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Instituto Federal de Educao Cincia e Tecnologia do Cear

rea da Indstria
Curso Mecatrnica Industrial
Acionamentos de Mquinas Eltricas - II
(Comando e Controle da Mquina de Induo)
C
R
S
rea de Conhecimento: Processamento da Energia
Prof.:
Clayton Ricarte da Silva
Fortaleza
c , Janeiro de 2013
SUMRIO
Captulo 1 Introduo Geral - Transformador Eltrico 1
1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Circuito Magntico Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2 Transformao Fasorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Transformador Eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 Transformador Monofsico Ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1.1 Transformador em Vazio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1.2 Transformador em Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2 Transformador Real e Circuito Eltrico Equivalente . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.1 Aspectos Construtivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4 Transformador Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.1 Expresso dos Fluxos Resultantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.2 Expresso das Tenses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.3 Potncia Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.4 Representao o do Trafo Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.5 Transformador Trifsico em Regime Permanente . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.6 Trafo Trifsico em Regime Permanente Desequilibrado . . . . . . . . . . 33
Lista de Figuras 1
Captulo 2 Motor de Induo Elementar 41
2.0.7 Regimes de Funcionamento da Mquina de Induo . . . . . . . . . . . . 47
ii
SUMRIO iii
2.0.8 Tipos de Rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.1 Natureza do Campo Magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.1.1 Campo Magntico Pulsante (Enrolamento Monofsico) . . . . . . . . . . 52
2.1.2 Decomposio do Campo Magntico Pulsante em Dois Campos Girantes 53
2.1.3 Inuncia do Nmeros de Plos na Velocidade do Campo Girante . . . . 56
2.1.4 Campo Magntico Girante (Enrolamento Trifsico) . . . . . . . . . . . . 57
2.2 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Captulo 3 Modelagem da Mquina Assncrona Trifsica (MAT) 65
3.1 Representao em Variveis Naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.1.1 Representao Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.1.2 Modelo de Regime Permanente e Circuitos Equivalentes . . . . . . . . . . 71
3.1.3 Expresso do Conjugado Eletromagntico (C
e
) . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.1.4 Balano de Potncia Ativa na MAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.1.5 Expresso do Conjugado em Funo da Tenso de Alimentao . . . . . 78
3.1.6 Curva Caracterstica Eletromecnica da MAT . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.1.7 Processos de Partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.1.8 Ajuste de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2 Determinao dos Parmetros da MAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.2.1 Teste em Vazio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.2.1.1 Determinao grca da perdas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.2.2 Teste de Rotor Travado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.2.3 Determinao dos parmetros mecnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.2.4 Valores Empricos dos Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.3 Comando Escalar da Mquina Assncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.3.1 Comando em Malha Aberta de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.3.2 Controle em Malha Fechada de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.3.3 Controle em Malha Fechada de Corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
SUMRIO iv
3.3.4 Comando com Enfraquecimento de Campo . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.4 Modelagem Dinmica da MAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.4.1 Representao em dqo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.4.2 Representao bifsica dq da parte ativa da MAT . . . . . . . . . . . . . 119
3.4.3 Representao Complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.4.4 Representao Mnima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.4.5 Modelo Espao-Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Captulo 4 Controle Vetorial ou com Orientao pelo Campo 124
4.1 Mudana de Referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.2 Controle em Campo Orientado Indireto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.3 Controle em Campo Orientado Direto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.4 Controle Vetorial em Quadratura (Orientao pelo Fluxo Estat rico) . . . . . . 129
4.5 Controle com Orientao pelo Fluxo Rotrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.6 Princpio de Funcionamento do MMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.6.1 Circuito Equivalente do Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.6.2 Circuito Equivalente do MMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.7 Projeto do Motor Monofsico de Induo (MMI) . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.7.1 Projeto da Resistncia de Partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.7.1.1 Mximo conjugado de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.7.2 Projeto do Capacitor de Partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.7.2.1 Mximo Conjugado de Partida por ampre de Corrente de Partida142
4.7.3 Aplicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
4.8 Exerccios Resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.8.1 Avaliao Parcial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.9 Experimento 01: Motor Elementar e Campo Giratrio . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.10 Experimento 02: Aplicao de Carga Mecncia no MRB . . . . . . . . . . . . . 170
4.11 Experimento 03: Determinao dos Parmetros do MRB . . . . . . . . . . . . . 172
SUMRIO v
4.12 Experimento 04: Motor Gaiola de Esquilo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
CAPTULO 1
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR
ELTRICO
Grandes mudanas em acionamentos de alto desempenho vem ocorrendo nas ltimas dcadas
como a substituio de motores de corrente contnua (CC) por motores de corrente alternada
(CA), de induo ou assncronas. Este fato j uma realidade devido s caractersticas que
as mquinas assncronas apresentam de: maior robustez, estrutura de mquina simples, maior
densidade de potncia, pouca manuteno, menor custo e rotores de menor inrcia.
A utilizao de modernas tcnicas de controle e comando dos conversores eletrnicos tem
melhorado de forma signicativa o desempenho do acionamento da mquina assncrona ou de
induo. O emprego dessas tcnicas, tem-se viabilizado pelos os avanos em reas como: no
processamento digital de sinais, o emprego de microprocessadores dedicados e de dispositivos
semicondutores de potncia de maior capacidade e velocidade de chaveamento.
O fato dos sistemas de gerao, transmisso, distribuio e fornecimento de energia eltrica
serem trifsicos, tornou a aplicao da Mquina Assncrona Trifsica ou de Induo (MAT ou
MIT) a soluo mais natural e desejada. Quando se deseja ajuste ou controle de velocidade
e/ou de conjugado o acionamento feito atravs de conversores eletrnicos.
A seguir, no captulo 2, so apresentados o princpio de funcionamento da mquina de
induo ou assncrona, as caractersticas dos campos magnticos envolvidos como passo inicial
para entender a modelagem e as tcnicas de controle da mesma. Antes uma breve reviso de
alguns princpios do eletromagnetismo e o estudo do transformador eltrico.
1
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 2
1.1 GENERALIDADES
O funcionamento das mquinas eltricas, baseia-se no princpio da conservao de energia.
Deste modo o uxo de energia atravs de qualquer mquina, pode ser estabelecido com
E
entrada
= E
saida
+E
perdida
+ E
energia
Armazenada
(1.1)
Denomina-se acionamento eltrico quando a mquina converte energia eltrica em energia
mecnica e deste modo opera como motor. O processo inverso denominado de gerao , i.e.,
quando a mquina converte energia mecncia em eltrica. Diz-se que a mquina opera como
gerador. A mesma mquina quando funciona exercendo uma ao motora produzindo fora
motriz ocorre de forma concomitante, em seus enrolamentos, uma reao geradora. Este fato
caracteriza a reversibilidade das mquinas eltricas em geral.
Na Fig. 1.1 mostrado o sentido do uxo das potncias eltrica e mecnica envolvidas.
Considere a tenso (U [V ]) e a corrente eltrica (I [A]) grandezas fundamentais da eletrici-
dade, as grandezas anlogas da mecnica, por exemplo numa mquina rotativa, so conjugado
(C [Nm]) e velocidade angular (
r
[rad/s]) respectivamente. O produto das grandezas
eltricas fundamentais resulta ento na potncia eltrica (P
ele
= U I [W]) e o produto das
grandezas mecnicas na potncia mecnica desenvolvida na ponta do eixo (P
mec
= C
r
[W]).
Em um motor eltrico a diferena entre essas duas potncias compreende as perdas eltricas
e mecnicas (Perdas = P
ele
P
mec
), inerentes da converso eletromecnica de energia, gerando
calor e elevao de temperatura dos condutores.
_
Tens ao U[V ] Conjugado C[Nm]
Corrente I[A] V eloc. Ang.
r
[rad/s]
P
ele
= UI[W]
_
Acionamento

Geracao
_
P
mec
= C
r
[W]
A energia perdida na forma de calor se compem de vrias parcelas; nos condutores eltricos
por efeito joule (P
j
= perdas no cobre), no ferro (P
fe
), as perdas por histerese e de correntes
parasitas dentro do material magntico e mecnicas por atrito devido frico entre as partes
mveis e seus mancais ou o ar circundante (perdas rotacionais).
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 3
ESTATOR
ROTOR
P
ele
P
mec
Perdas
Perdas
ESTATOR
ROTOR
P
ele
P
mec
Perdas
Perdas
(a)
(b)
Mancal
C
w
r
C
w
r
C
m
Figura 1.1. (a) Conveno do uxo de potncia como motor (acionamento) e (b) conveno como
gerador.
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 4
A energia armazenda no campo magntico (E
energia
Armazenada
), concentra-se em grande parte
no entreferro (espao de ar entre o estator e rotor de comprimento l
g
- air-gap), entre as partes
mvel (rotor) e estacionria (estator) e nos espaos de ar em torno dos condutores (disperso
magntica). A energia tambm pode se concentrar em menor escala no material magntico
embora operando na regio de saturao.
A energia mecnica armazenada nas partes mveis da mquina e nas mquinas girantes
sob forma de energia cintica.
1.1.1 Circuito Magntico Simples
A soluo de circuitos magnticos envolve a Lei Circuital de Ampre, ou simplesmente Lei
de Ampre, que expressa pela soma das quedas de potencial magntico (

H d

l) ao longo de um
contorno fechado (amperiana) e igualando-se a soma aritmtica das correntes que atravessam
esse contorno. Isto
_
c

H d

l =
_

J d

S (1.2)
onde

H representa a intensidade de campo magntico em [Ae/m], d

l elemento innitesimal de
deslocamento ao longo do contorno fechado c denominado amperiana e J o vetor densidade
de corrente em [A/m
2
].
De forma discreta a equao anterior pode ser escrita como
n

i=1
H
i
l
i
cos
i
=
m

k=1
I
k
(1.3)
De acordo como mostrado na Fig. 1.2, a aplicao da equao anterior resulta em
H
1
l
1
cos
1
+H
2
l
2
cos
2
+... +H
n
l
n
cos
n
+... +H
k
l
k
cos
k
= i
1
+i
2
i
3
+i
4
i
5
onde H
n
cos
n
a projeo de

H
n
na direo de

l
n
.
No circuito magntico (tipo srie) ilustrado na Fig. 1.3, a aplicao da Lei de Ampre ao
longo da amperiana indicada (que passa pelo centro da pea), resulta em
H
1
l
1
+H
2
l
2
+H
3
l
3
+H
4
l
4
+H
5
l
5
+H
g
l
g
=

i
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 5
H
n
l
n
H
2
l
2
H
1
l
1
am
periana
i
1
i
2
i
3
i
4
i
5
Figura 1.2. Aplicao da Lei circuital de Ampre.
H
fe
l
fe
+H
g
l
g
= Ni
onde N o nmero de espiras da bobina e i a corrente que a percorre. Considerando o ncleo
do dispositivo constitudo de material ferro-magntico (ferro doce, ao silcio laminado, etc)
perfeito, i.e., sem perdas por histerese, por correntes de foucault e permeabilidade
n
= ,
consequentemente as quedas de potencial magntico ao longo desse material so nulas (H
fe
l
fe

0), ento
H
g
l
g
Ni = (1.4)
B
g
=
o
Ni
l
g
(1.5)
onde
o
= 4 10
7
H/m representa a permeabilidade do vcuo ou do ar.
Pode-se dizer, assim, que o entreferro (l
g
) que consome a fora magnemotriz () medida
em Ampre-espira-[A-e].
O uxo magntico total () que atravessa a regio do entreferro (S
g
S, desprezando o
efeito borda) e enlaa ou concatena as N espiras do circuito, dado por
= B
g
S
g
= N = N B
g
S
g
=
o
N
2
l
g
S
g
i (1.6)
A partir do conceito de indutncia (L), tem-se ento
L = /i =
o
N
2
S
g
l
g
=
N
2

g
(1.7)
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 6
onde
g
=
lg

o
Sg
representa a relutncia do entreferro. Na Fig. 1.3 (b), mostrado o circuito
magntico equivalente sem simplicaes.
Do exposto anteriormente e do modelo, pode-se escrever a chamada Lei de Ohm do eletro-
magnetismo
=

m
+
g
(1.8)
i
N
1 2
3
4
5
6
S
l
5
l
1
l
2
l
3
l
g
l
4
=Ni
+
-

g
f
B
m
B
g
(a) (b)
Figura 1.3. (a) Circuito magntico srie e (b) circuito magntico equivalente.
1.1.2 Transformao Fasorial
Uma ferramenta importante na simplicao da soluo de equaes diferenciais relativo aos
circuitos eltricos excitados com tenso senoidal atravs da transformao fasorial. Baseada
no teorema de Euler em que
e
j
= cos j sin
cos =
e
j
+e
j
2
sin =
e
j
e
j
2j
onde j =

1.
Por exemplo, a soluo de um circuito RL srie, em regime permanente, cuja equao
diferencial dada por
v
s
= Ri
s
+L
di
s
dt
(1.9)
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 7
e excitada por
v
s
(t) =

2V
s
cos(
s
t +
v
) (1.10)
com
s
= 2f
s
. Considerando que a corrente tem a forma
i
s
(t) =

2I
s
cos(
s
t +
i
) (1.11)
Utilizando o teorema de Euler, pode-se reescrever tenso e corrente na forma complexa e
selecionar na parte real
v
s
= Re[

2V
s
e
j(st+
v
)
] = Re[

2V
s
e
j
v
e
jst
]
v
s
= Re[

V
s
e
jst
] (1.12)
i
s
= Re[

2I
s
e
j(st+
i
)
] = Re[

2I
s
e
j
i
e
jst
]
i
s
= Re[

I
s
e
jst
] (1.13)
onde as grandezas V
s
=

V
s
V
s
e
j
v
e I
s
=

I
s
I
s
e
j
i
so denidas como os fasores de tenso
e corrente respectivamente. Alm disso,
di
s
dt
=
d{Re[

2I
s
e
j(st+
i
)
]}
dt
=
Re[

2I
s
e
j
i
d(e
jst
)]
dt
di
s
dt
= Re[

2j
s

I
s
e
jst
] (1.14)
Aplicando estes resultados em (1.9), tem-se
Re[

V
s
e
jst
] = R{Re[

I
s
e
jst
]} +L{Re[

2j
s

I
s
e
jst
]}
Re[

V
s
e
jst
] = Re[

2(R +j
s
L)

I
s
e
jst
]
Deixando submetido que se trabalha com a parte real (Re) e cancelando

2e
jst
, comum em
todos os membros, tem-se

V
s
= (R +j
s
L)

I
s
=

Z
s

I
s
=

I
s
=

V
s

Z
s
=
V
s

v
Z
s

Z
= I
s
(
v

z
) (1.15)

I
s
= I
s

i
(1.16)
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 8

Z
s
a impedncia complexa do circuito e Z =

R
2
+X
2
o seu mdulo e
z
= tg
1
(
sL
R
).
Deve ser lembrado que na transformao inversa (para o domnio do tempo) computado
somente a parte real de (1.15).
i
s
=

2I
s
cos[
s
t (
v

z
)] (1.17)
1.2 TRANSFORMADOR ELTRICO
O transformador eltrico tem importncia fundamental no funcionamento dos sistemas
eltricos de potncia. Atravs dele possvel transmitir potncia em larga escala a longas
distncias reduzindo perdas e viabilizando tcnica e economicamente o processo de transmis-
so. Por exemplo: no sistema CHESF, composta de vrias usinas, a gerao realizada em
mdia tenso, da ordem de 13, 8 a 22kV , a transmisso realizada em alta tenso de 230 ou
500kV e a subtransmisso na regio de chegada (e.g., Fortaleza) em 69kV . Das subestaes
da concessionria (COELCE) partem alimentadores ou circuitos de distribuio primria em
13, 8kV , que se epalham por toda cidade. Os transformadores de distribuio rebaixam para
380/220V formando a rede de distribuio secundria a 4 os que vo alimentar os consumidores
de Baixa Tenso (BT).
Em cada ponto de elevao ou rebaixamento de tenso so utilizados transformadores eltri-
cos ditos de potncia que adequam o nvel de tenso ao porte ou demanda do consumidor.
1.2.1 Transformador Monofsico Ideal
O transformador ideal formado por um circuito mgntico, mostrado na Fig. 1.5(a), em
que so dispostos dois (ou mais) enrolamentos com N
1
e N
2
espiras. O enrolamento N
1

denominado de primrio porque est conectado a fonte CA e o segundo (N
2
) denominado
de enrolamento secundrio porque est conectado carga. O funcionamento do transformdor
eltrico (trafo) descrito a seguir considerando algumas condies simplicadoras, como: ncleo
magntico sem perdas (Histerese e Foucault), sem saturao e disperso magntica e os de
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 9
Central
Rededealtatenso
220/500kV
Distribuioregional
128/69kV
Distribuioprimria
13,8kV
Redede
BaixaTenso
220/380V
Linhasdetransmisso
Figura 1.4. Sistema de gerao - transmisso - distribuio.
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 10
cobre ideais (resistividade = 0).
v
s
i
+
-
m
Ch-2 Ch-1
R
L
N
N
1
2
f
m
S
m
l
fe
Ch-2
R
L
v
s
+
-
Ch-1
N
N
1
2
f
2
f
m
f
1
i
m
+i`
1
i=
1
i
2
e
1
e
2
v
2
i
2
(a) (b)
Figura 1.5. Transformador monofsico: (a) trafo em vazio e (b) trafo com carga.
1.2.1.1 Transformador em Vazio A operao do transformador em vazio, i.e., sem carga
no secundrio (Ch
1
fechada e Ch
2
aberta), inicia-se com o fechamento de Ch
1
que liga o
primrio do trafo fonte de tenso v
s
(ou v
1
). Isto vai provocar a circulao de uma corrente
dita de corrente de magnetizao (i

).
v
s
=

2V
s
cos(t +
v
) =i

2I
s
cos(t
i
) (1.18)
Esta corrente pelas condies expostas, deve-se encontrar fasorialmente defasada de 90
o
, em
atraso, com relao a tenso de alimentao v
s
, por se tratar de um circuito puramente indutivo,
ou seja,
v
+
i
= 90
o
e V
s
, I
s
representando os valores ecazes de tenso e corrente da fonte
respectivamente.
Ao se aplicar a Lei de Ampre ao circuito magntico do trafo, tem-se:
N
1
i

= H
fe
l
fe
=H
fe
=
N
1
i

l
fe
(1.19)
onde H
fe
a intensidade do campo magntico (no interior do ncleo) e l
fe
o comprimento mdio
do ncleo. O efeito do material magntico computado pela densidade de uxo magntico (B)
por
B = H
fe
(1.20)
Por conseguinte, o uxo magntico que se estabelece no interior do ncleo dado por

=
_
S

B d

S
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 11
ou

= BS
m
=
N
1
i

l
fe
S
m
=
N
1
(

2I
s
cos(t
i
))
l
fe
S
m
=
Max
cos(t
i
) (1.21)
onde a permeabilidade magntica do ao-silcio e
Max
=

2N
1
Is
l
fe
/(Sm)
. O uxo magntico
(

) se conna integralmente no interior do ncleo, onde as linhas de fora de uxo magntico


atravessam perpendicularmte a superfcie magntica S
m
. Este uxo vai enlaar as N
1
espiras (do
enrolamento primrio) e as N
2
espiras (do enrolamento secundrio). Assim, o uxo resultante
total ou enlaado no primrio (

) dado por

(t) = N
1

(t) (1.22)
e no secundrio por

2
(t) = N
2

(t) (1.23)
Dada a natureza da corrente que os originam estes uxos so variveis com o tempo. Pela
Lei de Faraday, tm-se ento
e
1
=
d

dt
= N
1
d

dt
e (1.24)
e
2
=
d
2
dt
= N
2
d

dt
(1.25)
A tenso e
1
que surge nos terminais de N
1
, ope-se a todo instante tenso da fonte (Lei de
Lenz ) e reduz a um valor mnimo a corrente de magntizao (i

). A tenso nos terminais do


secundrio ou de carga v
2
, torna-se igual a e
2
. Logo
v
1
= e
1
= N
1
d

dt
e (1.26)
v
2
= e
2
= N
2
d

dt
(1.27)
e da surge a relao de transformao do trafo a
v
1
v
2
=
N
1
N
2
= a (1.28)
Nota-se que se N
1
> N
2
, tem-se um transformador abaixador de tenso. Se N
1
< N
2
diz
ter um transformador elevador de tenso.
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 12
1.2.1.2 Transformador em Carga A aplicao de carga ao transformador (Ch
2
fechada),
desencadeia um processo momentneo de desequilibrio do uxo magntico no interior do ncleo.
A corrente secundria i
2
(dada por i
2
= v
2
/Z
L
) circula e obedece a Lei de Lenz, produzindo uma
fora magnetomotriz (
2
= N
2
i
2
). Disto resulta o uxo magntico gerado no secundrio dado
por
2
=
N
2
i
2
m
, que se ope, a todo instante, ao uxo de magnetizao. A diminuio momen-
tnea do uxo mtuo (
m
=

2
) que enlaa N
1
provoca a reduo de e
1
(e
1
= N
1
d(

2
)
dt
)
e consequentemente a diferena v
1
e
1
faz com que a fonte supra uma corrente adicional, i

1
dita
corrente de reao primria, de modo que a fora magnemotriz extra (

1
= N
1
i

1
) imprima, no
ncleo, um uxo (

1
=
N
1
i

1
m
) igual e oposto a
2
.
Com isto, restabelecido o valor original do uxo de magnetizao (e
1
= N
1
d(

2
+

1
)
dt
).
Consequentemente,

2
+

1
= 0 =N
1
i

1
= N
2
i
2
Obviamente, a corrente primria cresce para i
1
= i

1
+i

para responder ao acrscimo de carga


- ver Fig. 1.5(b). Este fato vem reforar o princpio da conservao de energia, i..
P
entrada
= v
1
i
1
= v
2
i
2
= P
sada
(1.29)
Das relaes (1.28) e (1.29), pode-se ainda concluir que
v
1
v
2
=
i
2
i
1
=
N
1
N
2
= a (1.30)
Com v
2
= Z
L
i
2
e i
2
=
N
1
N
2
i
1
, ento
v
1
=
N
1
N
2
v
2
=
N
1
N
2
Z
L
i
2
=
N
1
N
2
N
1
N
2
Z
L
i
1
(1.31)
Z
1
=
v
1
i
1
= (
N
1
N
2
)
2
Z
L
= a
2
Z
L
(1.32)
A expresso (1.32) indica que uma impedncia no lado secundrio (Z
L
) vista reetida no lado
primrio multiplicada pelo quadrado da relao de transformao do trafo. Tambm, signica
que um parmetro quando reetido de um lado para outro deve produzir o mesmo efeito que
na sua posio original.
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 13
1.2.2 Transformador Real e Circuito Eltrico Equivalente
A soluo analtica dos circuitos eltricos acoplados magneticamente penosa, mesmo tra-
balhando com expresses a coecientes constantes. Assim, a representao atravs de circuito
eltrico equivalente, de um trafo real, facilitam o entendimento e o estudo desses sistemas.
f
i
2
m1
f
d1
f
m2
f
d2
i
1
R
2
v
1
v
2
e
1
e
2
R
1
Figura 1.6. Transformador monofsico real.
Conforme indicado na Fig. 1.6, nas mquinas reais uma parte do uxo se perde e se fecha
pelo ar, este uxo conhecido como uxo de disperso (
d1
e
d2
). A componente que interage
com o circuito adjacente chamado de magnetizao (
m1
e
m2
). Portanto, os uxos gerados
nos enrolamentos 1 e 2 so dados por

1
=
d1
+
m1
(1.33)

2
=
d2
+
m2
(1.34)
O uxo mtuo representa o uxo lquido connado no ncleo

m
=
m1

m2
(1.35)
Convencionando o primrio como receptor e o secundrio como gerador, os uxos totais em
cada enrolamento ento
_

1t
=
1

m2
=
d1
+
m1

m2

2t
=
2
+
m1
=
d2

m2
+
m1
(1.36)
Reescrevendo, tem-se
_

1t
=
N
1
i
1

d1
+
N
1
i
1
m

N
2
i
2
m

2t
=
N
2
i
2

d2

N
2
i
2
m
+
N
1
i
1
m
(1.37)
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 14
Os uxos enlaados em N
1
e N
2
, podem ser expressos por suas respectivas indutncias:
de disperso (L
d1
e L
d2
), de magnetizao (L
m1
e L
m2
) ou das prprias (L
1
= L
d1
+ L
m1
e
L
2
= L
d2
+L
m2
) e das indutncias mtuas (L
12
= L
21
= M) como segue

1t
= N
1

1t
=
N
2
1

d1
i
1
+
N
2
1

m
i
1

N
1
N
2

m
i
2
(1.38)

2t
= N
2

2t
=
N
2
2

d2
i
2

N
2
2

m
i
2
+
N
2
N
1

m
i
1
(1.39)
consequentemente

1t
= (L
d1
+L
m1
)i
1
L
12
i
2
= L
1
i
1
Mi
2
(1.40)

2t
= (L
d2
+L
m2
)i
2
+L
21
i
1
= L
2
i
2
+Mi
1
(1.41)
R
1
L
d1
R
2
L
d2
v
1
e
1
v
2
i
1
i
2
M
(a)
m
-E
1
I
1
I`
1
E
1
R
1
I
1
X
1
I
1
X
2
I
2
R
2
I
2
E
2
V
2
I
I
2
0
E
1
j
1
j
2
(b)
e
2
Z
L
Figura 1.7. Transformador monofsico: (a) circuito equivalente e (b) diagrama fasorial.
Considerando-se a resistncia eltrica dos enrolamentos, pode-se escrever as equaes de
tenso:
v
1
= R
1
i
1
+
d
1t
dt
= R
1
i
1
+ (L
d1
+L
m1
)
di
1
dt
M
di
2
dt
(1.42)
v
2
= R
2
i
2
+
d
2t
dt
= R
2
i
2
(L
d2
+L
m2
)
di
2
dt
+M
di
1
dt
(1.43)
que correspondem ao circuito equivalente mostrado na Fig. 1.7(a) e ao respectivo diagrama
fasorial, mostrado em 1.7(b), para uma carga indutiva no secundrio. Em regime permanente,
o comportamento do trafo pode ser interpretado pelo seu diagrama fasorial como indicado da
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 15
Fig. 1.7(b). Substituindo d/dt = j, nas equaes (1.42) e (1.43), tem-se:

X
1
= jL
d1
e

X
2
= jL
d2
. As mesmas equaes podem ser expressas de forma compacta por
_

V
1

V
2
_
=
_
R
1
+j(L
d1
+L
m1
) jM
jM R
2
j(L
d2
+L
m2
)
_ _

I
1

I
2
_
(1.44)
Das denies de indutncia, ainda possvel relacion-las por
L
m1
L
m2
= (
N
1
N
2
)
2
(1.45)
M =
N
1
N
2
L
m2
=
N
2
N
1
L
m1
e ainda (1.46)
N
1
i

2
= N
2
i
2
=i

2
=
N
2
N
1
i
2
(1.47)
R
1
L
d1
R`
2
L`
d2
L
m1
v
1
e
1
v`
2
i
1
i`
2
M
R
1
L
1
R`
2
L`
2
M
v
1
e
1
v`
2
i
1
i`
2
Z
L
-M
-M
(a)
(b)
Figura 1.8. Transformador monofsico: (a)-(b) modelos equivalentes e (c) diagrama fasorial.
As equaes de uxo podem ser reescritas com todas grandezas reetidas para o primrio
(ndice

). Assim, multiplicando a equao de uxo (1.41) por (N


2
/N
1
) possvel transferir
todos os parmetros do secundrio para o enrolamento primrio e assim isolar o acoplamento
magntico (ver Fig. 1.8(a)).

1t
= L
d1
i
1
+L
m1
(i
1

N
2
N
1
i
2
) =
1t
= L
d1
i
1
+L
m1
(i
1
i

2
) (1.48)

2t
= L
d2
i
2
L
m2
(i
2

N
1
N
2
i
1
) =

2t
= L

d2
i

2
L
m1
(i

2
i
1
) (1.49)
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 16
Consequentemente, para as tenses, tem-se

V
1
= R
1

I
1
+jL
d1

I
1
+jL
m1
(

I
1

2
) (1.50)

V

2
= R

2
jL

d2

2
+jL
m1
(

I
1

2
) (1.51)
A circulao da corrente

I

2
em N
1
, signica que ela produz a mesma fora magnetomotriz como
a atual

I
2
uindo em N
2
.
As expresses (1.50)-(1.51) correspondem ao circuito equivalente indicado na Fig. 1.8(a).
Observe que a ligao eltrica entre primrio e secundrio ctcia e pode-se agora analisar
o comportamento do transformador atravs do modelo equivalente todo expresso no lado do
primrio.
Manipulando as equaes de tenso anteriores, chega-se a:
_

V
1

2
_
=
_
R
1
+j(L
1
M) 0
0 (R

2
+j(L

2
M))
_ _

I
1

2
_
+j
_
M 0
0 M
_ _

I
1

I
1

2
_
(1.52)
Este modelo apresentado na Fig. 1.8(b).
O coeciente de acoplamento de cada enrolamento (k
d
), denido pela relao
k
d1
=

m1

1
=
L
m1
L
1
(1.53)
k
d2
=

m2

2
=
L
m2
L
2
(1.54)
Disto resulta, o coeciente de acoplamento total (k) que denido como a mdia geomtrica
dos coecientes anteriores
k =
_
k
d1
k
d2
=
_
L
m1
L
1
L
m2
L
2
=

M
2
L
1
L
2
(1.55)
ou
M = k
_
L
1
L
2
(1.56)
Nos transformadores eltricos dado a baixa disperso magntica k 0, 95 e no motor de induo
devido ao entreferro bem maior k 0, 6.
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 17
v
i
1
i
2
M
L
1
L
2
Figura 1.9. Coeciente de disperso total.
Dene-se ainda, o coeciente de disperso total por
= 1 k
2
=
L
1
L
2
M
2
L
1
L
2
(1.57)
que para um circuito de acoplamento perfeito, implica, k = 1 ou = 0.
Exerccio: Na Fig. 1.9 so indicados dois enrolamentos com indutncias prprias L
1
, L
2
e
a indutncia mtua M. Se N
2
(bobina em curto-circuito) encontra-se distante ou ortogonal
N
1
, tem-se para uma tenso de alimento alternativa
v L
1
di
1
dt
(1.58)
Se N
2
se aproxima de N
1
ou seus eixos magnticos menor que 90
o
, como indicado, ento
v e = L
1
di
1
dt
M
di
2
dt
(1.59)
e para o segundo enrolamento
0 = L
2
di
2
dt
+M
di
1
dt
Manipulando algebricamente as equaes anteriores, eliminando i
2
, a indutncia equivalente,
vista pelo primrio, resulta em
v (
L
1
L
2
L
2
M
2
)
di
1
dt
= L
1
di
1
dt
(1.60)
Esta equao sugere que o circuito de N
2
, tem o efeito de modicar a indutncia do circuito
N
1
(L
1
), transformando-a em L
1
. Esta indutncia denominada de indutncia de disperso
total ou equivalente
L
d_eq
= L
1
=
L
1
L
2
M
2
L
2
(1.61)
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 18
e este um fator importante na anlise de desempenho das mquinas de induo quando
acionada por conversores chaveados.
1.3 EXEMPLOS
1. Um transformador monofsico possui as segunintes caractersticas:
- Resistncia primria R
1
= 20
- Resistncia secundria R
2
= 0, 2
- Indutncia de disperso primria L
d1
= 50mH
- Indutncia de disperso secundria L
d2
= 0, 5mH
- Indutncia de magnetizao L

= 5H
- Relao de transformao de espiras a = N
1
/N
2
= 10
Esse transfomador alimentado no primrio por uma fonte de tenso senoidal de 100V/50Hz.
Determinar:
(a) A tenso secundria em vazio.
(b) A corrente e a tenso secundria considerando uma resistncia de carga de 10.
Resolva o circuito equivalente sem e com o ramo de magnetizao.
(c) Repita o tem anterior considerando uma carga constituida pelo paralelo de uma
resistncia de 15 e uma indutncia de 48mH
Soluo:
a. A tenso secundria em vazio dada por:
V
20

= V
1
N
2
N
1
= 100/10 = 10V
b. Clculo dos parmetros do circuito equivalente
a = N
1
/N
2
= 10
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 19
Z

2
= (R
2
+jL
d2
)a
2
= R

2
+jX

d2
= 0, 2 100 +j100 0, 5 10
3
100 = 20 +j15, 7
Z
1
= R
1
+jL
d1
= R
1
+jX
d1
= 20 +j100 50 10
3
= 20 +j15, 7
R

L
= R
L
.a
2
= 10 100 = 1000
jX

= jL

= j100 5 = j1570, 8
Clculo considerando o circuito equivalente completo. A impedncia equivalente dada
por:
Z
eq
= R
1
+jX
d1
+
jX

(R

2
+jX

d2
+R

L
)
(R

2
+R

L
) +j(X

+X

d2
)
= 20 +j15, 7 +
j1570, 8(1020 +j15, 7)
1020 +j1586, 5
Z
eq
= 727, 47 +j486, 09
I
1
= V
1
/Z
eq
= (100 +j0)/(727, 47 +j486, 09) = 0, 095 j0, 0635A
E
1
= V
1
(R
1
+jX
d1
)I
1
= 100 (20 +j15, 7)(0, 095 j0, 0635) = 97, 1 j0, 222V
I
0
= I

=
E
1
jX

=
97, 1 j0, 222
j1570, 8
= 1, 41 10
4
j0, 0618A
I

2
= I
1
I
0
= 0, 0948 j1, 7 10
3
A
I

2
= |I

2
| = 0, 0948A
V

2
= R

L
I

2
= 1000(0, 0948 j1, 7 10
3
) = 94, 8 j1, 7V
V

2
= 94, 8V
A corrente e a tenso secundria valem:
I
2
= I

2
a = 0, 0948 10 = 0, 948A
V
2
= V

2
/a = 9, 48V
A potncia consumida pela carga:
P
L
= R
L
I
2
2
= R

L
I
2
2
= 10 (0, 948)
2
= 8, 98W

= 9W
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 20
Clculos desprezando o ramo de magnetizao (hiptese de Kapp)
A impedncia equivalente do novo esquema, torna-se:
Z
eq
= R
1
+R

2
+R

L
+j(X
d1
+X
d2
) = 1040 +j31, 4
Z
eq
= |Z
eq
| = 1040, 47
I
1
= I

2
=
V
1
Z
eq
=
100
1040, 47
= 0, 0961A
I
2
= I

2
a = 0, 0961 10 = 0, 961A
V
2
= R
L
I
2
= 10 0, 961 = 9, 61V
A potncia consumida pela carga:
P
L
= R
L
I
2
2
= 10 (0, 961)
2
= 9, 23W
c. No caso, em que a carga constituida pelo paralelo de uma indutncia e uma resistncia
R

L
= R
L
a
2
= 15 100 = 1500
jX
L
= jL
L
= j100 48 10
3

= j15, 08
jX

L
= jX
L
a
2
= j15, 08 100 = j1508
A impedncia de carga vale:
Z

L
=
jR

L
X

L
R

L
+jX

L
=
j1500 1508
1500 +j1508
= 753, 98 +j749, 98
Z

L
= R

+jX

=|Z

L
| = 1063, 46
A impedncia equivalente do trafo vale:
Z
eq
= R
1
+jX
d1
+
jX

[(R

2
+R

) +j(X

d2
+X

)]
(R

2
+R

) +j(X

+X

d2
+X

)
= 20 +j15, 7 +
j1570, 8(773, 98) +j765, 68)
773, 98 +j2336, 48
Z
eq
= 335, 23 +j634, 89
I
1
=
V
1
Z
eq
=
100 +j0
335, 23 +j634, 89
= 0, 065 j0, 123A
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 21
E
1
= V
1
(R
1
+jX
d1
)I
1
= 100 (20 +j15, 7)(0, 065 j0, 123)
= 96, 76 +j1, 442V
I
0
=
E
1
jX

=
96, 76 +j1, 442
j1570, 8
= 9, 18 10
4
j0, 0616A
I

2
= I
1
I
0
= 0, 064 j0, 0614A
I

2
= 0, 0887A
V

2
= Z

L
I

2
= 1063, 46 0, 0887 = 94, 33V
V
2
= V

2
a = 9, 43V
A potncia consumida pela carga:
P
L
= R

I
2
2
= 753, 98 (0, 0887)
2
= 5, 93W
Pode-se calcular a corrente que atravessa R

L
:
I

RL
=
V

2
R

L
=
94, 33
1500
= 0, 0628A
e
P = R

L
I
2
RL
= 1500 (0, 0628)
2
= 5, 93W
Clculo utilizando a hiptese de Kapp
Z
eq
= (R
1
+R

2
+R

) +j(X
d1
+X

d2
+X

) = 793, 98 +j781, 38
Z
eq
= 1113, 98
I
1
= I

2
=
V
1
Z
eq
=
100
1113, 98
= 0, 0897A
I
2
= I

2
a = 0, 897A
V

2
= Z
L
I

2
= 1063, 46 0, 0897 = 95, 39V
V
2
= V

2
a = 9, 53V
A potncia consumida na carga:
P
L
= R

I
2
2
= 753, 98 0, 08972 = 6, 06W
2. Sobre um trafo monofsico de 10kV A, 380/220V , 50Hz efetuam-se os seguintes ensaios:
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 22
Ensaio em vazio: V
10
= 380V ; I
10
= 0, 8A; P
0
= 140W
Ensaio de curto-circuito: V
2cc
= 19V ; I
2cc
= 45A; P
cc
= 350W
Determinar:
1. (a) Os elementos do esquema equivalente admitindo que R
1
= R

2
e X
d1
= X
d2
.
(b) O rendimento do trafo operando em condies nominais de tenso, corrente se-
cundria e cos
2
= 0, 8 indutivo (fator de potncia da carga).
Soluo:
a. O ensaio a vazio efetuado aplicando no primrio a tenso nominal V
1N
, o secundrio
cando aberto. O esquema equivalente do trafo quando do ensaio em vazio ilustrado na Fig.
1.10
R
1
jX
d1
V
10 E
1
I
a
Im
jX
m
R
Fe
I
0
V
10 E
1
I
a
Im
jX
m
R
Fe
I
0
(a) (b)
I
0
I
a
Im
(c)
j
0
Figura 1.10. Ensaio em vazio: (a) esquema completo e (b) esquema simplicado.
Nos transformadores industriais, tem-se:
R
1
<< X
d1
<< X

< R
Fe
assim, o esquema equivalente pode ser redesenhado como indicado na Fig. 1.10(b). Conse-
quentemente:
P
0

= P
Fe
= R
Fe
I
2
a
=
V
2
10
R
Fe
onde I
a
=
V
10
R
Fe
R
Fe
=
380
2
140
= 1031, 4
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 23
A corrente que circula por X

:
I

=
_
I
2
10
I
2
a
=
_
0, 8
2
(
380
1031, 4
)
2
= 0, 71A
X

=
V
10
I

=
380
0, 71
= 535, 2
Do ensaio de curto-circuito, resulta o circuito equivalente mostrado na Fig. 1.11.
R
1
R`
2
jX`
d2
V
1cc
I
1cc
I`
2cc
jX
d1
R
eq
V
1cc
I
1cc
jX
eq
(a) (b)
Figura 1.11. Ensaio de curto-circuito (esquema simplicado).
I
1cc
= I

2cc
=
I
2cc
a
=
45
(380/220)
= 26, 05A
V
1cc
= a V
2cc
= (380/220) 19 = 32, 82V
A impedncia de curto-circuito, relativo ao lado de AT (Z
1eq
), vale:
Z
1eq
=
V
1cc
I
1cc
=
32, 82
26, 5

= 1, 24
cos
1cc
=
P
cc
V
1cc
I
1cc
=
350
32, 82 26, 05
= 0, 4094
A resistncia de curto-circuito vale:
R
1eq
= R
1
+R

2
= Z
1eq
cos
1cc
= 1, 24 0, 4094 = 0, 51
R
1
= R

2
=
R
eq
2
=
0, 51
2
= 0, 255
A reatncia de curto-circuito igual a:
X
1eq
= X
d1
+X

d2
= Z
1eq
sin
cc
= 1, 13
X
d1
= X

d2
=
X
1eq
2
= 0, 57
Pode-se vericar certas hipteses utilizadas anteriormente:
V
1
= (R
1
+jX
d1
)I
10
+E
1
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 24
Tem-se que:
cos
0
=
P
0
V
10
I
10
=
140
380 0, 8
= 0, 46
e do tringulo das correntes Fig. 1.10(c)
I
10
= I
10
(cos
0
j sin
0
) = 0, 8(0, 46 j0, 887) = 0, 368 j0, 71A
E
1
= V
1
(R
1
+jX
d1
)I
10
= 380 (0, 255 +j0, 57)(0, 368 j0, 71) = 379, 5 j0, 029V
E
1
= 379, 5V

= V
10
Por outro lado, tem-se:
P
0
= R
1
I
2
10
+P
Fe
P
Fe
= P
0
R
1
I
2
10
= 140 0, 255 0, 8
2
= 139, 84W
e
R
Fe
=
E
2
1
P
Fe
=
379, 7
2
139, 84
= 1031, 1
Estes valores so bem prximos dos valores calculados precedentemente.
b. Clculo do rendimento
=
P
2
P
2
+ Perdas
=
P
2
P
2
+P
Fe
+P
cb1
+P
cb2
=
V
2N
I
2N
cos
2
V
2N
I
2N
cos
2
+P
0
+P
cc
Na verdade, a potncia fornecida ao secundrio :
P
2
= V
2N
I
2N
cos
2
= S
N
cos
2
= 10 10
3
0, 8 = 8000W
As perdas no ferro (P
Fe
P
0
) mais as perdas do cobre (P
cb
P
cc
), valem:
Perdas = P
0
+P
cc
= 140 + 350 = 490W
Portanto:
(%) =
8000
8000 + 490
100 = 94, 2
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 25
1.3.1 Aspectos Construtivos
Desenvolvendo as equaes (1.21) e (1.22), e aplicando em (1.24), tem-se

(t) = N
1

= N
1

Max
cos(t
i
)
e
1
= N
1

Max
sin(t +
e
) =E
1
= V
s
V
s
=
E
Max

2
=
2

2
N
1

Max
f
s
=N
1
=
V
s
4, 44
Max
f
s
(1.62)
onde V
s
representa o valor ecaz da rede e com valores de projeto para B
Max
entre 1 a 1, 5T.
Considerando as quedas de tenso do trafo real, utiliza-se normalmente uma fator de ajuste de
10% no valor do nmero de espiras calculado.
N
1
(prtico) = 1, 1N
1
(1.63)
O mesmo feito no secundrio.
N
2
(pr atico) = 1, 1N
1
/a
AT BT
2l
l
l
2l
BT
AT/2
/2
BT/2
AT/2
l
l
l
(a) (b)
f
f
f/2 f/2
Figura 1.12. Transformador monofsico: (a) ncleo envolvente e (b) ncleo envolvido ou encouraao.
Os Trasnsformadores de baixa potncia ( 5kV A) so normalmente construdos com ncleo
laminado. A forma das chapas so geralmente em U e I ou E e I. Os ncleos mostrados
na Fig. 1.12, indicam as formas construtivas mais usuais de distribuio de bobinas de modo
que a disperso magntica seja a menor possvel.
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 26
Quanto ao clculo da bitola dos condutores (S
1
e S
2
), normalmente utiliza-se uma densidade
de corrente (d
i
) da ordem 3 a 5A/mm
2
dependendo da classe de isolamento do material. Com
isto, tem-se ento:
I
1
= S[V A]/V
1
[V ] e I
2
= S[V A]/V
2
[V ]
S
1
= I
1
/d
i
e S
2
= I
2
/d
i
1.4 TRANSFORMADOR TRIFSICO
Um transformador trifsico pode ser construdo a partir de 3 trafos monofsicos com seus
circuitos magnticos independentes. Entretanto, por motivo de economia e desempenho, utiliza-
se normalmente um ncleo comum como ilustrado na Fig. 1.13.
Considere o transformador trifsico, com circuito magntico nico e comum, formado por
trs enrolamentos no primrio (equilibrado, i.e., N
s1
= N
s2
= N
s3
= N
s
espiras) e trs no
secundrio (equilibrado, i.e., N
r1
= N
r2
= N
r3
= N
r
espiras), dispostos conforme indicado na
Fig. 1.14. Este fato implica em indutncias prprias iguais, i.e., L
s1
= L
s2
= L
s3
= L
s
=
L
ds
+L
ms
e L
r1
= L
r2
= L
r3
= L
r
= L
dr
+L
mr
e resistncias eltricas R
s1
= R
s2
= R
s3
= R
s
e
R
r1
= R
r2
= R
r3
= R
r
nos enrolamentos primrios e secundrios respectivamente. Alm disso,
devido simetria do circuito magntico e do sentido dos uxos as indutncias mtuas entre as
bobinas do primrio e entre as bobinas do secundrio so iguais a M
s1s2
= M
s1s3
= M
s3s2
=
M
s
=
1
2
L
ms
e M
r1r2
= M
r1r3
= M
r2r3
= M
r
=
1
2
L
mr
respectivamente. Devido s razes
anteriores, a indutncia mtua entre uma fase do primrio e outra do secundrio dada por
M
s1r1
= M
s2r2
= M
s3r3
= M
sr
e M
s1r2
= M
s1r3
= M
s2r1
= M
s2r3
= M
s3r1
= M
s3r2
= M

sr
. Nos
transformadores de trs colunas, o uxo criado numa coluna se divide igualmente nos outros
dois produzindo uxos com sentido contrrio ao criado nestas colunas, portanto M

sr
=
1
2
M
sr
.
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 27
Figura 1.13. Transformador trifsico industrial, em corte, com seus principais elementos.
N
s
N
r
N
s
N
r
N
s
N
r
n
1 2
3
v
1n
v
2n
v
3n
n
s
n
r
i
s1
i
s2
i
s3
Z
L
n
c
f
s2
f
r1 f
r2 f
r3
f
s1
f
s3
i
r1
i
r2
i
r3
N
s
N
s
N
s
N
r
N
r
N
r
v
1n
v
2n
v
3n
v
s1
v
s2
v
s3
i
s1
i
s2
i
s3
i
r1
i
r2
i
r3
v
r3
v
r2
v
r1
n
s
n
r
n
Z
L
(a) (b)
Figura 1.14. Transformador trifsico conexo Y Y : (a) ncleo envolvido e (b) diagrama esquemtico.
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 28
1.4.1 Expresso dos Fluxos Resultantes
No havendo saturao pode-se somar os uxos parciais para obter o uxo total em uma
fase. Assim, para o primrio, tm-se

s1
= L
s
i
s1
+M
s
i
s2
+M
s
i
s3
+ M
sr
i
r1

1
2
M
sr
i
r2

1
2
M
sr
i
r3
(1.64)

s2
= M
s
i
s1
+L
s
i
s2
+M
s
i
s3

1
2
M
sr
i
r1
+M
sr
i
r2

1
2
M
sr
i
r3
(1.65)

s3
= M
s
i
s1
+M
s
i
s2
+L
s
i
s3

1
2
M
sr
i
r1

1
2
M
sr
i
r2
+M
sr
i
r3
(1.66)
As equaes (1.64)-(1.66) podem ser representadas de forma compacta pela equao matricial
_
_

s1

s2

s3
_
_
=
_
_
L
s
M
s
M
s
M
s
L
s
M
s
M
s
M
s
L
s
_
_
_
_
i
s1
i
s2
i
s3
_
_
+M
sr
_
_
1
1
2

1
2

1
2
1
1
2

1
2

1
2
1
_
_
_
_
i
r1
i
r2
i
r3
_
_
ou

s
= L
ss
i
s
+M
sr
i
r
(1.67)
Os uxos do secundrio (
r1
,
r2
,
r3
) podem ser expressos de forma anloga.

r
= M
rs
i
s
+L
rr
i
r
(1.68)
onde

s
=
_
_

s1

s2

s3
_
_
,
r
=
_
_

r1

r2

r3
_
_
, i
s
=
_
_
i
s1
i
s2
i
s3
_
_
,i
r
=
_
_
i
r1
i
r2
i
r3
_
_
L
ss
=
_
_
L
s
M
s
M
s
M
s
L
s
M
s
M
s
M
s
L
s
_
_
L
rr
=
_
_
L
r
M
r
M
r
M
r
L
r
M
r
M
r
M
r
L
r
_
_
e M
sr
= M
sr
_
_
1
1
2

1
2

1
2
1
1
2

1
2

1
2
1
_
_
As matrizes indutncias L
ss
, L
rr
, M
sr
e M
rs
so simtricas e M
rs
= M
T
sr
(o expoente T
signica a operao transposta).
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 29
1.4.2 Expresso das Tenses
Diferentemente do que foi feito no transformador monofsico, o primrio e o secundrio so
aqui convencionados como receptores (ver - Fig. 1.14(b)). Assim,
v
s
= R
s
i
s
+
d(
s
)
dt
= R
s
i
s
+L
ss
di
s
dt
+M
sr
di
r
dt
(1.69)
v
r
= R
r
i
r
+
d(
r
)
dt
= R
r
i
r
+M
sr
di
s
dt
+L
rr
di
r
dt
(1.70)
onde
v
s
=
_
_
v
s1
v
s2
v
s3
_
_
, v
r
=
_
_
v
r1
v
r2
v
r3
_
_
, R
s
= r
s
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
= r
s
I
3
, R
r
= r
r
I
3
e I
3
=
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
a matriz identidade.
1.4.3 Potncia Instantnea
A potncia total que entra no primrio dada por
p
s
= i
T
s
v
s
= i
T
s
R
s
i
s
. .
1
a
+i
T
s
L
ss
di
s
dt
. .
2
a
+i
T
s
M
sr
di
r
dt
. .
3
a
onde o primeiro membro representa as perdas no cobre, o segundo a potncia armazenda no
campo magntico e o terceiro corresponde a potncia transmitida ao secundrio pelo efeito
transformador.
1.4.4 Representao o do Trafo Trifsico
A representao o consiste em substituir o transformador trifsico original por trs trans-
formadores monofsicos: o trafo , o trafo e o trafo o (dito homopolar). Esta representao
bastante apropriada para o estudo dos trafos trifsicos em funcionamento desequilibrado.
Considere o modelo do trafo trifsico representado pelas equaes (1.69) e (1.70). Dene-se,
a matriz de transformao A e sua inversa A
1
para uma varivel qualquer x (primitiva em
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 30
A
A
-1
S
1
S
2
S
3
R
1
R
2
R
3
S
a
R
a
S
b
R
b
S
o R
o
(a) (b)
a
b o
Figura 1.15. Representao esquemtica da transformao trif asica-o: (a) transformdor trifsico
e (b) transformdores monofsicos independentes
1, 2, 3, i.e., x = [ x
1
x
2
x
3
]
T
, escolhida entre uxo, corrente ou tenses relativo ao primrio
ou secundrio) de modo que
x
s
= Ax
so
e x
r
= Ax
ro
(1.71)
por
A =
_
2
3
_

_
1 0

2
2

1
2

3
2

2
2

1
2

3
2

2
2
_

_
e A
1
=
_
2
3
_
_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
1

2
1

2
1

2
_
_
(1.72)
onde
x
s
=
_
_
x
s1
x
s2
x
s3
_
_
, x
so
=
_
_
x
s
x
s
x
so
_
_
, x
r
=
_
_
x
r1
x
r2
x
r3
_
_
e x
ro
=
_
_
x
r
x
r
x
ro
_
_
Observa-se que se a matriz A ortogonal, i.e., A
1
= A
T
. Na Fig. 1.15 ilustrado o efeito da
transformao trifsica o que resulta em trs transfomadores monofsicos independentes.
Aplicando a transformao na equao de tenso, tem-se
Av
so
= R
s
Ai
so
+L
ss
d(Ai
so
)
dt
+M
sr
d(Ai
ro
)
dt
que pr multiplicando, a equao anterior, por A
1
, tem-se
v
so
= A
1
R
s
Ai
so
+A
1
L
ss
d(Ai
so
)
dt
+A
1
M
sr
d(Ai
ro
)
dt
Como A independente do tempo, obtem-se nalmente
v
so
= R
s_o
i
so
+L
sso
di
so
dt
+M
sro
di
ro
dt
(1.73)
Para o secundrio, de modo anlogo, tem-se
v
ro
= R
ro
i
ro
+L
rro
di
ro
dt
+M
rso
di
so
dt
(1.74)
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 31
onde
v
so
=
_
_
v
s
v
s
v
so
_
_
, i
so
=
_
_
i
s
i
s
i
so
_
_
, v
ro
=
_
_
v
r
v
r
v
ro
_
_
e i
so
=
_
_
i
r
i
r
i
ro
_
_
R
so
=
_
_
r
s
0 0
0 r
s
0
0 0 r
s
_
_
, L
sso
=
_
_
L
s
M
s
0 0
0 L
s
M
s
0
0 0 L
s
+ 2M
s
_
_
M
sro
=
_
_
3
2
M
sr
0 0
0
3
2
M
sr
0
0 0 0
_
_
e L
rro
=
_
_
L
r
M
r
0 0
0 L
r
M
r
0
0 0 L
r
+ 2M
r
_
_
Observa-se que as matrizes L
sso
, L
rro
e M
sro
= M
T
rso
so todas diagonais, portanto
mais simples que as equivalentes trifsicas em 1, 2, 3. Alm disso, o transformador o que
comumente denominado de sequncia zero, ou homopolar apresenta na matriz indutncia mtua
M
sro
= 0 que corresponde a duas bobinas desacopladas magneticamente e independentes.
As indutncias resultantes em cada transformador (, , o) podem ser reescritas como
l
s
= L
s
M
s
= L
ds
+L
ms
(
1
2
L
ms
) = L
ds
+
3
2
L
ms
(1.75)
l
r
= L
r
M
r
= L
dr
+L
mr
(
1
2
L
mr
) = L
dr
+
3
2
L
mr
(1.76)
l
m
=
3
2
M
sr
(1.77)
Essas indutncias so denominadas cclicas. A indutncia cclica do primrio (l
s
), equao
(1.75), do secundrio (l
r
), equao (1.76) e a mtua primrio-secundrio (l
m
), equao (1.77).
As indutncias homopolares correspondem as respectivas indutncias de disperso.
l
so
= L
s
+ 2M
s
= L
ds
+L
ms
+ 2(
1
2
L
ms
) = L
ds
(1.78)
l
ro
= L
r
+ 2M
r
= L
dr
+L
mr
+ 2(
1
2
L
mr
) = L
dr
(1.79)
Se o transformador trifsico for alimentado por tenses equilibradas, os componentes ho-
mopolares so nulos e os trafos e so completamente independentes. Neste caso os trafos
e caracterizam completamente o trafo trifsico original. Quando se estuda o funciona-
mento com alimentao equilibrada em regime permanente, s se faz necessrio estudar um dos
transformadores ou , pois as grandezas nestes transformadores so apenas defasadas de 90
o
.
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 32
Exerccio: Para um sistema de alimentao trifsico equilibrado dado por
v
sn
=
_
_
v
1n
v
2n
v
3n
_
_
=
_
_

2V
s
cos(t +
v
)

2V
s
cos(t
2
3
+
v
)

2V
s
cos(t +
2
3
+
v
)
_
_
determine os componentes v
s
, v
s
e v
so
.
Soluo: Aplicando a relao (1.71), tem-se
x
s
= Ax
so
=x
so
= A
1
x
s
_
_
v
s
v
s
v
so
_
_
= A
1
_
_
v
1n
v
2n
v
3n
_
_
=
_
_

3V
s
cos (t +
v
)

3V
s
sin (t +
v
)
0
_
_
1.4.5 Transformador Trifsico em Regime Permanente
O estudo do transformador trifsico pode ser reduzido ao estudo de um dos trafos ou .
De fato, se o transformador est equilibrado os componentes homopolares so nulos (a soma das
tenses, das correntes e dos uxos no primrio e no secundrio so nulos), assim utilizando a
matriz A, equao (1.71), escreve-se para uma varivel x qualquer (tenso, corrente e uxo)
x
1
=
1

3
x

(1.80)
Portanto, a componente proporcional a varivel correspondente da fase 1 e o estudo, o
modelo do transformador trifsico se resume ao estudo do trafo monofsico (o trafo
idntico).
O modelo do trafo trifsico em regime permanente equilibrado , ento, obtido das equaes
(1.73) e (1.74) pela transformao fasorial ou com a substituio de d/dt por j. Desta oper-
ao, obtem-se

V
s
= (r
s
+jl
s
)

I
s
+jl
m

I
r
(1.81)

V
r
= (r
r
+jl
r
)

I
r
+jl
m

I
s
(1.82)
A determinao das varivel de fase 1 obtida pela relao (1.80), as variveis de fase 2 e 3
so obtidas por simples deslocamento de 120
o
no tempo.
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 33
1.4.6 Trafo Trifsico em Regime Permanente Desequilibrado
O estudo dos transformadores em regime permanente desequilibrado ou desbalanceado
realizado por meio dos componentes simtricos. Um sistema trifsico desequilibrado de tenso
ou corrente pode ser sempre decomposto em trs sistemas simtricos de sequncia:
um sistema de sequncia positiva ou direta (ndice d)
um sistema de sequncia negativa ou inversa (ndice i)
um sistema de sequncia zero ou homopolar (ndice o)
O sistema direto corresponde ao transformador equilibrado normal, o sistema inverso e
homopolar traduzem o funcionamento desequilibrado do trafo. Variveis do sistema inverso so
obtidos, e.g., invertendo-se duas fases do trafo. Variveis do sistema homopolar so obtidas
alimentando-se cada fase com a mesma tenso ou corrente senoidal.
Para uma varivel x qualquer (tenso, corrente ou uxo), pode-se escrever para as trs fases
do trafo:
x
1
= x
1d
+x
1i
+x
1o
= x
d
+x
i
+x
o
(1.83)
x
2
= x
2d
+x
2i
+x
2o
= a
2
x
d
+ax
i
+x
o
(1.84)
x
3
= x
3d
+x
3i
+x
3o
= ax
d
+a
2
x
i
+x
o
(1.85)
onde a = e
j2/3
um nmero complexo de mdulo unitrio que serve de operador para deslocar
120
o
, ou 120
o
com a
2
, um nmero complexo qualquer. A Fig. (1.16), ilustra a disposio dos
componentes de sequncia e a composio resultante das mesmas desequilibrada, em amplitude
e fase.
Em termos matriciais e introduzindo o fator 1/

3 tem-se
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
=
1

3
_
_
1 1 1
1 a
2
a
1 a a
2
_
_
_
_
x
1o
x
1d
x
1i
_
_
= T
_
_
x
1o
x
1d
x
1i
_
_
A matriz acima (T) conhecida com Matriz de Fostescue na sua verso conservativa (i.e.,
T
1
= [T
T
]

, onde os expoentes T e indicam a transposta da matriz e o conjugado complexo,


INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 34
x
1d
x
2d
x
3d
120
0
120
0
120
0
120
0
x
1i
x
2i
x
3i
120
0
120
0
120
0
120
0
x
1o
x
2o
x
3o
(a) (b) (c)
x
1d
x
2d
x
3d
x
1i
x
2i
x
3i
x
1o
x
2o
x
3o
x
1
x
2
x
3
(d)
Figura 1.16. Disposio dos componentes de sequncia: (a) sequncia positiva, (b) sequncia negativa,
(c) sequncia zero e (d) a composio resultante.
respectivamente. A matriz , permite obter os componentes de sequncia o, d, i em funo das
variveis trifsicas: _
_
x
1o
x
1d
x
1i
_
_
=
1

3
_
_
1 1 1
1 a a
2
1 a
2
a
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
O sistema sendo linear, pode-se estudar por superposio o trafo submetido as trs sequn-
cias individualmente. Transformando-se os componentes d de cada fase (x
1d
, x
2d
, x
3d
), atravs
da matriz A
1
, obtem-se um transformador e um transformador . Como trata-se de regime
permanente s necessrio utilizar um dos transformadores idntico ao do circuito equivalente
mostrado na Fig. 1.17. O circuito equivalente do trafo para a sequncia d dado pelo seguinte
modelo algbrico:

V
sd
= (R
s
+jX
s
)

I
sd
+jX
sr

I
rd
(1.86)

V
rd
= (R
r
+jX
r
)

I
rd
+jX
rs

I
sd
(1.87)
Resultados semelhantes podem ser obtidos para os componentes de fase de sequncia inversa
e homopolar.
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 35
R
s
R
r
v
sd
v
rd
i
rs
i
rd
Z
L
jX
sr
j(X-X)
sr s
j(X-X)
sr r
Figura 1.17. Modelo eltrico do trafo trifsico: sequncia direta.
Exerccio: Estude o trafo trifsico empregando a transformao o. Suponha que o trafo
trifsico simtrico conforme ilustrao 1.18(a) e alimentado por um sistema equilibrado
(v
1n
, v
2n
, v
3n
) dado por
_
_
v
1n
v
2n
v
3n
_
_
=
_
_
V
M
cos(t)
V
M
cos(t
2
3
)
V
M
cos(t +
2
3
)
_
_
Pede-se:
n
1
2
3
v
1n
v
2n
v
3n
i
s1
i
s2
i
s3
v
s1
v
s2
s3
v
n
s
n
r
v
r3
v
r1
v
r2
i
r1
i
r2
i
r3
n
1
2
3
v
1n
v
2n
v
3n
i
s1
i
s2
i
s3
v
s1
v
s2
s3
v
n
s
n
r
v
r3
v
r1
v
r2
i
r1
i
r2
i
r3
c-c
(a) (b)
Figura 1.18. (a) Trafo trifsico conexo Y Y e (b) trafo com curto-circuito bifsico.
1. A expresso do uxo em componentes trifsicas e o.
2. Mostrar que no caso dos neutros do sistema de alimentao (n) e do primrio (n
s
) no
estarem religados v
nsn
= 0 e calcular as tenses do primrio em o.
3. Supondo o trafo em vazio, secundrio do transformador em aberto, calcular as correntes
e tenses o do primrio e do secundrio.
4. A partir do trafo em vazio, com os neutros do sistema (n, n
s
, n
r
) no interligados, calcular
a evoluo das correntes e tenses o do trafo quando um curto-circuito bifsico (v
r2
=
v
r3
e v
r1
aberto) tem efeito - ver Fig. 1.18(b).
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 36
5. A partir do trafo em vazio, repetir os clculos do tem 4, no caso das fases r
2
e r
3
estarem
ligadas ao neutro n
r
.
6. A partir do trafo em vazio, escrever o conjunto de equaes diferenciais caracterstico do
sistema o, quando uma carga resistiva desequilibrada (R
L1
= R
L2
= R
L3
) ligada ao
secundrio (suponha que n
r
esteja conectada a n

- ver Fig. 1.19). Lembrar que no caso


particular de uma carga equilibrada (R
L1
= R
L2
= R
L3
) i
ro
= 0 e v
ro
= 0.
Soluo:
1
2
3
v
1n
v
2n
v
3n
i
s1
i
s2
i
s3
v
s1
v
s2
s3
v
n
s
n
r
v
r3
v
r1
v
r2
i
r1
i
r2
i
r3
n`
R
L1
R
L2
R
L3
n
Figura 1.19. Trafo trifsico conexo Y Y alimentando uma carga resistiva.
1) Lembrando que o ndice s refere-se ao primrio e o r ao secundrio, tm-se
_

s1

s2

s3

r1

r2

r3
_

_
=
_

_
L
s
M
s
M
s
M
sr

Msr
2

Msr
2
M
s
L
s
M
s

Msr
2
M
sr

Msr
2
M
s
M
s
L
s

Msr
2

Msr
2
M
sr
M
sr

Msr
2

Msr
2
L
r
M
r
M
r

Msr
2
M
sr

Msr
2
M
r
L
r
M
r

Msr
2

Msr
2
M
sr
M
r
M
r
L
r
_

_
_

_
i
s1
i
s2
i
s3
i
r1
i
r2
i
r3
_

_
Fazendo a transformao o, tem-se
_

so

ro
_

_
=
_

_
l
s
0 0 l
m
0 0
0 l
s
0 0 l
m
0
0 0 l
so
0 0 0
l
m
0 0 l
r
0 0
0 l
m
0 0 l
r
0
0 0 0 0 0 l
ro
_

_
_

_
i
s
i
s
i
so
i
r
i
r
i
ro
_

_
Desta expresso do uxo em o, observa-se que o trafo trifsico reduz-se a dois trafos
monofsicos independentes ( e ) e duas bobinas independentes (so e ro).
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 37
2-3) Na montagem em questo, n
s
e n so no interligados, no existe corrente homopolar,
i.e.,

3i
so
= i
s1
+i
s2
+i
s3
= 0. A equao de tenso homopolar do primrio dada por
v
so
= r
so
i
so
+l
so
di
so
dt
(1.88)
como i
so
= 0, ento v
so
= 0.
Resta determinar os subgrupos independentes e que pelas condies de contorno, tem-se:
Para o trafo
v
s
=
_
3
2
V
M
cos t = r
s
i
s
+l
s
di
s
dt
v
r
= l
m
di
s
dt
donde obtem-se
i
s
= I
s
(e
t/
cos + cos(t +))
v
r
= V
r
(e
t/
cos sin(t +))
onde se considerou
i
s
(0) = 0 e com tan =
l
s
r
s
, =
l
s
r
s
I
s
=
_
3/2V
M
_
r
2
s
+ (l
s
)
2
e V
r
= l
m
i
s
Para o trafo
v
s
=
_
3
2
V
M
sin t = r
s
i
s
+l
s
di
s
dt
v
r
= l
m
di
s
dt
donde obtem-se
i
s
= I
s
(e
t/
sin + sin(t +))
v
r
= V
r
(e
t/
sin cos(t +))
onde se considerou
i
s
(0) = 0 e com tan(

2
) =
l
s
r
s
I
s
= I
s
e V
r
= V
s
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 38
Uma vez todas as grandezas o determinadas, pode-se calcular, utilizando a matriz A as
grandezas trifsicas.
4) As condies de contorno do curto-circuito bifsico no secundrio so:
- primrio: tenses trifsicas equilibradas e n
s
= n
- secundrio: v
r2
= v
r3
, i
r1
= 0 e i
r2
= i
r3
traduzindo em o, com a matriz A
1
- primrio: permanecem as tenses v
s
e v
s
anteriores e i
so
= v
so
= 0.
- secundrio:
i
ro
= v
ro
= 0; v
r
=
_
2
3
(v
r1

1
2
v
r2

1
2
v
r3
); v
s
=
1

2
(v
r2
v
r3
) = 0;
i
r
=
_
2
3
(i
r1

1
2
i
r2

1
2
i
r3
) = 0 e i
r
=
1

2
(i
r2
i
r3
)
As bobinas homopolares no intervm no estudo, portanto tem-se o seguinte sistema de equaes:
_
3
2
V
M
cos t = r
s
i
s
+l
s
di
s
dt
v
r
= l
m
di
s
dt
_
3
2
V
M
sin t = r
s
i
s
+l
s
di
s
dt
+l
m
di
r
dt
0 = r
r
i
r
+l
r
di
r
dt
+l
m
di
s
dt
Observa-se que:
_
trafo = em vazio
trafo = em curto-circuito
O primeiro trafo mantm as condies de vazio anteriores em regime permanente: i
s
=
I
s
cos(t +) e v
r
= V
r
sin(t +). A soluo do sistema pode ser feita, e.g., utilizando o
clculo operacional (transformada de Laplace) com: i
s
(t
0
) = I
s
sin(t +) e i
r
(t
0
) = 0, onde
t
0
o instante inicial de curto-circuito, ou de forma simplicada considerando r
s
= r
r
= 0.
Neste caso aproximado tem-se uma soluo imediata.
_
3
2
V
M
sin t = l
s
di
s
dt

l
2
m
l
r
di
s
dt
= (l
s

l
2
m
l
r
)
di
s
dt
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 39
donde
i
s
= i
s
(t
0
)
_
3/2V
M
l
s
cos t e i
r
=
_
3/2l
m
V
M
l
s
l
r
cos t
onde o coeciente de disperso do trafo
= 1
l
2
m
l
s
l
r
Observe-se que quanto menor for o coeciente de disperso (acoplamento do trafo tendendo ao
ideal) maior sero as correntes de curto-circuito.
A utilizao da matriz de transformao A permite, ento, as grandezas de fase correspon-
dentes.
5) As condies de contorno para este curto-circuito bifsico religado so:
- primrio: tenses trifsicas equilibradas e n
s
= n
- secundrio: v
r2
= v
r3
= 0 e i
r1
= 0
traduzindo em o, com a matriz A
1
- primrio: as tenses v
s
e v
s
mantm os valores anteriores e i
so
= v
so
= 0.
- secundrio:
i
ro
=
1

3
(i
r1
+i
r2
+i
r3
) =
1

3
(i
r2
+i
r3
)
i
r
=
_
2
3
(i
r1

1
2
i
r2

1
2
i
r3
) =
1

6
(i
r2
+i
r3
)
i
r
=
1

2
(i
r2
i
r3
)
donde i
ro
=

2i
r
v
r
=
1

3
(v
r1
+v
r2
+v
r3
) =
1

3
v
r1
v
r
=
_
2
3
(v
r1

1
2
v
r2

1
2
v
r3
) =
_
2
3
v
r1
v
s
=
1

2
(v
r2
v
r3
) = 0
donde v
ro
=
1

2
v
r
INTRODUO GERAL - TRANSFORMADOR ELTRICO 40
A relao entre i
ro
, v
ro
e i
r
, v
r
permite escrever, da equao de tenso homopolar do
secundrio, uma nova expresso para v
r
.
v
r
= r

ro
i
so
l

ro
di
r
dt
onde r

ro
= 2r
ro
e l

ro
= 2l
ro
.
O sistema de equao caracterstico, aps a substituio das condies de contorno, pode
ser expresso em dois subsistemas independentes ( e ).
_
3
2
V
M
cos t = r
s
i
s
+l
s
di
s
dt
+l
m
di
r
dt
0 = (r

ro
+r
r
)i
r
+ (l

ro
+l
r
)
di
r
dt
+l
m
di
s
dt
_
3
2
V
M
sin t = r
s
i
s
+l
s
di
s
dt
+l
m
di
r
dt
0 = r
r
i
r
+l
r
di
r
dt
+l
m
di
s
dt
com as seguintes condies iniciais: i
s
(t
0
) = I
s
cos(t
0
+ ) = 0 e i
r
(t
0
) = 0, i
s
(t
0
) =
I
s
sin(t
0
+) e i
r
(t
0
) = 0.
A soluo deste sistema pode ser obtida de forma simplicada quando os termos resitivos
so desprezados, como foi feito no tem anterior, obtendo-se
i
s
= i
s
(t
0
)
_
3/2V
M
l
s
sin t e i
r
=
_
3/2l
m
V
M
l
s
l

r
sin t
i
s
= i
s
(t
0
) +
_
3/2V
M
l
s
cos t e i
r
=
_
3/2l
m
V
M
l
s
l

r
cos t
O tem (6) ca como proposio.
CAPTULO 2
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR
O funcionamento do motor de induo, tambm se baseia na Lei de Induo Eletromagntica
de Faraday, que diz: se houver uma variao de uxo magntico numa bobina (de Nespiras),
por exemplo, a mesma ser sede de uma fora eletromotriz induzida (feme) proporcional a
velocidade de variao de uxo e ao nmero de espiras. Isto
e = N
d
dt
=
d(N)
dt
=
d
dt
(2.1)
Como j foi dito, o sinal negativo, relativo a Lei de Lenz, e signica que o sentido da fem
induzida no circuito (fechado) produz efeitos eltricos (corrente), magnticos e mecnicos de
modo a sempre se opor a causa que lhe deu origem (i.e., variao de uxo).
Na Fig. 2.1(a), mostrado o motor de induo elementar, constitudo de um pea bipolar,
im em forma de U, cujo campo magntico em seu interior (

B) considerado uniforme e pode


girar em torno de seu eixo com a velocidade angular
1
. Imerso nesse campo uma bobina (N
2
espiras) suspensa pelo seu eixo e mancais de modo a no ter contato mecnico com pea polar
e livre para girar que corresponde ao rotor do motor.
Todas as grandezas relativas ao rotor levam o ndice 2. Considerando que o rotor gira com
a velocidade
2
<
1
e que forma um circuito eltrico fechado. O movimento de rotao faz
variar o uxo que enlaa as N
2
espiras. Por exemplo, no instante t = 0 considerado que
todo uxo magntico que atravessa a superfcie da bobina (S = L 2R) (ver Fig. 2.1 (b)). O
vetor superfcie (

S) obtido associando-se a ela o vetor unitrio (n) normal mesma. O uxo


magntico ento dado pelo produto escalar dos vetores

2
=

B

S = BS cos

B
= BS cos 0 = BS =
M
(2.2)
41
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 42
2R
L
B
N
S
S
N
B
S
n
t=0
S
N
B
S
t=0
w
1
w
1
w
2
i
2
F
F
l
F
t
a
a
a = (w - w )
1 2
t
(a)
(b) (c)
corte
F
w
1
Mancal
N
2
Figura 2.1. (a) Motor de Induo Elementar, (b) vista em corte em t = 0 e (c) vista no instante t = 0.
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 43
Consequentemente, no instante t qualquer (t = 0), ver Fig. 2.1(c), o uxo resultante dado
por

2
=
M
cos =
M
cos[(
1

2
)t] (2.3)
A tenso induzida no rotor (e
2
) ento
e
2
= N
2
d(
2
)
dt
= N
2

M
(
1

2
) sin[(
1

2
)t]
e
2
= N
2

1
(
1

2
)

1
sin[(
1

2
)t] = sE
2M
sin[(
1

2
)t] (2.4)
onde E
2M
= N
2

1
,

2
=
1

2
representa a pulsao do uxo sobre a bobina N
2
que
de forma relativa expressa pelo fator escorregamento do motor s = (
1

2
)/
1
(como
motor 0 < s 1). O estado e as caractersticas de funcionamento da mquina assncrona est
diretamente relacionado com o escorregamento. Note que na partida s = 1, em vazio s 0 e
em marcha nominal o escorregamento da ordem de 0, 01 a 0, 15.
A tenso induzida aplicada no circuito indutivo fechado do rotor, propicia a circulao
de corrente (i
2
), atravs da impedncia rotrica

Z
2
= R
2
+ jX
2
. Instantaneamente, pela
Lei de Lenz, o sentido da corrente tende a se opor variao de uxo ou enfraquecendo ou
aumentando de acordo com a variao do campo indutor como indicado na Fig. 2.1 (c). Assim,
numericamente
i
2
=
e
2
Z
2
=
sE
2M
_
R
2
2
+X
2
2
sin[(
1

2
)t
2
]
i
2
= sI
2M
sin[(
1

2
)t
2
] (2.5)
onde I
2M
=
E
2M

R
2
2
+X
2
2
. A equao (2.5), indica que a corrente (i
2
) encontra-se atrasada de

2
= arctan(
X
2
(s)
R
2
) em relao a tenso e
2
.
Alm disso, a circulao desta corrente faz sugir a fora magntica (

F) que atua na parte


ativa dos condutores (L) da bobina e dada por

F = i
2

L

B
F = B i
2
Lsin

B
= B i
2
Lsin 90
o
= B i
2
L (2.6)
A direo da fora

F perpendicular ao plano formado por

L e

B e o sentido pela regra da
mo-direita.
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 44
A componente tangencial responsvel pelo movimento de rotao de N
2
(F
t
fora tangen-
cial) dada por
F
t
= F sin = B i
2
Lsin[(
1

2
)t] (2.7)
A componente longitudinal (F
l
fora longitudinal) que tende a deformar a bobina pode ser
minimizada inserindo a bobina em canais no material ferromagntico ou ranhuras.
Assim, o conjugado eletromagntico (C
e
) desenvolvido em uma espira dado pela con-
tribuio das duas foras que formam um binrio
C
e
= 2 F
t
R = 2 B i
2
L Rsin[(
1

2
)t] (2.8)
Nas N
2
espiras, tem-se ento
C
e
= N
2
B (L 2 R) i
2
sin[(
1

2
)t] =
1M
i
2
sin[(
1

2
)t] (2.9)
onde
1M
= N
2
B S = N
2

M
representa o uxo mximo enlaado no rotor oriundo do im
girante, com S = L 2 R.
Substitundo a equao (2.5) na equao (2.9), e manipulando atravs da relao trigonomtrica
sin sin =
1
2
[cos( ) cos( +)] (2.10)
chega-se nalmente a
C
e
= s
1M
I
2M
{sin[(
1

2
)t
2
] sin[(
1

2
)t]}
C
e
=
1
2
s
1M
I
2M
{cos(
2
) cos[2(
1

2
)t
2
]} = C
e1
+C
e2
(2.11)
A equao (2.11) indica que o conjugado eletromagntico composto de dois termos, o
primeiro constante e um segundo perodico que ondula com o dobro da frequncia de escor-
regamento (2s
1
). Esse ltimo termo produz vibrao mecnica de baixa frequncia no motor
e deve, portanto, ser minimizado.
Como ser visto mais adiante, dispondo-se um sistema polifsico de bobinas sobre o rotor,
as componentes peridicas de conjugado rigorosamente se anulam. Como mostrado na Fig. 2.2
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 45
(a), s resta ento considerar o conjugado mdio exercido sobre o rotor
C
e
=
1
T
_
T
0
C
e
dt =
1
2
s
1M
I
2M
cos
2
= C
e1
(2.12)
i
2
eixo
barras
anisdecurto-circuito
C
e1
C
e
C
e
[mN]
t[s]
(a) (b)
(c)
R
ex
Rotor
aniscoletores
escovas
Figura 2.2. (a) Evoluo das componentes de conjugado no tempo, conjugado mdio, (b) rotor tipo
gaiola de esquilo e (c) rotor bobinado.
Uma interpretao e um modelo de rotor mais amplo obtido se se considera o campo
girante do im originado por correntes polifsicas em enrolamentos polifsicos cuja frequncia
f
1
. A equao (2.5), revela que a frequncia rotrica igual a frequncia de escorregamento
f

2
=
(
1

2
)
2
= f
1
f
2
Alm disso, o valor ecaz de tenso e corrente (E
2
(s) e I
2
(s)), pode ser escrito em funo do
valor de rotor travado
E
2
(s) = s
E
2M

2
= s
2

2
N
2

M
f
1
= s(4, 44N
2

M
f
1
) = sE
2
(1) (2.13)
I
2
(s) = s
I
2M

2
= sI
2
(1) = sI
2cc
(2.14)
onde E
2
(1) = 4, 44N
2

M
f
1
e I
2
(1) representam a tenso e corrente rotrica induzida com rotor
travado ou no instante da partida (i.e., para s = 1). Tambm, a reatncia rotrica depende da
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 46
frequncia de escorregamento
X
2
= (
1

2
)L
2
=
(
1

2
)

1
L
2
= s
1
L
2
X
2
(s) = sX
2
(1) (2.15)
onde X
2
(1) =
1
L
2
representa a reatncia de rotor travado.
Figura 2.3. (a), (b) e (c) Evoluo do circuito do rotor.
Manipulando a corrente rotrica, chega-se a um circuito onde a carga acoplada no eixo do
motor pode ser representada por uma resistncia varivel (R
L
)
I
2
(s) = s
E
2
(1)
_
R
2
2
+X
2
2
=
sE
2
(1)
_
R
2
2
+ [sX
2
(1)]
2
=
E
2
(1)
_
(
R
2
s
)
2
+ [X
2
(1)]
2
(2.16)
De R
2
/s extraindo a componente responsvel pelas perdas joulicas, tem-se
R
L
=
R
2
s
R
2
=
R
2
(1 s)
s
(2.17)
Na Fig. 2.3, mostrado a evoluo do circuito do rotor at aparecer a resistncia terica que
representa a carga acoplada ao eixo (R
L
).
Reescrevendo a equao de conjugado eletromagntico (C
e1
) em funo dos parmetros do
rotor para uma mquina com P pares de plos, tem-se
C
e
= P
1
I
2
(s)
R
2
_
R
2
2
+ [sX
2
(1)]
2
= P
1
E
2
(1)
R
2
(
R
2
s
)
2
+ [X
2
(1)]
2
(2.18)
onde
1
=
1M
/

2 representa o uxo total ecaz que vem do im girante.


Claramente, a equao (2.18) indica que o conjugado resultante depende da interao entre
o uxo girante gerado e a corrente induzida no rotor.
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 47
2.0.7 Regimes de Funcionamento da Mquina de Induo
Das equaes extradas do motor elementar, pode-se ainda prever as caractersticas de oper-
ao, da mquina de induo industrial, nos diversos regimes de funcionamento (essencialmente
em regime permanente):
Na partida: a sequncia de fenmenos mostrada a seguir, indica uma elevada corrente no
instante da partida (I
2
(1) = 5 a 8I
aN
), com um fator de potncia mdio (cos
2cc
0, 5),
que resulta num conjugado eletromagntico de partida no nulo e elevado[].
Em vazio: a mquina funcionando em vazio gira com uma velocidade prxima da veloci-
dade do im girante. Devido baixa frequncia de escorregamento, a corrente rotrica
extremamente baixa [] e produz um conjugado suciente para equilibrar o atrito
dinmico e dispender as perdas mecnicas ou rotacionais.
Em carga nominal : em relao ao regime em vazio, a aplicao de carga implica em uma
reduo de velocidade do rotor[]. O aumento do escorregamento propicia toda uma
sequncia de elevao [], de corrente, de conjugado eletromagntico o suciente para
compensar o aumento do conjugado resistente de carga.
Em sincronismo: este caso explica o fato de a mquina de induo ser tambm chamada
de assncrona, i.e., o motor jamais atingir a velocidade de sincronismo (
2
<
1
e 0 <
s 1). Tambm para um escorregamento innito resultar conjugado eletromagntico
nulo.
Como gerador: naturalmente, esta situao necessita que uma mquina primria fornea
energia mecncia mquina assncrona, i.e.,
2
>
1
e C
e
< 0. Isto signica que a
mquina funciona como gerador (o gerador de induo) fornecendo energia eltrica
rede.
Em frenagem: se
2
tem sentido contrrio a
1
= s > 1. Nesta situao, ca car-
acterizado o processo de frenagem dinmica originado por um conjugado que se ope a
rotao.
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 48
Regime
2
[rad/s] s(%) E
2
(s) I
2
(s) cos
2
C
e
Partida 0 100 E
2
(1)[] I
2
(1)[] entre 0, 4 a 0, 6 C
p
[]
Em vazio
20

1
1 E
20
[] I
20
[] 1, 0 C
0
[]
Com carga
2N
[] <
20
[](1 a 15%) [] I
2n
[] 1, 0 C
N
[]
Sincronismo
2
=
1
0 0 0 0
Gerador
2
>
1
< 0 < 0 < 0 < 0
2.0.8 Tipos de Rotores
Rotor gaiola de esquilo: para melhorar o comportamento de conjugado normalmente o
nmero de barras do rotor aumentado e postas em curto-circuito por anis laterais de forte
seo- ver Fig. 2.2(b). Esta construo simples e econmica utiliza barras de cobre, bronze
ou alumnio engastadas nas ranhuras da armadura rotrica. Deste aspecto de enrolamento
resultam as denominaes de motor de curto-circuito ou motor tipo gaiola de esquilo. Outro
aspecto importante que o nmero de plos do rotor (2P
2
) est ligado ao nmero de plos do
estator (2P
1
) de modo que sempre deve ocorrer a igualdade P
2
= P
1
= P.
Considerando que dois condutores situados a /P constituem uma espira, o nmero de
espiras total de uma gaiola de N
b
barras N
b
/2 e o nmero de fases (m
r
) de tal enrolamento
rotrico vale
m
r
=
N
b
2P
(2.19)
O rotor tipo gaiola de esquilo simples, possui o inconveniente maior de baixo desempenho
na partida (corrente elevada e conjugado baixo). Para remediar essa situao desenvolveu-se
outros dois tipos de rotores gaiola de esquilo (rotor com dupla gaiola e rotor com ranhura
profunda).
Rotor bobinado: a equao (2.18), tambm revela que o conjugado depende da resitncia
rotrica, assim o rotor pode ser bobinado de forma polifsica, geralmente trifsico, e com
mesmo nmero de plos do estator. As ranhuras so ligeiramente inclinadas em relao ao eixo
da mquina de modo a reduzir as variaes de relutncia ligada a posio angular rotor/estator
e certas perdas devido aos harmnicos. Esse enrolamento congurado em estrela e ligado
ao exterior por trs anis coletores sobre os quais deslizam escovas de grate onde se pode
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 49
conectar elementos de circuito complementares (resistncia, eletrnica de potncia, etc) que
permite a regulagem da caracterstica de conjugado/velocidade. Ver Fig. 2.2(c). Esse tipo de
motor utilizado essencialmente onde as partidas so difceis e/ou numerosas; na verdade as
perdas rotricas durante a fase de partida valem aproximadamente 1/2J
2
e no so sempre
suportadas pela gaiola de esquilo.
Viu-se que para a mquina de induo funcionar necessrio um campo magntico girante.
Portanto, preciso entender os processos de gerao e a natureza dos campos magnticos nas
mquinas monofsicas, bifsiccas e polifsicas como mostrado a seguir.
2.1 NATUREZA DO CAMPO MAGNTICO
A mquina assncrona ou de induo constituda de um estator de forma cilindrica, for-
mado a partir do empilhamento de chapas de ao-silcio ao longo do comprimento axial L. O
enrolamento engastado nas ranhuras (ou canais) do estator e percorridos pela corrente do es-
tator constituem a parte magntica que protegia pela carcaa (de ferro fundido) da mquina
- ver Fig. 2.4(a).
No interior do estator localizado o rotor feito de chapas de ao-silcio semelhante s do
estator e montadas sobre o eixo da mquina. O rotor e o estator so separados por um entreferro
de espessura constante (l
g
0, 5 a 3mm) que depende da velocidade e da potncia da mquina.
Como observado na seo anterior, o conjugado eletromagntico se estabelece sobre o rotor por
intermdio do campo magntico resultante.
A aplicao da Lei de Ampre sobre o circuito da mquina monofsica, Fig. 2.4(a), con-
siderando que o enrolamento do estator possui N
s
espiras, resulta em
H
fe1
l
1
+H
fe2
l
2
+H
g1
l
g1
+H
g2
l
g2
= N
s
i
s
(2.20)
O fato da permeabilidade do ao-silcio ser bem maior que a permeabilidade do ar (
fe

0
)
e o entreferro ser uniforme (l
g1
= l
g2
= l
g
) faz com que a queda de potncial magntico nas peas
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 50
a
1
Estator
eixos
(a)
1
q
1
a
l
g
i
q = 0
o
Sul
Norte
+ /2 p +3 /2 p
- /2 p
q
q
H>0
(b)
(c)
Entreferro
N
S
q
q d
Linha
Neutra
Linha
Neutra
eixos
1
eixos
1
rotor
rotor
B
M
B
M
-1/2
Figura 2.4. (a) Disposio das peas magnticas da mquina de induo, (b) desenvolvimento do
estator de forma reticada e (c) induo magntica ao longo do entreferro.
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 51
do estator e do rotor sejam desprezveis, logo H
fe1
l
1
0, H
fe2
l
2
0 e H
g1
l
g1
= H
g2
l
g2
= H
g
l
g
.
Assim, a intensidade de campo resultante no entreferro
H
g
=
N
s
i
s
2l
g
(2.21)
consequentemente,
B
g
() =
0
N
s
i
s
()
2l
g
(2.22)
Na Fig. 2.4(b), ilustrado o plano reticado do enrolamento do estator (passo diamen-
tral = 180
o
) e em 2.4(c) a representao grca, da componente fundamental, da induo
eletromagntica B
g
() ao longo do entreferro. A induo positiva relativo ao plo norte e a
negativa relativo ao plo sul formam uma onda, idealizada, retangular que foi criada pela fora
magnetomotriz do estator (N
s
i
s
). O nmero de pares de plos (P) neste caso vale P = 1.
Este tipo de enrolamento dito concentrado porque o nmero de ranhuras por plo e por
fase (q
s
) unitrio, i.e.,
q
s
= Q
s
/(m
s
2P) = 2/(1 2 1) = 1 [ranhura/No de plos/No de fases] (2.23)
O contedo harmnico deste tipo de onda resulta elevado. Normalmente, a mquina de induo
necessita de uma distribuio de campo, de forma, a mais senoidal para reduzir a presena de
conjugados parasitas que afetam seu desempenho.
A equao (2.24) relaciona todos as componentes harmnicos da onda de induo magntica
B
n
() =
0

k=0
4

(1)
k
n
N
s
i
s
2l
g
P
cos(nP) (2.24)
onde n = 2k + 1 com k = 0, 1, 2, 3... representa a ordem da componente harmnico espacial.
O efeito do aumento do nmero de plos ser demonstrado posteriormente.
A componente fundamental da induo magntica, do enrolamento monofsico da mquina
bipolar (P = 1), mostrado na Fig. 2.4(c) dado por
B
1
() =
0
4

N
s
i
s
2l
g
cos (2.25)
Seja um enrolamento monofsico disposto em 18 ranhuras que ocupam o espao de 1/3
(2/3rad) do estator, uniformemente distribuidas, conforme mostrado na Fig. 2.5(a). Os 2/3
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 52
restantes sero ocupadas no caso de um enrolamento trifsico pelas outras duas fases. Seja
ainda o enrolamento construdo com passo diametral ou passo de bobina igual a rad (i.e.,
1-1, 2-2, etc), passo de ranhura (distncia entre duas ranhuras vizinhas) de 2/27rad e cada
bobina responsvel por uma induo retangular. Consequentemente, conforme mostrado na Fig.
2.5(b), o efeito das oito ondas de induo retangulares resulta num campo total escalonado e
discretizado.
Estator
(a)
a
b
c
d
Amperiana
(a-b-c-d)
B
M
l
g
B
0
q
p/3
q
(b)
eixos
1
1
1
2
2
3
3
p/3
9
9
i
eixos
1
a
b c
d
Figura 2.5. (a) Estator com 9 bobinas e (b) distribuio trapezoidal.
Nota-se ainda, que a distribuio das bobinas ou repartio de campo discretizada em
degraus reduz a amplitude das componentes harmnicos espaciais, a distribuio de campo
mais senoidal, melhora o aproveitamento do ferro do estator e reduz os conjugados parasitas.
2.1.1 Campo Magntico Pulsante (Enrolamento Monofsico)
Considerando o enrolamento percorrido por uma corrente alternada i
s
(t) = I
M
cos
s
t, a
expanso da equao (2.24)
B(, t) = B
M
cos
s
t cos(P)
B
M
3
cos
s
t cos(3P)+
B
M
5
cos
s
t cos(5P)
B
M
7
cos
s
t cos(7P)+...
salienta os campos parasitas mais prejudiciais no funcionamento do motor (as componentes
harmnicas 3, 5 e 7) onde B
M
=
0
4

NsI
M
2lg
. Detalhes construtivos dos enrolamentos minimizam
os efeitos das harmnicas parasitas e prepondera a componente fundamental da distribuio
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 53
espacial da induo magntica. Em cada ponto do entreferro () a amplitude do campo varia
com o tempo pela mesma lei pela qual varia a corrente. Neste caso a induo magntica
apresenta um aspecto pulsante. Na Fig. 2.6(a), mostrado a induo magntica em instantes
distintos (as curvas so marcadas pelos ndices 1, 2, 3, etc.).
A equao (2.25), da induo magntica do campo, resulta pulsante e pode ser reescrita
como
B(, t) =
0
4

N
s
I
M
2l
g
cos
s
t cos = B
M
cos
s
t cos (2.26)
onde B
M
=
0
4

NsI
M
2lg
o valor da induo magntica no eixo s
1
quando a corrente no enrola-
mento i
s
= I
M
(t = 0). No mesmo instante, num ponto distante do eixo s
1
de = /3rad, o
valor mximo da induo magntica B
M
cos /3 = B
M
/2.
Nos pontos = /2 ou 3/2rad a induo magntica igual a zero em qualquer instante,
esses pontos so chamados de ns e caracterizam uma onda estacionria, ver Fig. 2.6
Figura 2.6. (a) Induo magntica fundamental com corrente alternada e (b) sua decomposio em
duas ondas progressivas B

e B

..
2.1.2 Decomposio do Campo Magntico Pulsante em Dois Campos Girantes
Atravs da relao trigonometrica
cos cos =
1
2
[cos( ) + cos( +)]
possvel reescrever a equao (2.26) e obter um novo signicado para o campo pulsante
B(, t) =
B
M
2
cos(
s
t ) +
B
M
2
cos(
s
t +) = B

+B

(2.27)
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 54
Nesta equao, v-se que o campo magntico pulsante pode ser decomposto em duas compo-
nentes (B

e B

), cada um dos quais funo de e t, e que representam campos girantes. Na


Fig. 2.6(b), o campo total representado por duas ondas progressivas B

e B

. A primeira
componente B

tem amplitude mxima em


s
t = 0, i.e., no ponto =
s
t signicando que
medida que o tempo evolui a posio do campo muda simultaneamente fazendo com que sua
amplitude permanea constante e igual a 1/2B
M
.
Isto pode ser demonstrado procurando os pontos no entreferro onde a componente de campo
B

apresenta um certo valor B

1
entre o valor mnimo e o valor mximo, como indicado a seguir

B
M
2
B

1
(, t) +
B
M
2
(2.28)
Seja
B

1
(, t) =
B
M
2
cos(
1
) (2.29)
de onde
B
M
2
cos(
s
t ) =
B
M
2
cos(
1
)
e tem-se ento para o ngulo procurado
=
s
t
1
(2.30)
Tambm, constata-se que o ponto do entreferro onde a induo magntica resultante vale
B

1
se desloca com velocidade constante

s
=
d
dt
=
d(
s
t
1
)
dt
=
s
(2.31)
A velocidade de rotao do campo girante
s
tambm conhecida por velocidade sncrona.
Por conveno, esta componente do campo pulsante uma onda direta de induo magntica
que gira no sentido trigonomtrico, ou seja, oposto ao giro dos ponteiros do relgio.
A outra componente B

uma onda inversa de induo magntica. Se desloca no sentido


inverso, i.e., no sentido dos ponteiros do relgio.
Ento, para B

s
t + = 0 = =
s
t
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 55
A velocidade angular da onda inversa vale

s
=
d
dt
=
s
(2.32)
Esta variao das componentes de induo magntica (B

e B

), em cada ponto, ao longo


do entreferro pode ser representada por ondas senoidais, que se deslocam pela circunferncia do
estator com a velocidade angular
s
em sentido contrrios ou pelos vetores girantes de mdulo
B
M
/2, conforme mostrado na Fig. 2.7(a)-(b).
Na Fig. 2.7 (b), mostrado os vetores girantes em trs posies distintas (1, 3 e 6) e o
respectivo campo resultante (B
i
= B

i
+B

i
com i = 1, 3, 6.). Por exemplo, no instante t
1
= 0 a
corrente que passa pela bobina vale i
s
= I
M
, portanto, a induo magntica do campo pulsante
B
1
= B

1
+B

1
=
1
2
B
M
+
1
2
B
M
= B
M
. No instante t
6
= T/4 (i.e.,
s
t =
2
T
t
6
=

2
), i
s
= 0 logo
B
6
= B

6
+B

6
=
1
2
B
M
+
1
2
B
M
= 0.
Figura 2.7. (a) Decomposio vetorial de B e (b) sua representao em vrios instantes.
Estes mesmos ndices esto indicados nas ondas de induo magntica do campo pulsante
na Fig. 2.6(a). Se o mdulo do vetor girante de induo magntica no varia (B
M
/2 = cte.),
o campo girante se chama circular. Consequentemente, o campo magntico pulsante pode ser
decomposto em dois campos circulares, que giram em sentido opostos com igual velocidade.
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 56
2.1.3 Inuncia do Nmeros de Plos na Velocidade do Campo Girante
Um enrolamento monofsico pode ser constituido de duas partes com passo mecnico de
90
o
para formar um conjunto de 4 plos na periferia do estator, conforme mostrado na Fig.
2.8. A relao entre o ngulo eltrico (
ele
) e o ngulo mecnico do enrolamento est ligado ao
nmero de pares de plos P. Assim, pode-se escrever

ele
= P
mec
= P (2.33)
ou ainda

ele
=
d
ele
dt
= P
d
dt
= P
mec
(2.34)
Da Fig. 2.8(b), possvel concluir que a induo magntica ao longo do entreferro
B(, t) = B
M
cos
s
t cos 2 (2.35)
De modo geral, para uma mquina com P pares de plos
B(, t) = B
M
cos
s
t cos P (2.36)
ou
B(, t) =
B
M
2
cos(
s
t P) +
B
M
2
cos(
s
t +P) (2.37)
A velocidade angular
s
de rotao da componente (direta) de induo magntica do campo
pulsante determinada como segue

s
t P = 0 = =

s
t
P

s
=
d
dt
=

s
P
[rad/s] (2.38)
ou em rpm
n
s
=
2f
s
P
60
2
=
60f
s
P
[rpm]
Nota-se que a velocidade de rotao do campo magntico inversamente proporcional ao
nmero de pares de plos, formados pelo enrolamento com corrente.
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 57
Figura 2.8. (a) disposio das bobinas do enrolamento monofsico tetrapolar e (b) curva de induo
magnntica ao longo do entreferro.
2.1.4 Campo Magntico Girante (Enrolamento Trifsico)
As ranhuras de um enrolamento trifsico so distribuidas regularmente sobre a periferia do
estator (fases s
1
, s
2
e s
3
). Cada fase constituida por um conjunto de bobinas criando P pares
de plos que so deslocadas de 2/3 rad eltricos e obedecem a relao (2.33). Os enrolamentos
so alimentados por correntes trifsicas equilibradas e simtricas (i
s1
, i
s2
e i
s3
).
Na Fig. 2.9 apresentado a realizao de uma armadura trifsica cujas correntes que
alimentam os trs enrolamentos variam de acordo com as equaes
i
s1
= I
M
cos
s
t (2.39)
i
s2
= I
M
cos(
s
t
2
3
) (2.40)
i
s3
= I
M
cos(
s
t +
2
3
) (2.41)
O campo magntico pulsante de cada fase so expressos por suas componentes girantes,
tendo em conta o deslocamento no tempo da corrente nas fases e o deslocamento espacial dos
eixos magnticos em 120
o
.
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 58
(a) (b)
Figura 2.9. (a) Distribuio dos enrolamentos de uma armadura trifsica e (b) aspectos construtivos
de um motor real.
B
s1
(, t) = B
M
cos
s
t cos
=
B
M
2
cos(
s
t ) +
B
M
2
cos(
s
t +) = B

s1
+B

s1
(2.42)
B
s2
(, t) = B
M
cos(
s
t
2
3
) cos(
2
3
)
=
B
M
2
cos(
s
t ) +
B
M
2
cos(
s
t +
4
3
) = B

s2
+B

s2
(2.43)
B
s3
(, t) = B
M
cos(
s
t +
2
3
) cos( +
2
3
)
=
B
M
2
cos(
s
t ) +
B
M
2
cos(
s
t + +
4
3
) = B

s3
+ B

s3
(2.44)
A induo magntica do campo resultante (B
S
) em qualquer ponto do entreferro igual a
soma algbrica das indues magnticas de cada enrolamento
B
S
= B
s1
+B
s2
+B
s3
= B

s1
+B

s2
+B

s3
. .
+B

s1
+B

s2
+B

s3
. .
= B

R
+B

R
(2.45)
A soma das componentes de induo magntica B

s1
+ B

s2
+ B

s3
, que giram no sentido
inverso, i.e., oposto ao sentido trigonomtrico (ondas inversas), igual a zero, visto que se
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 59
somam trs amplitudes senoidais, deslocadas uma em relao a outra de 120
o
.
B

S
= B

s1
+B

s2
+B

s3
=
B
M
2
cos(
s
t +) +
B
M
2
cos(
s
t +
4
3
)
+
B
M
2
cos(
s
t + +
4
3
) = 0 (2.46)
A induo magntica do campo resultante do enrolamento trifsico igual a soma das
componentes que giram em sentido direto ou positivo (sentido trigonomtrico). Todas essas
componentes so iguais entre si
B

s1
= B

s2
= B

s3
=
B
M
2
cos(
s
t )
Assim
B

S
= B

s1
+B

s2
+B

s3
= B
S
B
S
=
3
2
B
M
cos(
s
t ) (2.47)
O valor mximo da induo magntica resultante em um enrolamento trifsico igual a
3
2
B
M
, se desloca pela circunferncia ao longo do entreferro girando com a velocidade angular

s
=
s
(para P > 1 a velocidade
s
=
s
P
). Quando o enrolamento trifsico disposto de
forma simtrica com respeito a circunferncia do estator e para um sistema trifsico de corrente
o campo magntico resultante dito circular. O im girante da Fig. 2.1(a), no motor elementar,
agora pode ser substituido pelo estator com enrolamento trifsico.
2.2 EXEMPLOS
1) Para a disposio dos enrolamentos mostrada na Fig.2.9, percorridos pela correntes (2.39)-
(2.41), determine a posio dos vetores (induo magntica) componentes girantes de cada fase
e localize o vetor campo resultante nos instantes:
s
t
1
= 0,
s
t
2
= /6 e
s
t
3
= 2/3.
Soluo: A anlise e marcao dos vetores na posio inicial essencial na evoluo dos
passos seguintes. Para o ngulo
s
t
1
= 0 a construo mostrada na Fig. 2.10. Em (a), a
disposio das bobinas e os eixos magnticos no sentido positivo. Em (b), a posio instantnea
(t = 0) dos fasores de corrente que giram no sentido trigonomtrico.
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 60
Na fase s
1
a corrente alcana o valor mximo em t = t
1
= 0 (i
s1
= I
M
) e consequentemente a
induo magntica, proporcional a corrente, alcana o valor mximo. As componentes girantes
do campo pulsante encontram-se na posio mxima conforme mostrado na Fig. 2.10(c),
i.e, B

s1
=
1
2
B
M
e B

s1
=
1
2
B
M
e B
s1
= B

s1
+ B

s1
=
1
2
B
M
+
1
2
B
M
= B
M
. As correntes
i
s2
= i
s3
=
1
2
I
M
determinam a posio dos vetores girantes em relao aos respectivos eixos
magnticos. Observando uma posio futura, uma variao de 30
o
no fasor da corrente i
s2
levaria a corrente para zero e logicamente B
s2
= 0. Assim, a disposio dos vetores no instante
t
1
= 0 indicada na Fig. 2.10(c) e B

s2
= B

s2
+ B

s2
=
1
2
B
M
. Analisando um instante
anterior (30
o
), a corrente i
s3
passava pelo zero, logo a posio a indicada na Fig. 2.10(c).
Na Fig. 2.10(d) mostrado o mdulo (
3
2
B
M
) e a posio do campo ou vetor induo magntica
resultante.
Figura 2.10. Para
s
t
1
= 0: (a) Disposio dos eixos magnticos das bobinas, (b) disposio dos
fasores de corrente, (c) e (d) vetores girantes por fase e vetor girante resultante.
Os instantes t
2
e t
3
so mostrados nas Figs. 2.11 e 2.12, com os vetores de fase deslocados dos
respectivos ngulos em relao a posio inicial. Nota-se o deslocamento do vetor resultante,
nico e girante, no sentido direto com a velocidade
s
=
s
.
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 61
Figura 2.11. Para
s
t
2
= /6rad: (a) vetores girantes por fase e (b) vetor girante resultante.
Figura 2.12. Para
s
t
3
= 2/3: (a) vetores girantes por fase e (b) vetor girante resultante.
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 62
2) Analise os efeitos da inverso de duas fases na alimentao do enrolamento trifsico do
caso anterior. Por exemplo, permutando-se: a fase s
1
por s
2
.
Soluo: De forma anltica fcil de ver que o sentido de giro do campo resultante muda
B
s1
(, t) = B
M
cos(
s
t
2
3
) cos
=
B
M
2
cos(
s
t
2
3
) +
B
M
2
cos(
s
t +
2
3
) = B

s1
+B

s1
B
s2
(, t) = B
M
cos
s
t cos(
2
3
)
=
B
M
2
cos(
s
t +
2
3
) +
B
M
2
cos(
s
t +
2
3
) = B

s2
+B

s2
B
s3
(, t) = B
M
cos(
s
t +
2
3
) cos( +
2
3
)
=
B
M
2
cos(
s
t ) +
B
M
2
cos(
s
t +
2
3
) = B

s3
+B

s3
Consequentemente
B

s1
= B

s2
= B

s3
= 0
e
B

S
(, t) = B

s1
+B

s2
+B

s3
= B
S
(, t)
B
S
(, t) =
3
2
B
M
cos(
s
t +
2
3
)
e gira com
s
=
s
.
3) Anlise o campo resultante de uma mquina bifsica. Neste tipo de mquina os enrola-
mentos so dispostos a 90
o
magnticos um do outro e percorridos por correntes defasadas no
tempo de 90
o
.
Soluo: Pela disposio das bobinas indicadas na Fig. 2.13, pode-se escrever as seguintes
equaes
B
s1
(, t) = B
M
cos
s
t cos
=
B
M
2
cos(
s
t ) +
B
M
2
cos(
s
t +) = B

s1
+B

s1
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 63
Figura 2.13. (a) Disposio fsica dos enrolamentos de uma mquina bifsica e (b) fasores de corrente.
Figura 2.14. (a), (b) e (c) vetores em
s
t
1
= 0 e (d), (e) e (f) vetores em
s
t
2
= /2.
MOTOR DE INDUO ELEMENTAR 64
B
s2
(, t) = B
M
cos(
s
t +

2
) cos( +

2
)
=
B
M
2
cos(
s
t ) +
B
M
2
cos(
s
t + +) = B

s2
+B

s2
Logo
B

S
= B

s1
+B

s2
= 0
B
S
= B

S
= B

s1
+B

s2
= B
M
cos(
s
t )
que representa um campo girante de amplitude igual a B
M
e velocidade
s
=
s
. Na 2.14 so
mostrados os vetores resultantes nos instantes
s
t
1
= 0 e
s
t
2
= /2.
Questes propostas
1) Analise o comportamento do campo magntico resultante no enrolamento bifsico se
I
M1
/I
M2
= 2. Plote o lugar geomtrico dos vetores campo magntico por fase e resultante para
deslocamentos de 30 em 30
o
.
2) Analise o comportamento do campo resultante trifsico, conexo em estrela, no caso da
perda de uma das fases. Faa a mesma analise no caso de o centro de estrela estar aterrado.
3) Analise o comportamento do campo magntico resultante de uma mquina pentafsica
que possui os enrolamentos uniformemente distribuidos (simtrica) e nais de bobina formando
um ponto comum. Os enrolamentos so percorridos por correntes simtricas, como segue
i
sk
= I
M
cos[
s
t (k 1)
2
5
] com k = 1, 2, 3, 4, 5
Mostre o comportamento dos vetores de fase e resultante em pelo menos dois pontos distintos.
4) Analise os efeitos das componentes harmnicas espaciais 3
a
, 5
a
e 7
a
no campo resultante
de uma mquina trifsica.
CAPTULO 3
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA
TRIFSICA (MAT)
Este captulo apresenta a modelagem da Maquina Assncrona Trifsica (MAT) com rotor gaiola
de esquilo ou com rotor bobinado. O princpio de circuitos eltricos acoplados magneticamente
utilizado com suas resistncias e indutncias.
A modelagem foi feita considerando algumas hipteses simplicadoras que permitem a obteno
das equaes clssicas dos circuitos eltricos do estator, do rotor e sua soluo numrica.
3.1 REPRESENTAO EM VARIVEIS NATURAIS
Geralmente, no desenvolvimento do modelo que descreve o comportamento dinmico de
uma mquina assncrona, as seguintes hipteses simplicadoras so aceitas:
entreferro uniforme e pequeno em relao ao raio do rotor.
as perdas no ferro e os efeitos da saturao do ncleo desprezadas (circuito magntico
linear).
circuito magntico perfeitamente simtrico e sem harmnicas espaciais.
Essas hipteses permitem introduzir os conceitos de indutncia prpria e mtua entre os
enrolamentos do estator e rotor. O clculo dessas indutncias feito determinando o uxo
concatenado com os enrolamentos de cada fase. Normalmente esse uxo dividido em duas
partes: o uxo de magnetizao cujas linhas de fora atravessam o entreferro e enlaam os
outros enrolamentos e o uxo de disperso cujas linhas de fora se fecham pelo ar, portanto,
65
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 66
no transferem energia. A cada um desses uxos associa-se uma indutncia: a indutncia
denominada de magnetizao e a indutncia de disperso respectivamente.
Considere duas fases do estator com N
si
e N
sj
espiras percorridas pelas correntes i
si
e i
sj
respectivamente com P pares de plos cada uma. Sendo os eixos magnticos das respectivas
bobinas denidos por
si
e
sj
, como visto no captulo anterior. As foras magnetomotrizes
fundamentais resultam em
F
si
() =
2

k
es
N
si
i
si
P
cos(
si
) (3.1)
F
sj
() =
2

k
es
N
sj
i
sj
P
cos(
sj
) (3.2)
onde k
es
= k
ds
k
ps
representa o fator de enrolamento do estator que depende do fator de
distribuio (k
ds
) e do respectivo fator de passo (k
ps
) do estator. Conseqentemente, o uxo
de magnetizao (mtuo na bobina N
sj
produzido pela corrente i
si
) dado por

sij
=
_
S
2

k
es
N
sj
P
cos(
sj
)

0
l
g
F
si
()dS com dS = LRd (3.3)
logo

sij
=
2

k
es
N
sj
P
LR

0
l
g
_
2

2
F
si
() cos(
sj
)d (3.4)
Substituindo a expresso anterior na denio de indutncia (3.5), chega-se a expresso (3.6)
L
msij
=
sij
/i
si
(3.5)
L
msij
=
2

0
LR
P
2
l
g
k
2
es
N
sj
N
si
cos(
sj

si
) (3.6)
Portanto, seguindo raciocnio semelhante qualquer indutncia pode ser determinada.
Numa mquina assncrona qualquer, formada por 3 fases no estator (i = 1, 2, 3) e 3 fases
no rotor (k = 1, 2, 3), as tenses estatrica e rotrica para a i-sima fase so dadas por
v
si
= R
si
i
si
+
d
dt

si
(3.7)
e
v
rk
= R
rk
i
rk
+
d
dt

rk
(3.8)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 67
O uxo concatenado pela i-sima fase do estator resulta em

si
= L
dsi
i
si
+
3

j=1
L
msij
cos(
si,sj
)i
sj
+
3

k=1
M
srik
cos(
si,rk
)i
rk
(3.9)
Onde
si,sj
(
si,sj
=
sj

si
), representa o ngulo entre o eixo magntico da i-sima fase do
estator com o eixo magntico da j-sima fase do estator. De maneira anloga,
si,rk
so os
ngulos entre o eixo magntico da i-sima fase do estator e o eixo magntico da k-sima fase
do rotor. Assim, as indutncias so denidas como:
L
dsi
= indutncia de disperso da i-sima fase do estator.
L
msij
= indutncia de magnetizao quando i = j ou indutncia mtua, entre as fases do
estator, quando i = j.
M
srik
= indutncia mtua entre a i-sima fase do estator e a k-sima fase do rotor.
De modo semelhante, o uxo concatenado pela k-sima fase do rotor dado por

rk
= L
drk
i
rk
+
3

j=1
L
mrkj
cos(
rk,rj
)i
rj
+
3

i=1
M
rski
cos(
rk,si
)i
si
(3.10)
A estrutura da mquina trifsica mostrada na Fig. 3.1 e o rotor gaiola de esquilo so
representados por enrolamentos trifsicos conectados em estrela. O conjunto trifsico do es-
tator simtrico (fases deslocadas de 120
o
em cada conjunto) s
1
, s
3
, s
5
(n) e equilibrado
N
s1
= N
s2
= N
s3
= N
s
. O rotor tipo gaiola de esquilo pode ser modelado como formado por
multicircuitos acoplados magneticamente ou por trs enrolamentos em curto-circuito e sempre
com mesmo nmero de plos do estator. Nesse estudo, adotou-se sempre o rotor formado por
trs enrolamentos r
1
, r
2
e r
3
equilibrados, com nmero de espiras, N
r1
= N
r2
= N
r3
= N
r
(e
deslocados 120
o
eltricos um do outro).
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 68
n
s
1
s
2
s
3
r
r
3
r
1
r
2
MAT
b
1
a
a
1
a
2
c
c
b
1
2
1
2
2 2
1
2
a
b
c
c
1
b
Estator
Rotor
q
eixomag.des
(a)
D
(b)
q
r
q
W
m
=(1-S)
s
eixos1
eixor1
r
1
1
Figura 3.1. (a) Disposio das bobinas da Mquina Assncrona Trifsica (MAT) : fase s
1
bobinas
a
1
a
2
, fase s
2
bobinas b
1
b
2
, fase s
3
bobinas c
1
c
2
e (b) representao simblica dos
enrolamentos.
3.1.1 Representao Matricial
A representao na forma matricial das equaes de tenso (3.7), (3.8) e dos uxos (3.9),
(3.10) para a MAT, resulta em
v
s123
= R
s
i
s123
+
d
s123
dt
(3.11)
v
r123
= R
r
i
r123
+
d
r123
dt
(3.12)

s123
= L
ss
i
s123
+L
sr
i
r123
(3.13)

r123
= L
rs
i
s123
+L
rr
i
r123
(3.14)
onde
v
s123
=
_
_
v
s1
v
s2
v
s3
_
_
;
s123
=
_
_

s1

s2

s3
_
_
; R
s
= R
s
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
= R
s
I
3x3
v
r123
= v
r
=
_
_
v
r1
v
r2
v
r3
_
_
;
r123
=
_
_

r1

r2

r3
_
_
; R
r
= R
r
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
= R
r
I
3x3
i
s123
=
_
_
i
s1
i
s2
i
s3
_
_
= I
sM
_
_
cos(
s
t
s
)
cos(
s
t
2
3

s
)
cos(
s
t
4
3

s
)
_
_
e
i
r123
=
_
_
i
r1
i
r2
i
r3
_
_
= I
rM
_
_
cos(

r
t
r
)
cos(

r
t
2
3

r
)
cos(

r
t
4
3

r
)
_
_
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 69
Do exposto anteriormente, o clculo das indutncias baseado na relao linear uxo-corrente
sendo funo do nmero de espiras efetivas (k
es
N
s
e k
er
N
r
) e do nmero de pares de plos (P).
Portanto, so denominadas por
L
ds
; indutncia de disperso do estator.
L
ms
=
2

0
LR
P
2
lg
k
2
es
N
2
s
, L
s
= L
ds
+L
ms
; indutncias de magnetizao e prpria de uma fase
do estator.
M
s
=
2

0
LR
P
2
lg
k
2
es
N
sj
N
si
cos(
sj

si
) = L
ms
cos(
2
3
); indutncia mtua entre as fases do
estator
L
sr
=
2

0
LR
P
2
lg
k
es
k
er
N
sj
N
ri
cos(
sj

rk
) = (
N
rk
N
sj
)L
ms
cos(
sj

rk
) = M
sr
cos(
sj

rk
);
indutncia mtua entre a fase sj do estator e a fase rk do rotor. Logo a matriz do estator
dada por
L
ss
=
_
_
L
s
M
s
M
s
M
s
L
s
M
s
M
s
M
s
L
s
_
_
onde L
s
= L
ds
+L
ms
e M
s
=
1
2
L
ms
Para N
r
igual ao nmero de espiras do rotor e
r
sua posio angular, as indutncias do rotor
podem ser obtidas mudando o ndice s por r. Assim
L
sr
= M
sr
_

_
cos(
r
) cos(
r

2
3
) cos(
r

4
3
)
cos(
r

4
3
) cos(
r
) cos(
r

2
3
)
cos(
r

2
3
) cos(
r

4
3
) cos(
r
)
_

_
,
L
rs
= L
T
sr
L
rr
=
_
_
L
r
M
r
M
r
M
r
L
r
M
r
M
r
M
r
L
r
_
_
onde L
r
= L
dr
+L
mr
e M
r
=
1
2
L
mr
Numa mquina assncrona ou de induo, os condutores do rotor so colocados em curto-
circuito e giram com a velocidade
m
. Se
s
a pulsao das correntes estatricas, tem-se para
a rotao do campo estatrico
s
=
s
/P. Se

r
(

r
=
s

r
) a pulsao das correntes
rotricas, a velocidade do campo do rotor em relao ao rotor :

r
=

r
/P. Ento a velocidade
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 70
do campo do rotor em relao ao estator dada por:

r
=

r
+
m
. Assim a condio para
que haja conjugado mdio

r
=
s
, isto ,
m
= (
s

r
)/P ou
m
= (1 s)
s
/P (3.15)
A representao dos eixos estatricos e rotricos num determinado instante mostrada na Fig.
3.1, considere o caso em que P = 1, estator e rotor simtricos e equilibrados. Para a posio
ocupada pelo rotor
r
=
m
t +
0
= (1 s)
s
t +
0
, considere as correntes nos enrolamentos
i
sk
= I
sM
cos[
s
t (k 1)
2
3

s
] onde k = 1, 2, 3 e I
sM
=

2I
s
(3.16)
i
rk
= I
rM
cos[s
s
t (k 1)
2
3

r
] onde k = 1, 2, 3 e I
rM
=

2I
r
(3.17)
e as condies de contorno; i
s1
+i
s2
+i
s3
= 0 e i
r1
+i
r2
+i
r3
= 0.
A substituio dessas correntes na expresso (3.9), resulta no uxo total da fase-1 do estator
dado por

s1
= (L
s
M
s
)i
s1
+M
sr
I
rM
3

k=1
[cos(
r
(k 1)
2
3
) cos(s
s
t (k 1)
2
3

r
)] (3.18)
ou

s1
= l
s
I
sM
cos(
s
t
s
) +l
m
I
rM
cos(
s
t
r
+
0
)] (3.19)
onde l
s
denominada de indutncia cclica do estator: l
s
= L
s
M
s
= L
ds
+L
ms
(1/2L
ms
) =
L
ds
+ 3/2L
ms
e l
m
=
3
2
M
sr
a indutncia mtua cclica. Atravs da representao fasorial
(i
s
= Re(
s
) onde
s
=

2I
s
e
j(st
s
)
), chega-se a representao complexa do uxo

s1
= l
s

2I
s
e
j(st
s
)
+l
m

2I
r
e
j(st
r
+
0
)
(3.20)

s1
=

2(l
s
I
s
e
j
s
. .
+l
m
I
r
e
j(
r

0
)
. .
)e
jst
=

s
e
jst
(3.21)
Sendo os uxos
s2
e
s3
simplesmente deslocados de
2
3
em relao a
s1
, tem-se nalmente

s
= l
s

I
s
+l
m

I
r
com

I
s
= I
s
e
j
s
,

I
r
= I
r
e
j(
r

0
)
e pulsao
s
(3.22)
Desenvolvimento anlogo pode ser feito para o uxo rotrico a partir da expresso 3.10

r1
= (L
r
M
r
)i
r1
+M
rs
I
sM
3

k=1
[cos(
r
(k 1)
2
3
) cos(
s
t (k 1)
2
3

s
)] (3.23)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 71
ou

r1
= l
r
I
rM
cos(s
s
t
r
) +l
m
I
sM
cos(
s
t
s

0
)] (3.24)
onde l
r
denominada de indutncia cclica do rotor: l
r
= L
r
M
r
= L
dr
+L
mr
(1/2L
mr
) =
L
dr
+ 3/2L
mr
e s o escorregamento [s = (
s

r
)/
s
]. Consequentemente, a representao
complexa do uxo rotrico resulta em

r1
=

2(l
m
I
s
e
j(
s
+
0
)
. .
+l
r
I
r
e
j
r
. .
)e
jsst
=

r
e
jsst
(3.25)
tem-se ento

r
= (l
m

I
s
+l
r

I
r
)e
j
0
com pulsao s
s
(3.26)
3.1.2 Modelo de Regime Permanente e Circuitos Equivalentes
A partir das equaes (3.11)-(3.12) e (3.21)-(3.25), na condio de regime permanente, i.e.,
d

s
dt
= 0 e
d

r
dt
= 0 e considerando a mquina alimentada pelo estator (V
s
,
s
) e pelo rotor (V
r
,
s
s
). Pode-se escrever na conveno como receptor
V
s
= R
s

I
s
+j
s

s
+
d

s
dt
=V
s
= R
s

I
s
+j
s

s
(3.27)
V
r
= R
r

I
r
e
j
0
+js
s

r
+
d

r
dt
=V
r
= R
r

I
r
e
j
0
+js
s

r
(3.28)
A substituio de (3.22) e (3.26) nas expresses anteriores, resulta em
V
s
= (R
s
+j
s
l
s
)

I
s
+jl
m

I
r
(3.29)
V
r
= [(R
r
+js
s
l
r
)

I
r
+js
s
l
m

I
s
]e
j
0
(3.30)
Como em geral, a mquina funciona com uma alimentao simples e o rotor no ligado a
nenhuma fonte externa (conexo em curto-circuito). Isto torna V
r
= 0 e na conveno como
gerador necessrio mudar

I
r
por

I
r
nas equaes (3.29)-(3.30). Tem-se, ento
V
s
= (R
s
+j
s
l
s
)

I
s
j
s
l
m

I
r
(3.31)
0 = (R
r
+js
s
l
r
)

I
r
+js
s
l
m

I
s
=0 = (
R
r
s
+j
s
l
r
)

I
r
+ j
s
l
m

I
s
(3.32)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 72
nota-se que no referencial do estator todas as grandezas tem uma pulsao
s
. Desprezando
as perdas no ferro do estator, as equaes (3.31)-(3.32) correspondem ao circuito equivalente
mostrado na Fig. 3.2(a) O circuito Fig. 3.2(b) obtido isolando a resistnicia do circuito
(a)
(c)
r
r
s
l
s l
I
s
I
r
V
s
r
r
r s
r
s
l
s
l
I
s
I
r
V
s
r
r
(1-s)
(b)
m l
m l
r
s
r
r
s
(l-l)
s m
(l-l)
r m
l
m
I
s
V
s
I
r
r
r
s
I
r
I
s
Figura 3.2. Circuito Equivalente da MAT.
rotrico R
r
de R
r
/s (como visto no motor elementar R
L
= R
r
/s R
r
= R
r
(1 s)/s) que
corresponde a uma resistnica terica associada a carga mecnica acoplada ao eixo da mquina.
Manipulando as equaes (3.31)-(3.32), as mesmas podem ser reescritas sob a forma
V
s
= R
s

I
s
+j
s
(l
s
l
m
)

I
s
+j
s
l
m
(

I
s


I
r
) (3.33)
0 =
R
r
s

I
r
j
s
(l
r
l
m
)

I
r
+j
s
l
m
(

I
s


I
r
) (3.34)
que correspondem ao circuito equivalente mostrado na Fig. 3.2(c). Neste circuito apareceu
uma ligao eltrica entre o estator e o rotor que obviamente terica e sugere a transferncia
dos parmetros do rotor para o estator.
Um novo circuito equivalente pode ser obtido reetindo todas as grandezas rotricas para
o estator. Seja a relao de transformao dada por
k
t
=
N
s
k
es
N
r
k
er
=
N
sef
N
ref
=
l
s
l
m

V
s
V
r

I
r
I
s
(3.35)
onde N
s
e N
r
so o nmero de espiras e k
es
e k
er
so os fatores de enrolamento das fases do
estator e rotor respectivamente. Disto resulta o nmero de espiras efetivos dos enrolamentos
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 73
(N
sef
e N
ref
). Como as medidas das grandezas rotricas so de difcil acesso, as mesmas
podem ser reetidas para o circuito do estator. Por exemplo, uma impednica rotrica vista
no estator multiplicada pela relao de transformao ao quadrado
Z
s
= V
s
/I
s
=
V
r
l
s
/l
m
I
r
l
m
/l
s
= Z
r
(
l
s
l
m
)
2
= Z
r
k
2
t
= Z

r
(3.36)
ou a corrente do rotor quando reetida no estator por
I

r
=
l
m
l
s
I
r
=
1
k
t
I
r
(3.37)
Dene-se como coeciente de disperso magntica da mquina assncrona por
=
l
s
l
r
l
2
m
l
s
l
r
(3.38)
e a indutncia de disperso total da mquina como sendo
L
deq
= l
r
= l
r

l
2
m
l
s
(3.39)
Assim, fazendo a substituio de I
r
(por (l
s
/l
m
)I

r
), l
r
e l
m
nas equaes (3.31)-(3.32), tm-se
V
s
= (R
s
+j
s
l
s
)

I
s
j
s
l
m

I
r
l
s
l
s
= r
s

I
s
+j
s
l
s
(

I
s

r
) (3.40)
Multiplicando a segunda equao (3.41) por l
s
/l
m
e substituindo l
r
por l
r
= L
deq
+
lsl
2
m
l
2
s
, tem-se
0 = (
R
r
s
+j
s
l
r
)

I
r
+j
s
l
m

I
s
(
l
s
l
m
) (3.41)
(
R
r
s
+j
s
l
r
)(
l
s
l
m
)
2

r
+j
s
l
s

I
s
=0 =
R

r
s

r
j
s
L

deq

r
+j
s
l
s
(

I
s

r
)
onde R

r
= (l
s
/l
m
)
2
R
r
e L

deq
= (l
s
/l
m
)
2
(l
r

l
2
m
ls
). O expoente (

) indica que a grandeza foi


reetida para o estator. Destas equaes resulta o circuito equivalente mostrado na Fig 3.3(a).
A incluso das perdas no ferro pode ser feita acrescentando uma resistncia ctcia (R
fe
), em
paralelo a l
s
, que dissiparia uma potncia equivalente quando percorrida pela corrente ativa
I
fe
. Assim, a corrente de magnetizao I

=

I
s

r
) pode ser somada a uma componente
ativa I
fe
e formar a corrente dita de excitao da mquina I
s0
(

I
s0
= I
fe
+jI

).
Pode-se, enm introduzir as indutncias de disperso parciais que feita aplicando direta-
mente a relao de transformao (k
t
)
L
ds
= (l
s
k
t
l
m
) =j
s
L
ds
= j
s
(l
s
k
t
l
m
) = j
s
l
s
jX

(3.42)
L
dr
= (l
r
l
m
/k
t
) =j
s
L
dr
= j
s
(l
r
k
t
l
m
/k
2
t
) = j
s
l
r
+jX

/k
2
t
(3.43)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 74
r
s
r
r`
s
l
s
I
s
V
s
I`
r
jw
s
L`
leq
jw
s
I
r
l
s l
I
r
m l
r
s
r
r`
s
I
s
V
s
jw
s
I
I
r
jw
s
r
r
` L
ls
L
lr
`
(1-s)
/k
t
R
fe
m
X
fe
I
m
(a)
(b)
m=I-I
s r
`
E
s
E
s
Figura 3.3. Circuito Equivalente da MAT com as grandezas reetidas no estator: a) em funo da
indutncia de disperso total e b) com as indutncias de disperso parciais.
onde X

= k
t

s
l
m
representa a reatncia de magnetizao, L

dr
= k
2
t
L
dr
e R

r
= k
2
t
R
r
os
parmetros do rotor reetidos no estator. De (3.31)-(3.32)
V
s
= R
s

I
s
+j
s
(L
ds
+k
t
l
m
)

I
s
j
s
l
m

I
r
= R
s

I
s
+j
s
L
ds

I
s
+j
s
k
t
l
m
(

I
s

r
) (3.44)
0 = k
t
R
r
s
k
t

r
jk
t

s
(L
dr
+l
m
/k
t
)

I
r
+jk
t

s
l
m

I
s
(k
t
) (3.45)
Consequentemente
V
s
= R
s

I
s
+j
s
L
ds

I
s
+jX

I
s

r
) (3.46)
0 =
R

r
s

r
j
s
L

dr

r
+jX

I
s

r
) (3.47)
Estas equaes resulta no circuito equivalente mostrado na Fig. 3.3(b).
3.1.3 Expresso do Conjugado Eletromagntico (C
e
)
A expresso do conjugado eletromagntico pode ser deduzida atravs do balano de potncia
ativa ou computando a energia total armazenada no entreferro da mquina. Sabe-se que a
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 75
energia total armazenada no entreferro dada por
W
total
= W
ss
+W
sr
+W
rs
+W
rr
(3.48)
Computando essas diferentes formas de energia, tem-se:
W
total
=
1
2
[i
T
s123
L
ss
i
s123
+i
T
s123
L
sr
i
r123
+i
T
r123
L
rs
i
s123
+i
T
r123
L
rr
i
r123
] (3.49)
Nota-se que h uma relao evidente
1
2
i
T
s123
L
sr
i
r123
=
1
2
i
T
r123
L
rs
i
s123
(3.50)
e como o conjugado gerado num conversor eletromecnico, deduz-se da variao de energia em
relao a um deslocamento. Tem-se ento
C
e
=
dW
total
d
r
= 2
dW
sr
d
r
(3.51)
e consequentemente
C
e
=
_
_
i
s1
i
s2
i
s3
_
_
T
d[L
sr
(
r
)]
d
r
_
_
i
r1
i
r2
i
r3
_
_
(3.52)
com a conveno de que i
r1
=

2I
r
cos(

r
t
r
) e considerando que
s
=
s
t
s
e

s
=

r
t
r
pode-se expandir a equao (3.52)
C
e
= 2M
sr
I
s
I
r
_
cos
s
cos(
s

2
3
) cos(
s

2
3
)

_
_
sin
r
sin(
r
+
2
3
) sin(
r
+
4
3
)
sin(
r
+
4
3
) sin
r
sin(
r
+
2
3
)
sin(
r
+
2
3
) sin(
r
+
4
3
) sin
r
_
_
_
_
cos
r
cos(
r
+
2
3
)
cos(
r

2
3
)
_
_
(3.53)
Chega-se ento em
C
e
= 3l
m
I
s
I
r
sin(
s
t

r
t
r
+
s

r
) (3.54)
que introduzindo a posio angular do rotor:
r
=
m
t +
0
, torna-se em
C
e
= 3l
m
I
s
I
r
sin((
s

m
)t +
s

0
) (3.55)
Da importncia dessa expresso, duas consideraes so necessrias:
para que o conjugado seja constante, necessrio que:
s
=

r
+
m
, assim seu valor
mdio diferente de zero;
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 76
para que o conjugado seja mximo, necessrio que:
s

0
=

2
, i.e., que os uxos
do estator e do rotor estejam em quadratura e portanto
s

0
esteja ligado a um
valor de conjugado xo.
Para uma mquina com P pares de plos
C
e
= 3Pl
m
I
s
I
r
sin(
s

0
) (3.56)
e reescrevendo com a notao complexa das correntes
C
e
= 3Pl
m
Im(

s


I
r
) = 3Pl
m
Im(

I
s

r
) (3.57)
O expoente () indica o vetor conjugado.
3.1.4 Balano de Potncia Ativa na MAT
A potncia consumida pelo motor da rede obviamente depende do conjugado motor na
ponta do eixo. Todavia, para se determinar o rendimento da mquina necessrio descrever o
uxo de potncia ativa. A potncia total de entrada da MAT dada por
P
ent
= i
T
s123
v
s123
=
1
T
_
T
0
(v
s1
i
s1
+v
s2
i
s2
+v
s3
i
s3
)dt em [W] (3.58)
Para uma mquina equilibrada, tem-se ento
P
ent
=

3V
s
I
s
cos
s
[W] (3.59)
A mquina assncrona sendo constituida de ferro e de cobre, as perdas no ferro (histerese+foucault)
e as perdas no joulicas no cobre faro diminuir o rendimento. Como mostrado na Fig. 3.4,
parte dessa potncia dissipada, sob forma de calor (efeito joule), no cobre P
js
(P
js
= 3R
s
I
2
s
) e
no ferro P
fes
(P
fes
= P
h
+P
f
= k
s
f
s
B
2
M
+k
f
f
2
s
B
2
M
= 3E
2
s
/R
fe
) do estator. A parcela restante
atravessa o entreferro (air-gap) P
g
(P
g
= 3(R

r
/s)I
2
r
).
P
g
= P
ent
P
js
P
fes
(3.60)
Esta potncia transmitida ao rotor sendo parte dissipada no cobre do rotor P
jr
(P
jr
=
3R

r
I
2
r
= sP
g
). As perdas no ferro do rotor (P
fer
) so normalmente desprezveis, devido ao
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 77
baixo valor da frequncia das correntes rotricas (f
r
= (
s

r
)/(2)). A potncia desenvolvida
(P
des
), parcela que esta prestes a sair na ponta do eixo, determinada pela diferena entre P
g
e P
jr
. Tem-se assim
P
des
= P
g
P
rj
= 3[R

r
(1 s)/s]I
2
r
= (1 s)P
g
= C
e

m
(3.61)
Da expresso anterior, para uma mquina com P pares de plos,
m
= (1 s)
s
/P, tem-se
para o conjugado
C
e
= (1 s)P
g
/
m
= P
P
g

s
= 3
P

s
(
R

r
s
)I
2
r
(3.62)
Extraindo as perdas mecnicas rotacionais P
rot
(P
rot
= C
0

m0
onde C
0
o conjugado devido
s perdas por atrito (viscoso+seco), ventilao, etc e igual ao conjugado do motor em vazio)
da potncia desenvolvida, tem-se nalmente a potncia mecnica til ou de sada na ponta do
eixo da mquina.
P
m
= P
des
P
rot
(3.63)
Esta potncia (P
mN
) um dado que consta na placa do motor juntamente com a velocidade
nominal (
mN
). Portanto, convencionou-se chamar C
e
de conjugado eletromagntico, interno
mquina, e C
m
o conjugado motor na ponta do eixo (P
m
= C
m

m
).
C
m
= C
e
C
0
(3.64)
P
ent.
P
js=3rI
2
s s
P
jr=3rI
2
r r
P
fes=3(E)
s
2
R
fe
P
l
g
P
g=3(r)
s
2
r
I
r
P
rot
P
des
Estator
Entreferro
Rotor
m
Figura 3.4. Fluxo de potncia na MAT.
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 78
Da equao (3.61), abstraindo-se das perdas no estator, o rendimento () mximo ser dado
por

max
= (1 s) (3.65)
Dessa maneira, pode-se concluir que para se obter um rendimento elevado, um escorregamento
baixo necessrio. Consequentemente, a velocidade de rotao ser prxima da velocidade de
sincronismo. Todavia, o clculo mais preciso do rendimento dado por
=
P
m
P
ent
=
P
m
P
m
+P
js
+P
fes
+P
jr
+P
rot
< (1 s) (3.66)
3.1.5 Expresso do Conjugado em Funo da Tenso de Alimentao
Conhecendo-se os parmetros da mquina, pode-se escrever o conjugado em funo das
grandezas de entrada. Para isso, necessrio eliminar I
r
que no mensurvel numa mquina
com rotor gaiola de esquilo.
Pode-se explicitar o valor de I
s
da equao de tenso (3.32) e substitui-lo em (3.31). Isto
resulta em
V
s
= [
(R
s
+j
s
l
s
)(
Rr
s
+j
s
l
r
)
j
s
l
m
j
s
l
m
]

I
r
(3.67)
onde se explicita

I
r

I
r
= [
j
s
l
m
(R
s
R
r
/s
2
s
l
s
l
r
+l
m

2
s
) +j
s
(l
s
R
r
/s +l
r
R
s
)
]V
s
(3.68)
A substituio de

I
r
na expresso de conjugado (3.62) e aps algumas manipulaes algbricas,
chega-se a
C
e
= 3PV
2
s

s
(R
r
/s)l
2
m
[R
s
R
r
/s
2
s
(l
s
l
r
l
2
m
)]
2
+
2
s
(
Rr
s
l
s
+R
s
l
r
)
2
= 3PV
2
s

s
(R
r
/s)l
2
m
(R
s
R
r
/s
2
s
l
s
L
deq
)
2
+
2
s
(
Rr
s
l
s
+R
s
l
r
)
2
(3.69)
Negligenciando a resistncia do estator (R
s
) e multiplicando ambos os membros pela relao
de transformao ao quadrado, esta relao toma uma forma particularmente simples
C
e
3PV
2
s

s
(R
r
/s)l
2
m

2
s
l
2
s
[L
2
deq

2
s
+ (R
r
/s)
2
]
(
(l
s
/l
m
)
2
(l
s
/l
m
)
2
)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 79
C
e
3P
V
2
s

s
R

r
/s
[(
s
L

deq
)
2
+ (R

r
/s)
2
]
(3.70)
Esta expresso pode ser obtida facilmente da Fig. 3.3(a).
3.1.6 Curva Caracterstica Eletromecnica da MAT
Os circuitos equivalentes obtidos na seo anterior, juntamente com as equaes de conju-
gado podem ser usados para predizer as caractersticas de desempenho da MAT. As principais
caracactersticas de desempenho, em regime permanente, so: rendimento, fator de potncia,
corrente no estator e conjugado eletromagntico (de partida, mximo). Obviamente, estas
caractersticas so determinadas pelos detalhes construtivos e dos parmetros resultantes.
Da anlise da expresso (3.70), dedui-se o comportamento do conjugado ao longo de todo
processo de acelerao, por exemplo:
Na regio de baixo escorregamento (s 0) a expresso torna-se
C
e
3P
V
2
s

s
s
R

r
(3.71)
Na regio de escorregamento elevado (s 1)
C
e
3P
V
2
s

s
R

r
(
s
L

deq
)
2
s
(3.72)
O conjugado mximo, dedui-se da relao (3.70)
C
e
3P
V
2
s

s
R

r
(
s
L

deq
)
2
s +
R
2
r
s
(3.73)
quando se aplica o princpio da mxima transferncia de potncia
(
s
L

deq
)
2
s =
R
2
r
s
=s
max
=
R

s
L

deq
(3.74)
logo substituindo o valor de escorregamento onde o conjugado mximo, tem-se
C
e max

3
2
P(
V
s

s
)
2
1
L

deq
(3.75)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 80
Nota-se que o mesmo independente da resistncia rotrica (R

r
), porm tal resistncia
determina a velocidade em que conjugado mximo ocorre. Soluo semelhante obtida
atravs de d[C
e
(s)]/ds = 0.
Verica-se facilmente que
C
e

2C
emax
s
max
/s +s/s
max
(3.76)
A curva mostrada na Fig. 3.5, representa a curva caracterstica eletromecnica esttica da
MAT (C
e
= f(s)) nos trs modos de operao: gerador, motor e frenagem. A reta tangente
curva, na regio de baixo escorregamento, indica a proporcionalidade de C
e
com o escor-
regamento (s) prevista na expresso (3.71). Na regio de s elevado, tambm conrmado o
comportamento previsto em (3.72).
1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
150
100
50
0
50
100
150
escorregamento s
C
e

[
N
m
]
Motor
Frenagem
Gerador
C
emax

C
ep

P
mec
P
ele

P
ele

Perdas
Perdas
Perdas
P
mec

P
mec
P
ele

s
max

C
e

W
m
W
m

C
e

W
m

C
e

Figura 3.5. Curva caracterstica eletromecnica da MAT.
A curva mostrada na Fig. 3.6(a) evidencia o comportamento do motor quando se varia o
valor da resistncia do circuito do rotor (resistncia externa inserida no circuito do rotor R
rext
).
Para alguns valores de R
r
o conjugado mximo vai se aproximando do conjugado de partida.
A partir de determinado valor h uma degradao do conjugado. Na Fig. 3.6(b) avaliado os
efeitos da queda de tenso na rede sobre comportamento do conjugado. A curva de conjugado,
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 81
de acordo com a equao (3.72), inuenciada para baixo porque depende do quadrado da
tenso de alimentao (V
s
). Nota-se, assim que os motores com conjugado mximo elevado
suporta melhor eventuais picos de carga e queda de tenso na rede.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
50
100
150
escorregamento s
C
e

[
N
m
]
r
r
crescendo
(a) v
sx
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
50
100
150
escorregamento s
C
e

[
N
m
]
V
s

90%V
s

70%V
s

50%V
s

(b) i
sx
Figura 3.6. Evoluo de C
e
em funo da variao: a) da resistncia rotrica (r
r
) e b) queda de tenso
da rede (%V
s
).
Outras guras de mrito como: a corrente esttrica, o fator de potncia (FP) e o rendi-
mento podem ser avaliadas do conjunto de equaes deduzidas. A Fig. 3.7, ilustra o com-
portamento dessas grandezas em funo do escorregamento. Na Fig. 3.7(a), observa-se que
a corrente de partida normalizada (s) aproximadamente 6 vezes o valor nominal. Nas Figs.
3.7(b) e (c), o FP e o rendimento so elevados prximo do ponto de operao da mquina.
Na Fig. 3.7(d) o ponto de operao ca determinado no encontro da curva de C
e
com C
r
. O
conceito de conjugado de acelerao (C
a
) surge e vai determinar o tempo de partida do motor.
C
a
=
1

mf
_

mf
0
(C
e
C
r
)d
m
= J
d
m
dt
(3.77)
Naturalmente, o tempo de partida (t
p
) vai depender da velocidade nal n
rf
t
p
=

30
n
rf
(rpm)J
C
a
(3.78)
Exemplos:
1. Indutncias resultantes de um campo girante trifsico. Considere a disposio dos en-
rolamentos mostrados na Fig. 2.9, de uma mquina trifsica, em que tanto o estator
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 82
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
1
2
3
4
5
6
escorregamento s
I
s

/

I
s
N

V
s
= V
sN

(a)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
escorregamento s
F
P

(b)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
escorregamento s
R
e
n
d
i
m
e
n
t
o

(
%
)

(c)
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
0
50
100
150
velodcidae n
r
[rpm]
C
e

e

C
l

[
N
m
]
C
e
C
l
C
eN

n
rN

(d)
Figura 3.7. Evoluo das grandezas: a) I
s
/I
sN
= f(s), b) FP = f(s), c) = f(s) e d) C
e
e
C
l
= f(n
r
).
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 83
como o rotor so construdos pelo empilhamento de chapas de ao-slicio magnticas de
alta permeabilidade ( ), de modo que a queda de potencial magntico no ferro
negligenciada. Os efeitos secundrios como saturao, perdas por histerese e uxos
de disperso no estator so tambm desprezados. Nos clculos de uxo o comprimento
do entreferro (l
g
) uniforme e irrelevante em relao ao raio (R = D/2) do rotor. O
comprimento axial til do circuito magntico notado por L. Os valores nmricos so:
R = 40mm, L = 100mm e l
g
= 0, 4mm. A permeabilidade do ar aproximadamente a
do vcuo
0
= 410
7
H/m. Sabe-se ainda que o uxo total enlaado elementar d
s1
(, t)
que atravessa a superfcie denida pelo ngulo elementar d expresso por
d
s1
(, t) = N
s
B
S
(, t)RLd
(a) Por integrao do uxo elementar sobre a superfcie da bobina do estator s
1
, encontre
o uxo total
s1
(t) enlaado pela bobina quando o motor alimentado por um sistema
trifsico equilibrado. O resultado deve ser expresso em funo de B
M
.
(b) Encontre a expresso do valor instantneo da fora contra-eletromotriz (e
s1
) induzida
no enrolamento da fase s
1
devido induo magntica girante.
(c) Utilize as hipteses necessrias para determinar o nmero de espiras N
s
de modo
que B
M
= 0, 467T e o valor ecaz da tenso de fase seja 220V para uma frequncia
f
s
de 50Hz.
(d) Encontre uma relao para a indutncia cclica (l
s
) da fase s
1
e calcule seu valor
numrico.
(e) Explique a diferena entre indutncia cclica (l
s
) e indutncia prpria de uma fase
(L
s
). Determine o valor numrico de L
s
.
(f) Determine o valor numrico da corrente de magnetizao (I

).
Soluo:
a. Viu-se que o campo resultante B
S
mximo para
s
t = e que esse mximo (
3
2
B
M
) se
desloca no sentido trigonomtrico com a velocidade
s
de 314rad/s a 50Hz (ou 3000rpm). O
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 84
ngulo d delimita, ao longo do entreferro, a superfcie dS = LRd. Logo o uxo elementar
resulta em
d
s1
=
3
2
N
s
B
M
cos(
s
t )RLd

s1
=
3
2
N
s
B
M
RL
_
2

2
cos(
s
t )d

s1
=
3
2
N
s
B
M
RL[sin(
s
t

2
) + sin(
s
t +

2
)]

s1
= 3N
s
B
M
RLcos
s
t
b. A fem induzida dada por
e
s1
=
d
s1
dt
= 3N
s
B
M
RL
s
sin
s
t
e
s1
= E
sM
sin
s
t
onde E
sM
= 3N
s
B
M
RL
s
.
c. Nmero de espiras N
s
V
s

E
sM

2
=
3N
s
B
M
RL
s

2
logo
N
s
=

2V
s
3B
M
RL
s
=

2 220
3 0, 467 0, 04 0, 1 314
= 176, 81esp
d. Pelo desenvolvimento terico feito anteriormente, a indutncia cclica (l
s
) dada por
l
s
=

s1
i
s1
=
3N
s
(
0
4

Ns

2Is
2lg
)RLcos
s
t

2I
s
cos
s
t
= 6
0
N
2
s
l
g
RL (3.79)
l
s
= 6 410
7
177
2
0, 0004
0, 04 0, 1 = 0, 752H
e. Clculo da indutncia prpria. A indutncia prpria dada pela relao
s1
/i
s1
quando
as fase s
2
e s
3
no so alimentadas.
B
s1
=
0
2

N
s
i
s1
l
g
cos
d
s1
= N
s
B
s1
LRd

s1
=
_
2

2
N
s
(
0
2

N
s
i
s1
l
g
)LRcos d
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 85
como i
s1
independente de
L
s
=
s1
/i
s1
= 4
0
N
2
s
l
g
LR (3.80)
comparando (3.79) com a equao anterior (3.80), tem-se
l
s
=
3
2
L
s
logo
L
s
=
2
3
0, 752 = 0, 501H
f. Desprezando a queda de tenso na resitncia do estator, a corrente de magnetizao tem
intensidade de
I

=
V
s

s
l
s
=
220
314 0, 752
= 0, 93A
2. Circuito equivalente e inuncia rotrica. Considere a gaiola de esquilo constituida de
12 barras de alumnio idnticas, curto-circuitadas por dois anis laterais. Pode-se supor
que o circuito rotrico constitudo por trs bobinas com passo diametral idnticas de
duas espiras localizadas a 120
o
uma da outra. Como as bobinas esto em curto-circuito,
necessrio levar em conta as impedncias que limitam as correntes rotricas, i.e., R
r
e a indutncia de disperso rotrica L
dr
. Ento, considere ainda os seguintes valores
numricos: N
r
= 2espiras, R
r
= 0, 5m e L
dr
= 5H. O eixo magntico da bobina
rotrica r
1
em relao a referncia estatrica
r
(
r
=
m
t).
(a) Estabelea a expresso do valor instantneo do uxo total enlaado pela fase r
1
.
(b) Deduza a expresso do valor instantneo da fem e
r1
do rotor introduzindo a denio
do escorregamento (s). Exprimir a frequncia da corrente rotrica (f
r
) e a tenso
ecaz E
r
dessa fem em funo da frequncia, da tenso de fase aplicada numa fase do
estator, devido relao de transformao k
t
N
s
/N
r
e devido ao escorregamento.
(c) Com o esquema equivalente de uma fase rotrica, estabelecer a expresso complexa
para I
r
em funo de V
s
.
(d) Reetir os parmetros do rotor para o estator.
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 86
(e) Determine o conjugado mximo desprezando a disperso magntica do estator.
Soluo:
a. O uxo rotrico
d
r1
=
3
2
N
r
B
M
cos(
s
t )RLd

r1
=
3
2
N
r
B
M
RL
_
r+

2
r

2
cos(
s
t )d

r1
=
3
2
N
r
B
M
RL[sin(
s
t )]
r+

2
r

2
como P = 1, tem-se:
r
=
m
t =
r
t

r1
= 3N
r
B
M
RLcos(
s

r
)t
b. A tenso rotrica
e
r1
=
d
r1
dt
= 3N
r
B
M
RL
(
s

r
)

s
. .
=s

s
sin (
s

r
)
. .
=ss
t
consequentemente
E
r
=
3N
r
B
M
RLs
s

2
f
r
= sf
s
como V
s
= (3N
s
B
M
RL
s
)/

2
E
r
= V
s
(s
N
r
N
s
) =
sV
s
k
t
c. Da expresso da corrente rotrica

I
r
=

E
r
R
r
+js
s
L
dr
=
s

V
s
k
t
1
R
r
+js
s
L
dr
=

V
s
/k
t
R
r
/s +j
s
L
dr
pode-se montar o circuito equivalente monofsico, mostrado na Fig. 3.8(a)
d. Reetindo os parmetros do rotor para o estator
k
t
= 177/2 = 88, 5
L

dr
= (88, 5)
2
5 10
6
= 39, 16mH
R

r
= (88, 5)
2
0, 5 10
3
= 3, 92
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 87
Figura 3.8. (a) Circuito Equivalente e (b) diagrama fasorial de entrada.
e. O escorregamento onde ocorre o conjugado mximo dado por
s
max
=
R

s
L

dr
=
3, 92
314 39, 16 10
3
= 0, 318
A amplitude da impedncia rotrica quando s = s
max

Z

r
=
_
(
R

r
s
)
2
+ (
s
L

dr
)
2
=

2
R

r
s
=

2 12, 29 = 17, 38A


de modo que a corrente rotrica dada por
I

r(s=smax)
=
V
s
Z

r
=
220
17, 38
= 12, 65A

r(s=smax)
= 12, 65(cos

4
+j sin

4
) = 8, 95 +j8, 95[A]
A corrente estatrica (

I
s
- ver Fig. 3.8(b)) no escorregamento s = s
max

I
s(s=smax)
= jI

+

I

r(s=smax)
= 9, 88 +j8, 95[A]
C
e max
= 3Pl
m
Im(

s


I
r
)
C
e max
= 3 0, 752 Im[(9, 88 j8, 95)(8, 95 +j8, 95)]
C
e max
= 18, 8Nm
3. Considere uma MAT, com os seguintes dados nominais: 460V , 1740rpm, 4 plos e os
parmetros R
s
= 0, 25, R

r
= 0, 20, L
ds
= L

dr
= 2, 65mH e l
m
= 159, 2mH. As perdas
rotacionais so 1700W. Sendo o rotor tipo gaiola de esquilo, determine:
(a) A corrente e o conjugado de partida.
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 88
(b) Para o escorregamento nominal: a velocidade do rotor em relao ao rotor e a
velocidade do campo do rotor em relao ao estator.
(c) A corrente nominal e a razo entre a corrente de partida e a nominal.
(d) O fator de potncia e o conjugado nominal.
(e) O rendimento nominal.
(f) O escorregamento onde o conjugado mximo desenvolvido e o respectivo conjugado.
Soluo:
a. Considera-se, o motor conectado em estrela (Y ) e na partida s = 1. Logo a tenso de
alimentao dada por
V
s
= 460/

30
o
= 265, 60
o
V
e a impedncia equivalente de entrada do motor, segundo o circuito mostrado na Fig. 3.3,
Z
ent
= (R
s
+jX
ls
) +
jX

(R

r
/s +jX

lr
)
R

r
/s +jX

lr
+jX

= (0, 25 +j0, 5) +
j30(0, 2 +j0, 5)
0, 2 +j30, 5
= 1, 0866
o

I
scc
=
V
s
Z
ent
=
265, 60
o
1, 0866
o
= 245, 966
o
A

s
=
s
/P =
2f
s
P
= 188, 5rad/s ou n
s
= 1800rpm
usando a propriedade do divisor de corrente

r
=
jX

r
/s +jX

lr
+jX

I
s
=
j30
0, 2 +j30, 5
245, 966
o
A = 241, 1465, 7
o
A potncia ativa de entrada no rotor (P
g
) dissipada na resistncia do rotor
P
g
= 3(R

r
/s)I
2
r
= 3(0, 2)(241, 14)
2
= 34889, 1W
C
ep
= 33145/188, 5 = 185, 1Nm
b.
s
N
=

s

s
=
n
s
n
r
n
s
=
1800 1740
1800
= 0, 0333

r
=

r
/P = (
s

r
)/P = s
s
/P = 0, 0333(260)/2 = 6, 277rad/s

r
=

r
+
m
= 6, 277 +
2
60
1740 = 188, 5rad/s ou n

r
= 1800rpm
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 89
c.
R

r
/s
N
=
0, 2
0, 0333
= 6, 01
Z
entN
= (0, 25 +j0, 5) +
j30(6, 01 +j0, 5)
6, 01 +j30, 5
= (0, 25 +j0, 5) + (5, 598 +j1, 596)

I
sN
=
265, 60
o
6, 212319, 7
o
= 42, 7519, 7
o
A
I
scc
/I
sN
=
245, 9
42, 754
= 5, 75
d.
FP = cos 19, 7
o
= 0, 94

r
=
j30
6, 01 +j30, 5
42, 7519, 7
o
= 41, 268, 6
o
A
P
g
= 3(R

r
/s)I
2
r
= 3(6, 01)(41, 26)
2
= 30694W
C
eN
= 30694/188, 5 = 162, 8Nm
C
ep
/C
eN
= 185, 1/162, 8 1, 14
e.
P
jr
= 3R

r
I
2
r
= sP
g
= 0, 0333(30694) = 1022, 1W
P
des
= (1 s)P
g
= (1 0, 0333)30694 = 29672W
P
m
= P
des
P
rot
= 29672 1700 = 27972W
P
ent
=

3V
sL
I
s
cos
s
= 3V
s
I
s
cos
s
=

3460(42, 75) cos 19, 7


o
= 32067W
(%) =
P
m
P
ent
100 =
27972
32067
100 = 87, 2%

max
(%) = (1 s)100 = 96, 7%
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 90
f. Da equao (3.74), tem-se
s
max
=
R

s
L

deq
=
0, 2
188, 5(5, 3.10
3
)
= 0, 2
Z
ent
= (0, 25 +j0, 5) +
j30(1, 0 +j0, 5)
1, 0 +j30, 5

I
s
= 167, 0640, 1
o
=

I

rmax
= 164, 2338, 2
o
P
gmax
= 3(R

r
/s
max
)I
2
rmax
= 3(1, 0)(164, 23)
2
= 80917W
C
emax
= 429, 3Nm
C
emax
/C
eN
= 429, 3/162, 8 2, 6
Dos valores calculados, nota-se que a corrente de partida apresenta um valor elevado (I
scc

6I
sN
) para um conjugado de partida que aproximadamente igual ao valor nominal. O conju-
gado mximo corresponde a aproximadamente trs vezes o valor nominal.
3.1.7 Processos de Partida
Foi visto anteriormente que a corrente de partida das mquinas assncronas trifsicas
elevada. Assim, so necessrios desenvolver mtodos de partida de modo a minimizar os efeitos
da elevada corrente de partida na rede. Esses efeitos so geralmente: elevada queda de tenso
na rede de alimentao, sistema de proteo dos motores (cabos, contatores, etc) mais caros.
Os mtodos mais utilizados, so baseados na reduo da tenso de alimentao no instante
da partida. O mtodo mais simples a chave estrela-tringulo (C-YT) que se destina a partida
de cargas com conjugado baixo ou em vazio. O motor inicialmente conectado em estrela
(U
bobina
= V
s(linha)
/

3) e aps atingir aproximadamente 85% da velocidade nominal feita


a comutao para tringulo (U
bobina
= V
s(linha)
). Neste processo a corrente de partida ca
reduzida a 1/3 da corrente de partida com tenso plena, ver Fig. 3.10(a), mas como era
de se esperar, compromete tambm o conjugado de partida (1/3) e de acelerao, ver Fig.
3.10(b). Evidentemente, a tenso nominal do motor deve ser igual a tenso em tringulo
(regime permanente).
A chave compensadora utiliza um auto-transformador, abaixador de tenso (K = U
baixa-tenso
/U
alta-tenso
),
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 91
M
3
w
m
V
s
f
s
i
2
i
s
3
i
s
+
1
v
s
2
v
s
3
v
s
+
-
-
-
n
s
1
+
Rede Gradador
kR
1
2
3
4
5
6
kT
A
B
C
kY
kR
1
2
3
4
5
6
kP
A
B
C
kP
50
65 80%
circuitode
disparo
Ajuste
a
(a)
(b)
(c)
A
B
C
Figura 3.9. Esquema dos processos de partida com tenso reduzida: a) chave estrela-tringulo, b)
chave compensadora e c) chave eletrnica.
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 92
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
0
1
2
3
4
5
6
velodcidae n
r
[rpm]
I
s

/

I
s
N
I
s
(CYT)
I
s
(V
s
Plena)
transio de Y para T
(a)
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
0
50
100
150
velodcidae n
r
[rpm]
C
e

e

C
l

[
N
m
]
C
e
(CYT)
C
e
(V
s
plena)
C
l
transio de Y para T
(b)
Figura 3.10. Evoluo de I
s
e C
e
em funo da velocidade: a) I
s
e b) C
e
.
e permite a adequao das caractersticas da carga por meio de tapes ajustando a corrente e o
conjugado de partida (I
p
= K
2
I
pVs(Pleno)
e C
ep
= K
2
C
epVs(Pleno)
). Normalmente, os tapes (K)
empregados so: 50, 65 e 80%. Portanto, mais exvel que a chave estrela-tringulo.
Com a reduo dos custos e a elevao da capacidade dos dispositivos semicondutores de
potncia, a aplicao das chaves ditas eletrnicas vem crescendo enormemente. Nestas chaves
so utilizados circuitos gradadores de tenso (baseados em SCR-Reticador Controlado de S-
licio), que permitem a gerao de tenso em rampa tornando a partida do motor mais suave.
A variao da tenso aplicada de 25 a 90% da tenso nominal e com ajuste do tempo de
acelerao. O diagrama esquemtico desses processos so mostrados na Fig. 3.9.
3.1.8 Ajuste de Velocidade
Um mtodo pouco eciente de variar a velocidade do motor diminuindo a tenso de
alimentao V
s
. A reta na regio prximo ao ponto de funcionamento se inclina aumentando
o escorregamento e ao mesmo tempo diminuindo a velocidade do motor (( (1 s)). Uma
opo mais interesante variar a tenso e a frequncia, na mesma proporo, e assim manter
o uxo do estator constante e garantir as condies de conjugado.
V
s
= R
s

I
s
+j
s
l
s

I
s
j
s

s
=V
s
/
s
=
s
= cte (3.81)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 93
Da equao de conjugado (3.70), com r
s
0, tem-se
C
e
3P
V
2
s

s
R

r
(
s

m
)
[(
s

m
)
2
L
2
deq
+R
2
r
]
(3.82)
Nota-se, que para cada valor de
s
, tem-se uma curva C
e
(
m
), ver Fig. 3.11. A tenso mxima
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
0
50
100
150
velodcidae n
r
[rpm]
C
e

[
N
m
]
f
s
= 60 H
z

f
s
= 80 H
z

f
s
= 100 H
z

f
s
= 120 H
z

f
s
= 50 H
z

f
s
= 40 H
z

f
s
= 15 H
z

f
s
= 5 H
z

C
e
= cte
P
m
= cte
Figura 3.11. Controle tipo V olts/Hertz.
que se pode aplicar ao motor V
s
= V
sN
, portanto na regio de velocidade menor que n
rN
(velocidade base em rpm) o uxo ca constante e garante C
e max
= cte. Para velocidades acima
da velocidade base, o uxo deve diminuir porque a tenso deve permanecer constante e igual
a V
sN
. Consequentemente, o conjugado deve diminuir mas mantendo a potncia na ponta do
eixo constante (P
m
= C
e

m
= cte)
3.2 DETERMINAO DOS PARMETROS DA MAT
O conhecimento dos parmetros importante na anlise de desempenho e quando se vai fazer
o ajuste preliminar dos controladores de corrente, por exemplo. A vericao do desempenho
da MAT feita atravs de muitos ensaios: ensaios de rotina (que so realizados em todas as
unidades produzidas), ensaios de tipo; que engloba todos os ensaios anteriores e ainda verica
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 94
as caractersticas de projeto como elevao temperatura, conjugado mximo, potncia nominal,
etc (so realizados nos prottipos e em unidades escolhidas pelo consumidor) e ensaios especiais
que verica nveis de rudo, vibrao, regimes de funcionamento extremos, etc.
Os prinicpais parmetros eltricos da MAT so determinados atravs dos ensaios a vazio e
rotor travado que so realizados em todas unidades fabricadas
3.2.1 Teste em Vazio
O balano das potncias no ensaio a vazio sob tenso nominal (V
sN
) e depois decrescendo a
tenso, permite determinar:
As perdas joulicas (no cobre) em vazio (R
s
foi determinado anteriormente por ensaio CC
ou medido por uma ponte).
As perdas no ferro do estator (histerese e foucault - R
fe
).
A indutncia cclica do estator (l
s
).
Normalmente, o ensaio feito alimentando o motor com a tenso nominal e deixa-o girar
livremente sem carga na ponta do eixo (s 0). Se houver necessidade de maior preciso dos
parmetros uma mquina CC auxiliar pode ser acoplada ao eixo e leva o rotor velocidade
de sincronismo (s = 0). Nesta situao a resitncia ctcia R
l
(R
l
= R
r
(1 s)/s), do circuito
eltrico equivalente, vai para innito e torna realmente a corrente rotrica igual a zero.
No ensaio a vazio, tm-se as seguintes propriedades:
o escorregamento baixssimo,
a corrente do circuito rotrico desprezvel.
O circuito equivalente e o diagrama vetorial mostrado na Fig. 3.12, resume as condies do
ensaio. Neste ensaio so registrados os valores da tenso nominal de fase (V
s
), a corrente de
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 95
r
s
l
s
I
s
V
s
I`
r
jw
s
L`
leq
jw
s
r
r
`
R
fe
(a) (b)
E
s

0
N
V
s
N
I
s
0
r
s
j
s0
E
s
0
0
I
s
0
Figura 3.12. Ensaio a vazio: a) circuito equivalente resultante e b) diagrama de fasores da malha do
estator.
excitao (I
s0
) e a potncia ativa trifsica consumida no ensaio (P
03
). Feito isto, so obtidas
as seguintes relaes:
E
s0
=
_
V
2
s
+ (R
s
I
s0
)
2
2V
s
(R
s
I
s0
) cos
s0
(3.83)
esta relao obtida aplicando a lei dos cossenos no diagrama vetorial da Fig. 3.12(b).
P
03
= P
fe
+P
rot
+ 3R
s
I
2
s0
(3.84)

s0
= cos
1
(
P
03

3V
s
I
s0
) (3.85)
sendo
P
fe
= 3(
E
2
s0
R
fe
) =R
fe
=
3E
2
s0
P
03
P
rot
3R
s
I
2
s0
(3.86)
Q
03
=

3V
s
I
s0
sin
s0
= 3
E
2
s0

s
l
s
=l
s
= 3
E
2
s0

s
Q
03
(3.87)
3.2.1.1 Determinao grca da perdas A separao das perdas no ferro das perdas
mecnicas (ou rotacionais) realizada graas as seguintes propriedades:
As perdas no ferro so proporcionais ao quadrado da tenso de alimentao (V
s
),
A velocidade em vazio praticamente constante mesmo com a reduo da tenso de
alimentao. Por exemplo, para V
s
= 20%V
sN
=
m
= 95%
m0
logo se a velocidade
praticamente constante as perdas rotacionais sero igualmente.
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 96
O grco mostrado na Fig. 3.13, obtido variando-se a tenso de alimentao (na abscissa
V
2
s
) e fazendo as medidas das potncias (P
03
3R
s
I
2
s0
= P
fe
+P
rot
) que so indicadas no grco
por (x). Extrapolando a curva que passa por esses pontos at 0, a ordenada indicar o valor
das perdas rotacionais. Assim, possvel separar as perdas no ferro das perdas rotacionais.
V
s
2
V
s
2
N
P
fe
P
rot
P
03f
-3r
sI
s0
2
(W)
Figura 3.13. Grco para separao das perdas rotacionais das perdas no ferro.
3.2.2 Teste de Rotor Travado
A mquina alimentada com tenso reduzida atravs de um variador de tenso mantendo
o rotor travado. O valor de tenso ajustado de modo que a corrente nominal circule nos
enrolamentos da MAT. So registrados os valores de V
s
(V
scc
), a corrente nominal (I
sN
) e a
potncia ativa consumida pelo motor (P
cc3
).
O restante dos parmetros so determinados porque as seguintes propriedades so veri-
cadas:
A corrente na indutncia de magnetizao desprezvel, ento: I

r
I
s
= I
sN
,
O escorregamento vale 1, logo R
l
= R
r
(1s)/s = 0 que signica o rotor em curto-circuito,
As perdas no ferro sendo proporcional ao quadrado da tenso, elas so consideradas
desprezveis sob tenso reduzida.
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 97
A partir do circuito equivalente resultante, mostrado na Fig. 3.14, as seguintes relaes
podem ser obtidas:
P
cc3
= 3R
eq
I
2
sN
= 3(R
s
+R

r
)I
2
sN
=R
s
+R

r
=
P
cc3
3I
2
sN
(3.88)
R

r
= R
eq
R
s
(3.89)

scc
= cos
1
(
P
cc3

3V
scc
I
sN
) (3.90)
Q
cc3
=

3V
scc
I
sN
sin
scc
= 3
s
L

deq
I
2
sN
=L

deq
=
Q
cc3
3
s
I
2
sN
L
ds
+L

dr
(3.91)
A separao da indutncia de fuga total L

deq
em suas componentes parciais bastante difcil
r
s
I
s
V
s
I`
r
L`
leq
jw
s
r
r`
s
r
r
`
(1-s)
I
m
cc
N
cc
cc
@
0
Figura 3.14. Circuito equivalente para o ensaio com rotor travado.
e depende da categoria do motor. De modo geral pode-se considerar: L
ds
= L

dr
= L

deq
/2 ou
trabalhar com os parmetros
= 1
l
2
m
l
s
l
r
=
L

deq
L

deq
+l
s
e (3.92)

r
=
L

deq
+l
s
R

r
(3.93)
3.2.3 Determinao dos parmetros mecnicos
A resistncia que o corpo oferece a uma mudana do movimento de rotao denominado
de momento de inrcia (J). Estando o motor ligado a uma carga esse momento de inrcia
composto de duas parcelas: uma devido ao motor (J
m
) e outra devido carga (J
c
). Logo
J = J
m
+J
c
e J
c
deve ser sempre referido ao eixo do motor caso o acoplamento no seja direto
(J
c
= (
n

r
nr
)
2
J

c
onde J

c
e n

r
so as grandezas no lado da carga - ver Fig. 3.15).
J
d
m
dt
= C
e
C
r
(3.94)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 98
MOTOR
CARGA
J
C
n
r
Z
1
Z
2
J
C
,
n
r
,
b
1
b
2
Figura 3.15. Acoplamento Motor-Carga.
onde
C
r
= C
atrito (esttico e dinmico)
+C
ventilao
+C
L
(3.95)
com C
L
sendo o conjugado imposto pela carga.
Considera-se, normalmente o conjugado dinmico e devido aos sistemas de ventilao (ven-
toinha, aletas, etc) proporcionais velocidade
m
. Assim, estando o motor em vazio (C
l
= 0),
tem-se
P
m
= (a +b
m
)
m
(3.96)
onde a [Nm] representa o coeciente de atrito esttico e b [Nms] o coeciente de atrito
dinmico.
Determinao do conjugado de atrito esttico: o mtodo consiste em medir o comprimento
do brao de balana e a massa mnima que permite vencer o atrito esttico dos mancais (ver
Fig. 3.16(a)).
Determinao do coeciente de atrito dinmico: a partir da curva de amortecimento mecnica
(ver Fig. 3.16(b)). Com o motor funcionando em vazio (
m0
), corta-se a alimentao e registra-
se a curva de decaimento da velocidade. Resolvendo a equao diferencial (3.94), tem-se
J
d
m
dt
= (a +b
m0
) =
m
=
a
b
+ (
m0
+
a
b
)e
(b/J)t
(3.97)
Da curva de amortecimento o modelo poder fornecer:
Uma amplitude =
m0
+
a
b
,
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 99
t
w
m
(rad/s)
w
m0
0 b
(s)
l
(a) (b)
Figura 3.16. Determinao dos parmetros mecnicos: a) coeciente de atrito esttico e b) curva de
amortecimento mecnica.
Uma constante de tempo = = J/b,
Um valor = = a/b.
Ainda assim a, b, e J no sero diretamente disponveis. Eles sero determinados graas a
medida das perdas mecnicas em vazio para a velocidade
m0
. Tem-se
P
m
= (a +b
m0
)
m0
=b =
P
m
( +
m0
)
m0
(3.98)
a = b =
P
m
( +
m0
)
m0
(3.99)
J = b =
P
m
( +
m0
)
m0
(3.100)
Comparando a soluo anterior com a hiptese de atrito esttico desprezvel, tm-se

m
=
m0
e
(b/J)t
(3.101)
P
m
= b
2
m0
=b = P
m
/
2
m0
(3.102)
= J/b =J = b = P
m
/
2
m0
(3.103)
A partir dos resultados anteriores, esta forma simplicada pode ser facilmente implementada.
3.2.4 Valores Empricos dos Parmetros
Para efeito de comparao possvel estimar os valores dos parmetros, de forma grosseira,
a partir dos dados nominais de placa da mquina assncrona. Este mtodo fornece as seguintes
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 100
relaes:
=
1 cos
sN
1 + cos
sN
;
r
=
1

sr
; l
s
= l
m
+l
r
(3.104)

sr
=
s
P
2
60
n
r
; l
m
=

V
s
I
sN

m
; l
r
= l
m
1

(3.105)
Para isto preciso conhecer os valores seguintes:
cos
sN
: o fator de potncia em regime nominal;

m
: a velocidade de rotao nominal;
P : o nmero de pares de plos;
V
s
: a tenso de alimentao;
I
sN
: a corrente de alimentao nominal.
Um mtodo mais preciso, necessita da corrente de excitao do motor em vazio e da veloci-
dade sncrona. A corrente dita de conjugado deduzida como segue:
I
qN
=

3
_
I
2
sN
I
2
s0
(3.106)
O escorregamento em regime nominal
s
N
=

s

rN

s
(3.107)
A partir da potncia nominal, estima-se o valor da resistncia rotrica, por
R
r
=
P
mN
s
N
I
2
qN
(1 s
N
)
(3.108)
e consequentemente a fora contra-eletromotriz
E
s
=
R
r
I
qN
s
N
(3.109)
Utilizando esse valor a indutncia mtua cclica de magnetizao
l
m
=
E
s

3I
s0

s
(3.110)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 101
Mas se E
s
decomposta em duas partes, tem-se
E
sd
= E
s
I
qN

3I
sN
(3.111)
E
sq
= E
s
I
s0
I
sN
(3.112)
Da mesma forma a tenso no estator
V
sd
= V
sN
cos
sN
(3.113)
V
sq
= V
sN
_
1 cos
2

sN
(3.114)
Estas quatro relaes permitem determinar a indutncia de disperso no estator e a resistncia
r
s
, como segue:
L
ds
=
V
sq
E
sq

3I
sN
(3.115)
R
s
=
V
sd
E
sd

3I
sN
(3.116)
Esta forma de identicao fornece a ordem de grandeza dos parmetros da MAT e facilita
a inicializao dos algoritmos de identicao. Deve-se, tomar cuidado quando o motor for de
pequena potncia. Nestes casos os valores estimados so pouco precisos.
Exemplo:
Num motor de induo trifsico com rotor bobinado, tenso nominal 3kV , 50Hz, 4 plos,
potncia mecnica na ponta do eixo P
m
= 1, 0MW, em que o estator est conectado em
tringulo e rotor em estrela, so realizados os seguintes ensaios:
Ensaio em vazio: V
sN
= 3kV , I
s0
= 60A, P
0
= 19kW, P
Fe+rot
= 6kW;
Ensaio de curtocircuito: V
scc
= 540V , I
scc
= 200A, P
cc
= 28kW;
Ensaio com rotor aberto (e parado): V
s
= 3kV , V
r0
= 748V .
A resistncia do estator vale 0, 204. Determine:
a. Os elementos do circuito equivalente em T supondo X
ds

= X
cc
/2.
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 102
b. Utilizando o mtodo de Thvenin, calcule o conjugado eletromagntico e o escorrega-
mento quando o motor entrega ao eixo a potncia mecnica de 1MW sob tenso nominal.
c. Quais so, neste caso, a corrente absorvida pelo motor (I
s
) assim como o fator de
potncia?
Soluo:
Figura 3.17. Diagrama esquemtico de Entrada.
a. Determinao dos elementos do circuito equivalente:
Do ensaio em vazio s

= 0
Z
0
=
V
sNF
I
s0F
=
3000
60/

3
= 86, 6
cos
0
=
P
0
P
Fe+rot

3V
sN
I
s0
=
19000 6000

3 3000 60
= 0, 0417
onde a impedncia em vazio Z
0
escreve-se:
Z
0
= Z
0
cos
0
+j sin
0
= 3, 61 +j86, 52
A partir do ensaio com rotor travado (s = 1), tem-se:
Z
cc
=
V
sccF
I
sccF
=
540
200/

3
= 4, 676
cos
cc
=
Pcc

3V
scc
I
scc
=
28000

3 540 200
= 0, 149
Z
cc
= Z
cc
cos
cc
+j sin
cc
= 4, 6760, 149 +j0, 988 = 0, 69 +j4, 62
de onde:
X
cc
= 4, 62
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 103
Pela hiptese:
X
ds

=
X
cc
2
=
4, 62
2
= 2, 31
Tem-se ainda: R
s
= 0, 204
Z
0
= 3, 61 +j86, 52[]
Z
cc
= 0, 69 +j4, 62[]
Z
s
= R
s
+jX
ls
= R
s
+jX
cc
/2 = 0, 204 +j2, 31
Do ensaio em vazio, o circuito equivalente (a impedncia do ramo de magnetizao - Z

,
ver Fig. 3.17) refere-se como:
Z

=
jR
Fe
X

R
Fe
+jX

Z
0
= Z
s
+Z

= Z
0
Z
s
= 3, 406 +j84, 21
Y

=
1
Z

R
Fe
=
1
Re(Y

)
= 2085, 4
X

=
1
Im(Y

)
= 84, 34
Por outro lado, do ensaio de rotor travado, tem-se (s = 1):
Z
cc
= Z
s
+
1
1
Z
+
1
Z

r
com: Z

r
= R

r
+jX

dr
1. (a) De onde:
1
Z
cc
Z
s
=
1
Z

+
1
Z

r
Z

r
=
1
1
ZccZs

1
Z
= R

r
+jX

lr
Z

r
= 0, 511 +j2, 373
com: R

r
= 0, 511 e X

dr
= 2, 373.
Assim, os elementos do circuito equivalente so (ver Fig. 3.18):
R
s
= 0, 204 R
r
= 0, 511
X
ls
= 2, 31 X

lr
= 2, 373
X

= 84, 34 R
Fe
= 2085, 4
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 104
Figura 3.18. Diagrama esquemtico em T do motor trifsico.
b. A potncia mecnica til no eixo entregue pelo motor igual a: P
m
= 1MW
Aplicando o teorema de Thvenin, ao circuito anterior entre os pontos A e B, tem-se (ver
Fig. 3.19)
Figura 3.19. Circuito equivalente de Thvenin.

V
th
=
Z

Z
s
+Z

V
s

V
th
=
3, 406 +j84, 21
3, 61 +j86, 52
3000 = 2919, 74 + j3, 725V
V
th
= 2919, 75V
Z
th
=
Z

Z
s
Z

+Z
s
= R
th
+jX
th
= 0, 195 +j2, 248
com: R
th
= 0, 195 e X
th
= 2, 248
Para determinar o escorregamento (s) e a corrente I

r
, tm-se duas equaes:
I
th
= I

r
=
V
th
_
(R
th
+R

r
/s)
2
+ (X
th
+X

lr
)
2
(3.117)
P
mTotal
= P
m
+P
Fe+rot
= 3R

r
(1 s)
s
I
2
r
(3.118)
Explicitando o valor de Ir na equao (3.118) e substituindo na equao (3.117), tem-se
V
2
th
= [(R
th
+R

r
/s)
2
+ (X
th
+X

dr
)
2
]
P
mTotal
3R

r
(1s)
s
(3.119)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 105
Rearranjando os termos da equao (3.119), tem-se
s
2
[(R
2
th
+ (X
th
+X

lr
)
2
+ 3R

r
V
2
th
P
meTotal
]
+s[2R
th
R

r
3R

r
V
2
th
P
mTotal
+R
2
r
= 0
a equao de segundo grau em s
P
mTotal
= 10
6
+ 6000 = 1006000W
Substituindo os respectivos parmetros por seu valor numrico, tem-se
34, 38s
2
12, 79s + 0, 261 = 0
de onde
s
1
= 0, 0216
s
2
= 0, 35 soluo rejeitada
A velocidade de rotao neste estado de carga igual a
n
r1
= n
s
(1 s
1
) = 1500(1 0, 0216) = 1467, 6rpm
O conjugado eletromagntico correspondente a este estado de carga
C
e
=
P
mTotal

m1
=
1006000
1467, 6 (
2
60
)

= 6545, 8Nm
c. A impedncia equivalente resulta, neste caso, em:
Z
s
= R
s
+jX
ls
= 0, 204 +j2, 31[]
Z

=
jR
Fe
X

R
Fe
+jX

= 3, 406 +j84, 21[]


Z

r
=
R

r
s
+jX

lr
= 23, 657 +j2, 373[]
Z
eq
= Z
s
+
Z

r
Z

+Z

r
= 20, 85 +j10, 14[]
Z
eq
= 23, 19
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 106
I
sF
=
V
sF
Z
eq
=
3000
23, 19
= 129, 36A
A corrente de linha absorvida pelo motor:
I
sL
=

3I
sF
= 129, 36

3 = 224A
O fator de potncia igual a:
cos =
Re(Z
eq
)
Z
eq
=
20, 85
23, 19
= 0, 899
3.3 COMANDO ESCALAR DA MQUINA ASSNCRONA
Exitem vrias estratgias de controlar a mquina assncrona, todas perseguem a idia de pro-
duzir na mquina o maior conjugado possvel qualquer que seja a velocidade. Principalmente,
nas baixas e nas altas velocidades superiores a velocidade nominal.
No comando tipo V/Hz (V olts/Hertz) a tenso e a frequncia so variveis e o aciona-
mento feito atravs de um conversor eletrnico de frequncia. So aplicados at potncias
da ordem de 100kW. O diagrama de blocos mostrado na Fig. 3.20, resume as partes princi-
pais de um controle, em malha fechada de velocidade, tipo V/Hz. Este tipo de controle com
malha de velocidade j apresenta um desempenho melhor principalmente quanto a rejeio das
perturbaes da carga.
Uma forma mais simples desse tipo de controle feito em malha aberta e utiliza um conversor
formado por um transformador de entrada (opcional), um reticador, ltro passa baixa e um
inversor. Na Fig 3.21 so ilustrados as partes principais constituintes de um conversor esttico.
Normalmente o comando das chaves de potncia do inversor (mosfet ou IGBT) feito atravs
do controle PWM cuja a largura dos pulsos so gerados pelos valores de referncia desejados.
Por exemplo, em aplicaes como ventiladores no necessrio um controle perfeito de velociade
e o custo do sensor de velocidade pode ser eliminado.
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 107
Reg
PI
P
W
M
M
3
w
r
ref
w
r
m
w
sr
w
r
m
+
-
+
-
s
v
s
Sensor
decorrente
Proteo
curto-circuito
w
r
w
s
interador
Figura 3.20. Diagrama de blocos de um conversor de frequncia.
A
B
C
M
3
w
r
V
s
f
s
Transformador
eventual
Retificador Filtro
Inversor
V
s f
s
(valores
desejados)
3
1
2
Comando
s
1
s
2
s
3
L
f
C
f
Figura 3.21. Partes principais que compem um conversor esttico de frequ ncia.
3.3.1 Comando em Malha Aberta de Velocidade
Caso no haja muitas exigncias de preciso e desempenho dinmico, possvel comandar
a mquina assncrona numa larga faixa de velocidade em malha aberta, i.e., sem sensor de
velocidade. suciente alimentar a mquina com frequncia varivel atravs de um conversor
esttico. Uma diculdade importante que a velocidade mecnica bem diferente da frequncia
da fonte sendo depende do escorregamento e do valor da carga. Isto implica numa preciso
modesta sem realimentao de velocidade.
As condies de operao e desempenho do controle V/Hz, podem ser deduzidas das
equaes do motor. Do ltimo modelo apresentado para o motor, pode-se escrever

r
=

E
s
(R

r
/s +j
s
L

dr
)

E
s
R

r
/s
=
jk
t

s
l
m

r
/s

=
s
s
k
t
l
m
I

r
(3.120)
Substituindo esse valor de corrente na equao de conjugado (3.62), tem-se
C
e
= 3Pk
t
l
m
I

. .
I

r
= k
c
I

r
(3.121)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 108
A equao anterior indica que mantendo a corrente de magnetizao constante (I

= cte),
signica impor o uxo de entreferro constante e igual a
sg
(
sg
= k
t
l
m
I

). Este fato mostra a


primeira semelhana com a mquina CC.
Para manter o uxo constante necessrio que a tenso E
s
evolua linearmente com a
frequncia de alimentao (f
s
=
s
2
).

sg
= cte =E
s
= j
s
k
t
l
m

= j
s

sg
(3.122)
Numa primeira aproximao, pode-se desprezar a queda de tenso no estator
V
s


E
s
= (R
s
+j
s
L
ds
)

I
s
0 (3.123)
e admitir que
V
s
E
s
(3.124)
Os limites de validade dessa aproximao sero discutidos nos pargrafos seguintes.
Evidentemente, esta aproximao se torna problemtica em baixa frequncia onde E
s
de
valor modesto. Fazendo-se variar a tenso E
s
proporcionalmente a
s
impe-se, ento o uxo
e a corrente de magnetizao. Estes valores em princpio correspondem aos valores nominais
(
sgN
e I
N
) e ao mesmo tempo xa-se a constante de conjugado k
c
. Dito isto, necessrio
apenas impor a corrente I

r
para ajustar o conjugado necessrio(ver eq. 3.121).
Para ajustar o valor de I

r
no se pode jogar com o valor de V
s
( determinado por I

e
s
).
Assim o nico grau de liberdade restante o valor do escorregamento s. Da equao (3.120),

=
k
t
l
m
I

r
. .
s
s
= k
s
s
s
(3.125)
a equao de conjugado, torna-se
C
e
= k
c
k
s
s
s
(3.126)
V-se, assim que se for possvel manter a relao E
s
/
s
constante, o conjugado em regime
permanente senoidal elevado e s depende da frequncia de escorregamento (s
s
=
s

r
e
r
= P
m
). Como no se pode impor diretamente s
s
, na Fig. 3.22, mostra-se a sada.
Impe-se
s
=
r
+s
s
ou
f
s
= 1/2(

r
+
C

e
k
c
k
s
) (3.127)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 109
Os valores com () representam os valores desejados.
V
s
f
s
3
1
2
Comando
Clculoda
freq.eltrica f
s
=1/2 ( +s ) p w w
r s
C
@ w kks
s
s c e
Velocidade
desejada
w
r
ref
w
r
m
Figura 3.22. Diagrama de blocos para controle V HZ em malha aberta de velocidade.
O desempenho em baixa velocidade bastante sofrvel dada a forte diminuio do conjugado
disponvel. Isto se deve ao fato de que a queda de tenso R
s
I
s
assume um valor importante,
em baixa velocidade, em relao a tenso E
s
que apresenta um valor bem inferior e a hiptese
E
s
V
s
no mais vericada. Isto resulta num uxo muito fraco, logo a mquina no
sucientemente magnetizada.
Uma melhoria considervel feita aumentando a tenso aplicada em baixa velocidade.
Esta compensao feita acrescentando a queda de tenso na resistncia do estator (R
s
I
s
)
tenso V
s
, seja de modo automtico, de acordo com o valor de I
s
(medido), ou inserindo
uma compensao xa quando f
s
< f
s
/2. No caso da compensao automtica necessrio
medir o valor da corrente I
s
o que exige a disponibilidade de sensores de corrente e resulta num
desempenho bem melhor do conversor esttico (ver Fig. 3.23). Por outro lado, a compensao
xa reduz os custos do conversor.
Neste tipo de comando em malha aberta preciso garantir que a pulsao
s
no varie brus-
camente, sob pena da mquina entrar momentaneamente na regio instvel de funcionamento.
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 110
V
s
f
s
3
1
2
Comando
Clculode
f f
s
=1/2 ( +s ) p w w
r s
C
@ w kks
s s c e
Velocidade
desejada
w
r
ref
s
i
s1
i
s2
i
s3
I
sM
compensao
derI
s s
V
s
f
s
compensao
fixaderI
s s
(a) (b)
f
s
Figura 3.23. Compensao da queda na resitncia do estator (r
s
I
s
): a) compensao automtica (I
s
medido) e b) compensao xa.
Na verdade, como a velocidade do motor
r
no conhecida, um salto de pulsao
s
pode
provocar um escorregamento temporariamente superior ao valor s
max
. Assim, os conversores
so concebidos com dispositivos de limitao da taxa de variao de
s
.
3.3.2 Controle em Malha Fechada de Velocidade
Nas aplicaes onde se exige um certo nvel de desempenho o controle de velocidade
indispensvel. Tendo sempre o objetivo de manter o uxo constante (
sgN
) o comando anterior
pode ser modicado. O diagrama de blocos mostrado na Fig. 3.24, envolve todas as ltimas
melhorias. A pulsao de escorregamento todavia imposta pelo comando de conjugado atravs
do regulador de velocidade. Tem-se ento
s
s
=
C

e
k
c
k
s
(3.128)
e chega-se pulsao
s
da alimentao pela adio da velocidade do rotor
r
(
r
= P
m
,

m
= velocidade mecnica do rotor medida). Em seguida determina-se a amplitude da tenso
de alimentao (V
s
).
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 111
Reg
PI
P
W
M
M
3
w
r
ref
w
w
r
m
+
-
+
-
w
m
w
s
V
s
f
s
Retificador Filtro
V
s
3
1
2
Comando
L
f
C
f
A
B
C
V
f
s
i
s1
i
s2
i
s3
Reg.
PIde
w
r
1
kk
c s
s
s
P
T
w
r
w
m
=P
1/(2 ) p
e
w
C
e
*
w
r
ref
mPC
Figura 3.24. Diagrama de blocos para controle V HZ com malha fechada de velocidade.
3.3.3 Controle em Malha Fechada de Corrente
Para ganhar em desempenho dinmico e evitar pontos onde a corrente pode danicar os
enrolamentos, o comando em corrente prefervel ao comando em tenso (fechar a malha de
corrente).
Um mtodo consiste em impor a corrente

I
s
na mquina e mais ainda impor a corrente
essencialmente ativa

I

r
responsvel pela formao de conjugado e a reativa

I

, que garante a
magnetizao da mquina no seu valor nominal (
sgN
).
Analisando a expresso de conjugado (3.121), nota-se que para a mquina produzir o con-
jugado conforme o valor desejado (C

e
), necessrio:
impor

I

r
conforme o valor desejado =

I

r
= C

e
/k
c
;
impor

I

no valor constante =

I

sg
/l
m
que corresponde ao uxo desejado, em princpio o uxo nominal (
sgN
) que xa a constante
de conjgado. Alm disso, a m de assegurar que a mquina divida corretamente estas ltimas
correntes (

r
e

I

), preciso ainda impor a pulsao de escorregamento (s


s
).
A composio das duas correntes (ativa e reativa), i.e., rotrica e de magnetizao permite
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 112
r
r`
s
I
s
V
s
I
r
m
X
I
m
(a)
`
E
s
R
e
I
m
I
s
I
r
`
-
I
m
p j -
s
*
(b)
Figura 3.25. (a) circuito equivalente simplicado e b) represento complexa de I
s
.
formar a corrente estatrica desejada

I

s
. Desprezando as indutncias de disperso do estator e
rotor, o esquema equivalente toma a forma mostrada na Fig. 3.25. Logo

s
=

r
+

I

r
+j

=
_
(

r
)
2
+ (

)
2
e
j

= I

s
e
j

s
onde

s
= arctg(
I

r
) (3.129)
Dessa forma so geradas as correntes de referncia
_
_
_
i

s1
=

2I

s
cos[
s

s
]
i

s2
=

2I

s
cos[
s

2
3

s
]
i

s3
=

2I

s
cos[
s

4
3

s
]
(3.130)
e

s
(t) +

s
=
_
t

s
d (3.131)
representa sicamente a posio do eixo do campo magntico resultante no estator (B
s
).
O controle de corrente pode ser feito por diferentes tipos de reguladores (histerese, PI, etc).
Normalmente, o controlador tipo PI (Proporcional e Integral ) utilizado, seja implementado
na sua forma analgica ou digital. Essa soluo excelente e garante um bom comportamento
dinmico do controle em detrimento das ondulaes de corrente que por vezes forte e fonte
de aquecimento importantes na mquina.
Na Fig. 3.27, mostrado o controle de corrente. O bloco do controlador de corrente
formado por trs controladores PI cuja corrente de referncia gerada, como visto anterior-
mente, pelo estado de magnetizao (

) e conjugado (C

e
) desejados, equaes (3.130), que so
comparados com os valores medidos. A sada de cada controlador a informao da tenso
desejada (v

s1
, v

s2
e v

s3
) que produz no bloco lgica de comando das chaves as respectivas
larguras de pulso (
1
,
2
e
3
) do controle PWM do inversor trifsico.
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 113
3.3.4 Comando com Enfraquecimento de Campo
Como na mquina CC com excitao independente possvel explorar a mquina assncrona
alm da velocidade nominal isto porque se tem o controle total sobre seu estado de magne-
tizao. Alm disso, possvel atingir velocidades limites maiores porque no h problema
centelhamento que limita o funcionamento da mquina CC.
Na regio de enfraquecimento de campo ou sobrevelocidade, tem-se
V
s
= V
sN
= cte e
s
(crescente) (3.132)
e como
V
s
E
s
= j
s

sg
= cte (3.133)
se se aumenta
s
, naturalmente
sg
deve diminuir como se observa em (3.133). Assim

sg
(
s
) =

sN

sgN

1

s
(3.134)
e a corrente de magnetizao I

deve sofrer a mesma variao

sg
= l
m
I

=I

=

sg
l
m
=
l
m
I
N

sN
s
l
m
=I

(
s
) = I
N

sN

s
(3.135)
Substituindo esta expresso na equao de conjugado (3.121), chega-se
C
e
= 3Pk
t
l
m
(I
N

sN

s
)
. .
I

r
= k
c
I

r
onde k
c
= k
c
(
s
). Conclui-se, que para uma mesma corrente rotrica, o conjugado produzido
menor j que a constante k
c
inversamente a
s
. De (3.125), pode-se determinar o comporta-
mento da corrente rotrica

=
k
t
l
m
(I
N

sN
s
)
r

r
s
s
=
k
t
l
m
I
N
r

r
. .
(

sN

s
)
. .
s
s
= k
sN
(

sN

s
)
. .
s
s
= k
s
s
s
(3.136)
onde k
s
= k
s
(
s
). Da expresso anterior, nota-se que em regime de enfraquecimento de
campo, necessrio ento mais pulsao de escorregamento (s
s
) para impor a mesma corrente
rotrica sendo a constante k
s
inversamente proporcional a
s
. Ento para I

r
= cte
C
e
= k
c
(
s
)I

r
= k
sN
(

sN

s
)I

r

1

s
(3.137)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 114
C
e
n
r
(rpm)
(Nm)
V
s
P
m
I
r
`
C
e
=cte
=cte
n
r
N
V
s
N
r
s
I
s
l
sg
n
r
Max
0
Figura 3.26. Comportamento das grandezas da MAT em regime de enfraquecimento de campo.
Reg
PI
P
W
M
M
3
w
r
ref
+
-
+
w
m
w
s
V
s
f
s
Retificador Filtro
V
3
1
2
Comando
L
f
C
f
A
B
C
i
s1
i
s2
i
s3
Reg.
PIde
w
r
1
k
c
P
T
w
r
w
m =P
e
w
C
e
*
w
r
ref
mPC
I
m
*
j
w 1
ks
s
s
j
I
s
*
w
r
m
+
-
Reg.
PIdeI
s
I
m
*
I *
r
`
s
v
s1
v
s2
v
s3
*
*
*
w
r
m
-
Figura 3.27. Diagrama de controle da MAT em malha fechada de corrente.
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 115
Reg
PI
P
W
M
M
3
w
r
ref
+
-
+
w
m
w
s
V
s
f
s
Retificador Filtro
V
3
1
2
Comando
L
f
C
f
A
B
C
i
s1
i
s2
i
s3
Reg.
PIde
w
r
1
k
c
P
T
w
r
w
m =P
e
w
C
e
*
I
m
*
j
w 1
ks
s
s
j
I
s
*
w
r
m
+
-
Reg.
PIdeI
s
I
m
*
I *
r
`
s
v
s1
v
s2
v
s3
*
*
*
w
r
m
-
Figura 3.28. Diagrama de controle da MAT em malha fechada com enfraquecimento de campo.
As curvas mostradas na Fig. 3.26 resumem o comportamento da MAT em regime de enfraque-
cimento de campo.
O diagrama de bloco mostrado na Fig. 3.27, sintetiza todas as melhorias que se pode
implementar no comando tipo V/Hz tais como: trabalhar numa ampla faixa de velocidade,
compensar as quedas de tenso para melhorar o desempenho em baixa frequncia, realimen-
tao de corrente para se ter um controle efetivo do conjugado e fechamento da malha de
velocidade. Todavia, o controle tipo V/Hz bastante dependente dos parmetros da MAT,
assim o conhecimento desses parmetros essencial num acionamento de alto desempenho.
3.4 MODELAGEM DINMICA DA MAT
Na seo 3.1.1, as equaes em variveis naturais so apresntadas e expressa na forma
compacta de matrizes. Substituindo os uxos nas equaes de tenso, tem-se
v
s123
= R
s
i
s123
+L
ss
di
s123
dt
+L
sr
di
r123
dt
+
r
dL
sr
d
r
i
r123
(3.138)
v
r123
= R
r
i
r123
+L
rr
di
r123
dt
+L
rs
di
s123
dt
+
r
dL
rs
d
r
i
s123
(3.139)
Na forma mais compacta, tem-se
v
123
= Ri
123
+L
di
123
dt
. .
2
a
+
r
dL
d
r
i
123
. .
3
a
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 116
onde a segunda parcela denominada de tenso induzida de transformao ou variacional e a
terceira de tenso induzida de rotao ou mocional e
v
123
=
_
v
s123
v
r123
_
6x1
; i
123
=
_
i
s123
i
r123
_
6x1
; R =
_
R
s
0
3
0
3
R
r
_
6x6
; L =
_
L
ss
L
sr
L
rs
L
rr
_
6x6
A mquina de induo representada desta forma possui difcil soluo e elevado esforo computa-
cional visto que alguns coecientes das equaes diferenciais so variveis. Uma transformao
de referencial simplicaria bastante a soluo numrica desse sistema.
3.4.1 Representao em dqo
A transformao dqo corrensponde em representar a armadura trifsica original (em 123),
seja do estator ou do rotor por uma armadura bifsica equivalente (dq - eixos direto e de
quadratura) e que desenvolva o mesmo uxo resultante no entreferro. Mais um enrolamento
isolado de ndice o associado ao uxo de disperso e que permite uma relao biunvoca
entre os sistemas 123 e dqo. mostrado na Fig. 3.29, a disposio das armaduras trifsica e
bifsica e os respectivos eixos de referncia num instante t qualquer. A posio
g
(
g
=
g
t)
correspondente a posio genrica (ndice g) da armadura dq.
s1
s2
s3
3
i l
i
s
s
s2
2
i
s
s1 l
s3 l
M
q
dg
sd
i
sq
1
s
so i
s0 l
q
s
q
i
l
rd
l
sd
l
d
(b)
1
A
s
-1
Figura 3.29. Transformao de variveis naturais (123) para dqo.
A matriz de transformao de 123 para dqo justicada pela equivalncia dos campos. A
densidade de uxo resultante na armadura estatrica trifsica num ponto M do entreferro
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 117
qualquer dada por
B
s3
= k
T
N
sT
[i
s1
cos +i
s2
cos(
2
3
) +i
s3
cos( +
2
3
)] (3.140)
expandindo e organizando os termos, tem-se
B
s3
= k
T
N
sT
[(i
s1

1
2
i
s2

1
2
i
s3
) cos + (

3
2
i
s2

3
2
i
s3
) sin ] (3.141)
A densidade de campo da armadura bifsica equivalente dada por
B
s2
= k
B
N
sB
(i
sd
cos(
g
) +i
sd
sin(
g
)) (3.142)
expandindo e organizando os termos, tem-se
B
s2
= k
B
N
sB
[(i
sd
cos
g
i
sq
sin
g
) cos + (i
sd
sin
g
i
sq
cos
g
) sin )] (3.143)
onde N
sT
e N
sB
so o nmero de espiras das armaduras trifsica e bifsica respectivamente e
k
T
e k
B
so constantes que dependem da estrutura magntica do estator, da disposio dos
enrolamentos e do meio onde os uxos se estabelecem. Como se supe que as duas mquinas
so equivalentes, conclui-se que k
T
= k
B
. Comparando as densidades de uxo no ponto M
devido a cada armadura, equaes (3.141) e (3.143), i.e., B
s3
= B
s2
para um qualquer,
tem-se
N
sB
(i
sd
cos
g
i
sq
sin
g
) = N
sT
[(i
s1

1
2
i
s2

1
2
i
s3
) (3.144)
N
sB
(i
sd
sin
g
i
sq
cos
g
) = N
sT
(

3
2
i
s2

3
2
i
s3
) (3.145)
ou
i
sd
= K
s
(i
s1
cos
g
+i
s2
cos(
g

2
3
) +i
s3
cos(
g
+
2
3
) (3.146)
i
sq
= K
s
(i
s1
sin
g
+i
s2
sin(
g

2
3
) +i
s3
sin(
g
+
2
3
) (3.147)
onde K
s
=
N
sT
N
sB
. A introduo de uma terceira corrente denominada de homopolar (i
so
) torna
a transformao biunvoca. Esta corrente proporcional a soma das correntes trifsicas. A
corrente homopolar, sendo proporcional a soma das correntes trifsicas no produz induo
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 118
eletromagntica no entreferro da mquina, assim no aparece nas equivalncias de densidade
de uxo anteriores. Pode-se, ento montar a matriz de transformao
_
_
i
sd
i
sq
i
so
_
_
= K
s
_
_
cos
g
cos(
g

2
3
) cos(
g
+
2
3
)
sin
g
sin(
g

2
3
) sin(
g
+
2
3
)
K K K
_
_
_
_
i
s1
i
s2
i
s3
_
_
(3.148)
i
sdqo
= A
s
i
s123
(3.149)
As constantes K
s
e K podem ser escolhidas de forma arbitrria e de acordo com as necessidades.
Por exemplo: quando se deseja uma matriz de transformao ortogonal (A
1
s
= A
T
s
) e com
potncia invariante (P
s123
= P
sdqo
)
K
s
=
_
2
3
e K =
1

2
No caso de corrente invariante
K
s
=
2
3
e K =
1
2
A matriz de transformao das grandezas rotricas, obtida com substituio de
g
por
g

r
.
A Fig. 3.30, ilustra as possveis transformaes e sugere um referencial comum e genrico para
as grandezas estatricas e rotricas.
dg
sd
i
sq
1
s
so i
s0 l
A
s
n
s
1
d
s
3
s
2
r
r
3
r
1 r
2
(a)
s
q
q
i
l
ro i
r0 l
l
dg
rd
i
rd
l
rq
sd
l
d
-1
A
r
-1
A
s
A
r
(b)
q
w
g
Figura 3.30. Transformao tanto das variveis do estator como do rotor de (123) para dqo num
referencial genrico.
As matrizes de transformao utilizadas neste trabalho so dadas a seguir
A
s
=
_
2
3
_
_
cos
g
cos(
g

2
3
) cos(
g
+
2
3
)
sin
g
sin(
g

2
3
) sin(
g
+
2
3
)
1

2
1

2
1

2
_
_
A
r
=
_
2
3
_
_
cos(
g

r
) cos(
g

2
3
) cos(
g

r
+
2
3
)
sin(
g

r
) sin(
g

2
3
) sin(
g

r
+
2
3
)
1

2
1

2
1

2
_
_
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 119
e qualquer grandeza (x

) seja corrente, uxo ou tenso podem ser transformados pela expresso


a seguir
x
123
= A
1

x
dqo
ou
x
dqo
= A

x
123
com = s ou r
onde x
123
=
_
x
1
x
2
x
3

T
e x
dqo
=
_
x
d
x
q
x
o

T
3.4.2 Representao bifsica dq da parte ativa da MAT
A partir das expresses (3.11)-(3.12) aplicando a matriz de transformao (no referencial
g), por exemplo
v
s123
= R
s
i
s123
+
d
s123
dt
A
1
s
v
g
sdqo
= R
s
A
1
s
i
g
sdqo
+
d(A
1
s

g
sdqo
)
dt
A
1
s
v
g
sdqo
= R
s
A
1
s
i
g
sdqo
+A
1
s
d
g
sdqo
dt
+
d(A
1
s
)
dt

g
sdqo
multiplicando a equao anterior por A
s
e fazendo as operaes necessrias, tem-se para as
componentes dq
v
g
sdq
= R
s
i
g
sdq
+
d
g
sdq
dt
+
g
_
0 1
1 0
_

g
sdq
(3.150)
v
g
rdq
= R
r
i
g
rdq
+
d
g
rdq
dt
+ (
g

r
)
_
0 1
1 0
_

g
rdq
(3.151)
Em relao aos uxos, a partir das equaes (3.13) e (3.14), o mesmo procedimento aplicado
resultando em

g
sdq
=
_
l
s
0
0 l
s
_
i
g
sdq
+
_
l
m
0
0 l
m
_
i
g
rdq
(3.152)

g
rdq
=
_
l
r
0
0 l
r
_
i
g
rdq
+
_
l
m
0
0 l
m
_
i
g
sdq
(3.153)
onde
g
= d(
g
)/dt,
r
= d(
r
)/dt, l
s
= L
ds
+
3
2
L
ms
e l
m
=
3
2
M
sr
.
A expresso de conjugado eletromagntico tambm pode ser obtida e escrita em funo das
componentes dq
C
e
= Pl
m
(i
g
sq
i
g
rd
i
g
sd
i
g
rq
) (3.154)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 120
onde v
g
sdq
=
_
v
g
sd
v
g
sq

T
, i
g
sdq
=
_
i
g
sd
i
g
sq

T
e
g
sdq
=
_

g
sd

g
sq

T
.
A forma como foi obtida a matriz de transformao (referencial genrico) permite a escolha
de vrios referenciais para os eixos dq e portanto, pode facilitar a resoluo numrica das
equaes diferenciais ou implementar as estratgias de controle vetorial. Assim, pode-se escolher
Referencial no estator: o eixo d ligado ao estator segundo a fase s1 fazendo
g
= 0,
logo
g
= 0. Em regime permanente isto vai signicar que as variveis dq so senoidais e
com frequncia igual a das correntes estatricas.
Referencial no rotor: o eixo d ligado ao rotor segundo a fase r1 fazendo
g
=
r
e

g
=
r
. Em regime permanente isto vai signicar que as variveis dq so senoidais e com
frequncia igual a das correntes rotricas.
Referencial no campo girante do estator: o eixo d ligado ao campo girante do estator
segundo o eixo magntico resultante fazendo
g
=
s
e
g
=
r
. Em regime permanente
isto vai signicar que as variveis dq so contnuas.
3.4.3 Representao Complexa
Pode-se obter um modelo mais simplicado a partir da representao em dq da MAT. A
representao complexa ou vetorial do modelo dq obtido atravs de uma transformao linear
de componentes ativas da MAT. A matriz x
dq
representa tenso, corrente ou uxo no estator
ou no rotor
x
dq
=
_
x
d
x
q
_
= B
_
x
dq+
x
dq
_
(3.155)
onde a matriz de transformao B denida por
B =
1

2
_
1 1
j j
_
(3.156)
com j =

1. A matriz inversa de B dada por


B
1
=
1

2
_
1 j
1 j
_
(3.157)
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 121
conseqentemente
_
x
dq+
x
dq
_
=
_
1/

2(x
d
+jx
q
)
1/

2(x
d
jx
q
)
_
(3.158)
onde x
dq+
denominada de componente de sequncia positiva e x
dq
de componente de sequn-
cia negativa. A aplicao dessa transformao s equaes (3.150) e (3.151), resulta em
_
v
g
sdq+
v
g
sdq
_
= R
s
_
i
g
sdq+
i
g
sdq
_
+
d
dt
(
_

g
sdq+

g
sdq
_
) +j
g
_
1 0
0 1
_ _

g
sdq+

g
sdq
_
_
v
g
rdq+
v
g
rdq
_
= R
r
_
i
g
rdq+
i
g
rdq
_
+
d
dt
(
_

g
rdq+

g
rdq
_
) +j(
g

r
)
_
1 0
0 1
_ _

g
rdq+

g
rdq
_
(3.159)
com
_

g
sdq+

g
sdq
_
=
_
l
s
0
0 l
s
_ _
i
g
sdq+
i
g
sdq
_
+
_
l
m
0
0 l
m
_ _
i
g
rdq+
i
g
rdq
_
(3.160)
_

g
rdq+

g
rdq
_
=
_
l
r
0
0 l
r
_ _
i
g
rdq+
i
g
rdq
_
+
_
l
m
0
0 l
m
_ _
i
g
sdq+
i
g
sdq
_
(3.161)
A expresso de conjugado eletromagntico (3.154), tambm pode ser reescrita como
C
e
= 2Pl
m
Im(i
g
sdq+
i
g
rdq
) = 2Pl
m
Im(i
g
sdq
i
g
rdq+
) (3.162)
Exerccios
1) Demonstre a relao (3.162) de conjugado sabendo-se que: i
g
sdq+
= 1/

2(i
sd
+ ji
sq
),
i
g
rdq+
= 1/

2(i
rd
+ji
rq
) e (i
g
rdq+
)

= 1/

2(i
rd
ji
rq
).
2) Se as correntes que circulam no estator so dadas por
i
s123
=
_
_
i
s1
i
s2
i
s3
_
_
=

2I
s
_
_
cos(
s
t
s
)
cos(
s
t
2
3

s
)
cos(
s
t +
2
3

s
)
_
_
Ento, utilizando a matriz de transformao A
s
, obtenha as correntes i
g
sdqo
=
_
i
g
sd
i
g
sq
i
g
so

T
a) no referencial estatrico (g = s =
g
= 0),
b) no referencial rotrico (g = r =
g
=
r
),
c) no referencial campo girante do estator (g = a =
g
=
a
=
s
),
d) no referencial campo girante do rotor (g = b =
g
=
b
=
s

r
)
e) com relao aos tens a), b), c), d) e e), atravs da matriz B, achar as correntes i
g
sdq+
e
i
g
sdq
.
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 122
3.4.4 Representao Mnima
Como no h acoplamento entre as componentes (+) e (), pode-se trabalhar somente com
as componentes de sequncia positiva
v
g
sdq+
= R
s
i
g
sdq+
+
d
dt
(
g
sdq+
) +j
g

g
sdq+
(3.163)
v
g
rdq+
= R
r
i
g
rdq+
+
d
dt
(
g
rdq+
) +j(
g

r
)
g
rdq+
(3.164)

g
sdq+
= l
s
i
g
sdq+
+l
m
i
g
rdq+
(3.165)

g
rdq+
= l
r
i
g
rdq+
+l
m
i
g
sdq+
(3.166)
C
e
= 2Pl
m
Im[i
g
sdq+
(i
g
rdq+
)

] (3.167)
Simplicando a notao e fazendo v
rdq
= 0
v
g
s
= r
s
i
g
s
+
d
dt
(
g
s
) +j
g

g
s
(3.168)
0 = r
r
i
g
r
+
d
dt
(
g
r
) +j(
g

r
)
g
r
(3.169)

g
s
= l
s
i
g
s
+l
m
i
g
r
(3.170)

g
r
= l
r
i
g
r
+l
m
i
g
s
(3.171)
C
e
= 2Pl
m
Im(i
g
s
i
g
r

) (3.172)
C
e
C
r
= J
d
m
dt
+B
m
(3.173)
onde v
g
s
= v
g
sd
+jv
g
sq
, i
g
s
= i
g
sd
+ji
g
sq
,
g
s
=
g
sd
+j
g
sq
, i
g
r
= i
g
rd
+ji
g
rq
e
g
r
=
g
rd
+j
g
rq
.
3.4.5 Modelo Espao-Estado
x = Ax +Bu
y = Cx
MODELAGEM DA MQUINA ASSNCRONA TRIFSICA (MAT) 123
_

sd

sq

rd

rq
_

_
=
_

_
l
s
0 l
m
0
0 l
s
0 l
m
l
m
0 l
r
0
0 l
m
0 l
r
_

_
_

_
i
sd
i
sq
i
rd
i
rq
_

_
(3.174)
_

_
i
sd
i
sq
i
rd
i
rq
_

_
=
_

_
l
r
0 l
m
0
0 l
r
0 l
m
l
m
0 l
s
0
0 l
m
0 l
s
_

_
_

sd

sq

rd

rq
_

_
(3.175)
_

_
d
sd
dt
dsq
dt
d
rd
dt
drq
dt
_

_
=
_

Rslr
lslrl
2
m

g
lm
lslrl
2
m
0

g

Rslr
lslrl
2
m
0
lm
lslrl
2
m
lm
lslrl
2
m
0
Rrls
lslrl
2
m
(
g

r
)
0
lm
lslrl
2
m
(
g

r
)
Rrls
lslrl
2
m
_

_
_

sd

sq

rd

rq
_

_
+
_

_
v
sd
v
sq
v
rd
v
rq
_

_
_

_
d
sd
dt
dsq
dt
d
rd
dt
drq
dt
_

_
=
_

_
R
s
l
r

g
l
m
0

g
R
s
l
r
0
lm
D
l
m
0 R
r
l
s
(
g

r
)
0 l
m
(
g

r
) R
r
l
s
_

_
_

sd

sq

rd

rq
_

_
+
_

_
v
sd
v
sq
v
rd
v
rq
_

_
onde = 1/(l
s
l
r
l
2
m
)
CAPTULO 4
CONTROLE VETORIAL OU COM ORIENTAO PELO
CAMPO
O mtodo de controle a ser utilizado nas mquinas assncronas varia e depende do tipo de
aplicao. A deciso sobre que tipo de controle utilizar, baseia-se nas seguintes questes: a)
que tipo de conversor ser utilizado na alimentao da mquina, b) se o controle ser em malha
aberta ou fechada, c) se o controle ser de posio, velocidade ou conjugado, d) em quantos
quadrantes ser efetuado o controle, e) que nvel de desempenho desejado e f) qual a robustez
em relao s variaes paramtricas.
No controle escalar desenvolvido a partir do modelo de regime permanente, observou-se
o controle simultneo da amplitude e da frequncia da tenso v
s
e subdividido em controle
volts/hertz, controle uxo/conjugado e controle corrente/escorregamento. Em qualquer das
formas, este tipo de controle apresentou acoplamento entre o uxo magntico e o conjugado
eletromagntico que resultou na degradao do desempenho dinmico do mesmo.
Nos acionamentos de alto desempenho dinmico necessrio utilizar esquemas que possi-
bilitem desacoplar o controle do uxo do controle de conjugado. No controle vetorial, baseado
no modelo vetorial dinmico, o controle feito atravs da amplitude e da fase ou das compo-
nentes dq e subdivide-se em controle vetorial indireto (feedforward) e controle vetorial direto
(feedback). O desacoplamento de uxo e conjugado obtido nos esquemas de controle vetorial
possibilitam alcanar bom desempenho tanto em regime permanente como em regime tran-
sitrio.
Na Fig. 4.1, pode-se observar os vetores associados as variveis da mquina, o par de eixos
no referencial genrico e os eixos do estator e do rotor da fase 1. Os eixos s1 e r1 correspondem,
ao eixo estatrico (tambm denominado de referencial xo ou estacionrio) e ao eixo rotrico
124
CONTROLE VETORIAL OU COM ORIENTAO PELO CAMPO 125
respectivamente.
r
,
a
e
b
correspondem as velocidades: rotrica, do vetor uxo estatrico
e do vetor uxo rotrico, os ngulos
r
,
a
e
b
so seus respectivos ngulos referenciados
ao estator xo. Os eixo dq correspondem a transformao trifsica-bifsica girando a uma
frequncia
g
e posisionado a um ngulo
g
em relao ao estator. A escolha de
g
dene as
formas de se fazer a escolha do uxo a ser controlado (ver Fig. 4.1), so eles: uxo estatrico
(
s
s
), uxo rotrico (
s
r
) ou uxo resultante no entreferro (
sg
) e do modelo da mquina para o
clculo dos controadores.
H ainda duas formas de se fazer o controle de conjugado: seja atravs da frequncia de
escorregamento, da varivel escolhida para excitar ou pela varivel em quadratura com a varivel
de excitao, expressa nas equaes (4.1)-(4.2)
C
e
= k
e

2
e

gr
ou (4.1)
C
e
= k
12
x
1
x
2
sin
21
(4.2)
onde
e
a amplitude do uxo escolhido e
gr
=
g

r
(g = s, b, ou a) a frequncia de
escorregamento do vetor escolhido. Para cada tipo de controle necessrio a adequao da
equao de conjugado.
s
1
r
1
l
r
s
l
s
s
d
q
v
s
i
s
s
s
q
r
d
b
d
a
dg
w
g
d
i
d
s
q
s
w
a
w
b
g
g
w
r
Figura 4.1. Possibilidades de transformaes e denio dos ngulos entre os vetores.
CONTROLE VETORIAL OU COM ORIENTAO PELO CAMPO 126
(s-estator)
d
q
x
s
s
dg
w
g
d
g
g
(Re)
(Im)
s
x
sd
g
x
sq
g
x
sd
s
x
sq
s
s
1
(a)
d
s
q
s
e
dg
j
+
-
x
d
s
x
q
s
x
d
g
x
q
g
sin
cos
dg
dg
(b)
Figura 4.2. Transformao de coordenadas do referencial estacionrio para um referencial genrico e
vice-versa.
4.1 MUDANA DE REFERENCIAL
Uma das vantagens da representao vetorial da MAT permitir a mudana de referncial.
A transformao de uma grandeza qualquer no referencial genrico para o referencial do estator,
pode ser extraido observando a Fig. 4.2. As relaes a seguir so facilmente deduzidas
x
s
sd
= x
g
sd
cos
g
x
g
sq
sin
g
(4.3)
x
s
sq
= x
g
sd
sin
g
+x
g
sq
cos
g
(4.4)
ou
x
g
sd
= x
s
sd
cos
g
+x
s
sq
sin
g
(4.5)
x
g
sq
= x
s
sd
sin
g
+x
s
sq
cos
g
(4.6)
Escrevendo na forma complexa, tem-se
x
s
s
(t) = x
g
s
(t)e
jg
ou (4.7)
x
g
s
(t) = x
s
s
(t)e
jg
(4.8)
onde x
s
s
= x
s
sd
+jx
s
sq
e x
g
s
= x
g
sd
+jx
g
sq
.
Estas transformaes apresentam as seguintes propriedades:
Ter o mesmo mdulo
|x
s
s
(t)| =

x
g
s
(t)e
jg

= |x
g
s
(t)|
CONTROLE VETORIAL OU COM ORIENTAO PELO CAMPO 127
O argumento reduzido de
g
arg{x
g
s
(t)} = arg{x
s
s
(t)}
g
4.2 CONTROLE EM CAMPO ORIENTADO INDIRETO
No controle em campo orientado indireto a mquina apresenta resposta dinmica superior
aos controles escalares e a velociade pode variar de zero a velociade nominal. Neste tipo de
controle a condio fundamental ter conhecimento da posio rotrica (
b
), sendo o uxo
controlado em malha aberta. Assim, este tipo de controle dependente dos parmetros da
mquina, e para um desacoplamento ideal, os parmetros do controlador devero estar ajustados
aos parmetros da mquina, o que difcil de se obter. Na Fig. 4.3, mostrado o esquema
l
r
Pl
m
e
j
d
b
+
-
+
-
R
s
R
s
i
i
Inversor
+
PWM
+
MAT
w
r
l
r
* i
sd
b
*
i
sq
b
*
i
sd
s
*
i
sq
s
*
i
sd
s
i
sq
s
C
e
*
v
sd
s
v
sq
s
d
b
-
x
m
1
l
2
r
l
r
r
w
br
* w
b
*
+ +
Figura 4.3. Diagrama de bloco do controle vetorial em campo orientado indireto (feedforward).
do controle indireto onde

r
o mdulo do uxo rotrico e C

e
o conjugado de referncia.
A integrao de
b
=
br
+
r
resulta na posio rotrica
b
. O bloco e
j
b
representa a
transformao do referencial sncrono (campo girante) para o referencial xo (estatrico). Esta
transformao pode ser obtida utilizando as relaes (4.3)-(4.4) onde o referencial sncrono
g = b. Os blocos R
s
i
correspondem aos controladores de corrente dos eixos d e q. Tambm, nota-
se a dependncia do controle da constante de tempo rotrica (
r
) que determina a frequncia
CONTROLE VETORIAL OU COM ORIENTAO PELO CAMPO 128
de escorregmento e consequentemente a diviso correta da corrente estatrica. As relaes de
entrada
i
b
sd
=

r
l
m
(4.9)
i
b
sq
=
l
r
Pl
m

r
C

e
=
l
r
Pl
2
m
i
b
sd
C

e
(4.10)
sero deduzidas mais adiante.
4.3 CONTROLE EM CAMPO ORIENTADO DIRETO
O controle direto permite uma maior exibilidade na denio das estratgias de controle
utilizadas e mais robustez a variaes paramtricas. Alm disso, fornece uma resposta tran-
sitria rpida e bem amortecida.
Sua realizao em malha fechada de uxo, portanto, necessita-se ter o conhecimento dos
uxos da mquina. A obteno destes pode ser feita atravs de medies diretas (utilizando
bobinas exploradoras ou sensor Hall) ou atravs de estimao utilizando as tenses, correntes
e velocidade da mquina. Em funo da realimentao esta estratgia pouco sensvel a
variaes paramtricas, se comparada com a estratgia de controle indireto. O diagrama de
+
-
R
l
b
l
r
Pl
m
e
j
d
b
+
-
+
-
R
b
R
s
i
i
+
-
+
-
Inversor
+
MAT
Estimador
de
Fluxo
v
s
i
s
w
r
, ,
l
r
l
r
l
r
* i
sd
b
*
i
sq
b
*
i
sd
s
*
i
sq
s
*
i
sd
s
i
sq
s
C
e
*
e
sd
s
e
sq
s
d
b
Figura 4.4. Diagrama de bloco do controle vetorial direto com orientao pelo campo rotrico.
blocos mostrado na Fig. 4.4, ilustra um exemplo de controle vetorial direto. Este tipo de
CONTROLE VETORIAL OU COM ORIENTAO PELO CAMPO 129
controle apresenta diculdades em baixas velocidades devido estimao de uxo pouco precisa
e ao acoplamento, pequeno em altas velocidades, torna-se importante medida que se reduz a
velocidade.
O controle ecaz do conjugado da mquina assncrona s conseguido mantendo-se con-
stante o nvel de uxo magntico no entreferro. Assim na maior parte das estratgias de
controle propostas para estas mquinas fundamental a reconstituio do uxo magntico da
forma mais perfeita possvel.
4.4 CONTROLE VETORIAL EM QUADRATURA (ORIENTAO PELO FLUXO ES-
TAT RICO)
Como foi visto anteriormente todo processo de controle vetorial parte do desacoplamento
das variveis que participam da composio do conjugado e da utilizao do modelo dq. Quando
no se consegue o desacoplamento perfeito entre as variveis d e q o resduo tratado como
uma perturbao que dever ser rejeitado pelo controlador.
No controle em quadratura a uxo esttrico constante, o eixo d posicionado sobre o
vetor uxo estatrico. Assim, a partir da equao de conjugado (3.154) e orientando o uxo
estatrico com o plano dq de referncia (g = a =
g
=
a
), como mostrado na Fig. 4.5(a),
possvel escrever as seguintes relaes
se
a
sd
=
a
s
ento
a
sq
= 0 assim como (4.11)

a
sd
= l
s
i
a
sd
+l
m
i
a
rd
=
a
s
=i
a
rd
= (
s
l
s
i
a
sd
)/l
m
e (4.12)

a
sq
= l
s
i
a
sq
+l
m
i
a
rq
= 0 =i
a
rq
= (l
s
/l
m
)i
a
sq
(4.13)
i
a
sq
= i
s
s
sin(
i

a
) (4.14)
Substituindo esses valores na equao (3.154), tem-se
C
e
= Pl
m
[i
sq
(
s
l
s
i
a
sd
)/l
m
i
a
sd
(l
s
/l
m
i
a
sq
)]
CONTROLE VETORIAL OU COM ORIENTAO PELO CAMPO 130
que resulta em
C
e
= P
a
s
i
a
sq
ou (4.15)
C
e
= P
s
i
s
s
sin(
i

a
) (4.16)
onde
a
s
o mdulo do uxo estatrico e i
a
sq
a componente de corrente em quadratura com o
vetor
a
s
.
d
q
i
s
s
d
a
w
d
a
Re
Im
i
i
sd
a
i
sq
a
s
1
(a)
a
a
l
s
a
d
q
i
s
s
d
b
w
d
b
Re
Im
i
i
sd
i
sq
b
s
1
(b)
b
b
l
r
b
b
l
sd
a
= l
rd
b
=
Figura 4.5. (a) Disposio dos vetores e fuxos para orientao pelo campo estatrico e (b) para
orientao pelo uxo rotrico.
P
e
j
d
a
+
-
+
-
R
a
R
a
i
Inversor
+
PWM
+
MAT
l
i
sq
a
s
a
C
e
*
v
sq
s
v
sd
s
d
-
a
e
j
d
a
d
a
i
sd
s
i
sq
s
i
sq
a
*
l
s
a
*
+
e
rq
a
+
e
rd
a
+
+
e
sq
a
+
e
sd
a
+
- -
v
sq
a
v
sd
a
* *
* *
l
1
l
s
a
*
Figura 4.6. Diagrama de bloco do controle vetorial em quadratura a uxo estatrico constante.
O controle vetorial a uxo esttrico, permite um controle mais simples, quando a mquina
alimentada diretamente em tenso, alm disso, efetua-se o controle uxo/conjugado, necessi-
tando de apenas um controlador de corrente de eixo q, pois o eixo d o controle feito diretamente
fluxo tens ao. O desacolplamento entre os comandos de uxo e conjugado somente vlido
abaixo do valor de conjugado mximo da curva caracterstica eletromecnica (pull-out) regio
onde possvel controlar
a
s
e i
a
sq
independentemente. Na Fig. 4.6, mostrado o esquema
CONTROLE VETORIAL OU COM ORIENTAO PELO CAMPO 131
genrico desta estratgia. Nota-se que duas so as possibilidades para efetuar o controle de
uxo e conjugado para esta estratgia. A primeira utilizando a expresso dinmica da ten-
so estatrica, em eixo genrico, que relaciona tenses e uxo obtida a partir das expresses
(3.168)-(3.173), que resulta da forma
v
g
s
=
1

g
s

l
m

s
l
r

g
r
+
d
dt
(
g
s
) +j
g

g
s
(4.17)
Separando em componentes real e imaginria (dq) a expresso do uxo de magnetizao (eixo
d) no referencial campo estatrico (
g
=
a
) da forma
v
a
sd
=
1

a
sd

l
m
l
r

a
rd
+
d
dt
(
a
sd
) +j
a

a
sq
(4.18)
onde e
a
rd
=
1
s
lm
lr

a
rd
(fems rotricas) so perturbaes a compensar e e
a
sd
=
a

a
sq
so fems es-
tatricas. Esta expresso de controle mostra a existncia de acoplamento entre as componentes
de uxo estatrico.
A expresso dinmica de tenso estatrica em funo da corrente estatrica e uxo rotrico
utilizada para controle de corrente (eixo q), apresentada na forma a seguir em um eixo genrico
v
g
s
= (r
s
+r
r
(l
m
/l
r
)
2
)i
g
s
+l
s
d
dt
(i
g
s
) + (j
r

r
)(
l
m
l
r
)
g
r
+j
g
l
s
i
g
s
(4.19)
Separando em componente real e imaginria, tem-se a componente de controle de conjugado -
eixo q, no referencial campo estatrico (
g
=
a
) na forma
v
a
sq
= (r
s
+r
r
(l
m
/l
r
)
2
)i
a
sq
+l
s
d
dt
(i
a
sq
) +
r
(
l
m
l
r
)
a
rd

r
l
m
l
r

a
rq
+
a
l
s
i
a
sd
(4.20)
onde e
a
rd
=
r
(
lm
lr
)
a
rd

1
r
lm
lr

a
rq
(fems rotricas) so perturbaes a compensar e e
a
sq
=
a
l
s
i
a
sd
so fems estatricas.
A outra forma utilizar a equao (3.29) diretamente. Separando-a em termos dq no
referencial uxo esttrico (
g
=
a
,
a
sd
=
s
e
a
sq
= 0), tem-se
v
a
sd
= r
s
i
a
sd
+
d(
s
)
dt
(4.21)
v
a
sq
= r
s
i
a
sq
+
a

s
(4.22)
Onde e
a
sd
= r
s
i
a
sd
e e
a
sq
=
r

s
so as perturbaes a serem compensadas. Nota-se que
a

aproximada por
r
.
CONTROLE VETORIAL OU COM ORIENTAO PELO CAMPO 132
Em virtude da expresso (4.22) ser uma expresso algbrica, para efeito de clculo do
controlador R
a
i
utiliza-se a constante de tempo da equao (4.20). No diagrama mostrado na
Fig. 4.6, aparecem os dois blocos que promovem a transformao de coordenadas, primeiro do
referencial estatrico para o sncrono e o segundo o inverso. H ainda os blocos dos controaldores
de corrente (R
a
i
) e de uxo (R
a

).
4.5 CONTROLE COM ORIENTAO PELO FLUXO ROTRICO
O controle com orientao pelo uxo rotrico (
r
) tem a vantagem de no necessitar dos
sensores de uxo podendo o mesmo ser estimado. Como se observa na Fig. 4.5(b), toma-se
como referencial para o uxo o campo do rotor que gira com a velocidade
b
(g = b), assim
se
b
rd
=
b
r
= cte = 1 ento
b
rq
= 0 assim como (4.23)

b
rd
= l
m
i
b
sd
+l
r
i
b
rd
=
b
r
=i
b
rd
= (
b
r
l
m
i
b
sd
)/l
r
e (4.24)

b
rq
= l
m
i
b
sq
+l
r
i
b
rq
= 0 =i
b
rq
= (l
m
/l
r
)i
b
sq
(4.25)
i
b
sq
= i
s
s
sin(
i

b
) (4.26)
Substituindo esses valores na equao (3.154), tem-se
C
e
= Pl
m
[i
sq
(
b
r
l
m
i
b
sd
)/l
r
i
b
sd
(l
m
/l
r
i
b
sq
)]
que resulta em
C
e
= P
l
m
l
r

b
r
i
b
sq
ou (4.27)
C
e
= P
l
m
l
r

b
r
i
s
s
sin(
i

b
) (4.28)
Na equao (4.27), a corrente i
b
sq
utilizada para controlar o conjugado.
O controle em quadratura pode ser obtido a partir da substituio da equao (3.171) em
(3.169), como segue
i
b
r
=
1
l
r

b
r

l
m
l
r
i
b
s
(4.29)
0 = r
r
i
b
r
+
d
dt
(
b
r
) +j(
b

r
)
b
r
(4.30)
CONTROLE VETORIAL OU COM ORIENTAO PELO CAMPO 133
que resulta em
0 = r
r
(
1
l
r

b
r

l
m
l
r
i
b
s
) +
d
dt
(
b
r
) +j(
b

r
)
b
r
=
l
m

r
i
b
s
=

b
r

r
+
d(
b
r
)
dt
+j(
b

r
)
b
r
(4.31)
onde
r
= l
r
/r
r
. Levando em conta as consideraes de (4.23), tem-se
l
m

r
i
b
sd
=

b
rd

r
+
d(
b
r
)
dt
(4.32)
l
m

r
i
b
sq
=
br

r
e C
e
= P
l
m
l
r

r
i
b
sq
(4.33)
onde

b
=
_
t
0

br
()d +
_
t
0

r
()d
De (4.32), atravs da transformada de Laplace, pode-se extrair a funo de transferncia do
uxo
d(
b
rd
)
dt
=
1

b
rd
+
l
m

r
i
b
sd
(x(t) = Ax(t) +Bu(t))
G

(s) =

rd
(s)
I
b
sd
(s)
=
l
m
s
r
+ 1
(4.34)
O diagrama de bloco mostrado na Fig. 4.4, destaca os principais controladores empregados
(controlador de uxo - R
b

e os controladores de corrente - R
s
i
) e o bloco fundamental do
estimador de uxo.
i
sd
b
+
-
G
c
(s) G
i
(s)
G
l
(s)
i
sd
b
*
l
rd
b
l
rd
b
*
Figura 4.7. Diagrama de bloco do controle controle de uxo.
No diagrama mostrado na Fig. 4.7, o bloco G
c
(s) representa o controlador de uxo (R
b

).
Nesta situao um controlador PI suciente para se conseguir erro esttico nulo
G
c
(s) = k
p
+
k
i
s
= k
i
(
sk
p
/k
i
+ 1
s
) (4.35)
CONTROLE VETORIAL OU COM ORIENTAO PELO CAMPO 134
e G
i
(s) representa a modelagem da fonte de corrente, na sua forma mais simples, com um
tempo de atraso
i
G
i
(s) =
1
s
i
+ 1
(4.36)
Assim, a funo de transferncia de malha aberta
G
0
(s) = G
c
G
i
G

= k
i
(
sk
p
/k
i
+ 1
s
)
1
(s
i
+ 1)
l
m
(s
r
+ 1)
(4.37)
Considerando o cancelamento da constante de tempo dominante (mais lenta)
r
ento
k
p
/k
i
=
r
e (4.38)
G
0
(s) =
k
i
l
m
s(s
i
+ 1)
(4.39)
Disto resulta que a funo de transferncia de malha fechada
G
0f
(s) =
G
0
(s)
1 +G
0
(s)
=
k
i
l
m
s
2

i
+ s +k
i
l
m
(4.40)
Analisando a equao caracterstica de G
0f
(s
2

i
+s +k
i
l
m
= 0) e considerando que a mesma
possui plos reais e idnticos, pode-se explicitar k
i
k
i
=
1
4
i
l
m
(4.41)
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI)
4.6 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DO MMI
Os uxos que enlaam a bobina rotrica pelos campos B
d
(Campo direto) e B
i
(Campo
inverso) so respectivamente

d
= B
d
L2Rcos
d
= B
d
Acos(
s

r
)t =
dM
cos(
s

r
)t

i
= B
i
L2Rcos
i
= B
i
Acos(
s
+
r
)t =
iM
cos(
s
+
r
)t
onde L representa o comprimento ativo e A a rea da bobina. As tenses induzidas no rotor
devido ao uxo direto e indireto so respectivamente
e
2d
= N
2
d
d
dt
= N
2

dM
(
s

r
) sin(
s

r
)t
=

s

s
N
2

dM
(
s

r
) sin(
s

r
)t = sE
2Md
sin(
s

r
)t
e
2i
= N
2
d
i
dt
= N
2

iM
(
s
+
r
) sin(
s
+
r
)t
=

s

s
N
2

iM
(
s
+
r
) sin(
s
+
r
)t = (2 s)E
2Mi
sin(
s
+
r
)t
onde s
d
= s = (
s

r
)/
s
representa o escorregamento devido ao campo direto, s
i
=
2 s = (
s
+
r
)/
s
escorregamento devido ao campo inverso, as tenses mximas induzidas
E
2Md
= N
2

dM

s
e E
2Mi
= N
2

iM

s
.
As correntes resultantes no circuito rotrico, so
i
2d
=
sE
2Md
_
R
2
2
+X
2
2d
sin[(
s

r
)t
2d
] = sI
2Md
sin[(
s

r
)t
2d
] (4.42)
i
2i
=
(2 s)E
2Mi
_
R
2
2
+X
2
2i
sin[(
s
+
r
)t
2i
] = (2 s)I
2Mi
sin[(
s
+
r
)t
2i
] (4.43)
onde
2d
= tan
1
(X
2d
/R
2
),
2i
= tan
1
(X
2i
/R
2
), X
2d
= (
s

r
)L
2
= sX
2
(1), X
2i
= (
s
+

r
)L
2
= (2 s)X
2
(1) e X
2
(1) = X
2
=
s
L
2
denominada de reatncia de rotor bloqueado ou
135
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 136
para s = 1. Estas correntes percorrendo os condutores rotricos produzem as foras magnticas

F
d
= i
2d

L

B
d
F
d
= i
2d
L B
d

F
i
= i
2i

L

B
i
F
i
= i
2i
L B
i
A componentes tangenciais que produzem conjugado so
F
dT
= i
2d
L B
d
sin
d
F
iT
= i
2i
L B
i
sin
i
em mdulo B
d
= B
i
= B. A fora tangencial resultante e o respectivo conjugado eletromag-
ntico devido a todos condutores rotricos
F
r
= F
dT
F
iT
C
e
= 2N
2
F
r
R = 2N
2
RLB[i
2d
sin
d
i
2i
sin
i
]
C
e
= N
2

2M
[i
2d
sin
d
i
2i
sin
i
]
=
2M
{sI
2Md
sin[(
s

r
)t
2d
] sin[(
s

r
)t
(2 s)I
2Mi
sin[(
s
+
r
)t
2i
] sin(
s
+
r
)t}
=

2M
2
sI
2Md
{cos(
2d
) cos[2(
s

r
)t
2d
]}

2M
2
(2 s)I
2Mi
{cos(
2i
) + cos[2(
s
+
r
)
2i
]}
= s
2
I
2d
cos
2d
s
2
I
2d
cos[2(
s

r
)t
2d
]

2
(2 s)I
2i
cos
2i
+
2
(2 s)I
2i
cos[2(
s
+
r
)
2i
]
C
e
= C
1
+C
2
+C
3
+C
4
O conjugado resultante possui quatro componentes, as componentes 2 e 4 produzem vibraes
mecncas importantes mas valor mdio nulo. O conjugado eletromagntico mdio dado ento
pelas componentes 1 e 3 em que a componente 3 se ao sentido do movimento

C
e
=

2M
2
[sI
2Md
cos
2d
(2 s)I
2Mi
cos
2i
]
Uma caracterstica fundamental do motor monofsico com somente um enrolamento que no
instante da partida (s = 1) o conjugado mdio nulo. Para qualquer outro escorregamento
(0 < s < 1) o conjugado mdio diferente de zero.
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 137
4.6.1 Circuito Equivalente do Rotor
Trabalhando com os valores ecazes das correntes rotricas (4.42) e (4.43), pode-se chegar
a um circuito equivalente para o rotor onde a frequncia da tenso e corrente rotrica
s
I
2d
(s) =
sE
2Md

2
_
R
2
2
+ (sX
2
)
2
=
E
2d
_
(
R
2
s
)
2
+X
2
2
(4.44)
I
2i
(s) =
(2 s)E
2Mi

2
_
R
2
2
+ ((2 s)X
2
)
2
=
E
2i
_
(
R
2
2s
)
2
+X
2
2
(4.45)
onde E
2d
= E
2Md
/

2 = N
2

s
/

2 e E
2i
= E
2Mi
/

2 = N
2

s
/

2 so iguais.
O circuito do rotor para o uxo girante direto e inverso mostrado na Fig.%%, baseado
nas equaes (4.44) e (4.45). No instante da partida as impedncias so iguais resultando em
correntes iguais (I
2d
= I
2i
).
4.6.2 Circuito Equivalente do MMI
4.7 PROJETO DO MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI)
O motor monofsico de induo com um enrolamento no estator inerentemente no produz
conjugado de partida. Particularmente, para fazer o motor comear a girar, alguns arranjos
so necessrios para que o motor produza o conjugado de partida. Na condio de regime,
naturalmente, o motor produz conjugado somente com um nico enrolamento.
Um mtodo simples e eciente de partir o MMI acrescentar um enrolamento auxiliar no
estator em adio ao enrolamento principal e partir o motor como uma mquina de duas fases
(Bifsica). Os dois enrolamentos so dispostos no estator com seus eixos magnticos deslocados
de 90
o
eltricos um do outro no espao. Este tipo de motor tambm conhecido como motor
de fase dividida (split-phase motor). E as impedncias dos dois enrolamentos so tais que as
correntes do enrolamento principal e auxiliar so defasadas uma da outra. O motor ento
equivalente a um motor de duas fases desbalanceado. Contudo, o campo resultante no estator
girante e produz o conjugado de partida. Os dois enrolamanetos podem ser adequadamente
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 138
projetados para fazer com que o motor se comporte como um motor de fases balanceadas.
4.7.1 Projeto da Resistncia de Partida
No motor monofsico com enrolamento auxiliar, o enrolamento principal dimensionado
para satisfazer a operao normal em regime, enquanto que o auxiliar projetado de forma
que, opere conjuntamente com o enrolamento prinicipal, produza o conjugado de partida sem
uma excessiva corrente de partida. Um modo conveniente dimensionar o nmero de espiras
do enrolamento de partida de modo que sua resistncia fornea um desejado conjugado de
partida. Se isto no resulta num projeto timo para o conjugado de partida e corrente, a faixa
de valores para o nmero de espiras do enrolamento de partida pode ser trabalhada at se obter
um projeto timo.
4.7.1.1 Mximo conjugado de partida Se o nmero de espiras (N
a
) para o enrolamento
de partida especicado, a resistncia no enrolamento auxiliar pode ser determinada de modo
a maximizar o conjugado de partida.
Para a condio de partida o motor pode ser respresentado pelo circuito equivalente mostrada
na Fig. 4.8(a). Seja

Z
p
= R
p
+j
s
L
p
, impedncia do enrolamento principal

Z
a
= R
a
+j
s
L
a
, impedncia do enrolamento principal
No diagrama fasorial mostrado na Fig. 4.8(b), a corrente

I
p
(OA) est atrasada de de

V
s
de

p
. Para um valor particular de R
A
, so localizados

I
a
(= AB) e

I
s
=

I
p
+

I
a
(= OB). Observe
que I
p
permanece xo e I
a
pode variar se R
A
variar (R
A
= R
a
+ R). Se R
A
innitamente
grande, I
a
zero, e I
s
ter o mesmo valor de I
p
. Se R
A
zero,

I
a
=

Vs
jXa
e I
a
estar atrasada de
90
o
de

V
s
, como representado pelo fasor AC na Fig. 4.8(b). O lugar geomtrico de I
a
e I
s
est
sobre o semicrculo ABDFC de dimetro AC = V
s
/X
a
.
A equao do conjugado eletromagntico da mquina bifsica, facilmente deduzida, ex-
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 139
Figura 4.8. (a) Circuito equivalente do Motor monofsico de induo com enrolamento de partida,
(b) diagrama fasorial com resistncia qualquer e (c) diagrama na condio de conjugado mximo.
pressa por
C
e
= K
c
I
p
I
a
sin (4.46)
Ou seja, para uma corrente I
p
xa
C
e
I
a
sin (4.47)
ou
C
e
ao segmento BE
Para que o conjugado de partida seja mximo, o ponto de operao D deve estar a meio caminho
entre A e F onde I
a
sin = DE

mximo. O diagrama fasorial para a condio de conjugado


partida mximo mostrado na Fig. 4.8(c).
Obviamente, D B, AD = DF e AE

= E

C e

a
=

p
2
= (4.48)
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 140
Ento,
cot
a
= cot(

p
2
) =
cos(

p
2
)
sin(

p
2
)
=
1 + cos
p
sin
p
R
A
X
a
=
1 +R
p
/Z
p
X
p
/Z
p
=
R
p
+Z
p
X
p
R
A
=
X
a
X
p
(R
p
+Z
p
) (4.49)
R
A
= (
N
a
N
p
)
2
(R
p
+Z
p
) (4.50)
A corrente do enrolamento de partida
I
a
=
V
s
Z
a
=
V
s
_
(R
2
A
+X
2
a
)
=
V
s
(N
a
/N
p
)
2
_
(R
p
+Z
p
)
2
+X
2
p
)
(4.51)
Para um valor particular de N
a
, para o enrolamento de partida, as expresses (4.49) e (4.50) do
o valor de R
A
para o mximo conjugado de partida e a equao (4.51) a corrente do enrolamento
de partida.
4.7.2 Projeto do Capacitor de Partida
O circuito equivalente mostrado na Fig. 4.9(a), destaca a condio de partida com o capac-
itor de partida inserido no circuito auxiliar. Este tipo de capacitor normalmente eletroltico,
de elevada capacitncia, e necessita ser desligado logo aps o processo de partida por uma
chave centrfuga ou rel eletromagntico. O diagrama fasorial correspondente para a condio
de partida mostrado na Fig 4.9(b). A corrente do enrolamento principal I
p
(= OA) est
defasada de V
s
do ngulo
p
. A corrente do enrolamento auxiliar I
a
(= AB) est adiantada em
relao a V
s
do ngulo
a
. A corrente de partida I
s
= I
p
+I
a
(= OB). Se X
c
innitamente
grande I
a
= 0 e I
s
= I
p
= OA. Se X
c
= X
a
, a corrente I
a
mxima, igual a V
s
/R
a
, e est
em fase com a tenso V
s
como representado pela linha vertical AC na Fig. 4.9(b). O lugar
geomtrico do fasor

I
a
e

I
s
est sobre o crculo ABCDE tendo como dimetro AC = V
s
/R
a
.
Sendo I
p
uma corrente xa, tem-se
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 141
Figura 4.9. (a) Circuito equivalente do Motor monofsico de induo com capacitor de partida, (b)
diagrama fasorial com capacitor na condio de conjugado de partida mximo.
C
e
I
a
sin
C
e
BE
Consequentemente, o comprimento BE mximo quando ele passa pelo centro do crculo. O
diagrama fasorial mostrado na Fig. 4.9(b), j foi desenhado para esta condio, i.e., de mximo
conjugado de partida. Da geometria do diagrama, tem-se

a
=
90
o

p
2
(4.52)
agora
tan
a
=

1 cos 2
a
1 + cos 2
a
=

1 cos(90
o

p
)
1 + cos(90
o

p
)
tan
a
=

1 (X
p
/Z
p
)
1 + (X
p
/Z
p
)
=

Z
p
X
p
Z
p
+X
p
tan
a
=
R
p
Z
p
+X
p
(4.53)
Tambm
tan
a
=
X
c
X
a
R
a
(4.54)
Das equaes (4.53) e (4.54)
X
c
=
1

s
C
p
= X
a
+
R
a
R
p
Z
p
+X
p
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 142
ou
C
p
=
1

s
(X
a
+
RaRp
Zp+Xp
)
(4.55)
Para um dado enrolamento de partida, o capacitor C
p
, determinado pela equao (4.55) e
colocado em srie com o mesmo produz o mximo conjugado de partida.
4.7.2.1 Mximo Conjugado de Partida por ampre de Corrente de Partida Se
maximizar o conjugado de partida o nico critrio, o valor da capacitncia pode ser selecionado
usando a equao (4.55). Todavia, essa pode no ser a melhor escolha para o projeto do motor.
Maximizar o conjugado de partida por ampre da corrente de partida talvez seja um critrio
mais desejvel.
Figura 4.10. Diagrama fasorial para mximo conjugado de partida por ampre de corrente de partida.
O diagrama fasorial para a condio de partida est representado na Fig. 4.10. A corrente
de partida respresentada pelo segmento OB e o conjugado de partida pelo segmento BE. A
razo BE/OB (i.e., conjugado de partida por ampre da corrente de partida) mximo quando
OB tangente ao crculo ABCD, que o lugar geomtrico de I
a
e I
s
. Observe que o diagrama
fasorial da Fig. 4.10 desenhado para a condio em que OB tangente ao crculo ABCD
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 143
cujo centro F. Agora
OBF = 90
o
OAF = 180
o

p
I
2
s
= OB
2
= OF
2
AF
2
I
2
s
= OA
2
+AF
2
2 OA AF cos OAF AF
2
I
2
s
= OA
2
+ 2 OA AF cos
p
I
2
s
= I
2
p
+ 2I
p
V
s
2R
a
R
p
Z
p
= I
2
p
_
1 +
R
p
R
a
_
I
2
s
I
2
p
=
_
1 +
R
p
R
a
_
(4.56)
Tambm,
I
p
=
V
s
Z
p
I
a
=
V
s
Z
a
I
s
= I
p
+I
a
=
Z
p
+Z
a
Z
p
Z
a
V
s
I
s
I
p
=
Z
p
+Z
a
Z
a
_
I
s
I
p
_
2
=
(Z
p
+Z
a
)
2
Z
2
a
(4.57)
Das equaes (4.56) e (4.57),
R
a
+R
p
R
a
=
(Z
p
+Z
a
)
2
Z
2
a
R
a
+ R
p
R
a
=
(R
p
+R
a
)
2
+ (X
p
+X
A
)
2
R
2
a
+X
2
A
(4.58)
onde X
A
= X
c
X
a
.
A equao (4.58) uma equao quadrtica em X
A
. Disto, a soluo seguinte obtida:
X
A
=
X
p
R
a
Z
p
_
R
a
(R
a
+R
p
)
R
p
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 144
Se a corrente I
a
deve estar adiantada em relao a V
s
, ento a reatncia total no enrolamento
de partida deve ser positiva. Assim,
X
A
= X
c
X
a
=
X
p
R
a
+Z
p
_
R
a
(R
a
+R
p
)
R
p
X
c
=
1

s
C
p
= X
a
+
X
p
R
a
+Z
p
_
R
a
(R
a
+R
p
)
R
p
(4.59)
O valor de C obtido de (4.59) maximizar o conjugado de partida por ampre de corrente de
partida.
4.7.3 Aplicao
Exemplo:
Um motor monofsico de induo com enrolamento de partida, 4 plos, 120V , 60Hz apre-
sentou as seguintes impedncias quando testado na frequncia nominal:
Enrolamento Principal: Z
p
= 1, 5 +j4, 0
Enrolamento Auxiliar: Z
a
= 3, 0 +j6, 0
(a) Determine o valor da resistncia externa que deve ser inserida em srie com o enrolamento
auxiliar para obter o mximo conjugado de partida como motor de fase dividida a resisitor.
(b) Determine o valor do capacitor que deve ser inserido em srie com o enrolamento auxiliar
para obter o mximo conjugado de partida como motor de partida a capacitor.
(c) Determine o valor do capacitor que deve ser inserido em srie com o enrolamento auxiliar
para obter o mximo conjugado de partida por ampre de corrente de partida como motor
de partida a capacitor.
(d) Determine o valor do capacitor que deve ser inserido em srie com o enrolamento auxiliar
de modo que as correntes quem exatamente 90
o
uma da outra (i.e.,
a
= 90
o

p
).
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 145
(e) Compare os conjugados de partida e suas respectivas correntes dos tens (a), (b), (c) e (d)
expresso em pu (por unidade) do conjugado de partida sem nenhum elemento externo no
circuito auxiliar, quando operado em 120V , 60Hz.
Soluo:
(a) Da eq. (4.49)
R
A
=
X
a
X
p
(R
p
+Z
p
) = R
a
+ R
=
6
4
(1, 5 +
_
1, 5
2
+ 4
2
)
= 8, 66
A resistncia externa que deve ser acrescentada
R = 8, 66 3 = 5, 66
(b) Da eq. (4.55),
C
p
=
1
260(6 +
31,5

1,5
2
+4
2
+4
)
10
6
= 405F
(c) Da eq. (4.59),
X
c
= 6 +
4 3 +
_
1, 5
2
+ 4
2
_
3(3 + 1, 5)
1, 5
= 8, 46
C
p
=
1

s
X
c
=
1
260 8, 46
10
6
= 313, 54F
(d) Motor com capacitor de partida que defasa as correntes exatamente de 90
o
, i.e.,

a
= 90
o

p
Assim,
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 146

p
= tan
1
(X
p
/R
p
) = 69, 44
o

a
= 90
o

p
= 20, 56
o

a
= tan
1
(
X
c
X
a
R
a
)
X
c
= R
a
tan(
a
) +X
a
= 7, 12
C
p
= 372, 3F
(e) Se I
p
xo, o conjugado de partida (C
ep
)
C
ep
I
a
sin = K
c
I
a
sin
(e.1) Motor de fase dividida sem elemento externo
I
a
=
120
3 +j6
= 17, 8863, 43
o
A
I
p
=
120
1, 5 +j4
= 28, 169, 44
o
A
=
p

a
= 69, 44
o
63, 43
o
= 6, 01
o
C
ep
= k
c
I
a
sin = K
c
17, 88 sin6, 01
o
= 1, 87K
c

I
s
=

I
p
+

I
a
= 28, 169, 44
o
+ 17, 8863, 43
o
= 45, 9267, 1
o
A
(e.2) Motor de fase dividida com resistncia externa
I
a
=
120
8, 66 +j6
= 11, 3934, 72
o
A
=
p

a
= 69, 44
o
34, 72
o
= 34, 72
o
C
ep
= k
c
I
a
sin = K
c
11, 39 sin34, 72
o
= 6, 49K
c

I
s
=

I
p
+

I
a
= 28, 169, 44
o
+ 11, 3934, 72
o
= 38, 0259, 6
o
A
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 147
(e.3) Motor com capacitor de partida C
p
= 405F
X
c
= 1/(260 405 10
6
) = 6, 55
I
a
=
120
3, 0 +j(6 6, 55)
= 39, 3410, 4
o
A
=
p

a
= 69, 44
o
+ 10, 4
o
= 79, 84
o
C
ep
= k
c
I
a
sin = K
c
39, 34 sin79, 84
o
= 38, 72K
c

I
s
=

I
p
+

I
a
= 28, 169, 44
o
+ 39, 3410, 4
o
= 52, 2221, 56
o
A
(e.4) Motor com capacitor de partida C = 313F
X
c
= 1/(260 313 10
6
) = 8, 46
I
a
=
120
3, 0 +j(6 8, 46)
= 30, 039, 35
o
A
=
p

a
= 69, 44
o
+ 39, 35
o
= 108, 79
o
C
ep
= k
c
I
a
sin = K
c
30, 0 sin108, 79
o
= 28, 4K
c

I
s
=

I
p
+

I
a
= 28, 169, 44
o
+ 30, 039, 35
o
= 33, 8612, 43
o
A
(e.5) Motor com capacitor de partida C = 372, 3F
X
c
= 1/(260 372, 3 10
6
) = 7, 13
I
a
=
120
3, 0 +j(6 7, 13)
= 37, 4520, 56
o
A
=
p

a
= 69, 44
o
+ 20, 56
o
= 90, 0
o
C
ep
= k
c
I
a
sin = K
c
37, 45 sin90, 0
o
= 37, 45K
c

I
s
=

I
p
+

I
a
= 28, 169, 44
o
+ 37, 4520, 56
o
= 46, 8216, 31
o
A
O valor em pu nada mais de que a normalizao dos resultados em relao a um valor
de base ou de referncia, por denio
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 148
valor em pu = valor real/valor de base
A comparao mostrada na tabela abaixo
Tipo de MMI I
s
(A) C
e
C
e
(pu) I
s
(pu) C
e
/I
s
sem elemento externo 45, 9 1, 87K
c
1 1 1
com resistncia externa, C
e
mx. 38, 0 6, 49K
c
3, 47 0, 83 4, 2
com capacitor, C
e
mx. 52, 2 38, 72K
c
20, 71 1, 14 18, 2
com capacitor, C
e
/I
s
mx. 33, 9 28, 4K
c
15, 19 0, 74 20, 5
com capacitor para = 90
o
46, 82 37, 45K
c
20, 03 1, 02 19, 64
4.8 EXERCCIOS RESOLVIDOS
1. Uma mquina assncrona gira a 965rpm com um escorregamento de 3, 5%.
Determine o nmero de plos do motor sabendo que a frequncia da rede f = 50Hz.
2. Os enrolamentos de uma mquina assncrona trifsica (MAT) so conectados em trin-
gulo. A resistncia do enrolamento R
s
= 0, 5; a corrente de linha I
s
= 10A. Calcular
as perdas joulicas no estator.
3. Partida com chave estrela-tringulo de uma MAT. No processo de partida, o estator
conectado em estrela durante a partida , aps em tringulo para o funcionamento normal.
(a) Mostrar que a corrente de linha consumida na conexo em estrela trs vezes menor
que o na conexo em tringulo.
(b) Admite-se que o conjugado do motor proporcional ao quadrado da tenso. Mostrar
que o conjugado motor dividido por trs durante a fase de partida.
(c) Qual a vantagem da partida estrela-tringulo?
(d) Qual o inconveniente?
4. As tenses indicadas na placa do motor trifsico so: 400/690V e 50Hz (isto signica
que a tenso nominal sobre os bornes do enrolamento de 400V ).
(a) Qual deve ser a conexo do motor sobre uma rede trifsica de 230/400V ?
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 149
(b) E sobre uma rede trifsica 400/690V ?
5. Fresadora. A placa de identicao do motor assncrono de uma fresa possui as seguintes
indicaes:
3 50Hz,
D 220V - 11A
Y 380V - 6, 4A
1455rpm, cos = 0, 80.
(a) O motor alimentado por uma rede trifsica 50Hz, 380V entre fases. Qual deve ser
a conexo de seus enrolamentos para que ele funcione normalmente?
(b) Qual o nmero de plos do estator?
(c) Calcule o escorregamento nominal (em %).
Um ensaio em vazio sob tenso nominal resultou em:
Potncia absorvida: P
a
= 260W
Corrente de linha: I
s
= 3, 2A
As perdas mecnica so determinadas em 130W.
A medida a quente da resistncia de um enrolamento do estator foi de R
s
=
0, 65.
(d) Estimar as perdas no ferro.
Para o funcionamento nominal, calcular:
(e) as perdas por efeito Joule no estator,
(f) as perdas por efeito Joule no rotor
(g) o rendimento
(h) o conjugado motor
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 150
6. Um motor tetrapolar com gaiola de esquilo possui as seguintes caractersticas: 230/400V/50Hz.
A resistncia de um enrolamento, medida a quente, R
s
= 0, 70. Esse motor alimen-
tado por uma rede 400V entre fases. Determinar:
(a) a conexo do motor
(b) a velocidade de sincronismo
Em vazio o motor gira numa velocidade prxima da velocidade de sincronismo,
absorve uma corrente de 5, 35A e uma potncia de 845W. Determinar:
(c) as perdas por efeito Joule no estator em vazio
(d) as perdas no ferro do estator sabendo que as perdas mecnicas se elevam em 500W.
Em carga nominal, a corrente estatrica de 16, 5A, o fator de potnca de 0, 83 e
velocidade de rotao de 1400rpm. Calcular:
(e) as perdas joulicas estatrica em carga
(f) a potncia absorvida
(g) a potncia transmitida ao rotor (as perdas no ferro do estator so as mesmas que
em vazio)
(h) o escorregamento
(i) as perdas joulicas no rotor em carga
(j) a potncia motor na ponta do eixo (as perdas mecncia so as mesmas que em vazio)
(k) o conjugado motor
(l) o rendimento.
7. A curva caracterstica eletromecnica de uma mquina assncrona mostrada na Figura
4.11. Esse motor aciona um compressor cujo o conjugado resistente constante e igual a
4Nm. Responda ao que se pede:
(a) A partida do motor possvel?
(b) Na zona estvel do motor, vericar se: C
e
= 0, 12n
r
+ 120 [Nm]
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 151
0 200 400 600 800 1000
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
n
r
(rpm)
C
e

(
N
m
)
Figura 4.11. Curva caracterstica do motor.
(c) Determinar a velocidade de rotao do conjunto formado.
(d) Calcular a potncia transmitida ao compressor pelo motor.
Esse motor agora utilizado para acionar uma bomba cujo o conjugado resistente
dado em funo da velocidade de rotao pela seguinte relao:
C
r
= 10
5
n
r
2
com C
r
em Nm e n
r
em rpm.
(e) Representar sobre o grco precedente a curva C
r
(n
r
).
(f) Em regime estvel, determine a velocidade de rotao do conjunto bem como o
conjugado motor do motor
8. Um motor de gaiola alimentado por um rede trifsica de frequncia 50Hz e tenso entre
fases iguais a 380V . Ele submetido aos seguintes ensaios:
(a) Em vazio
Potncia absorvida: P
0
= 360W
Intensidade de corrente de linha: I
0
= 3, 6A
Frequncia de rotao: n
r
= 2995rpm.
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 152
Em carga:
Potncia absorvida: P
c
= 4560W
Intensidade da corrente de linha: I
c
= 8, 1A
Frequncia de rotao: n
r
= 2880rpm
Os enrolamentos do estator so conectados em estrela; a resistncia de cada um deles vale
0, 75. As perdas no ferro so calculadas em 130W.
(a) Qual a velocidade de sincronismo?
(b) Calcular o escorregamento em carga.
Para o funcionamento em vazio:
(c) Calcular as perdas Joulicas no estator.
(d) Justique porque as perdas Joulicas no rotor so negligenciveis.
(e) Estimar as perdas mecnicas.
Calcular para o funcionamento em carga:
(f) as perdas Joulicas no estator
(g) a potncia motor e o conjugado motor
(h) o rendimento do motor
O motor agora aciona uma bomba cujo o conjugado resistente C
r
proporcional
frequncia de rotao e vale 18Nm em 3000rpm. Na parte estvel do motor, a
caracterstica eletromecncia do motor C
e
(n
r
) assemelha-se a uma reta.
(i) Estimar a velocidade de rotao do grupo motor-bomba.
9. Uma MAT, tetrapolar 220/380V rotor gaiola alimentada por uma rede 220V entre fases,
50Hz. O ensaio em vazio numa velocidade de rotao muito prxima da velocidade de
sincronismo forneceu as seguintes medidas para a potncia absorvida e fator de potncia
: P
0
= 500W e cos = 0, 157.
O ensaio com carga resultou em:
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 153
- intensidade da corrente absorvida: I
s
= 12, 2A
- escorregamento: s = 6%
- potncia absorvida: P
c
= 3340W.
- a resistncia do enrolamento do estator R
s
= 1, 0.
(a) Das duas tenses indicadas sobre a placa de identicao, qual a que pode suportar
o enrolamento do estator?
(b) Estimar a conexo do estator sobre uma rede 220V .
Para o ponto de funcionamento em vazio, calcular:
(c) a frequncia de rotao n
r0
suponha igual a frequncia de sincronismo
(d) a intensdade da corrente de linha I
s
(e) o valor das perdas joulicas no estator P
js
(f) o valor das perdas no ferro do estator P
fe
suponha igual s perdas mecnicas P
rot
Para o funcionamento em carga, calcular:
(g) a frequncia de rotao (em rpm)
(h) a potncia transmitida ao rotor P
g
e o conjugado eletromagntico C
e
(i) a potncia motor (ou de sada) e o rendimento (%)
(j) o conjugado motor (ou motor) C
m
O motor aciona uma mquina cujo o conjugado resistente (em Nm) dado em
funo da frequncia de rotao n
r
(em rpm) pela relao:
C
r
= 8 10
6
n
r
2
(4.60)
A parte estvel da caracterstica eletromecncia do motor, assemelha-se a uma reta.
(k) Determinar a relao entre C
e
e n
r
(tem-se C
r
= 17, 5Nm para n
r
= 1410rpm).
(l) Estimar a frequncia de rotao do grupo.
(m) Calcular a potncia motor do motor.
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 154
10. Motor de assncrono de gaiola de esquilo. O rendimento de um motor por denio
= P
saida
/P
entrada
ou P
util
/P
absorvida
A partir do balano de potncia do motor, mostrar que o rendimento pode ser escrito
por:
=
(1 s)(P
abs
P
fes
P
js
) P
rot
P
abs
(4.61)
Aplicao numrica
Um motor possuindo dois pares de plos alimentado por uma rede de frequncia de
50Hz. Em funcionamento nominal, mede-se:
Velocidade de rotao : 1425rpm
Potncia absorvida: 1, 9kW
Perdas no ferro: 90W
Perdas mecnicas: 60W
Corrente absorvida: 3, 4A
(a) Calcular o escorregamento s.
(b) Calcular as perdas por efeito Joule no estator sabendo que a resistncia de um
enrolamento do estator de 5, 5 e que a conexa em estrela.
(c) Estimar o rendimento nominal.
(d) Mostrar que o rendimento de um motor sempre inferior a (1 s).
Soluo
1. Um motor assncrono gira a 965rpm com um escorregamento de 3, 5%. Determinar o
nmero de plos sabendo que a frequncia da rede f
s
= 50Hz. A velocidade de sincro-
nismo:
n
S
= n
r
/(1 s) = 965/(1 0, 035) = 1000rpm (4.62)
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 155
O nmero de pares de plos:
P = 60f
s
/n
S
= 60 50/1000 = 3 =6 plos (4.63)
2. Mquina assncrona trifsica. Os enrolamentos do estator so conectados em tringulo.
A resistncia de um enrolamento R
s
= 0, 5, a corrente de linha I
s
= 10A. Calcular
as perdas por efeito Joule no estator (P
js
).
P
js
= 3R
s
(I
s_fase
)
2
= 3R
s
(I
s
/

3)
2
= 0, 5 10
2
= 50W (4.64)
3. Partida estrela-tringulo de uma mquina assncrona. No processo de partida, o estator
conectado em estrela durante a partida, aps em tringulo em funcionamento normal.
(a) Mostrar que a corrente de linha consumida na conexo em estrela 1/3 da corrente
na conexo em tringulo.
I
FY
=
V
L
/

3
Z
m
= I
LY
(4.65)
I
F
=
V
L
Z
m
=I
L
=

3
V
L
Z
m
(4.66)
logo
I
LY
I
L
=
V
L
/

3
Zm

3
V
L
Zm
=
1
3
(b) Admite-se que o conjugado motor do motor proporcional ao quadrado da tenso.
Mostrar que o conjugado motor dividido por trs durante a fase de partida. A
tenso nos bornes do enrolamento: conexo estrela V
Y
= V
L
/

3 e conexo em
tringulo V

= V
L
C
eY
C
e
= (
V
Y
V

)
2
= (
V
L
/

3
V
L
)
2
=
1
3
(4.67)
(c) Qua a vantagem da partida estrela-tringulo?
Limita a elevada corrente durante a partida.
(d) Qual o inconveniente? Esse processo no permite partir, quase sempre, em carga.
4. As tenses indicadas sobre a placa de identicao de um motor trifsico so:
400/690V e 50Hz (4.68)
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 156
(isto signica que a tenso nominal nos bornes de um enrolamento de 400V ).
(a) Qual deve ser a conexo do motor sobre uma rede trifsica 230/400V ? Conexo
tringulo (com uma conexo estrela, a tenso nos bornes do enrolamento s de
230V ).
(b) E sobre uma rede trifsica 400/690V ? Conexo em estrela (com uma conexo trin-
gulo, a tenso nos bornes do enrolamento importante demais: 690V ).
5. Fresadora. A placa de identicao de um motor assncrono de uma fresadora possui as
seguintes indicaes:
3 50Hz
D 220V e 11A
Y 380V e 6, 4A
1455rpm e cos = 0, 80
O motor alimentado por uma rede trifsica 50Hz, 380V entre fases.
(a) Qual deve ser a conexo dos enrolamentos para que funcione normalmente? Conexo
estrela.
(b) Qual o nmero de plos do estator?
4 plos (velocidade de sincronismo: 1500rpm)
(c) Calcular o escorregamento nominal (em %).
s
N
=
1500 1455
1500
= 3% (4.69)
O ensaio em vazio sob tenso nominal d:
- potncia absorvida: P
abs
= 260W
-corrente de linha: I
s
= 3, 2A
- as perdas mecnicas so calculadas em 130W.
- a medida de resistncia a quente de um enrolamento do estator d R
s
= 0, 65.
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 157
(d) Estimar as perdas no ferro. Do balano de potncia:
Perdas por efeito Joule no estator : 3, 0 0, 65 3, 2
2
= 20W
Perdas por efeito Joule no rotor : desprezveis
Perdas no ferro: 260 (130 + 20 + 0) = 110W
Para o funcionamento nominal, calcular:
(e) Perdas por efeito Joule no estator: 3, 0 0, 65 6, 4
2
= 80W
(f) Perdas por efeito Joule no rotor (P
jr
)
Potncia absorvida:

3 380 6, 4 0, 80 = 3370W
Potncia transmitida ao rotor: 3370 (80 + 110) = 3180W
P
jr
= 3180 0, 03 = 95W (4.70)
(g) O rendimento
Potncia mecnica na ponta do eixo do motor: 3180 (130 + 95) = 2955W
= 2955/3370 = 87, 7% (4.71)
(h) O conjugado motor C
m
C
m
=
2955
1455
2
60
= 19, 4Nm (4.72)
6. Um motor trifsico tetrapolar gaiola e esquilo possui as seguintes caractersticas:
230/400V e 50Hz. (4.73)
R
s
medida a quente, 0, 70. Esse motor alimentado por uma rede 400V entre fases.
Determinar:
(a) a conexo do motor
Conexo estrela
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 158
(b) A velocidade de sincronismo
n
s
= 60 50/2 = 1500rpm (4.74)
Em vazio, determinar:
(c) as perdas joulicas no estator: Pjs = 3R
s
I
2
sfase
= 3 0, 70 5, 35
2
= 60W (conexo
estrela)
(d) as perdas no ferro do estator (P
fes
) sabendo que as perdas mecnicas chegam a
500W. Do balano de potncia, tem-se: em vazio a potncia motor nula em vazio,
as perdas joulicas no rotor so desprezveis (escorregamento aproximadamente nulo),
ento
P
fes
= 845 60 500 = 285W (4.75)
Na carga nominal, a corrente estatrica de 16, 5A, o fator de potncia de 0, 83 e a
velocidade de rotao de 1400rpm. Calcular:
(e) as perdas por efeito Joule no estator em carga: Pjs = 3R
s
I
s
2
= 3 0, 70 16, 5
2
=
572W
(f) a potncia absorvida: P
abs
=

3 V
s
I
s
cos
s
=

3 400 16, 5 0, 83 =
9, 488kW
(g) a potncia transmitida ao rotor (as perdas no ferro do estator so sensivelmente as
mesmas que em vazio). Do balano de potncia: P
g
= 9488 285 572 = 8, 631kW
(h) o escorregamento
s =
1500 1400
1500
= 6, 67% (4.76)
(i) as perdas por efeito Joule rotricas em carga P
jr
= 0, 0667 8631 = 575W
(j) a potncia mecnica na ponta do eixo (as perdas mecnicas so sensivelmente as
mesmas que em vazio). Do balao de potncia: P
m
= 8631 575 500 = 7, 556kW
(k) o conjugado motor
C
m
= 7556/(1400 2/60) = 51, 5Nm
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 159
(l) o rendimento.
= 7556/9488 = 79, 6% (4.77)
7. A caracterstica eletromecnica do motor com a carga mostrada na Figura 4.12:
0 200 400 600 800 1000
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
n
r
(rpm)
C
e

(
N
m
)
C
e

C
r

Figura 4.12. Curva caracterstica do motor e da carga constante.
Esse motor aciona um compressor cujo o conjugado resistente constante e igual a 4Nm.
(a) A partida em carga do motor possvel? Sim porque o conjugado motor na partida
do motor (6Nm) superior ao conjugado resistente (4Nm).
(b) Na zona estvel do motor, vericar que C
m
= 0, 12n
r
+ 120. Na zona estvel, a
caracterstica uma reta: a equao ento linear.
Para n
r
= 1000rpm, C
m
= 0Nm
Para n
r
= 950rpm, C
m
= 6Nm
A equao ento vericada.
(c) Determinar a velocidade de rotao do conjunto em regime permanente.
Em regime permanente, o conjugado motor compensa exatamente o conjugado re-
sistente:
C
m
= C
r
C
m
= 0, 12n
r
+ 120 = C
r
= 4Nm
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 160
de onde n
r
= 967rpm.
(d) Calcular a potncia transmitida ao compressor pelo motor.
tambm a potncia mecnica do motor: P
m
= 4 967 2/60 = 405W
Esse motor agora utilizado para acionar uma bomba cujo o conjugado resistente
funo da velocidade de rotao pela relao (ver Figura 4.13):
C
r
= 10
5
n
2
r
(4.78)
com C
r
em Nm e n
r
em rpm.
0 200 400 600 800 1000
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
n
r
(rpm)
C
e

(
N
m
)
C
e

C
r

Figura 4.13. Curva caracterstica do motor e da carga quadrtica.
(e) Represente sobre o grco precedente a curva C
r
(n
r
). Ver Figura 4.13.
(f) Em regime permanente, determinar a velocidade de rotao do conjunto bem como
o conjugado motor do motor.
C
m
= C
r
0, 12n
r
+ 120 = 10
5
n
2
r
10
5
n
2
r
+ 0, 12n
r
120 = 0
Essa equao possui duas solues em que somente uma sicamente aceitvel:
(0, 12 +
_
(0, 12
2
+ 4 10
5
120))/(2 10
5
) = 928rpm (4.79)
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 161
Observao: gracamente, com menos preciso, encontra-se esse valor na inteseo
da caractersticas mecnicas do motor e da bomba
C
m
= C
r
= 10
5
n
2
r
= 10
5
928
2
= 8, 62Nm (4.80)
(a) Qual a velocidade de sincronismo?
3000rpm (4.81)
(b) Estimar o escorregamento em carga
s =
3000 2880
3000
= 4% (4.82)
Para o funcionamento em vazio:
(c) Calcular as perdas Joule no estator (P
js0
).
P
js0
= 3 0, 75 (3, 6)
2
= 29W (4.83)
(d) Justicar que as perdas Joule no rotor so desprezveis.
Em vazio, o escorregamento negligencivel (s
0
0, 01) bem como a potncia
transmitida ao rotor (P
g
- potncia transmitida ao rotor ou potncia que atravessa o
entreferro - air gap).
P
jr0
= s
0
P
g
(4.84)
As perdas Joule no rotor so ento negligenciveis.
(e) Estimar as perdas mecnicas (P
rot
).
Do balano de potncia:
P
rot
= 360 29 130 = 201W
Calcular para o funcionamento em carga:
(f) as perdas Joule no estator
P
js
= 3 0, 75 (8, 1)
2
= 148W
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 162
(g) as perdas Joule no rotor
P
jr
= sP
g
P
jr
= 0, 04 (4560 148 130)
P
jr
= 0, 04 4282 = 171W
(h) a potncia de sada (P
m
) e o conjugado motor C
m
P
m
= 4282 171 201 = 3910W (4.85)

m
= 2880 2/60 = 301, 6rad/s (4.86)
C
m
=
P
m

m
=
3910
301, 6
= 13, 0Nm
(i) O rendimento do motor
=
3910
4560
= 85, 7%
(j) Determinar a velocidade de rotao do grupo motor-bomba.
C
r
(Nm) = 0, 006n
r
(rpm)
C
m
= 0Nm em 3000rpm
C
m
= 13, 0Nm em 2880rpm
Logo:
C
m
(Nm) = 324 0, 108n
r
(rpm)
Ponto de funcionamento:
C
m
= C
r
324 0, 108n
r
= 0, 006n
r
n
r
= 2842rpm
8. Um MAT, tetrapolar 220/380V rotor tipo gaiola alimentado numa rede 220V entre
fases, 50Hz. As medidas do ensaio em vazio, a uma frequncia de rotao prxima a de
sincronismo, so:
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 163
P
abs0
= 500W e cos
0
= 0, 157.
O ensaio em carga deu:
I
sL
= 12, 2A; escorregamento: s = 6%; P
absC
= 3340W; R
s
= 1, 0.
(a) Qual , das duas tenses indicadas na placa, aquela que pode suportar o enrolamento
do estator?
220V
(b) Especicar a conexo do estator numa rede 220V .
Conexo tringulo
Para o funcionamento em vazio, calcular:
(c) a frequncia de rotao supondo igual frequncia de sincronismo
1500rpm
(d) a intensidade da corrente de linha I
s0
.
I
s0
=
P
abs0

3V
sL
cos
s
=
500

3 220 0, 157
= 8, 36A
(e) o valor das perdas Joule no estator
3R
s
(
I
s0

3
)
2
= 70W
(conexo tringulo)
(f) o valor das perdas no ferro do estator (P
fes
), supor iguais s perdas mecnicas (P
rot
)
Do balano de potncia:
P
fes
+P
rot
= 500 70 = 430W
P
fes
= P
rot
=
430
2
= 215W
Para o funcionamento em carga, calcular:
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 164
(g) a frequncia de rotao (em rpm)
n
r
= n
s
(1 s) = 1500(1 0, 06) = 1410rpm
(h) a potncia transmitida ao rotor P
g
e o conjugado eletromagntico Ce
P
g
= 3340 150 215 = 2975W
C
e
=
P
g

s
=
2975
1500
2
60
= 18, 95Nm
(i) a potncia de sada (P
m
) e o rendimento ()
P
m
= 2975 2975 0, 06 215 = 2580W
=
2580
3340
= 77, 3%
(j) o conjugado motor C
m
C
m
=
P
m

r
=
2580
1410
2
60
= 17, 5Nm
O motor aciona uma mquina cujo o conjugdo resistente (em Nm) dado por
C
r
= 8 10
6
n
2
r
A regio estvel da caracterstica eletromecnica do motor se assemelha a uma reta.
(k) Determinar a relao entre C
m
e n
r
(tem-se: C
m
= 17, 5Nm em n
r
= 1410rpm e
C
m
= 0Nm em n
r
= 1500rpm)
Logo:
C
m
= 0, 1944n
r
+ 291, 7
(l) Estimar a frequncia de rotao do grupo.
No equilbrio:
C
m
= C
r
8 10
6
n
2
r
= 0, 1944n
r
+ 291, 7
A soluo dessa equao de segundo grau d:
n
r
= 1417rpm
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 165
(m) Calcular a potncia mecnica do motor.
C
r
= C
m
= 8 10
6
1417
2
= 16, 1Nm
P
m
= 2385W
A expresso do rendimento do motor de induo trifsico gaiola de esquilo, pode ser
escrita como
=
P
abs
P
fes
P
js
P
jr
P
rot
P
abs
(4.87)
com: P
jr
= sP
g
(Perda no cobre do rotor) e : P
g
= P
abs
P
fes
P
js
(as perdas no
ferro so essencialmente localizadas no estator). Finalmente:
=
(1 s)(P
abs
P
fes
P
js
) P
rot
P
abs
(4.88)
Aplicao numrica
(a) velocidade de sincronismo n
s
:
n
s
= 60
50
2
= 1500rpm
escorregamento:
s = (1500 1425)/1500 = 5%
Lei de Joule:
3 5, 5 3, 4
2
= 190W

N
=
(1 0, 05)(1900 90 190) 60
1900
=
1480
1900
= 78%
(b) O rendimento terico mximo obtido quando:
- P
fe
= 0 (circuito magntico perfeito)
- P
rot
= 0 (sem atrito)
- P
js
= 0 (resistncia dos enrolamentos nula)
Tem-se ento:

Max
=
(1 s)(P
abs
P
fes
P
js
) P
rot
P
abs
= 1 s
O rendimento real portanto inferior a (1 s).
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 166
Observao:
- poderia-se esperar o rendimento terico de 100%. No o caso por causa do
escorregamento, h necessariamente as perdas Joule no rotor.
- verica-se que : 78% < (1 0, 05) = 95%
4.8.1 Avaliao Parcial
Assunto: Transformadores Eltricos
1. Conhece-se as indutncias de fuga e a indutncia mtua de dois circuitos acoplados sobre
um ncleo magntico com N
1
= 550esp. e N
2
= 50esp..
L
d1
= 6H, L
d2
= 0, 03H e M = 12H
Determine: as indutncias de magnetizao L
m1
e L
m2
dos circuitos, e as indutncias
prprias L
1
e L
2
.
2. Para um transformador monofsico com N
2
> N
1
trace: o diagrama fasorial considerando
o trafo ligado a uma carga resistiva e outro alimentando uma carga capacitiva no pura.
3. Um trafo monofsico de potncia nominal S = 50kV A, utilizado numa rede de 60Hz
como abaixador de tenso 2400/220V , tem as seguintes caractersticas:
_
AT =R
1
= 0, 65 e L
d1
= 1, 85mH
BT =R
2
= 0, 0065 e L
d2
= 0, 0185mH
Suponha o trafo entregando a potncia nominal (50kV A) a uma carga de fator de potncia
indutivo cos
L
= 0, 8; sob tenso efetivamente igual a nominal (220V ). Pergunta-se: (a)
Qual o valor exato da tenso de alimentao no lado de AT. (b) Qual o valor da regulao
de tenso.
4. Um trafo de caractersticas nominais 5kV A 60Hz 110/220V forneceu os seguintes
resultados para os ensaios:
Circuito Aberto (em vazio): P
0
= 70W; V
0
= 90V ; I
0
= 2, 28A (instrumentos no lado de
BT e AT em circuito aberto)
MOTOR MONOFSICO DE INDUO (MMI) 167
Curto-circuito: P
cc
= 252W; V
cc
= 10V ; I
cc
= 60A (instrumentos no lado de BT e AT
em curto-circuito)
(a) Calcule os parmetros R
fe
e L
m1
do ramo de magnetizao do circuito equivalente.
(b) Calcule as resistncias eltricas dos enrolamentos e as respectivas indutncias de
disperso relativos aos lados de BT e de AT em mH.
(c) Utiliza-se esse trafo alimentando uma carga nominal essencialmente resitiva (cos
L
=
1, 0). Determine as perdas no ferro e as perdas por efeito joule para esse regime. (Observe
que no ensaio em vazio no foi aplicado a tenso nominal!)
5. Deduza a expresso (2.42) (passo-a-passo) do livro Mquinas Eltricas do Fitzgerald (6
a
edio) e implemente a soluo do exemplo 2.10 mostrando grcos e comentando os
resultados obtidos.
EXPERIMENTOS
Pr-requisitos
O contudo ensinado necessrio para realizao das atividades de laboratrio, so:
Teoria do funcionamento do motor de induo, do campo magntico girante trifsico, seu
comportamento balanceado e sob falta.
Regimes de funcionamento, curvas caractersticas, modelagem e circuito equivalente da
mquina assncrona.
Fluxo de potncia no motor e medida de potncia ativa (mtodo dos dois wattmetros).
Objetivo gerais
Ao nal das atividades o estudante deve ter posto em evidncia o funcionamento da mquina
assncrona com seus princpios fundamentais de campo magntico girante, comportamento em
carga, ter conscincia das grandezas que inuenciam as caractersticas externas, tais como
regulaao de velocidade em funo da corrente do estator, a anlise que pode ser feita atravs do
circuito equivalente e vericar os limites de desempenho de acordo com a potncia demandada
pela carga.
Por m deve fazer um relatrio das atividades desenvolvidas que se refere descrio das
prticas de laboratrio com comentrios sobre todos os resultados obtidos. Fazer e interpretar
grcos e relacion-los com as equaes tericas que descrevem os fenmenos observados.
4.9 EXPERIMENTO 01: MOTOR ELEMENTAR E CAMPO GIRATRIO
Procedimentos:
168
EXPERIMENTOS 169
1. Funcionamento do motor elementar. Montar o motor elementar e alimentar o eletroim
com tenso contnua. Acionar o eletroim num movimento circular e observar o desem-
penho da espira imersa no campo magntico. Substitua a espira por um rotor tipo gaiola
com ncleo de ferro e verique a melhoria em seu desempenho em termos de velocidade
e de acompanhar o campo giratrio.
2. Campo magntico giratrio. Dispor trs bobinas idnticas deslocadas no espao de 120
o
uma da outra e conectadas em estrela. Alimente-as atravs de um sistema trifsico equi-
librado e simtrico com a tenso adequada.
(a) Verique a presena do campo girante, no centro geomtrico do conjunto, atravs de
uma agulha magntica ou bssola.
(b) Afastar e aproximar as bobinas e vericar os efeitos da disperso magntica.
(c) Inverter duas fases e observar o que ocorre com o campo giratrio.
3. Nos testes de demonstrao dos princpios fundamentais de funcionamento da mquina
assncrona ou de induo trifsica (MAT ou MIT), analisou-se a maior parte dos fen-
menos envolvidos em seu comportamento. Baseado nisto, a partir da disposio mecnica
dos enrolamentos, mostrado na Fig. 4.14, desenvolver e dividir grca e analiticamente
a representao vetorial do campo pulsante de cada fase do enrolamento trifsico, equili-
brado (N
s1
= N
s2
= N
s3
= N
s
) e simtrico (componente espacial fundamental ) quando as
correntes que percorrem as respectivas bobinas so dadas por: i
s1
=

2I
s
cos(
s
t

6
),
i
s2
=

2I
s
cos(
s
t
5
6
) e i
s3
=

2I
s
cos(
s
t +

2
). Determine e marque os componentes
do campo resultante nos instantes: t = 0, T/6 e t = 2T/6;
(a) Mostre de forma analitica e gracamente e a inuncia de permutar as fases i
s2
e
i
s3
;
(b) Realize um scrip no MATLAB, suponha o estator conectado em estrela, que mostre
a evoluo do campo resultante nos seguintes casos:
i. alimentao com sequncia direta,
EXPERIMENTOS 170
Figura 4.14. Disposio dos enrolamentos de uma mquina trifsica (passo diamentral).
ii. sequncia inversa,
iii. com a perda de uma das fases,
iv. com falta de fase e o centro de estrela dos enrolamentos esteja ligado ao neutro
da fonte;
(c) Demosntre analiticamente que o campo resultante, na mquina trifsica, devido
componente terceira harmnica espacial, nulo.
(d) Mostre de forma graca e analitica os efeitos, na mquina trifsica, das componentes
harmnicas espaciais quinta e stima no campo girante resultante. Determine tam-
bm a velocidade e o sentido de rotao dos campos resultantes individualmente.
(e) Faa um esboo de uma mquina pentafsica equilibrada e simtrica. Mostre analiti-
camente o comportamento do campo resultante fundamental (corrente de excitao
i
sk
=

2I
s
cos[
s
t (k 1)
2
5
] onde k = 1, 2, 3, 4 e 5).
4. Explique detalhadamente o princpio de funcionamento do motor de induo, inclusive
demonstre a inuncia de se inserir resistncia no circuito do rotor sobre o conjugado.
4.10 EXPERIMENTO 02: APLICAO DE CARGA MECNCIA NO MRB
Objetivo:
Avaliar o funcionamento do Motor Rotor Bobinado - MRB em vazio e com carga em termos
EXPERIMENTOS 171
de corrente, potncia, rendimento, etc
Procedimentos:
1. Realizar as devidas conexes indicadas na Fig. 4.15, e aplicar a sequncia de carga
conforme indicada na Tab. 4.1, relativo ao ensaio com carga do Motor Rotor Bobinado
(MRB). O conjugado resistente da carga (C
R
), emulado pelo eletrodinammetro,
especicado em L
bf
in. Preencher o restante da tabela executando os clculos necessrios.
+
-
v
1n
+
-
v
2n
+
-
v
3n
V
s
P
3f
I
s
M
3~
1
2
3
4
5
6 Lbf-in
n
i
s1
i
s2
i
s3
Eletro-
dinammetro
MRB
Q
3f
Figura 4.15. Ensaios do Motor Rotor Bobinado (MRB) com carga.
C
R
(L
bf
in) U
s
(V ) I
s
(A) P
3
(W) Q
3
(V ar) n
r
(rpm) cos
s
C
e_est
(Nm)
m
(rad/s)
0, 2
3, 0
6, 0
9, 0
10, 0
Tabela 4.1. Ensaio com carga do MRB .
2. Responder as seguintes questes:
(a) Pesquise sobre o fator de converso de conjugado em L
bf
in para o sistema inter-
nacional em Nm.
(b) Determine o conjugado eletromagntico estimado (C
e_est
= C
R
+ C
0
) em N m.
Trace os grcos de C
e
(N m)xn
r
(rpm), cos
s
(%)xI
s
(A) e (%)xI
s
(A) e faa os
comentrios pertinentes. Conra o clculo do fator de potncia de duas formas
diferentes e avalie a preciso dos instrumentos.
EXPERIMENTOS 172
(c) Determine o coeciente de atrito do motor (B
f
) e o valor das perdas rotacionais em
watts.
(d) Explique o comportamento da potncia reativa consumida pelo motor.
(e) Trace a curva caracterstica externa (n
r
xI
s
) e comente sobre a regulao de veloci-
dade da mquina assncrona trifsica (Reg(%) = 100(n
r0
n
r
)/n
r0
).
(f) Faa um esboo e explique o funcionamento do eletrodinammetro. Pesquise sobre
outras formas de medir conjugado.
(g) Conceitue momento de inrcia (J) e quais os processos de determin-lo no motor
eltrico. Quais seus efeitos sobre a velocidade de rotao do motor.
(h) Cite quatro vantagens da MAT e o que se deve fazer para que a mesma funcione
como gerador.
(i) Utilize dois pontos da tabela, por exemplo, 0, 2 e 9, 0L
bf
in e determine a equao
da reta C
e
= f(n
r
) representativa da regio estvel de funcionamento da MAT e
estime a velocidade para C
e
= 12L
bf
-in.
(j) Com a equao anterior e o motor acionando um ventilador cuja a curva de carga
dada por: C
r
= 3, 72 10
6
n
2
r
. Determine o ponto de operao do motor.
Obs.: Quaisquer discrepncias entre os valores devem ser devidamente justicados.
4.11 EXPERIMENTO 03: DETERMINAO DOS PARMETROS DO MRB
Objetivos:
Determinar os parmetros eltricos do Motor Rotor Bobinado (MRB) atravs dos ensaios
em vazio e rotor travado. Comparar os resultados obtidos atravs do circuito equivalente com
os valores medidos no Experimento 02 e comprovar a validade do modelo desenvolvido.
Procedimentos:
1. Os ensaios a seguir referem-se determinao dos parmetros eltricos do motor rotor
EXPERIMENTOS 173
bobinado. Inicialmento faa o teste CC (montagem a jusante) para determinar a resistn-
cia dos enrolamentos do estator (R
s
) e rotor (R
r
) - ver Tab. 4.2.
2. Teste em Vazio: Do teste em vazio possvel determinar as perdas no ferro do estator
(P
fe_s
ou R
fe
), as perdas rotacionais ou mecnicas devido ao atrito e ventilao (P
rot
) e a
indutncia cclica do estator (l
s
). No procedimento aplicado no ensaio em vazio, aplica-se
a tenso nominal do motor (U
sN
) e deixa-o girar livremente sem carga. A separao das
perdas conseguida fazendo um novo conjunto de medidas com o rotor aberto e portanto
parado. Preencher a Tab. 4.3.
(a) Observao: Na pespectiva de obter uma melhor preciso na determinao dos
parmetros da mquina com rotor tipo gaiola de esquilo, a inuncia do rotor pode
ser eliminada acionando o rotor atravs de uma mquina auxiliar fazendo o sistema
operar na velocidade de sincronismo (n
s
). o chamado ensaio sncrono.
No caso de um MRB possvel realizar o ensaio com o rotor aberto (medir a tenso
rotrica U
r
) e com rotor em curto-circuito (medir a corrente rotrica I
r
) e separar
com maior facilidade as perdas no ferro das perdas rotacionais (ver Fig. 4.16(a)).
Observe que no teste com o rotor aberto, deve-se posicionar o rotor de modo que a
tenso rotrica seja mxima (i.e., identicar com maior preciso M
sr
ou l
m
).
O diagrama esquemtico dos testes em vazio e rotor travado mostrado na Fig.
4.17. O processo de medio de potncia ativa trifsica o mesmo do teste anterior,
de dois wattmetros, que de acordo com o fator de potncia do sistema resulta em:
P
3
= P
1
P
2
(i.e., para cos
s
< 0, 5 = P
3
= P
1
P
2
, neste caso ou a bobina
de corrente ou de potencial deve ser invertida para que o ponteiro do instrumento
possa se deslocar no sentido adequado).
Enrolamento U
cc
(V ) I
cc
(A) R()
Estator (s
1-4
)
Rotor (r
1-2
)
Tabela 4.2. Ensaios CC para determinar as reistncias dos enrolamentos.
3. Resolver as seguintes questes:
EXPERIMENTOS 174
j l w
s s
r
s
r`/s
r
j L` w
s leq
V
sf R
fe
I
s
I`
r
I
0
R`=
L
1
4
2
5
3
6
Rotor
Estator
C
m
n
r
i
s1
i
s2
i
s3
lg
V
s12
V
s13
V
sf
V
r
i
r1
i
r2
i
r3
(a) (b)
Figura 4.16. (a) Diagrama esquemtico do Motor Rotor Bobinado (MRB) e (b) circuito equivalente
utilizado.
Em vazio U
s
(V ) I
s
(A) P
1
(W) P
2
(W) U
r
(V ) I
r
(A) n
r
(rpm)
com rotor aberto
com rotor em curto
Tabela 4.3. Ensaio em vazio.
(a) Determine as perdas no ferro, rotacionais e com a maior preciso possvel o valor da
resistncia ctcia que representa as perdas no ferro (R
fe
= 3
E
2
s
P
fe
, calcule o valor de
E
s
).
(b) Calcule a indutncia cclica do estator (l
s
) com o rotor aberto e com o rotor em
curto-circuito. Avalie e comente as discrepncias apresentadas.
(c) Pesquise sobre o mtodo de medio de potncia com dois wattmetros e demonstre
a possibilidade de se obter a potncia reativa a partir da leitura dos wattmetros
Q
3
=

3(P
1
P
2
).
(d) A partir da relao: k
t
= U
s
/U
r
, calcule a resistncia rotrica reetida no estator
(R

r
) e a indutncia mtua cclica estator-rotor (l
m
).
4. Teste com Rotor Bloqueado
(a) O ensaio de rotor bloqueado permite obter o restante dos parmetros do circuito
equivalente, como: a resistncia rotrica reetida no estator (R

r
) e a indutncia de
disperso total ou equivalente do rotor reetida no estator (L
d_eq
) conforme indicado
na Fig. 4.16(b).
(b) No procedimento de ensaio exigido que o rotor seja bloqueado (sem girar escorrega-
mento, s = 1), e atravs de uma fonte trifsica ajustvel, partindo do zero, aplica-se
EXPERIMENTOS 175
uma tenso de modo que a corrente nominal (I
sN
) ua pelos enrolamentos do es-
tator. Como, normalmente, a tenso ajustada (U
scc
) da ordem de 25 a 30% da
tenso nominal nos motores gaiola de esquilo, o ramo de magnetizao do circuito
equivalente pode ser desprezado. Consequentemente, a partir dos dados coletados
(valores de tenso, corrente e potncia - ver 4.4), pode-se separar a parte resistiva
(R
eq
= R
s
+R

r
=R

r
= R
eq
R
s
) da reatncia de disperso total X
eq
= j
s
L
d_eq
.
Com os valores calculados, responda ao que se pede:
Ensaio de Rotor Travado U
scc
(V ) I
sN
(A) P
1
(W) P
2
(W) P
3
(W)
Leituras
Tabela 4.4. Ensaio de Rotor Travado ou ensaio de Curto-Circuito.
(c) Compare o resultado de R

r
com o valor calculado anteriormente e justique possveis
discrepncias
(d) Calcule a corrente de partida esperada caso o motor seja acionado diretamente da
rede 120/208V .
(e) Utilizando o circuito equivalente determine o valor da corrente de partida e compare
com o valor do item anterior.
(f) Ainda com o circuito equivalente calcule: corrente e fator de potncia estatricos,
conjugado e rendimento para os escorregamentos observados na Tab. 4.1 e compare
com os valores medidos diretamente (lembre-se de que C
e
= C
R
+B
f

m
). Comente
sobre a importncia do circuito equivalente na anlise do comportamento do motor.
(g) Determine o escorregamento onde ocorre o conjugado mximo e o valor deste con-
jugado.
(h) Determine o valor de uma resistncia inserida no circuito do rotor de modo que o
conjugado de partida seja mximo. Alm disso, qual o valor da nova corrente de
partida?
(i) Trace a curva caracterstica eletromecnica do motor caso seja acionado por um
inversor de frequncia com controle tipo Volts/Hertz nas frequncias 20, 40, 50, 60
e 80Hz. Anexe a rotina feita no MATLAB.
EXPERIMENTOS 176
(j) Sabendo-se que esse motor aciona uma carga em que o conjugado resistente (em
Nm) dado em funo da velocidade pela relao: C
R
= 4 10
05
n
2
r
(velocidade em
rpm). Calcule a velocidade e a potncia til do motor. Suponha que o conjugado
motor proporcional ao escorregamento (C
m
= a s +b). Para determinar a e b
considere que em vazio C
m
= 0 e s
0
= 0.
4.12 EXPERIMENTO 04: MOTOR GAIOLA DE ESQUILO
Objetivo : determinar os parmetros do circuito equivalente do motor de induo tipo gaiola
de esquilo.
Teste em Vazio e de Rotor Travado
1. Nos testes realizados a seguir, utilizou-se um motor de induo trifsico tipo gaiola de es-
quilo, conectado em _________ e dados nominais: Marca WEG de 1CV , 220/380V ,
60Hz, 4 plos, I
sN
= ____/___A, cos
N
= ____ e n
rN
= ______rpm.
(a) O teste em vazio alm de determinar os parmetros do ramo de magnetizao, per-
mite a separao das perdas no ferro do estator (P
fes
) das perdas mecnicas rota-
cionais (P
rot
). Atravs de uma fonte trifsica ajustvel, mostrada no diagrama es-
quemtico da Fig. 4.17, a partir de zero, ajusta-se a sequncia de tenso indicada
na Tab. 4.5 at o valor nominal (

). Deixe o rotor girar livremente. O mtodo


de medio da potncia trifsica absorvida pelo motor o dos dois wattmentros
P
30
= P
1
P
2
e P
30
P
js0
= P
rot
+P
fes
. A separao das perdas pode ser obtida
gracamente pela extrapolao de (P
rot
+ P
fes
) U
s
onde para U
s
= 0 equivale a
P
fes
= 0 e assim as perdas mecnicas rotacionais so determinadas. O valor da
resistncia do estator (R
s
= ______) necessrio para o clculo das perdas
joulicas no estator em vazio (P
js0
= 3R
s
I
2
s0
) e pode ser obtido pelo ensaio CC. Os
parmetros do ramo de magnetizao (R
fe
e X

) podem ser calculados, com boa


preciso considerando a corrente rotrica desprezvel e determinando a tenso E
s
,
EXPERIMENTOS 177
a partir das leituras com a tenso nominal. Mea a velocidade a vazio, em tenso
nominal, caso se necessite fazer uma nova iterao e obter valores mais precisos.
Figura 4.17. Diagrama esquemtico dos testes em vazio e rotor travado (mtodo dos dois wattmetros).
U
s
(V ) I
s0
(A) P
1
(W) P
2
(W) P
30
(W) 3R
s
I
2
s0
(W) P
fes
+P
rot
(W)
50
100
150
200
250
300
350
380

Tabela 4.5. Teste em vazio para separao das perdas e clculo de parmetros.
(b) Outro teste necessrio para a determinao do restante dos parmetros do circuito
equivalente, o de rotor travado (ou de curto-circuito). O esquema de montagem o
mesmo do anterior mas com o seguinte procedimento: com o rotor travado, aplica-se
uma tenso ajustvel, a partir do zero, at circular a corrente nominal do motor.
As leituras so registradas na Tab. 4.6. Obs.: Nos motores de potncia elevada,
utililza-se um freio denominado freio Prony para manter o rotor parado.
Rotor Travado U
scc
(V ) I
sN
(A) P
1
(W) P
2
(W) P
3cc
= P
1
+P
2
(W)
Leituras
Tabela 4.6. Teste de rotor travado .
Com base nos dados obtidos, responda ao que se pede:
(c) Determine os elementos do circuito equivalente em T supondo X
ds
= X

dr

= X
eq
/2.
(anlago ao exerccio resolvido na apostila)
EXPERIMENTOS 178
(d) Utilize o mtodo de Thvenin para determinar o conjugado eletromagntico e o
escorregamento quando o motor entrega 3/4 da potncia nominal no eixo (sob tenso
nominal).
(e) Quais so, neste caso, a corrente absorvida pelo motor e o respectivo fator de potn-
cia?
(f) Ainda utilizando o esquema de Thvenin e para o escorregemento nominal determine,
a corrente nominal do estator, o FP, o conjugado motor e compare com os valores
de placa.
(g) Faa um script no MATLAB que resolva o circuito do motor de forma iterativa
para o escorregamento variando de zero (0.0001) at a unidade a partir da entrada
dos testes em vazio, de rotor travado e do tipo de conexo. Apresente as curvas
de conjugado eletromagntico, de uma carga quadrtica nominal (C
R
= k
2
m
),
rendimento e fator de potncia tudo versus a velocidade de rotao n
r
.
Ateno: No adianta somente copiar o trabalho do colega. Uma parte do nosso suor deve
estar sempre presente naquilo que fazemos!