SISTEMAS DE TIEMPO

CONTINUO
CARLOS ZEPITA

QU ESTUDIAREMOS?
Sistemas de Tiempo Continuo pueden ser
descritos por ecuaciones diferenciales: ED.
Veremos otras formas de representar sistemas
en diagramas de bloques: IGS.
Y la representacin por espacio de estados:
SS.

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SISTEMAS COMO ED
Usar ED es una forma de describir sistemas de
tiempo continuo.
Discutiremos SLIT que corresponden a
ecuaciones diferenciales lineales de
coeficientes constantes.
+ 3 + 2 = 2
En la mayora de los casos, la entrada y la
salida sern funcin del tiempo.
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ENCONTRANDO LA SOLUCIN DE ED
La solucin completa de una ED consiste en
dos partes:
Solucin particular: cualquier funcin que
satisface la ED.
Solucin homognea: solucin de la ED con todas
sus condiciones iniciales igual a cero.

Cualquier constante desconocida de la

solucin usualmente se encuentra usando las
condiciones iniciales.
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ENCONTRANDO LA RESPUESTA DE UN
SISTEMA

Para el anlisis de seales y sistemas, la

solucin de cualquier sistema (ED) se puede
dividir en dos partes:

(Particular) Zero State Response (ZSR): la

respuesta frente a una entrada cuando todas las
condiciones iniciales del sistema son cero.
(Homogenea) Zero Input Response (ZIR): la
respuesta cuando la seal de entrada del sistema
es cero. La respuesta a nicamente a las
condiciones iniciales.
RESPUESTA TOTAL = ZSR + ZIR
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ENCONTRANDO LA SOLUCIN
Encontrar la ZSR y ZIR es un mtodo de
anlisis porque proporciona un entendimiento
intuitivo del comportamiento del sistema.

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DIAGRAMA ISG
INTEGRADOR-SUMADOR-GANANCIA

=0

Donde:

=
()

()

=0

()

es la integral de k-esimo orden

DIAGRAMA ISG
Para poder dibujar el diagrama hay que
integrar repetidamente la ED.
Luego puede utilizarse la forma cannica
mostrada anteriormente.

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ECUACIONES DE ESTADO
http://en.wikipedia.org/wiki/State_space_representation
http://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_estados

Es otro mtodo para describir sistemas.

Un estado es cualquier variable interna del
sistema de la cul su siguiente valor depende
de su valor actual.
Los estados contienen informacin sobre
cmo el sistema evoluciona en el tiempo.

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En un circuito RLC, el voltaje en:

el capacitor, inductor y resistencias son variables de estado.

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ECUACIONES DE ESTADO A PARTIR DE

UNA ED
Una ED de n-esimo orden puede describir un
sistema por completo.
Esta ED puede ser reescrita como una serie de
ED de primer orden que relacionan sus
entradas, salidas y estados internos.

ECUACIONES DE ESTADO A PARTIR DE

UN CIRCUITO
El mtodo de resolucin por MALLAS de un
circuito devuelve una representacin en
espacio de estados.

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REPRESENTACIN GENERAL PARA UN

SLIT EN ESPACIO DE ESTADOS
= +
= +
Donde:
x = vector de estados (nx1)
y = vector de salidas (qx1)
u = vector de entradas (px1)
A = matriz del sistema (nxn)
B = matriz de entrada (nxp)
C = matriz de salida (qxn)
D = matriz de retroalimentacin (qxn)

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TRANSFORMACIN DE ESPACIO DE
ESTADOS A FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
= ( )1 +

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VENTAJAS DE LA REPRESENTACIN
POR ECUACIONES DE ESTADO
Una matriz es muy fcil de representar y resolver
utilizando computadoras.
Hay varias propiedades del sistema en cuestin
que se pueden analizar observando la matriz del
sistema (A), por ejemplo, su estabilidad.
Puede analizarse sistemas de mltiples entradas y
salidas, lo que con otras estrategias puede llegar a
ser largo y complicado.

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EN RESUMEN
Un SLIT se puede representar con:
Ecuaciones Diferenciales: ED.
La respuesta de las ED: ZIR y ZSR (zero input
response, zero state response).
Diagrama Integrador Ganancia Suma: IGS.
Espacio de estados: SS.

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