + 3)(s + 4) 1 (s 2)(s + 1) =
K=
s2 s+1 s + 3 s +4
1. 2.
Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo abierto 2 y 1 con K = 0 , y terminan, en los ceros 3 y 4 con K = . Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre 2 y1 3 y4 .
)(
3. 4.
Ubicacin de los ceros infinitos: No existen trayectorias del L.G.R. que tiendan a infinito. Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ): Como existe lugar de las races entre el infinito 4 y , entonces existe un punto de quiebre.
(2 y 1) y
K=
derivando
(s 2)(s + 1)
(s + 3)(s + 4)
(s 2)(s + 1 )
(8s
+ 28s + 2
)= 0
ds= (s + 3)(s + 4)
(s + 3) 2 (s + 4) 2
8s 2 + 28s + 2 = 0 s = 3.427
resolviendo
(2 y 1) y ( 4 y )
sq 2 = 3.427
20
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5.
Ganancia de quiebre ( K q ): Utilizando los puntos de quiebre ganancias de quiebre con la condicin de magnitud
K q1 =
(s 2)(s + 1)
(s + 3)(s + 4)
Sq1
s 2 s +1 s+3s+4 s 2 s +1 s+3s+4
=
Sq 1 =0.073
K q2 =
(s 2)(s + 1)
(s + 3)(s + 4)
Sq
2
Sq
6. 7.
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22
M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
K=3
K=4
K=8
K = 13
K = 20
23
M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
Gs ( )H( s) =
K s (s + 1)(s + 2 )
K = 0.05
K = 0.2
K = 0.3849
24
M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
K = 2.5
K = 5.5
K=6
25
M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
K=9
Mp
Tp
16 48 86
26
M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
K=5.5
K=6
K=9
K=2.5
K=1.036 K=0.2
K=0.3849
G (s )H (s ) =
K s (s + 1)(s + 2 )
K=0.05
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