MECNICA 1 SMAP-DEMEGI

T E O R I A DO S V E C T O R E S DE S L I Z A N T E S

NOTA PRVIA - A teoria dos vectores deslizantes est sempre, implcita ou explicitamente em
causa, quando se estuda o equilbrio de um sistema de corpos, quer estes estejam em repouso, quer em movimento. A sua importncia tal que certos autores designam este captulo por esttica abstracta, querendo significar que embora se trate de vectores, os conceitos nele introduzidos so imediatamente aplicados em Esttica, quando se lida com foras. O Capitulo seguinte, com que se inicia o estudo da Esttica e se aprende a determinar as reaces devidas s ligaes e o tipo de solicitao que se opera num dado ponto do sistema, ilustrar bem a importncia dos conceitos agora apresentados. Mais tarde, na Cinemtica e na Dinmica se far uma aplicao intensa dos assuntos aqui tratados. O aluno assim esclarecido sobre a importncia deste captulo, que deve tratar c o m cuidado. 1 - M O M E N T O DE UM VECTOR DESLIZANTE R E L A T I V A M E N T E A U M PO N T O 1.1 DEFINIO o maior

Figura 1 Como obter o Momento de um vector no ponto O.

Designa-se por momento

M o do vector vi no ponto O a quantidade vectorial definida por;

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r r M o = OAi vi

(1)

O ponto relativamente ao qual se considera o momento designa-se por plo do momento. O momento

M o do vector vi no plo 0 ser pois o produto vectorial do vector posio de um

ponto Ai qualquer do seu suporte pelo vector

vi . Na realidade consideremos em v ez de Ai

out ro pont o Ai sobre o mesmo suporte. Teremos ento:

r r r OAi ' vi = OAi + Ai Ai ' vi = OAi vi

pois, para este caso,

(2)

OAi vi = 0 pois Ai Ai' vi . Confirma-se assim que o momento de um vector

no se altera quando este translada ao longo do seu suporte; desta propriedade resulta a designao de vectores deslizantes. O momento ser pois um vector perpendicular ao plano formado pelo suporte do vector pelo plo 0, cujo sentido e tal que mdulo de

vi e

r r OAi ; vi e M o (por esta ordem) formam um triedro directo. O

M o ser dado por:

(3)

M o = OAi vi sen = vi hi sen = v i h i

isto , pelo produto do modulo do vector |v i | pela distncia h i do plo ao seu suporte. Esta quantidade hi designada por brao do momento e corresponde distncia mnima entre a recta de suporte do vector e o plo. Num sistema de eixos tri-ortogonais o vector

M o ter por componentes, se

OAi = xi i + yi j + z i k e v i = X i i + Yi j + Z i k
o seguinte conjunto de expresses:

Li = yi Z i ziYi xi X i r M o = yi Yi = M i = zi X i xi Z i z Z N = x Y y X i i i i i i i

(4)

Nesta notao, L utilizado para designar a componente do momento segundo o eixo dos xx, M para a componente segundo o eixo dos yy e N para a componente segundo o eixo dos zz. Trata-se de uma designao que praticamente universal. O momento num plo O de um vector

vi nulo se:
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vi = 0

- o suporte do vector passa pelo ponto

r O OAi || vi

O momento uma grandeza diferente da dos vectores que lhe deram origem: a sua unidade ser a dos vectores iniciais multiplicada por um comprimento. Assim, se o sistema de vectores for const it u do por foras - equa o de d im ens es [M LT - 2 ] e cuja unida de o N ewt on - , os se us momentos tero por equao de dimenses [ML2T-2] e por unidade Newton x metro. 1.2 - CONCEITO FSICO DE MOMENTO

A n e c e ss i d a d e d a e x i s t n ci a d e s t a g r a nd e za se nt i d a n o d i a a d i a d e t o d o s n s . Efectivamente na grande maioria dos casos o ponto em que aplicada a fora e a sua direco so determinantes para a obteno dos efeitos procurados. No basta aplicar uma fora necessrio saber aplic-la! Vejamos um caso muito simples, o de um p de cabra, alavanca muito utilizada por quem movimenta cargas, constitudo por uma barra de ferro, em geral cilndrica, com a forma mostrada na figura 2. Vamos supor que a barra contacta com o solo no ponto O.

(a)

(b)

Figura 2 Elevao de uma carga com uma alavanca (p-de-cabra).

r
O efeito da fora F depende do seu valor e da distncia d (segmento da perpendicular

r
baixada de 0 direco ou recta de suporte de F ). evidente que o operador aprecia que a barra seja comprida, e que a distncia d seja to grande quanto possvel.

r
A modificao da direco de F , tal como a que representada na figura 2 b),

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implica um brao d da fora inferior a d, logo a necessidade de aumentar o seu valor para obter o mesmo efeito ( F ' > F ). Vejamos agora outro exemplo, o de uma barra OC articulada por uma rtula esfrica de centro 0. Este tipo de ligao permite uma rotao em torno de 0, segundo uma direco qualquer no espao, dentro de um cone que delimitado pelas suas possibilidades construtivas. Vamos admitir que a ferrugem colou as duas superfcies, macho e fmea, da rtula, e que para a fazer mover aplicamos simultaneamente:

r F1 , paralela a OX, com o brao h1 r - uma fora F2 , paralela a OY, com o brao h2 r F1 tender a fazer a rtula rodar em torno de OY; o momento tem o sentido positivo do eixo dos r yy e por valor M 1 = F1h1 j . Do mesmo modo a fora F2 obrigar a rtula a rodar em torno do
- uma fora eixo OX; o momento

M 2 = F2 h2 i .

A soma dos dois momentos ser

r r r r M 1 + M 2 = M . Se o valor de M for suficiente, a rtula deslocar se com uma rotao em torno de um eixo com a direco de M . A observao de muitos

factos anlogos a estes dois levou os fsicos a modelar matematicamente o momento de uma fora relativamente a um ponto por um produto vectorial, tal como j vimos.

Figura 3 Momentos aplicados a uma rtula esfrica

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1.3 MOMENTO DE UM VECTOR RELATIVAMENTE A UM EIXO

Designa-se por eixo uma recta orientada, isto , uma recta em que se consideram os dois sentidos, o positivo e o negativo. O sentido positivo o arbitrado para o respectivo versor que define o eixo. Seja ento u o versor definidor do eixo e suporte outra recta qualquer. Seja

vi um vector deslizante, que tem para

Ai um ponto arbitrrio do vector vi e O representa um ponto

qualquer do eixo. Por definio o momento de

vi relativamente ao eixo dado por;

Figura 4 Mudana do plo do momento de O para O

r r r r M o .u = OAi vi .u

(5)

Trata-se de uma quantidade escalar, algbrica. a projeco sobre o eixo do momento do vector relativamente a um ponto qualquer desse eixo. A grandeza obtida efectivamente independente do ponto escolhido sobre o eixo. Para o demonstrar vejamos o que se passa quando se considera outro ponto O sobre o eixo.

r r r r r r M o ' .u = O' Ai vi .u = O' O + OAi vi .u = r r r r O' O vi .u + OAi vi .u = r r r r r r OAi vi .u = M o .u pois O' O vi .u = 0

(6)

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Vemos assim que se o vector ao eixo ser nulo.

vi e o eixo so concorrentes o momento do vector relativamente

1.4 SIGNIFICADO FSICO DO MOMENTO AXIAL

O momento de uma fora relativamente a um eixo traduz a capacidade criada por essa fora para fazer rodar o corpo em torno desse eixo. Analisemos, por exemplo, a abertura de uma porta, como se representa na Figura 5.

Figura 5 Como gerar o Momento para abrir uma porta.

Aplique-se no puxador, ponto D, uma fora

r F1 , perpendicular ao plano da porta. Seja E o ponto r F1 e

do eixo AB, p da perpendicular baixada por D, ponto sobre o puxador. Consideremos, para facilitar, este ponto no clculo do momento axial, calculando a o momento de projectando-o depois sobre AB.

r
O momento de F1 em E ter a direco de AB e projecta-se em verdadeira grandeza; o seu valor

r F1 .d (d=DE). O momento axial de F1 segundo AB ser pois F1 .d e o responsvel pela

abertura da porta. Vemos tambm que no h qualquer interesse em forar o puxador para qualquer outra direco (para baixo ou para cima, por exemplo) aplicando-lhe uma componente

r r F2 ou para direita ou esquerda, aplicando uma componente F3 . Estas dariam

em E, ou em qualquer outro ponto do eixo, momentos perpendiculares ao plano da porta, isto , perpendiculares ao eixo AB. O efeito destes momentos, como ser visto mais tarde, ser o de contribuir para as reaces de apoio nas dobradias A e B sem qualquer consequncia prtica

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til, no que diz respeito movimentao da porta em torno do seu eixo, nico movimento possvel sem a danificar. Como se pode concluir o aparecimento das duas foras

r r F2 e F3 em

nada facilitaria a tarefa de abrir a porta embora acrescentassem reaces suplementares nas dobradias que a suportam. Assim, se as trs foras fossem simultaneamente aplicadas porta, o seu efeito sobre a rotao ser traduzido pelo momento axial de

r r r r F1 + F2 + F3 = F . Para este

r
momento no contribuem as foras F2 , paralela ao eixo, nem

r F3 , perpendicular.

1.2 MOMENTO DE UM SISTEMA DE VECTORES RELATIVAMENTE A UM PONTO

1.2.1 DEFINIO

Seja um sistema de vectores qualquer, respectivamente, os pontos

r r r r v1 , v2 ,...vi ,...vn , cujas rectas de suporte contm,

A1 , A2 ,... Ai ,... An . De agora em diante este sistema de vectores ser

representado pela seguinte notao

( A , v ) ou ( A , v ) . O sistema descrito pela definio

i =1 i i i i

de todos os vectores que o compem. Chamamos momento de um sistema de vectores

( Ai , vi )

relativamente ao ponto O, plo do momento, soma vectorial, nesse ponto, de todos os momentos dos vectores que integram o sistema, isto ;

r v1 r A v2 1 Ai Az An
r Mo
V =

r vi

r vn

0
Figura 6 Momento de um sistema de vectores no ponto O.
n r r M o = OAi vi i =1

(7)

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Esta notao tem o significado de uma soma de momentos em O de todos os vectores, desde 1 at n, que tambm poder ser representada por extenso da seguinte forma;

r r r r r M o = OA1 v1 + OA2 v2 + ... + OAi vi + ... + OA n vn

O momento de qualquer vector

(8)

vi ser um vector M i que contm o ponto O. Desta forma

teremos em O um conjunto de vectores concorrentes a que aplicamos sucessivamente a regra do paralelogramo at obtermos o vector soma de todos eles. As componentes do vector momento podero ainda ser caracterizadas pelas expresses;

L = Li = ( yi Z i z i Yi ) M = M i = ( z i X i xi Z i ) N = N i = ( xi Yi yi X i )
i =1 i =1 i =1 n i =1 n i =1 n i =1 n

(9)

1.2.2 MUDANA DE PLO DO MOMENTO Vejamos a relao que existe entre o momento plo O e o momento sistema,

M o de um sistema de vectores deslizantes num

M o ' do mesmo sistema noutro plo O. Para um vector qualquer do

vi , teremos;
(10)

r r r r r M o ' = O' Ai vi mas O' Ai = OO'+OAi donde M o ' = OAi vi + O' O vi

O segundo termo da expresso, O, relativamente ao plo O.

r O' O vi , corresponde ao momento do vector vi , tomado em

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r M o'

r Mo r V 0'

r r 0' 0 x V

r Mo

r V

Figura 7 Mudana do plo do momento. Para passarmos ao momento do sistema no plo O temos de repetir esta operao para todos os seus vectores. Assim, acabamos por tirar pelo ponto O vectores equipolentes a todos os vectores do sistema e temos ento um sistema de vectores livres, concorrentes, que tero por soma vectorial um vector obtido por;

r V , designado por vector principal do sistema. Este vector ser ento

r n r V = vi
i =1

(11)

Pela forma como obtido pode concluir-se que este vector, dito principal, o mesmo em qualquer ponto do espao. Trata-se pois de um vector livre e de um invariante vectorial. O momento do sistema

( Ai , vi ) no ponto O ser agora calculado pela seguinte expresso;

(12)
i =1

n n r r r r r n r r M o ' = OAi vi + O' O vi = M o + O' O vi = M o + O' O Vi i =1 i =1

Esta expresso permite-nos concluir que conhecidos os vectores principal sistema num ponto O,

r V e momento do

M o , podemos determinar o valor do momento do sistema em qualquer

ponto O do espao. Assim, o momento num ponto O igual ao momento num ponto O somado vectorialmente com o momento em O do vector principal tomado em O. Aos elementos

r V e M o num ponto O qualquer d-se a designao de elementos de reduo

ou coordenadas vectoriais do sistema de vectores deslizantes

( Ai , vi ) no ponto O.

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Conclumos daqui que cada ponto do espao tem as suas coordenadas vectoriais distintas, mas contudo o vector sistema
n

r V o mesmo em todos os pontos e, como j foi dito, um invariante do

( Ai , vi ) . A igualdade
(13)
i =1

n r r r = O ' O v O ' O vi = O' O V i i =1

Traduz o teorema de Varignon1 que retomaremos mais frente.

1.2.3 PROPRIEDADE PROJECTIVA DO CAMPO DE MOMENTOS

Na fsica apresentam-se muitas vezes grandezas, escalares ou vectoriais, cuja variao contnua, assumindo valores distintos nos diferentes pontos de uma regio, finita ou infinita, e tal que existe uma relao bi-univoca entre a posio do ponto e o valor da grandeza. Designa-se genericamente por campo esta regio do espao que verifica estas regras. So exemplo do que acaba de se afirmar o campo gravtico e o campo elctrico. Seja ento E um conjunto de pontos tal que a cada ponto P corresponde um vector T dependendo de P e tendo a sua origem P; o vector T assim uma funo do ponto P definido no conjunto E. Designemos por T(P) esta funo e seja Q a extremidade do vector T. PQ=T(P)=T (14)

Pierre Varignon, matemtico francs, nasceu em 1654 em Caen e morreu em Paris no ano de 1722. Em 1688, demonstrou a regra de decomposio de foras concorrentes enunciada por Simon Stevin.
1

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r MP

r Mo

r r P0 x V P r Mo

0
Figura 8 Propriedade projectiva de um campo de momentos.

Dizemos ento que existe um campo de vectores definido sobre o conjunto E. Pode ainda associar-se a um sistema de vectores deslizantes o seu campo de momentos resultantes, cuja lei de variao com P conhecida;

r r r M P = M O + PO V
Vamos agora verificar as projeces dos momentos direco OP definida por estes dois pontos.

(15)

M o e M P do sistema ( Ai , vi ) sobre a

r r r M P .OP = M O .OP + ( PO V ).OP

mas,

(16)

r ( PO V ).OP = 0
Pelo que se pode concluir que,

(17)

r r M P .OP = M O .OP

(18)

Vemos assim que a projeco do momento de um sistema de vectores deslizantes sobre um eixo independente do ponto do eixo em relao ao qual se considera o momento. Esta propriedade designada por propriedade projectiva. Um campo de vectores que obedea propriedade projectiva um campo de momentos, teorema de Delassus.

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1.2.4-MOMENTO DE UM SISTEMA DE VECTORES EM RELAO A UM EIXO O Momento de um sistema de vectores deslizantes (Ai, vi) relativamente a um eixo 00', de versor u, ser dado por;

OA V .u
i =1 i i

r r

(19)

Do nmero anterior se constata imediatamente que o momento do sistema de vectores relativamente a um eixo independente do ponto do eixo em que calculado. 1 . 2. 5 - I N V A R I A N T E E SC A L A R

Designa-se por invariante escalar do sistema de vectores deslizantes

( Ai , vi ) o produto

escalar do vector principal pelo momento do sistema num plo qualquer. Este produto escalar co nst a nt e e i ndependent e d o po nt o do espao em q ue calculado. o i nv aria nt e esca lar - designado por I - do sistema de vectores deslizantes.

Efectivamente multiplicando escalarmente ambos os membros da relao (12) por V teremos;

r r v r r r M o ' .V = M o ' .V + O' O V .V

mas

(20)

r r O' O V .V = 0
logo

r r v r M o ' .V = M o ' .V = I

(21)

Isto diz-nos que a projeco do momento do sistema na direco do vector principal constante

M .V . cos = I

= (V , M )

(22)

Vemos assim que o mdulo de M dado por;

M =

I V . cos

(23)

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M ser mnimo quando =0, isto , nos pontos em que a direco do momento a do vector principal. O eixo, lugar geomtrico dos pontos para os quais a direco de M coincide com a de V e M o mnimo, designado por eixo central do sistema. Deduziremos no pargrafo 1.5 a sua equao.

1.3 - BINARIO OU CONJUGADO

1.3.1 - DEFINIO E CONCEITO FSICO Designa-se por binrio ou conjugado o conjunto formado por dois vectores paralelos, iguais e opostos. fcil verificar que um binrio gera um campo de momentos uniforme. Na realidade aplicando a formula (12) do campo de momentos gerado por um sistema de vectores temos;

r r r V = v1 v1 = 0 (o vector principal de um conjugado nulo)

r r r v M P = M o + PO V = M o

r pois PO V = 0

o que nos diz que o momento gerado por um binrio o mesmo em todos os pontos. A demonstrao desta propriedade pode ser feita directamente. Sejam v 1 e -v I os dois vectores, iguais e opostos, que definem o binrio. O seu momento, no ponto O ser dado por

r r r v M o = OA v1 + OB ( v1 ) = BA v1

(24)

o q u e p r o v a q u e o m o m e n t o d o c o n j u g a d o independent e do pont o em que considerado. Como B e A so pontos do plano definido pelos dois vectores, o momento ser pois um vector perpendicular ao plano do binrio e ter por grandeza

BA .v1sen = v1.h

(25)

isto , igual ao produto do modulo do vector pelo b r a o d o c o n j u g a d o , s e g m e n t o da normal comum c om p re e ndi d o e nt re os d o is s u p ort e s d os v e ct or e s

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componentes.

r v1

h
r v1

0 Y
X
Figura 9 Como calcular o Momento de um binrio. Um binrio tem uma individualidade fsica bem v incada. Enqua nt o uma fora a pli cada a um co rpo pode provocar simultaneamente aces de translao e de rotao, um binrio provoca exclusivamente uma rotao. H uma infinidade de conjugados ou binrios para um dado momento M. Na realidade todos eles tm de estar num plano perpendicular a M, ter um mdulo v1 t a l q u e v 1 . h = M ( h o b r a o d o b i n r i o ) e u m se nt ido obedece ndo a qualquer um a das reg ras a n t e r i o r m e n t e enunciadas, a figura 10 elucida este princpio.
r V1 h

r V1
h / 2

r 2V1

r 2V1

h r V1

r V1

Figura 10 Diferentes formas de gerar o mesmo binrio.

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1.3.2 - COMPOSIO DE BINRIOS Um sistema de binrios equivale a um s binrio cujo momento a soma dos momentos dos binrios componentes. Um sistema de binrios tem um vector principal nulo e o campo de momentos por ele gerado uniforme, como j vimos anteriormente.

1.4- TORSORES 1.4.1 - CONCEITO DE TORSOR Na sua acepo mais geral um torsor um sistema

( Ai , vi ) de vectores deslizantes. Vimos,

que

dado um sist ema de vect ores deslizant es, se co nhecermos o seu v ect or principal V e o seu momento Mo num plo O, sabemos determinar o momento Mp do sistema no ut ro p o nt o q ual q ue r P . P od e m o s e nt o dei xa r de t rab al har c o m o s ist em a de v e ct or es deslizantes, definido pela totalidade dos seus vectores, para o caracterizar apenas por este ente vectorial, constitudo pelo vector principal V, invariante no espao, e o momento Mo num p l o 0 . A este conjunto de dois vectores - V e M o - d-se tambm designao do torsor. Como j dissemos V e Mo so tambm designados como elementos de reduo ou coordenadas vectoriais do sistema de vectores deslizantes no ponto 0. De assinalar que certos autores reservam a designao de torsor para o conjunto formado pelo vector V e um binrio cujo plano perpendicular a V. Associam assim a definio de torsor a definio de eixo central do sistema de vectores deslizantes. Ns utilizaremos no curso a palavra torsor associada ao ente vectorial composto pelo vector principal V e M o , que caracterizam de uma forma condensada todo um sistema de vectores deslizantes. 1 . 4. 2 - S I G N I F I C A D O F S I C O D O S EL E M E N T O S D E R E D U O A anlise do comportamento dos sistemas mecnicos, em repouso ou em movimento, passa sempre pela teoria dos torsores ou dos vectores deslizantes, quer as pessoas tenham ou no plena conscincia do facto. Vimos que o efeito mecnico de uma fora no depende apenas do seu valor, direco e sentido, mas tambm e sobretudo da sua posio relativamente a pontos ou a eixos definidos nos corpos.

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Analisemos brevemente a desmontagem de um pneu duma viatura automvel. Em geral aplicamos no ponto extremo de uma chave de bocas (ponto B) uma fora F. Vamos sup-la com a direco vertical. Esta fora F provoca de imediato dois efeitos - subida do carro do lado do pneu em causa - rotao da porca, se o momento aplicado for suficiente. O primeiro efeito de responsabilidade da fora F e o segundo do seu momento,

M A = AB x F = di x Fj = Fd k, com a direco do eixo do parafuso. F e M A = Fd k no so

mais do que elementos de reduo da fora F em A.

y a d
r F

F
b

r dF k
A

A O
x

(a )
r M 'g

(b)

Figura 11 Clculo dos elementos de reduo.

Mas h eventualmente outro efeito que se nota, sobretudo se o parafuso ope grande momento resistente sua rotao, superior ao momento oposto pelo atrito rotao do pneu. Pode ento acontecer que o pneu rode e o carro consequentemente recue. Analisemos ento o que se passa no ponto 0 do eixo de rotao do pneu.

r F

(d + a )Fk

- F

r r r Rn = F M' g

)
r Rn

r Rn

(c )

r r Rn = (M' g)

(d )

Figura 12 Elementos de reduo no centro da roda obtidos com uma chave de um c) e dois braos d).

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A fora F transmitida pela porca ao parafuso, transmite-se em verdadeira grandeza em 0 ( o vector principal). ao eixo que esto ligadas as molas da suspenso e onde se descarrega parte do peso do carro Mg, e pois atravs da ligao pneu-eixo que por aplicao da fora F se materializa a subida do carro. O momento de F em 0 por definio

OB x F = (d + a )i x Fj = F(d + a ) k ou pela frmula (12).

No caso vertente, as duas vias do o mesmo trabalho. No entanto, se em vez de uma nica fora F, tivssemos vrias, resultaria mais cmodo utilizar a frmula 12. Este momento no ocasiona a rotao do pneu enquanto o seu valor for inferior ao momento mximo que a fora de atrito capaz de se opor, isto , enquanto se verificar a condio o raio do pneu e Esta fora

F (d + a ) < Rn r em que r

o coeficiente de atrito pneu-solo.

Rn

responsvel pelo eventual recuo do carro. Da que a mudana de pneus seja

feita com o travo de mo actuante e se calce o carro (com pedras ou outro meio equivalente). Se em vez de uma chave de bocas usamos uma chave de cruzeta (dois braos), e se as foras aplicadas no seu extremo forem iguais e de sinais contrrios, ento o vector principal nulo e o momento do conjugado, assim formado, ser o mesmo em todos os pontos . Assim

M A = M0 , e

o momento disponvel para desapertar o parafuso o mesmo que pode fazer rodar o pneu. No h qualquer tendncia para levantar o carro e a reaco normal neste caso maior, e com ela o valor do momento da fora de atrito que se ope rotao do pneu. Da se poder inferir que seja menor a tendncia para rodar o pneu e consequentemente fazer recuar o carro. No ponto 1.4.6 demonstraremos analiticamente a equivalncia de um sistema de vectores deslizantes a um sistema formado por um vector e um conjugado (ou um vector e um momento).

1.4.3 INVARIANTES DE UM TORSOR

A um sistema de vectores deslizantes, como j explicamos, podemos associar um vector principal V e o momento

M 0 num ponto 0, que o caracterizam inteiramente. M 0 que so

Chamamos invariantes de um torsor a grandezas vectoriais ou escalares de V e (ou)

independentes do ponto em relao do qual so considerados, isto , que tm o mesmo valor em todos os pontos do espao.

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O prprio vector principal V um invariante vectorial e principal pelo momento, um invariante escalar.

I = V .M 0 , produto escalar do vector

A partir destes dois invariantes podemos definir outros invariantes ditos invariantes derivados. Alguns deles aparecero na sequncia de demonstraes de propriedades importantes dos torsores que apresentaremos a seguir.

1.4.4 IGUALDADE OU EQUIVALNCIA DE TORSORES

Dois torsores dizem-se iguais ou equivalentes quando tm as mesmas coordenadas vectoriais num ponto qualquer. Uma tal igualdade implica, segundo a expresso (12), a igualdade em todos os outros pontos. Sejam ento dois sistemas de vectores

S = (A i , vi ) i = 1,2,..., n

S' = (A' j, vj) j = 1,2,..., m ,

cujos elementos de reduo num ponto 0 so respectivamente temos

(V , M 0 ) e (V ' , M '0 ) . Por hiptese

V = V

M 0 = M '0

Os vectores V e V so vectores livres e a igualdade mantm-se para todos os pontos do espao. Se calcularmos agora os novos momentos dos dois torsores num ponto P teremos;

M P = M 0 + P0 x V M' P = M '0 + P 0 x V'

mas como

V = V'

M 0 = M' 0 teremos, finalmente M P = M ' P

(26)

O conceito de equivalncia de sistema de vectores extremamente importante em toda a Mecnica; sistemas equivalentes de foras produzem os mesmos efeitos nos corpos.

1.4.5 TORSOR EQUIVALENTE A ZERO OU TORSOR NULO

Um torsor diz-se nulo quando as suas coordenadas so ambas nulas. evidente que se um torsor nulo num ponto nulo em qualquer outro ponto. Veremos no prximo captulo que o equilbrio esttico de um sistema de corpos implica que seja nulo o torsor das foras exteriores que sobre ele actua.

1.4.6 ADIO DE TORSORES

Vasco S, Mrio Vaz

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Se

(V

tivermos
1

, M 10 , V 2 ,M 2 0 ,... V n , M n 0 , a sua soma, por definio, o torsor de coordenadas em 0

)(
1

vrios

) (

torsores,

cujas

coordenadas

num

dado

ponto

0,

arbitrrio,

so

dadas por

V = V 1 + V 2 + ... + V n M 0 = M 0 + M 0 + ... + M 0
2 n

(27 e 28)

1.4.7 TEOREMA condio necessria e suficiente, para que dois torsores

(V , M 0 )

e (W, N 0 ) sejam iguais, que

os seus momentos sejam iguais, dois a dois, em trs pontos no colineares.

A condio necessria Se os dois torsores so iguais, temos, num ponto 0

V = W e M0 = N0
e os seus momentos sero iguais em qualquer outro ponto. A condio suficiente Sejam os pontos

01 ,0 2 ,03 , no colineares e os respectivos momentos nesses pontos. M 2 = M 1 + 0 2 01 x V N 2 = N1 + 0 2 01 x W

M 1 = N1
Por hiptese

M 2 = N 2 mas M 3 = N3

pelo que subtraindo membro a membro, teremos Do mesmo modo e

0 201 x (V - W ) = 0

M 3 = M 1 + 0301 x V N 3 = N1 + 0301 x W
(29)

0301 x (V - W ) = 0

Os produtos vectoriais s so nulos se os vectores so paralelos ou um deles nulo; como V-W no pode ser simultaneamente paralelo a

0 301 e 0 2 01 , devemos ter

(30)

V W = 0 e V = W

Os dois sistemas, como tm os mesmos elementos de reduo num ponto, pelo que sero equivalentes.

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1.4.8 TEOREMA Um sistema de vectores deslizantes cujo invariante escalar diferente de zero equivalente a um sistema formado por um vector e um conjugado. Para demonstrar este teorema partimos dos dois invariantes fundamentais, V e I. Sejam ento V e

M 0 os elementos de reduo do sistema no ponto 0 , como se representa na figura 13.

O momento

M 0 num ponto 0 pode ser decomposto em duas componentes (fig.13 b) ). V M '0

(31)

a) uma segundo a direco de V hV b) outra perpendicular a Ento com

M 0 = hV + M '0

M '0 .V = 0
e I = M 0 .V = (M '0 + hV ).V = hV 2

(32) (33)

Esta igualdade determina-nos h, que uma quantidade escalar invariante na medida em que resulta do quociente de duas quantidades invariantes.
r Mo r Mo

r V

r V

r M 'o

r hV

a)

r r r M o = M ' o + hV r plano M 'o

b)

Figura 13 - Elementos de reduo de um campo de vectores num ponto

Podemos agora determinar um vector deslizante AB, tal que seja equivalente ao torsor constitudo por V e

M '0 . Os elementos de reduo de AB em 0 tero necessariamente de ser

(34 e 35)

AB = V OA x AB = M'0
AO perpendicular a

M '0 . Tomemos a direco de V para o eixo dos xx e a direco de M '0

para o eixo dos yy; o plano OAB ser o plano Oxz. Temos

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AB = Vi M '0 = M '0 j OA = xi + zk
(36)

OA x V = (xi + zk ) x Vi = zVj = M'0 j M '0 Esta equao determina-nos z = V

Ento definido; s h uma recta, paralela a V e que dista z de 0 que serve para seu suporte.

(37) (38)

Este valor z a distncia do suporte de AB ao ponto 0. O vector AB est assim completamente

x
P
M 'o V

y
x
r hV

Z=

A
A

c z
G

z
E

d)

r r OA, AB

c)

plano 0Z ,0Y

F
D

Figura 14 - Elementos de reduo de um campo de vectores num ponto

Vamos agora escrever a equao vectorial da recta suporte AB, escrevendo a equao do vector posio do seu ponto P Faamos CP = Vi em que Ento teremos;

OP = OC + CP
um parmetro adimensional que varia entre

e +

Op = zk + Vi =

M '0 V i x j + Vi = 2 x M'0 +Vi V V

(39)

Neste momento o torsor constitudo por AB e por hV equivalente ao torsor inicial, constitudo por V e

M0 .

Podemos agora considerar um conjunto de vectores DE, FG de momento hV, porque existem sempre quatro pontos tais que

DE + FG = 0 0 D x DE x 0F x FG = FD x DE = hVi

(40)

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Vimos no ponto 1.3.1, que podemos encontrar, de uma infinidade de maneiras, trs pontos D, E e F tais que esta relao seja satisfeita. Os dois vectores do conjunto tm de estar num plano perpendicular a V. O sistema de vectores, constitudo pelo vector AB e este conjugado, como se representa na fig. 14 d), equivalente ao sistema de vectores deslizantes dado, pois tm os mesmos elementos de reduo em 0, ou seja, o mesmo vector principal V e o mesmo momento

M 0 , pois

M 0 = M '0 + hV = OA x AB + hV
A recta AB o eixo central do sistema; em qualquer ponto P desta recta os elementos de reduo

(V , M P = hV ) tm a mesma direco.

1.5 EQUAO DO EIXO CENTRAL

O eixo central sendo o lugar geomtrico dos pontos em que M paralelo a V, teremos, que nesses pontos

M * = hV

(M

- valor de M nos pontos do eixo central)

(41)

Para termos o valor do parmetro h basta-nos multiplicar escalarmente ambos os membros da equao anterior por V

M * .V = hV 2 = I donde h =
e M* =

I V2
(42)

I V V2

J sabemos a direco do eixo central, que a de V; para o definirmos basta agora determinar um dos seus pontos 0. Devemos ter ento

M 0' = M * = M 0 + 0'0 x V =

I V V2

(43)

O que dar o seguinte sistema de equaes, considerando O como origem do sistema de eixos

x X ( L, M , N ) + y Y = I 2 ( x, y , z ) V z Z
ou ainda

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L yZ + zY M zX + xZ N xY + yX I = = = 2 X Y Z V

(44)

Vejamos outra maneira de obter a expresso vectorial do eixo central. Procuremos um ponto O do eixo central * . Para isso consideremos um plano perpendicular a V em O. No ponto O, interseco do plano com o eixo central, teremos como se pode ver na fig. 15
r

V 00 '
0 ' eixo central

r Mo
r V r V

0'

r M 'o

Figura 15 Determinao do eixo central.

V x M* = V x M 0' = 0
ou

V x [M 0 + 0'0 x V ] = V x M 0 + V x (0'0 x V ) = V x M 0 + V 2 0'0 V.0'0V

mas

V.0'0V = 0 pois V 0'0

donde 00' =

V x M0 V2

(45)

Este valor 00 idntico ao valor 0C da equao (39). Efectivamente

V x M 0 V x (M 0' + hV ) V x M 0' = = V2 V2 V2
A equao vectorial dos pontos P do eixo central ser ento dado por

OP = V +

V x M 0' V2

(46)

1.6 REDUO DE TORSORES O valor do invariante escalar sistema de vectores

I = M 0 .V esclarece-nos imediatamente sobre a equivalncia do

(Ai , vi ) a outro mais simples.

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Assim se:

1. 6. 1 -

I=0

Podemos ter trs casos:

1.6.1.1- V = 0 M0 = 0
1.6.1.2 - V = 0 M0 0
1.6.1.3 - V 0 M0 = 0 ou M0 V

O sistema equivalente a zero

O sistema equivalente a um binrio ou conjugado. Neste caso no tem sentido falar de eixo central. O campo de momento criado uniforme. O sistema equivalente a um vector nico. Nos pontos do eixo central o momento nulo, fora deste eixo o momento perpendicular a V. Reserva-se a designao de resultante de um sistema de vectores deslizantes a este vector nico, equivalente ao sistema; um vector deslizante, equipolente ao vector principal, que tem para suporte o eixo central.

1.6.2 - I 0

Ter de ser M sistema

(Ai , Vi ) reduz-se num ponto qualquer a um vector e

V 0 em todos os pontos do espao. O

um vector e um momento. Nos pontos do eixo central o momento no nulo, e tem o seu valor mnimo.

1.7 SISTEMAS PARTICULARMENTE REDUTVEIS

Devido sua importncia tcnica neste captulo vamos tratar dos sistemas constitudos por: - vectores deslizantes concorrentes, complanares ou no, - vectores deslizantes paralelos, complanares ou no, - vectores deslizantes complanares, que so sempre particularmente redutveis. No devemos no entanto ficar com a ideia que apenas estes sistemas so particularmente redutveis; na acepo mais geral sero particularmente redutveis todos os sistemas para os quais o invariante escalar nulo.

1.7.1 VECTORES CONCORRENTES. TEOREMA DE VARIGNON

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Um sistema de vectores concorrentes, , como sabemos, constitudo por uma srie de vectores cujos suportes passam todos por um mesmo ponto 0. A soma vectorial destes vectores a resultante do sistema; esta resultante equivalente a todo o sistema. Na realidade no ponto 0 temos

M0 = 0

V = vi
i =1

(47)

O momento noutro 0 do espao ser dado por

M 0 ' = (0' Ai x vi ) = M 0 + 0'0 x V = 0'0 x V

i =1

(48)

donde o enunciado do teorema de Varignon: O momento da resultante de um sistema de vectores concorrentes igual soma dos momentos dos vectores componentes Um sistema de vectores concorrentes ento equivalente a um vector nico ou a zero.

1.7.2 SISTEMA DE VECTORES PARALELOS

Um sistema de vectores paralelos - um vector nico - um conjugado - zero

vi pode ser equivalente a

Se designarmos por u o vector unitrio da direco dos vectores paralelos podemos dar a estes a representao

vi = vi u

z
r r V1 u
A1
A2
r V2

r Vi r Vk

Ak
r Vn

Ai
An

y
x
Figura 16 Sistema de vectores paralelos.

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O vector principal ser ento dado por:

V = 0' Ai x vi u = vi 0' Ai x u
i =1 i =1

Todos estes vectores estaro num plano perpendicular a u, logo

M0 V e I = 0.

Um tal sistema de vectores portanto particularmente redutvel. Vejamos os casos possveis O sistema equivalente a zero

V =0 M 0' = 0
V =0 M 0' 0

O sistema equivalente a um conjugado

Nos pontos do eixo central

V 0 M 0' = 0

Fora do eixo central

ou M 0' V

O sistema equivalente a um vector nico, como era de esperar pelo facto de um sistema de vectores paralelos ser um caso particular de um sistema de vectores concorrentes, em que o ponto de concorrncia se encontra infinito. A posio de um ponto 0 que pertence encontra-se pela equao.

M 0' = 0

M 0 + 0'0 x V = 0

Tem interesse analisar o caso de dois vectores paralelos, o que nos proporcionar um bom exemplo de determinao da resultante e simultaneamente do eixo central, j que nos casos em que I = 0 e V 0 a resultante o vector principal considerado num eixo nico, bem definido no espao, que o eixo central.

Vamos considerar em primeiro lugar dois vectores paralelos com o mesmo sentido

respectivos contrrios.

momentos

serem

de

sinais

V = v1 + v2 0
O ponto 0, do eixo central, tem de pertencer ao espao plano compreendido entre os suportes de

Fazendo 0' A = ai e 0' B = bi teremos

M 0' = 0' A x v1 + 0' B x v 2 =

= ( av1 + bv2 )k = 0

v1 e v 2 , por s a os

donde

av1 = bv2 ou

v1 b = v2 a
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Uma construo grfica (fig. 17 a) e b)) dnos imediatamente a posio de 0.

Trocam-se os dois vectores de suporte e inverte-se o sentido do menor; o trao com AB da recta definida pelos extremos dos dois vectores C e D d-nos 0. Se os dois vectores paralelos so de sinais contrrios, o eixo central exterior ao espao suportes. Neste caso compreendido entre os seus
r v1
r r r R = v1 + v 2

V ' = v1' v2'

d-nos o a ponto posio 0 do e eixo

(a )
A
r r B C = v1 r r A D = v2

r v2

a
0'

b
B

A construo grfica, aplicada da mesma maneira,

consequentemente central (fig. 17 c)).

C
0 ' CB 0 ' AD 0' B BC = AD 0' A ou v1 b = v2 a

(b )
r r r R' = v '1 + v ' 2

A
0' D

r v'1
r r B C = v '1

D
A

0'

(c )

r r A D = v'2

B r v' 2

Figura 16 Determinao do eixo central por via grfica.

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1.7.3 SISTEMA DE VECTORES COMPLANARES

Um sistema de vectores complanares constitudo, como a sua designao indica, por vectores todos situados no mesmo plano. Os momentos de cada um destes vectores relativamente a um ponto qualquer do plano so vectores perpendiculares a este, enquanto o vector principal um vector do plano; o invariante escalar do sistema ser necessariamente nulo e o sistema ento particularmente redutvel. Num sistema de vectores complanares a aplicao sucessiva do teorema de Varignon leva-nos a uma das trs situaes seguintes: - equivalncia a um vector nico - equivalncia a um conjugado - equivalncia a zero. A propsito destes sistemas trataremos a seguir, no captulo 2.9, os polgonos funiculares, com certo interesse didctico.

1.8 OPERAES ELEMENTARES

Designam-se por operaes elementares as operaes vectoriais que uma vez aplicadas a um sistema concorrem para obter outro sistema, equivalente ao primeiro, eventualmente mais simples. As seguintes operaes elementares justificam-se por si prprias ou j foram justificadas:

1.8.1 fazer deslizar um vector no seu suporte; 1.8.2 acrescentar ao sistema dois vectores iguais e opostos situados sobre o mesmo suporte; 1.8.3 substituir vrios vectores concorrentes pela sua resultante (Teorema de Varignon); 1.8.4 inversamente, substituir um vector por dois ou mais vectores concorrentes, dos quais o vector dado a resultante. Como bvio o ponto de concorrncia deve encontrar-se obrigatoriamente no suporte do vector considerado; 1.8.5 substituir um momento por um conjugado que lhe seja equivalente, o que pode ser feito, como vimos, de uma infinidade de maneiras;

A demonstrao do teorema apresentado no ponto 2.4.8, d-nos um bom exemplo de uma sucesso de operaes elementares decomposio de

M 0 em M'0 e hV , substituio de

V e M'0 por um nico vector AB, substituio do momento hV por um conjugado DE e GF. 33/28

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1.8.6

REDUO

DE

UM

SISTEMA

DE

e o sistema equivalente ao inicial. Na figura 17 pode ver-se a aplicao de operaes elementares determinao da resultante de um sistema de trs vectores

VECTORES, COM I 0 , A DOIS VECTORES, UM DOS QUAIS COM DIRECO IMPOSTA.

Vamos supor que queremos reduzir um sistema de vectores a dois nicos vectores, um dos quais, com suporte imposto. Seja ento 0 um ponto desse suporte, de versor u, e sejam

complanares.

r Mo

r V

r u

M 0 e V os elementos de
0

reduo nesse ponto. Vamos substituir

M 0 por um conjugado a, r V
r T

(a )

a. Este conjugado tem de estar num plano

a M 0 . Consideremos agora a interseco

do plano definido por V e u com o plano perpendicular a

M0 .
o

Tomemos

esta
r a

r a h

direco para direco dos vectores a e a que constituem conjugado; se

determinarmos agora o mdulo de a o clculo do brao do binrio ser imediato. Fazendo T = V + a define-se a; o suporte de a deve estar a uma distncia h de a tal que

r
o

(b )

r r r a , a equiv. a M o

M 0 = ah e se respeitem os sentidos. O
r T

sistema de vectores a, -a e V equivalente ao inicial. Compondo a + V = T com um sistema constitudo ficamos por dois

r a

vectores o vector T (com suporte imposto previamente) e o vector a. Os elementos de reduo destes dois vectores em 0 sero
r r r T =V +a r r r M o ( a ) = M o

(c )

V =T a M O = ah k

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Figura 17 Reduo de um sistema de vectores particularmente redutvel a dois vectores em que um tem direco imposta

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Operaes elementares (por ordem)

v2
v1

Translao de Translao de Resultante

v1 ; v'1 v1 v2 ; v'2 v2
v'1
v' 2 r r v1 + v2

v1 + v2 v1 + v2 ;

Translao

v3

v1 + v2 v'1 +v'2
Translao

v'3
r r r r R = v1 +v2 +v3

v3 ; v'3 v3 v1 + v2 + v3

r r v'1 + v'2

eixo central

Resultante

Figura 18 Determinao da resultante de um sistema de 3 vectores complanares recorrendo a operaes elementares.

1.9 POLIGONOS FUNICULARES Podemos por intermdio da construo conhecida por polgono funicular reduzir um sistema de vectores deslizantes complanares a um elemento vectorial nico que lhe equivalente (um vector nico ou um conjugado). Embora o princpio da construo seja aplicvel a um nmero de vectores qualquer, faremos a demonstrao para 3 vectores, por ser mais simples. Sejam ento figura 2.16 -

v1 , v 2 e v 3 os trs vectores deslizantes, complanares.

Comecemos por construir o polgono de Varignon com os vectores livres

AB = v1 , BC = v 2 e CD = v3 . O vector principal ter por direco a grandeza o vector AD.

Para determinarmos a resultante situada no eixo central, basta-nos conhecer um ponto do seu suporte pois a direco a de

V = v1 + v2 + v3 = AD .

No polgono de Varignon escolhamos um ponto 0, arbitrrio, para o plo, que no pertena a qualquer dos seus lados ou seus prolongamentos. Temos ento as seguintes relaes:

AB = A0 + OB BC = B 0 + 0C CD = C 0 + 0 D
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r v1
r AO

r v2

r AO
N

r BO

B
C

r OB

r OD
r OC r CO

r r r AD = R = v1 + v2 + v3

r v3

Eixo Central
r OD

Figura 19 Determinao grfica da resultante de um sistema de vectores complanares (Construo do polgono funicular). Agora, por um ponto M qualquer do suporte de Esta ultima determina sobre o suporte de 0C e temos o ponto Q sobre

v1 tiremos duas rectas paralelas a A0 e 0B.

v2 o ponto N. Agora por N tiremos uma paralela a

v3 . Vemos assim a regra: por um ponto do suporte de um vector

vi tiramos duas paralelas s direces definidas no polgono de Varignon pelo plo 0 e pelos
extremos do vector que lhe equivalente. Continuando tiremos agora por Q uma paralela a 0D. O ponto S, de interseco da paralela a 0D tirada por Q e a paralela a A0 tirada por M, um ponto do eixo central. Sucesso de operaes elementares que justificam a construo

v1 at o ponto M - decomposio de v1 segundo a equao v1 = A0 + 0 B ; o sistema equivalente constitudo pelos vectores A0, 0B, v2 e v3
- translao de

v2 at o ponto N, interseco do suporte de 0B com o suporte de v2 - decomposio de v2 segundo a equao v2 = B 0 + 0C ; o sistema equivalente constitudo pelos vectores A0, 0C e v3
- translao de - translao de

v3 at ao ponto Q, interseco do suporte de 0C com o suporte de v3 segundo a equao v3 = C 0 + 0 D ; o sistema equivalente

v3
- decomposio de constitudo por A0 e 0C Translao de A0 e 0D at o ponto S e sua composio no vector AD.

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