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S I S T E M A S

ANTOLOGA Y MANUAL DE PRCTICAS

D E

C O N T R O L

GENERACIN 27 Elabor: M. E. VICENTE PREZ Instructor: Felipe Aparicio Ramirez

MXICO 2008
Instructor: M. en E. Vicente Prez

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CONTENIDO
CONTENIDO ........................................................................................................... 2 FUNDAMENTACIN............................................................................................... 3 1. CONTROL SECUENCIAL CON PLC ................................................................ 4 1.1. Introduccin. ......................................................................................................... 4 1.2. El Controlador Lgico Programable. ..................................................................... 5 1.2.1 Estructura bsica de un PLC. .............................................................................. 6 1.2.2 El PLC CQM1-CPU11 de Omron. ...................................................................... 8 1.2.3 Mapa de Memoria del PLC CQM1.................................................................... 11 1.3. Operacin. ........................................................................................................... 14 1.3.1. Modos de operacin. ........................................................................................ 14 1.3.2. Consola de Programacin................................................................................. 15 1.3.3. Inicializacin. .................................................................................................. 16 1.3.3. Direccionamiento de E/S en el PLC CQM1...................................................... 19 2. PROGRAMACIN........................................................................................... 20 2.1. Procedimiento de Programacin. ......................................................................... 20 2.2. Instrucciones de Programacin. ........................................................................... 21 2.2.1. Instrucciones bsicas de diagrama de rels y control de bit. .............................. 22 2.2.2. Instrucciones de Temporizador y Contador. ..................................................... 29 2.2.3. Instrucciones de Transferencia de Datos........................................................... 30 2.2.4. Instrucciones de Comparacin. .......................................................................... 31 2.2.5. Instrucciones de INC/DEC. ................................................................................ 32 2.3. PRACTICAS DE CONTROL CON PLC. ........................................................... 33 PRACTICA 1. Secuencia de bandas. ............................................................................ 34 PRACTICA 2. Elevador ............................................................................................... 35 PRACTICA 3. Control de un semforo. ..................................................................... 36 PRACTICA 4. Control de varios semforos. .............................................................. 37 PRACTICA 5. Control de un garage de autos............................................................. 38 PRACTICA 6. Control de una vagoneta. ................................................................... 40 PRACTICA 7. Sistema de gra para transporte. ......................................................... 41 PRACTICA 8. Control de banda transportadora. ........................................................ 42 PRACTICA 9. Control de piezas transportadas por una banda. ................................... 43 PRACTICA 10. Proceso de electrolisis. ..................................................................... 44 Anexo A Unidad Central de Procesos. ...................................................................... 46 Anexo B Unidades de Entrada. ................................................................................. 48 Anexo C Unidades de Salida. ................................................................................... 50 Anexo D. Instrucciones de Programacin. ................................................................. 51 Anexo E. reas de Memoria. ..................................................................................... 54 Anexo F. rea SR. .................................................................................................... 56 Anexo G. Formatos. .................................................................................................. 57 Bibliografa. ................................................................................................................. 60

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FUNDAMENTACIN
Actualmente todo lo que nos rodea tiende a automatizarse, empleando para ello sistemas de control secuencial basados en relevadores electromagnticos, relevadores de estado slido, temporizadores, contadores, circuitos lgicos (CI), controladores lgicos programables (PLC), computadoras personales (PC), etc. El anlisis y diseo de circuitos secuenciales se encuentra estrechamente relacionado con el control secuencial, denominado tambin control lgico o control binario (ON/OFF). En los sistemas de control secuencial las entradas y las salidas son de tipo binario y determinan una serie de pasos para la operacin de un proceso. Las entradas por lo general son: pulsadores, interruptores, microinterruptores, fines de carrera o detectores de proximidad. Las salidas pueden ser: Vlvulas solenoides, cilindros neumticos, contactores para arranque y parada de motores, pilotos de sealizacin, alarmas, etc. Cuando el sistema de control secuencial es pequeo se realiza con circuitos digitales combinatorios y secuenciales. Cuando es grande se realiza con PLCs (Controladores Lgicos Programables), microcomputadores, microprocesadores especiales para control secuencial y por software en PC. En la presente antologa, el autor incluye los conocimientos bsicos necesarios para iniciar a los educandos en el mundo del control secuencial basado en el control por contactos (Relevadores Electromagnticos) y el control mediante controladores lgicos programables (PLCs), que constituyen la base de la automatizacin tan necesaria actualmente para gobernar los Sistemas Mecatrnicos.

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1. CONTROL SECUENCIAL CON PLC

1.1. Introduccin.
Los antecesores del PLC fueron los sistemas de control basados en relevadores (1960). Una aplicacin tpica de estos sistemas utilizaba un panel de 300 a 500 rels y miles de conexiones por medio de alambres, lo que implicaba un costo muy elevado en la instalacin y el mantenimiento del sistema, estimado en US $30 a $50 por rel. Automatizacin con rels Posteriormente surgieron los sistemas lgicos digitales construidos mediante circuitos integrados (1970), sin embargo eran productos diseados para una aplicacin especfica y no eran controladores de propsitos generales. Muchos de ellos empleaban microprocesadores, pero su programacin en un lenguaje poco familiar para los ingenieros de control (Assembler), haca que el mantenimiento fuese inapropiado. Los primeros controladores completamente programables fueron desarrollados en 1968 por la empresa de consultores en ingeniera Bedford y Asociados, que posteriormente pas a llamarse MODICOM. El primer Controlador Lgico Programable fue construido especialmente para la General Motors Hydramatic Division y se dise como un sistema de control con un computador dedicado. Este primer modelo MODICOM, el 084, tuvo una gran cantidad de modificaciones, obtenindose como resultado los modelos 184 y 384 desarrollados a principios de la dcada de los '70. Con estos controladores de primera generacin era posible: Realizar aplicaciones en ambientes industriales. Cambiar la lgica de control sin tener que cambiar la conexin de cables. Diagnosticar y reparar fcilmente los problemas ocurridos. Los primeros PLC, que slo incorporaban un procesador para programas sencillos y dispositivos de entrada/salida, evolucionaron hasta los equipos actuales, que integran: Mdulos multiprocesadores. Entradas y salidas digitales de contacto seco, de rel o TTL.
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Entradas y salidas analgicas para corriente o voltaje. Puertas de comunicacin serial o de red. Multiplexores anlogos, Controladores PID. Interfaces con CTR, impresoras, teclados, medios de almacenamiento magntico.

1.2. El Controlador Lgico Programable.

Un PLC (Programable Logic Controller controlador lgico programable) es un dispositivo de estado slido, diseado para controlar secuencialmente procesos en tiempo real en un mbito industrial, comercial domstico. Como se ha mencionado, hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se venia haciendo de forma cableada por medio de contactores y rels.

Aplicaciones del PLC Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas. Adems cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico.

Lgica cableada con rels. El PLC naci como solucin al control de circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un PLC no es ms que un dispositivo electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos. A l se conectan los sensores (finales de carrera, pulsadores, etc.) por una parte, y los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, peque os receptores, etc.) por otra. Lgica programada con PLC

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1.2.1 Estructura bsica de un PLC.

Un controlador lgico programable est constituido por un conjunto de tarjetas o circuitos impresos, sobre los cuales estn ubicados componentes electrnicos. El controlador Programable tiene la estructura tpica de muchos sistemas programables, como por ejemplo una microcomputadora. La estructura bsica del hardware de un consolador Programable propiamente dicho esta constituido por: Fuente de alimentacin Unidad de procesamiento central (CPU) Mdulos de interfases de entradas/salidas (E/S) Modulo de memorias (RAM /ROM) Unidad de programacin (teclado display PC)

En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es ms exigente, se incluyen Mdulos Inteligentes

Estructura interna de un PLC.

Estructura externa de un PLC Omron. Fuente de Poder: Se requiere de una fuente de voltaje para la operacin de todos los componentes mencionados anteriormente. Y sta, puede ser externa en los sistemas de
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PLC modulares o, interna en los PLC compactos. Adems, en el caso de una interrupcin del suministro elctrico, para mantener la informacin en la memoria borrable de tipo RAM, como es la hora y fecha, y los registros de contadores, etc. se requiere de una fuente auxiliar. En los PLC compactos un "supercapacitor" ya integrado en el sistema es suficiente, pero en los modulares, es preciso adicionar una batera externa. Unidad Lgica Aritmtica (CPU). El corazn de un PLC es la Unidad Lgica Aritmtica, basada en un microprocesador. Ejecuta las instrucciones programadas en memoria, para desarrollar los esquemas de control lgico que se especifican. Algunos equipos antiguos implementan la unidad lgica en base a elementos discretos: compuertas NAND, NOR, FLIP-FLOP, CONTADORES como mquinas de estado. Este tipo de controladores son HARDWIRE, versus aquellos que utilizan memorias, denominados SOFTWIRE. Unidad de Memoria. La memoria almacena el cdigo de mensajes o instrucciones que ejecuta la Unidad Lgica. La memoria se divide en PROM o ROM y RAM. ROM: Memoria de slo lectura (Read Only Memory). Memoria no voltil que puede ser leda pero no escrita. Es utilizada para almacenar programas y datos necesarios para la operacin de un sistema basado en microprocesadores. RAM: Memoria de acceso aleatorio (Random Access Memory). Memoria voltil que puede ser leda y escrita segn sea la aplicacin. Cualquier posicin de memoria puede ser accesada en cualquier momento. Por medio de ellas, se puede utilizar un PLC en procesos diferentes sin necesidad de readecuar o transformar el equipo; slo se debe modificar el programa. Para el control de un proceso BATCH, se pueden almacenar varias recetas en la memoria y accesar aqulla que interesa. Las PROM o ROM almacenan los programas permanentes que coordinan y administran los recursos del equipo. La RAM guarda los programas de aplicacin que pueden sufrir modificaciones. Esta memoria es respaldada con bateras, con el propsito de no perder la informacin al existir cortes de fluido elctrico. El sistema opera a travs de la interaccin con el procesador (Unidad Lgica) y la Memoria. Cuando se enciende el equipo, el procesador lee la primera palabra de cdigo (instruccin) almacenada en memoria y la ejecuta. Una vez que termina de ejecutar la instruccin leda, busca en memoria la siguiente instruccin y as sucesivamente hasta que se completa la tarea. Esta operacin se llama ciclo de bsqueda-ejecucin (FETCH-EXECUTE CYCLE). Mdulos de Entradas. Proporciona el aislamiento elctrico necesario y realiza el acondicionamiento de las seales elctricas de voltaje, provenientes de los switches de contactos ON-OFF de terreno. Las seales se adecan a los niveles lgicos de voltaje de la Unidad Lgica.

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Mdulos de Salidas. Acepta las seales lgicas provenientes de la Unidad Lgica, en los rangos de voltaje que le son propios y proporciona el aislamiento elctrico a los dispositivos que se conectan con el exterior.

1.2.2 El PLC CQM1-CPU11 de Omron.

Caractersticas principales. El CQM1 dispone de mltiples funciones avanzadas, entre las cuales incluye: La CPU incorpora 16 terminales de entrada. Las unidades de E/S se pueden aadir de una en una para aumentar la capacidad de E/S. Incorpora temporizadores y contadores de alta velocidad. Las salidas se procesan cuando se ejecutan las instrucciones (salidas directas).

Aspecto Fsico del PLC

Configuracin del sistema. El CQM1 es un PLC compacto, de alta velocidad compuesto por una fuente de alimentacin, una CPU y Unidades de E/S. Todas estas unidades se conectan por los laterales para formar un PLC que normalmente se monta en un carril DIN.

Configuracin del PLC CQM1 Omron. La CPU dispone de un puerto de perifricos para conectar a una PC o a otro dispositivo de programacin como por ejemplo una consola de programacin o una consola de cambio de datos.

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La CQM1-CPU21-E, tambin dispone de un puerto RS--232C que se puede conectar directamente a una PC, otro CQM1 u otros dispositivos serie. El siguiente diagrama muestra las posibles configuraciones con el CQM1. El CQM1 es un PLC compacto y rpido compuesto por una CPU, una fuente de alimentacin y unidades de E/S que pueden conformar un total de 192 puntos de E/S. Estos componentes encajan y conectan entre s por los laterales, permitiendo hacer cambios en cuanto a tamao y capacidad fcilmente. CPU. Las CPUs CQM1-CPU11 y CQM1-CPU21-E disponen de 128 puntos de E/S mximo. La nica diferencia entre ambas es que la CPU21 dispone de puerto RS--232C. Indicadores. Los indicadores de la CPU informan de la operacin general del PLC, aunque no sustituyen a los indicadores y bits de error dispuestos en las reas de memoria para utilizar en programacin. A continuacin se muestran los indicadores de la CPU y se describen en la tabla que sigue.

Indicadores de la CPU
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Mdulos de E/S. Hay disponibles dos tipos bsicos de unidades de E/S: con bloque de terminales y con conector. El nmero mximo de unidades d e E/S y de unidades de E/S especiales que se pueden conectar y el nmero mximo de puntos de E/S que se pueden controlar es de 7 unidades 128 puntos.

Especificaciones del mximo de unidades de E/S. Mdulos de Entrada. El mdulo de entrada es una interfaz, la cual recupera informacin del mundo real a travs de los dispositivos de entrada y la convierte en datos para la CPU. Para convertir estos datos a los niveles de voltaje requeridos por la CPU se utiliza acopladores pticos. (Para mas detalles refirase al anexo B).

Conexin de un interruptor al mdulo de entrada. Los mdulos de entrada estndar pueden ser divididos en tres tipos generales: 1. ID- Entradas DC 2. IA- Entradas AC 3. IM- Entradas AC/DC, 24V solamente Existe una amplia variedad de mdulos de entrada DC disponibles segn el nmero de puntos de entrada, requerimientos de voltaje y tipo de conexiones. Las siguientes caractersticas de las entradas DC las convierte en la mejor eleccin para muchas aplicaciones: Se trabajan en niveles de voltaje y corriente relativamente seguros (5- 24Vdc tpicamente).
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Ofrece tiempos de respuesta ms rpidos (1.5 ms tpicamente). Los requerimientos del cableado de campo son ms flexibles y menos estrictos que en sistemas de 120 Vac. Se conectan fcilmente a dispositivos electrnicos como sensores fotoelctricos, de proximidad y de fibra ptica. Los mdulos de entrada DC se ofrecen en altas densidades, llegando a 32 y 64 puntos en algunos estilos de PLCs. Mdulos de Salida. Una vez que el programa del usuario ha procesado todos los datos de entrada, la CPU enva datos a los dispositivos de salida a travs de los mdulos de salida (Para mas informacin refirase al anexo C).

Conexin de una carga al mdulo de salida. Los mdulos de salida convierten las seales de la CPU a los niveles de voltaje que pueden ser usados por los dispositivos de salida (lmparas, solenoides, rels, etc.). Los mdulos de salida estn disponibles en tres versiones: 1. OC Rel de contacto AC(DC) 2. OD Transistor DC 3. OA Triac (rel de estado slido) AC Salidas a rel. Estn disponibles en versiones de 16 y 32 puntos. En algunos PLCs el mdulo est construido de tal manera que los rels sean reemplazables si alguno llegara a fallar. Las salidas a rel son la mejor opcin cuando: 1. Se requieren corrientes de 2 Amps. 2. No se tolera ninguna corriente de prdida. 3. La salida cambia con baja frecuencia. 4. Se deben controlar tensiones AC/DC no estndares. 5. Se acepta un tiempo de respuesta de 15 ms. 6. La tensin de AC tiene picos y transitorios.

1.2.3 Mapa de Memoria del PLC CQM1.

Direccionamientos de las E/S. Todos los PLCs usan un nmero para identificar un punto de E/S (Entrada/Salida) y es denominado direccin. Cada dispositivo del mundo real es reconocido en el programa del PLC por su direccin. Las direcciones referencian a dos partes: el canal y el bit. El canal es una celda o grupo de bits que pueden ser manipulados como una unidad. En los PLCs OMRON un canal es una palabra (en ingls word), es decir, un grupo de 16 bits de longitud.

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La direccin de un punto E/S es un nmero de 5 dgitos. Los tres primeros dgitos identifican el canal, y los dos siguientes identifican el bit. As por ejemplo un punto de entrada con la direccin 00011 est asignado al canal 000 y bit 11. Un punto de salida con la direccin 00104 est asignado al canal 001 y bit 04.

Direccionamiento de las E/S. La CPU requiere instrucciones para procesar todos los datos que estn siendo introducidos, y requiere, adems, un rea para almacenar estos datos. La MEMORIA proporciona esta rea y es en ella que el programa del usuario es almacenado. reas de la memoria. La memoria de los PLCs est organizada por reas de funciones diferenciadas y claramente definidas. La estructura de la memoria de los PLCs es conocida como matriz de memoria, mapa de memoria o mapa E/S. La matriz se divide en secciones o reas con el fin de que sea ms manejable para el usuario. La mayora de las reas tienen un prefijo tal como HR, T, DM y un nmero de 3 o 4 dgitos para definir su localizacin especfica en la memoria. Por ejemplo, el temporizador 0 (Timer 0) ser referenciado como T000, el rel de mantenimiento 0 (Holding Relay 0) como HR0000 y la memoria de datos 0 (Data Memory 0) como DM0000. Todos los PLCs OMRON tienen las siguientes reas dentro de su matriz de memoria: rea IR (rels internos). Las funciones de los bits de sta rea son: rea de entradas y salidas: Son bits del rea IR designados a los mdulos de entradas y salida conectados al PLC. Ellos reflejan el estado ON/OFF de las seales de entrada y salida del mundo real. rea de trabajo: Son bits que pueden ser usados libremente en el programa del PLC para almacenar un estado. Los bits de trabajo son reseteados (es decir, llevados a OFF) cuando la fuente de poder del PLC es apagada, o cuando la operacin del PLC comienza o se detiene. Los bits restantes del rea IR tienen funciones especficas. La mayora de stos, pero no todos, pueden ser usados como bits de trabajo cuando la funcin especfica no est siendo usada.
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Los bits del rea IR tienen direcciones con prefijo IR seguido de un nmero de 5 dgitos; los tres primeros dgitos indican el canal y los dos siguientes el bit, as, la direccin IR00205 referencia al bit 5 del canal 2 (direccionamiento por bit). Si la direccin se seala con slo tres dgitos, se estar haciendo referencia a un canal completo, por ejemplo, IR300 referencia a todos los bits del canal 300 (direccionamiento por canal). Area SR (rels especiales). Los bits de esta rea funcionan esencialmente como banderas (en ingls flags) relacionadas con la operacin del PLC, algunas de ellas son: Pulsos de reloj. Bandera de acarreo. Bandera de error. Bandera alarma de batera.

Esta rea de memoria es direccionada en forma similar al rea IR. rea TR (rels temporales). Estos bits son usados para almacenar temporalmente condiciones ON/OFF de ejecucin en las ramificaciones de un diagrama en escalera complejo. Son tiles slo cuando se requiere programar un diagrama de escalera en cdigo mnemnico. Todos los PLCs tienen 8 rels temporales identificados TR0 hasta TR7 (TR es el prefijo para accesar al rea). rea HR (rels de mantenimiento). El rea HR es usada para almacenamiento y manipulacin de datos internos. Esta rea de memoria es retentiva, es decir, retiene el estado ON/OFF de los bits an luego de que la fuente de poder del PLC se haya apagado o cuando la operacin del mismo comienza o se detiene. Ella es usada en la misma forma que el rea de trabajo. El rea de memoria HR puede ser accesada por canal (HR00) o por bit (HR0012). rea AR (rels auxiliares). Similarmente al rea SR, los bits del rea AR funcionan principalmente como banderas relacionadas con la operacin del PLC, algunas de ellas son: Tiempo de ciclo largo Contador de potencia-off Banderas de diagnsticos Con pocas excepciones, el estado de los bits y words AR son refrescados cada ciclo. Esta rea de memoria es retentiva. El rea AR puede ser accesada por canal (AR11) o por bit (AR1100). rea LR (rels de enlace). El rea LR es usada para almacenamiento interno de datos enlazados o compartidos entre dos o ms PLCs.

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Los bits LRs pueden ser usados como bits de trabajo cuando no estn siendo usados para enlaces de datos. Esta rea de memoria no es retentiva, al igual que el rea HR y AR puede ser direccionada por canal (LR00) o por bit (LR0010). rea TC (temporizadores/contadores). Esta rea est dedicada para uso de temporizadores (TIM), temporizadores de alta velocidad (TIMH), contadores (CNT) y contadores reversibles (CNTR). Ya que temporizadores y contadores ocupan la misma rea, un contador no puede ser especificado con el mismo nmero que un temporizador. Por ejemplo: CNT 010 y TIM 010 no pueden ser usados a la vez. Los registros de temporizadores/contadores son memoria de tipo retentiva. Los valores fijados SV (descrito con detalle ms adelante) para temporizadores y contadores son retenidos an si la potencia falla. El valor presente PV de los contadores es conservado en caso de que la potencia falle, no as para los temporizadores. rea DM (memoria de datos). Es usada para manipulacin y almacenamiento de datos. Esta rea no puede ser accesada por bit, sino en unidades de palabra. Cierta zona del rea DM es destinada a la configuracin del PLC. El rea de memoria DM es retentiva.

1.3. Operacin.
1.3.1. Modos de operacin.
Los PLCs OMRON tienen 3 modos de operacin: PROGRAM, MONITOR y RUN. La consola de programacin le permite seleccionar el modo de operacin y efectuar las operaciones permisibles en l. Modo PROGRAM. En modo PROGRAM la CPU est parada. Use este modo para: Introducir el programa Verificar el programa Insertar una instruccin en el programa Borrar una instruccin del programa Borrar la memoria Registrar la tabla de E/S

Modo MONITOR. En modo MONITOR la CPU est corriendo. Use este modo para: Cambiar valores de temporizadores/contadores Monitorear el estado de E/S Monitorear canales, temporizadores y contadores Forzar contactos a ON/OFF Cambiar datos en reas DMs, ARs, TCs, SRs e IRs

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Modo RUN. En modo RUN la CPU est corriendo. Use este modo para monitorear el estado de E/S, canales, temporizadores, contadores, etc. No est permitido cambiar valores en modo RUN.

1.3.2. Consola de Programacin.

La consola de programacin que se utiliza con el CQM1 es la PRO01, en la cual usted debe mantener pulsada la tecla Shift para escribir la letra impresa en la esquina superior izquierda de una tecla o para escribir la funcin superior de las teclas con dos funciones.

Consola de programacin PRO01.

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1.3.3. Inicializacin.
1. Antes de conectar la fuente de alimentacin. Coloque el selector de modo de la consola de Programacin en la posicin PROGRAM. 2. Incorpore el password pulsando las teclas CLR y MONTR. En este punto, pulsar la tecla SHIFT y despus el #1 para activar o desactivar el buzzer.

Selector de modo de operacin.

3. Borrar la memoria pulsando CLR, SET, NOT, RESET y finalmente MONTR. 4. Visualizar y borrar los mensajes de error pulsando CLR, FUN y luego MONTR, seguir pulsando esta tecla hasta borrar todos los mensajes de error. Pulsar la tecla CLR para obtener el primer display de programacin (direccin 00000). Captura y Lectura de un programa. 1. Coloque el selector de modo en la posicin PROGRAM 2. Escritura del programa. A continuacin se muestra el Listado de mnemnicos (u Hoja de cdigo).
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Hoja de cdigo. 3. Captura del programa.

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4. Insercin de una instruccin. Coloque el selector de modo en la posicin PROGRAM, busque la instruccin del lugar de insercin (paso N 00009). Inserte el programa:

El procedimiento se repite para insertar las instrucciones siguientes:

5. Borrado de una instruccin. Ubquese en la instruccin que desea borrar, presione la

tecla DEL y luego la tecla FLECHA-ARRIBA.

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1.3.3. Direccionamiento de E/S en el PLC CQM1

EL CQM1 es un sistema modular sin Rack de tipo conectar-y bloquear. Cada mdulo (fuente de poder, CPU o mdulo de E/S) es conectado a los lados para formar un PLC simple el cual es montado normalmente en un riel simtrico. El direccionamiento se inicia en la izquierda con 16 puntos de entrada que trae incluidos la CPU. El direccionamiento de entradas se inicia en el canal 000. El direccionamiento de salidas se inicia en el canal 100.

Direccionamiento en el PLC CQM1. La tabla siguiente muestra las reas de memoria disponibles por el usuario:

reas disponibles para el usuario.

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2. PROGRAMACIN.
El sistema de programacin permite, mediante las instrucciones del PLC, confeccionar el programa de usuario. Posteriormente el programa realizado, se trasfiere a la memoria de programa de usuario. Una memoria tpica permite almacenar como mnimo hasta mil instrucciones con datos de bit, y es del tipo lectura/escritura, permitiendo la modificacin del programa cuantas veces sea necesario. Tiene una batera tampn para mantener el programa si falla la tensin de alimentacin. La programacin del autmata consiste en el establecimiento de una sucesin ordenada de instrucciones, escritas en un lenguaje de programacin concreto. Estas instrucciones estn disponibles en el sistema de programacin y resuelven el control de un proceso determinado.

2.1. Procedimiento de Programacin.

El desarrollo de un programa envuelve la realizacin de algunos pasos bsicos, ello son: 1. Determinar los objetivos del sistema de control: El paso ms importante en el desarrollo de un programa es determinar qu debe hacer el sistema de control y en qu orden las tareas deseadas deben ser cumplidas. 2. Asignar los dispositivos de entrada/salida: Una vez que las tareas han sido definidas y se han determinado los dispositivos de entrada/salida necesarios para realizarlas, deben asignarse estos dispositivos a puntos de entrada/salida del PLC, esto es, asignar una direccin particular a cada entrada y salida en la forma de un nmero de 5 dgitos. 3. Crear el diagrama de escalera: Un diagrama de escalera es una representacin grfica de un programa de PLC. Consiste de dos lneas verticales espaciadas simbolizando los soportes de una escalera y representan cables de potencia o BUSES. Todos los circuitos conmutadores (contactos de rels) con los que se construyen condiciones de ejecucin parten del bus izquierdo que es la lnea viva de potencia. Todas las instrucciones a ejecutar se encuentran del lado derecho que es la lnea de tierra o neutro. Los peldaos de la escalera son circuitos horizontales llamados lneas de instruccin (en ingls rungs) que se inician desde el bus izquierdo con contactos de rels pasando a travs de varios de stos y finalizando en el bus derecho con la instruccin. El diagrama de escalera es preparado secuencialmente en el orden que la accin debe ocurrir.

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4. Introducir el programa en la CPU: Despus que se ha creado el diagrama de escalera, el mismo debe ser convertido a un lenguaje que el PLC pueda usar. Este lenguaje consiste de instrucciones y operandos estos ltimos se refieren a direcciones y datos. La introduccin del programa en la CPU se puede hacer va consola de programacin o va Software grfico (LSS/SSS, CPT o SISWIN). Cuando se introduce el programa va consola se hace necesario convertir el diagrama de escaleras al lenguaje o cdigo de mnemnicos, en los otros casos el software se encarga de la conversin, pero indistintamente de la va, el programa es siempre almacenado en memoria en forma de mnemnicos. 5. Verificar el programa: Revisar el programa para corregir, si existen, errores de sintaxis. 6. Ejecutar el programa: Poner a prueba el programa para corregir, si existen, errores de ejecucin. 7. Instalar el sistema: Instalar el sistema de control completo, ejecutar el programa y realizar el ajuste fino si lo requiere.

2.2. Instrucciones de Programacin.

Existen bsicamente dos tipos de instrucciones utilizadas en programacin de diagrama de rels: instrucciones de rels que corresponden a las condiciones del diagrama de rels y las de la parte derecha del diagrama de rels, controladas por las anteriores. Las primeras se utilizan en forma de instruccin slo cuando se convierten a cdigo nemnico. La mayora de las instrucciones tienen uno o varios operandos asociados. Los operandos indican o suministran los datos sobre los que se ejecutar la instruccin. En ciertas ocasiones stos se especifican como valores numricos, pero lo normal es que sean direcciones de canales o bits que contienen los datos a utilizar. Por ejemplo, una instruccin MOVE que tiene asignado como primer operando el canal 00, mover el contenido de dicho canal a otro lugar. Este otro lugar se designar como un operando. Un bit cuya direccin se asigna a un operando se denomina bit operando; un canal cuya direccin se asigna a un operando se denomina canal operando. Cuando se asigna una constante como operando, se ha de escribir delante el caracter # para indicar que no es una direccin.

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2.2.1. Instrucciones bsicas de diagrama de rels y control de bit.

Instrucciones LOAD/AND/OUT: LOAD y LOAD NOT; OUT Y OUT NOT: La primera condicin que inicia una lnea de instruccin (rug) en un diagrama de escalera corresponde a una instruccin LOAD o LOAD NOT. Cada una de estas instrucciones requiere una lnea de cdigo mnemnico.

AND: Para conexin de contactos en serie.

OR: Para conexin de contactos en paralelo.

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AND LD: Realiza la operacin lgica AND de las condiciones producidas por dos bloques lgicos.

OR LD: Realiza la operacin lgica OR de las condiciones producidas por dos bloques lgicos.

Codificacin de mltiples instrucciones de salida.

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TR Relevador temporizador aplicado a un circuito con Bifurcaciones de lneas de instruccin.

Se pueden utilizar de TR0 a TR7

IL (FUN (02)). Interlock. ILC (FUN (03)). Interlock clear. IL(02) se utiliza siempre junto con ILC(03) para crear enclavamientos. Estas instrucciones se utilizan para realizar bifurcaciones similares a las obtenidas con bits TR, pero el tratamiento de las instrucciones entre IL(02) y ILC(03) difiere del tratamiento con bits TR cuando la condicin de ejecucin para IL(02) es OFF. Si la condicin de ejecucin de IL(02) es ON, el programa se ejecutar como est escrito, con una condicin de ejecucin ON utilizada para iniciar cada lnea de instruccin desde el punto en que se encuentra IL(02) hasta la siguiente ILC(03). El problema de almacenar condiciones de ejecucin en puntos de bifurcaciones, tambin se puede resolver utilizando estas instrucciones que eliminan los puntos de bifurcacin completamente, cuando se coloca una instruccin INTERLOCK delante de una seccin de un programa de rels, la condicin de ejecucin para la instruccin INTERLOCK, controlar la ejecucin de todas las instrucciones hasta la siguiente instruccin INTERLOCK CLEAR. Dentro de un bloque de instrucciones, se pueden utilizar mas de una instruccin de INTERLOCK y cada una es afectada por la instruccin INTERLOCK CLEAR.

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JMP (FUN (04)) y JMP (FUN(05)). Saltos JMP(04) se utiliza siempre junto con JME(05) para crear saltos, es decir para saltar de un punto a otro del diagrama de rels. JMP(04) define el punto desde el que se salta; JME(05) define el punto destino del salto. Cuando la condicin de ejecucin para JMP(04) es OFF, no se ejecuta ningn salto. Cuando la condicin de ejecucin para JMP(04) es ON, se realiza un salto a la JME(05) con el mismo nmero de salto, no ejecutndose las instrucciones entre ambas JMP y JME y se ejecuta la instruccin que sigue a JME(05). No cambiar el estado de temporizadores, contadores, bits utilizados en OUT, bits utilizados en OUT NOT y del resto de bits controlados por las instrucciones comprendidas entre JMP(04) y JMP(05). Cada uno de estos nmeros de salto se pueden utilizar para definir slo un salto. Dado que todas las instrucciones entre JMP(04) y JME(05) se saltan, los nmeros de salto de 01 a 99 (de 01 a 49 en PLCs CPM1/CPM1A/SRM1) se pueden utilizar para reducir el tiempo de scan. Salto nmero 00. Si el nmero de salto para JMP(04) es 00, la CPU buscar la siguiente JME(05) con un nmero de salto de 00. Para ello, debe buscar en el programa, provocando un tiempo de scan ms largo (cuando la condicin de ejecucin es OFF) que para otros saltos. No cambiar el estado de temporizadores, contadores, bits utilizados en OUT, bits utilizados en OUT NOT y del resto de bits controlados por las instrucciones comprendidas entre JMP(04) 00 y JMP(05) 00. El nmero de salto 00 se puede utilizar tantas veces como se desee. Un salto de JMP(04) 00 ir siempre a la siguiente JME(05) 00 en el programa. Por lo tanto es posible utilizar JMP(04) 00 consecutivamente y concluir todas ellas en la misma JME(05) 00.
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SET (FUN (SET)) y RESET (FUN (RESET)). SET pone el bit operando a ON cuando la condicin de ejecucin es ON y no afecta al estado del operando cuando la condicin es OFF. RSET pone a OFF el bit operando cuando la condicin de ejecucin es ON y no afecta al estado del bit operando cuando la condicin de ejecucin es OFF. Los estados de los bits de operando para SET y RSET programadas entre IL(002) e ILC(003) o JMP(004) y JME(005) no cambiar cuando se cumpla la condicin del enclavamiento o salto (es decir cuando IL(002) o JMP(004) se ejecute con una condicin de ejecucin OFF). Las instrucciones SET RESET son muy parecidas a OUTPUT y OUTPUT NOT, excepto que solo cambian el estado de sus bits operandos para condiciones de ejecucin ON. Ninguna instruccin afectar el estado de su bit operando cuando la condicin de ejecucin es OFF. SET pondr en ON el bit especificado cuando la condicin de ejecucin sea ON, pero a diferencia de OUTPUT, SET no pondr el bit a OFF, cuando la condicin sea OFF. RESET pondr en OFF el bit especificado cuando la condicin de ejecucin sea ON, pero a diferencia del OUTPUT NOT, RESET no pondr el bit a ON cuando la condicin sea OFF.

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KEEP (FUN (11)). Bscula donde se da preferencia al RESET sobre el SET. KEEP(11) se utiliza para mantener el estado del bit designado basado en dos condiciones de ejecucin. Estas condiciones de ejecucin se denominan S y R. S es la entrada de set; R, la entrada de reset. KEEP(11) opera de forma similar a un rel de enclavamiento que se pone a 1 con S y a 0 con R. Cuando S se pone en ON, el bit designado se pondr en ON permaneciendo en ON hasta el reset, independientemente de si S est en ON o pasa a OFF. La relacin entre condiciones de ejecucin y estado de bit de KEEP(11) se muestra a continuacin.

DIFU (FUN (13)). Diferencia UP, flanco de subida. DIFU (FUN (14)). Diferencia DOWN, flanco de bajada.

DIFU(13) y DIFD(14) se utilizan para poner a ON el bit designado durante slo un ciclo de scan. Cuando se ejecuta, DIFU(13) compara su ejecucin actual con la condicin de ejecucin previa. Si sta era OFF y la actual es ON, DIFU(13) pondr a ON el bit designado. Si la condicin de ejecucin previa era ON y cualquiera que sea la actual, DIFU(13) pondr el bit designado a OFF o lo dejar en OFF (si ya estaba en OFF). Por lo tanto, el bit designado nunca estar en ON durante ms de un ciclo de scan, suponiendo que se ejecuta en cada scan.

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Cuando se ejecuta, DIFD(14) compara su ejecucin actual con la condicin de ejecucin previa. Si sta era ON y la actual OFF, DIFD(14) pondr a ON el bit designado. Si la condicin de ejecucin previa era OFF y cualquiera que sea la actual, DIFD(14) pondr a OFF el bit designado o lo dejar en OFF.

HR. Holding Relay. Relevador de autoretencin.

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2.2.2. Instrucciones de Temporizador y Contador.

TIM. Temporizador

CNT. Contador

CNTR (FUN (12)). Contador Reversible.

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2.2.3. Instrucciones de Transferencia de Datos.

SFT (FUN (10)). Registro de desplazamiento.

MOV (FUN(21)). Mover

MVN (FUN(22)). Mover negado.

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MOVD (FUN(83)). Mover dgito.

2.2.4. Instrucciones de Comparacin.

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2.2.5. Instrucciones de INC/DEC.

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2.3. PRACTICAS DE CONTROL CON PLC.

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PRACTICA 1. Secuencia de bandas.

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PRACTICA 2. Elevador

Disea la carta de tiempos y el circuito de control que permita controlar un elevador que se utiliza en un restaurante para subir los platillos de la cocina a el rea de servicio (ver figura). El elevador cuenta con tres motores, uno para que el elevador suba o baje, y otros dos para abrir o cerrar las compuertas que tiene el propio elevador. Inicialmente el elevador se encuentra en el piso inferior, la compuerta se encuentra arriba, y la lampara L1 encendida. Cuando es presionado el BP1, la compuerta se cierra y el elevador comienza a subir. Seguido, despus de que el elevador ha llegado al piso superior, la lmpara L2 se enciende y la compuerta se abre. Cuando es presionado el BP2, la compuerta se cierra y el elevador comienza a bajar, despus de que el elevador ha llegado al piso inferior, la lmpara L1 se enciende y la compuerta se abre. Considerar las condiciones de seguridad necesarias para prevenir accidentes.

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PRACTICA 3. Control de un semforo.

Es un semforo que se utiliza para agilizar el trnsito vehicular cuando se le da mantenimiento a las carreteras de doble sentido. El semforo solo tiene dos lmparas (verde y roja). La secuencia empieza con la lmpara verde, (direccin N-S) se energiza durante 30 seg. , y la lmpara roja (direccin S-N) esta energizada. Despus de transcurridos los 30 seg., la lmpara verde se desenergiza y al mismo tiempo la lmpara roja se energiza (direccin NS). Las lmparas rojas de ambos semforos permanecen energizadas durante 15 seg. Transcurridos los 15 seg., la lmpara roja (direccin S-N) es desenergizada, al mismo tiempo que la lmpara verde (direccin S-N) es energizada durante 30 seg., transcurridos los 30 seg., la lmpara verde es desenergizada y al mismo tiempo la lmpara roja se energiza (direccin S-N). Nuevamente las lmparas rojas de ambos semforos permanecen energizadas durante 15 seg. Transcurridos estos 15 seg. Reinicia la secuencia.

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PRACTICA 4. Control de varios semforos.

Es un cruce peatonal en una calle con circulacin de automviles en doble sentido. El cruce peatonal no es una esquina. Hay un semforo para los automviles en cada sentido de la calle y otro para cada uno de los sentidos del cruce peatonal. Hay un botn pulsador en cada uno de los extremos del cruce. Cuando no hay peatones queriendo cruzar la calle, la luz verde para los automviles y la luz roja para los peatones estn activas. Si una o varias personas se encuentran en cualquier extremo del cruce y desean cruzar la calle, un botn pulsador debe ser presionado. Despus de que el botn ha sido presionado, las lmparas de los semforos sufren cambios de tal manera que los automviles se detienen y los peatones pueden cruzar la calle. Despus de un cierto tiempo las lmparas de los semforos regresan a sus condiciones iniciales.

DIAGRAMA DE TIEMPOS
BP1 BP2 LVA
10

LAA
5

LRA LRP
5 3

LVP
10 4

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PRACTICA 5. Control de un garage de autos.

Disear mediante un PLC el sistema de control del garaje de la figura y que se describe a continuacin. El garaje dispone de un acceso de entrada y otro de salida controlados por sendas barreras que se accionan mediante los motores elctricos M1 y M2 respectivamente. A ambos lados de las dos barreras se instalan sensores de presencia de vehculo: S1 y S2 en la de entrada y S3 y S4 en la de la salida. Dichos sensores permanecen activados mientras hay un vehculo ante ellos y por su situacin fsica nunca se activan simultneamente S1 y S2 ni S3 y S4. Se utiliza un sensor S5 para detectar la presencia de ficha en el control de salida. La capacidad del garaje es de 10 vehculos y el sistema debe controlar la ejecucin de las siguientes acciones: a) Apertura y cierre automtico de las barreras.
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La barrera de entrada debe abrirse si en el interior del garaje hay menos de 10 vehculos y se produce un flanco de subida en S1. Dicha barrera debe cerrarse si se produce un flanco de bajada en S2. La barrera de salida debe abrirse si se activa S5 (presencia de ficha) y se produce un flanco de subida en S3 y debe cerrarse al producirse un flanco de bajada en S4. b) Sealizacin a la entrada mediante una luz verde LV, de que existen plazas libres en el garaje. c) Sealizacin a la entrada, mediante una luz roja LR, de que el garaje esta completo y no pueden entrar mas coches. El sistema de control debe poseer adems los siguientes elementos de entrada: Un pulsador M para ponerlo en marcha. A partir del instante de ejecutar el programa en PLC no se permite la entrada o salida de vehculos si no hasta que se accione este pulsador. Un pulsador de paro P para dejarlo fuera de servicio. Si se acciona este pulsador queda impedida la entrada y salida de vehculos hasta que se accione el pulsador M. En el caso de que P y M se accionen simultneamente, P debe predominar sobre M. Un pulsador R para poner a cero el contador de vehculos en el instante de dar tensin al autmata.

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PRACTICA 6. Control de una vagoneta.

Disear un circuito para el control de una vagoneta sobre una va. Tenemos una vagoneta situada en una va con dos interruptores de lmite en sus extremos (LS1 y LS2). Cuando se pulsa el interruptor M la vagoneta se pone en marcha solo si est activado LS1 situado a la izquierda, dirigindose hasta llegar al interruptor de lmite 2 situado a la derecha. Al accionar LS2 la vagoneta se detiene y cambia de direccin dirigindose hacia el lmite 1 situado a la izquierda. Al llegar al lmite 1 la vagoneta vuelve a cambiar de direccin y continua, repitindose de esta manera el ciclo. El ciclo se detiene cuando se acciona el interruptor de paro P, y la vagoneta llega al lmite 1.

M P

ENTRADAS LS1 LS2 M P Lmite izquierda Lmite derecha Marcha Paro

SALIDAS MC1 MC2 Motor a la derecha Motor a la izquierda

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PRACTICA 7. Sistema de gra para transporte.

Se dispone de un puente gra de dos movimientos, uno de la gra ascendente y descendente, y otro de desplazamiento de izquierda a derecha, tal y como se ve en la figura. As mismo tenemos los sensores necesarios para detectar la posicin del puente gra. En el estado inicial la gra se encuentra abajo a la izquierda (LSB y LSI activados). Al pulsar el botn de marcha (M) se pondr en marcha el puente gra de manera que se subir la gra hasta alcanzar el lmite superior (LSS). A continuacin la gra se desplaza hacia la derecha hasta alcanzar el lmite derecho (LSD). Seguidamente se bajar la gra hasta alcanzar el lmite inferior (LSB) y se har una pausa de unos 5 segundos para permitir la carga o descarga de la gra. Despus de esta pausa la gra volver a subir hasta alcanzar el lmite superior (LSS) tras lo cual se dirigir hacia la izquierda hasta alcanzar el lmite izquierdo (LSI). Cuando esto ocurra la gra descender hasta el lmite inferior, completndose de esta manera el ciclo.

Simplificando el ciclo a seguir es el siguiente: Subida hasta LSS -> Derecha hasta LSD -> Bajada hasta LSB -> Pausa 5 segundos -> Subida hasta LSS -> Izquierda hasta LSI -> Bajada hasta LSB.

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PRACTICA 8. Control de banda transportadora.

B B A

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PRACTICA 9. Control de piezas transportadas por una banda.

- Al pulsar Marcha se pone en funcionamiento una banda trasportadora de piezas (M1). - Con un detector (D1) se controla el nmero de piezas que pasan. - Desde el programador del PLC se puede introducir el nmero de piezas que queremos que pasen. - Cuando el nmero de Piezas que han pasado coincide con el que hemos programado, la cinta para y una Luz Roja (L1) parpadea indicando que se han pasado las piezas programadas. - Para volver a poner en Marcha la Cinta y seguir contando piezas hay que poner a RESET el sistema. Esto se realiza pulsando durante 2 segundos el Pulsador de Paro (PP) con la cinta en paro. Entonces la Luz Roja Intermitente se apagara. - Al Pulsar Marcha (PM) se volver a iniciar un nuevo conteo. - Si se ha iniciado la Marcha y pulsamos Paro (PP), el valor del conteo se mantiene.

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PRACTICA 10. Proceso de electrolisis.

El proceso de electrlisis que se quiere automatizar, consiste en el procedimiento para el tratamiento de superficies, con el fin de hacerlas resistentes a la oxidacin. El sistema constar de tres baos: Uno para el desengrasado de las piezas. Otro para el aclarado de las piezas. Un tercero donde se les dar el bao electroltico.

La gra introducir la jaula portadora de las piezas que recibirn tratamiento en cada uno de los depsitos o baos, comenzando por el depsito de desengrasado, a continuacin en el depsito de aclarado y por ltimo se les dar el bao electroltico. En este ltimo depsito, la gra deber permanecer 5 segundos para conseguir una uniformidad de las piezas tratadas. El ciclo se inicia al presionar el pulsador de arranque o marcha. La primera accin a realizar es la elevacin de la gra, desplazndose hacia arriba, cuando toca el interruptor lmite de final de carrera FC2, la gra comenzar a avanzar, hasta llegar al FC4. Estando en el punto FC4, cuando la gra empieza a descender y toca el interruptor de lmite FC1, la gra vuelve a ascender, hasta tocar de nuevo el interruptor de lmite FC2, momento en el cual la gra vuelve a avanzar, hasta alcanzar la posicin de FC5. En este instante se repiten los movimientos de descenso y ascenso de la gra. Cuando la gra est de nuevo en la posicin superior, avanza hasta FC6; vuelve a bajar y cuando toca FC1, se conecta el proceso de electrlisis. Cuando ha pasado el tiempo fijado, se desconecta el proceso de electrlisis, y la gra comienza a ascender hasta que toca FC2. Al llegar a este punto, la gra inicia el movimiento de retroceso, hasta llegar al interruptor de lmite FC3, momento en el cual volver a descender hasta activar el FC1 (condiciones iniciales). Cuando se pulse el botn de paro, la gra deber regresar a sus condiciones iniciales de arranque, no importando la posicin en que se haya interrumpido.

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Entradas del proceso: Final de carrera FC1 Final de carrera FC2 Final de carrera FC3 Final de carrera FC4 Final de carrera FC5 Final de carrera FC6

Salidas del proceso: Motor gra avance " retroceso " asciende (sube) " Desciende (baja) Activacin del proceso de electrlisis

Pulsador de marcha Pulsador de paro

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Anexo A

Unidad Central de Procesos.

Especificaciones de la CPU

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Anexo B

Unidades de Entrada.
Entradas de 24Vc.c. (incorporadas en la CPU)

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Unidades de entrada de c.c. (de 12 a 24Vc.c. y de 24Vc.c.)

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Anexo C

Unidades de Salida.
Unidades de salida de contacto

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Anexo D. Instrucciones de Programacin.

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Anexo E. reas de Memoria.

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Anexo F. rea SR.

Estos bits sirven principalmente como indicadores relativos al funcionamiento del CQM1 o para contener valores presentes o seleccionados para varias funciones. En la siguiente tabla se explican las funciones del rea SR.

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Anexo G. Formatos.

Configuracin de la base de los relevadores electromagnticos.

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Bibliografa.
CQM1 Programmable Controllers. Operation Manual . OMRON, 1993.

AUTMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES SYSMAC CQM1H Gua de Instalacin.

AUTMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES SYSMAC CQM1/CPM1/CPM1A/SRM1. Manual de Programacin. OMRON, 1993 BARQUISIMETO. PLCs Omron PDF. Maser Grupo Tecnolgico. Autmatas Programables. http://www.grupo-maser.com

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