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Velocidades y Aceleraciones
Transformacin de velocidades
A A B A B VP = AVpORG + B R VP + A B B RP
A A B C = A B + B R C
B C
{C}
BP A B
Transformacin de Aceleraciones
A
{B} {A}
AP
ZA
ZB
AP ORG
xB
YB
xA
Tensor de Inercia
Descripcin de la distribucin de masas de un objeto respecto a un marco de referencia dv
AP
I xx I xy I xz A I = I xy I yy I yz I xz I yz I zz
I xx = I yy = I zz =
ZA
{A}
xA
xy dv xz dv yz dv
YA
( y
V
+ z ) dv
2
I xy = I xz = I
yz
( x
V
+ z ) dv
2
( x
V
+ y 2 ) dv
Formulacin de Newton-Euler
Ecuacin de Newton Ecuacin de Euler
&C F = mv & + C I N =CI
Procedimiento Iterativo 1) Hacia fuera calculando velocidades y aceleraciones lineales y angulares 2) Hacia dentro calculando pares y esfuerzos en las articulaciones 5
& iZ i =i1iRi1i1 + i i
i= 0, 1, 2,... ,n-1
Articulacin Rotacin
Acel. Lineal
(Origen Sist. Referencia)
&i 1i1Pi +i1i1 (i1i1i1Pi )+i1v &i =i1iR [i1 &i1 ] + v & iZ && i Z +d +2i d
i i i i i
Acel. Lineal
(Centro de Masas)
i= n, n-1, ... 1
i
fi = R fi +1 + Fi
i i +1 i
i +1
&Ci Fi = mi i v
Fuerzas/Pares Requeridos
i =i niT i Z i i =ifiT i Z i
Fi n i Ni
fi
ni1
fi1
Formulacin de Lagrange
Formulacin de ecuaciones en trminos energticos Energa cintica del enlace i
1 1 i T Ci i T ki = mi vCi vCi + i Ii i 2 2
vC i
n i =1
Total k = ki
Total u = ui
i =1
Ecuaciones de Movimiento
d k k u = + & dt
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d k k u = + & dt
Para un robot Real las ecuaciones dinmicas pueden ser considerablemente complejas
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&) + G ( ) && + V ( , F = M x ( ) X x x
Recordando que:
=J F
T
& & = J X
Entonces:
&) + G ( ) && + V ( , F = M x ( ) X x x
Donde:
]
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Gx ( ) = J G( )
T
(1)
U
&=U R a Im + K tq
& d &+ m = Jm +Bm dt
= Rm
Im
(2)
m = K tIm
Dinmica desacoplada
f = Fc sgn(&) + Fv&
La Friccin es un fenmeno fuertemente no lineal difcil de modelar que degrada el comportamiento de los robots manipuladores
La friccin es un fenmeno que se pone de manifiesto especialmente a bajas velocidades (Fenmenos Stick-Slip).