MARCO CONCEPTUAL SISTEMAS DE CONTROL Un sistema de control est formado por subsistemas y procesos (o plantas) unidos con el fin

de controlar las salidas de los procesos. Por ejemplo, un horno produce calor como resultado del flujo de combustible. En este proceso los subsistemas, llamados vlvulas de combustible y actuadores de vlvulas de combustible, se usan para regular la temperatura de una habitacin al controlar la salida de calor del horno. Otros subsistemas, por ejemplo los termostatos que funcionan como detectores, miden la temperatura de la habitacin. En su forma ms sencilla, un sistema de control produce una respuesta o salida para una entrada o estimulo dado. Es una interconexin de componentes que forman una configuracin del sistema que proporcionara una respuesta deseada. La base para el anlisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la teora de sistemas lineales, que se supone una relacin causa y efecto para sus componentes. CONTROL EN LAZO ABIERTO El control en lazo abierto es aquel en el cual la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la accin de control (variable de control), tambin son aquellos que no tienen realimentacin, la mayor parte de sistemas de lazo abierto tienen como principales caractersticas: No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del sistema (referencia). Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fijada. La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del controlador. En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su funcin adecuadamente.

Figura # Esquema de un sistema de control lazo abierto (fuente:

http://usuarios.multimania.es/automatica/temas/tema2/pags/la_lc/la.HTM)
El control en lazo abierto sueles parecer en dispositivos con control secuencial, en el que no hay una regulacin de variables sino que se realizan una serie de operaciones de una manera determinada. Esta secuencia de operaciones puede venir impuesta por eventos o por tiempo. CONTROL EN LAZO CERRADO Son aquellos en los que la seal de salida del sistema (variable controlada) tiene efecto directo sobre la accin de control (variable de control), son tambin llamados sistemas realimentados donde la operacin en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia. Esta reduccin se logra manipulando alguna variable de entrada del sistema, siendo la magnitud de dicha variable de entrada funcin de la diferencia entre las variables de referencia y la salida del sistema [http://www.isa.cie.uva.es/~felipe/docencia/ra12itielec/tema1_trasp.pdf].

Figura #. Esquema de un sistema de control en lazo cerrado (fuente:

http://usuarios.multimania.es/automatica/temas/tema2/pags/la_lc/lc.htm) ELEMENTOS BASICOS: 1. Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor requerido o de referencia
de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido. Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar cuando se recibe una seal de error. Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema donde se va a controlar la variable. Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error.

2. 3. 4. 5.

[http://usuarios.multimania.es/automatica/temas/tema2/pags/la_lc/la.HTM] CONTROL PID El control PID (Proporcional, Integral, Derivativo) es un controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el error entre la seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea cero. El control PID rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales (Proporcional-integral-derivativa). La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante la siguiente ecuacin:[ http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf]

(1) y su funcin de transferencia resulta

(2)

CONTROLADOR ROBUSTO H INFINTO Las tcnicas clsicas no proporcionan un mtodo de diseo para sistemas multivariables en presencia de variaciones del sistema a controlar, se necesitan tcnicas ms sencillas de aplicar nuevos sistemas: aeronuticos, aeroespaciales, estructuras mecnicas, columnas de destilacin, etc. El control robusto proporciona tcnicas vlidas para sistemas multivariables que aseguren como mnimo la estabilidad del sistema aun cuando el modelo utilizado para el diseo no se corresponda exactamente con el sistema real. El control robusto combina el anlisis en el dominio del tiempo y de la frecuencia con el fin de proveer una solucin unificada.

PENDULO DE FURUTA

MATLAB SIMULINK