Atuadores

Grandes movimentos(milmetros a metros):

motores eltricos cilindros e motores hidrulicos

Pequenos movimentos (nanmetros a milmetros):

atuadores eletromagnticos (voice coil, solenide) piezeltrico SMA (liga metlica com memria de forma) atuadores capacitivos, magneto-estrictivo, hidrulicos

Atuadores Eletromagnticos
F Princpio de funcionamento: lei de Lorentz F=IxB Motor de corrente contnua (CC) B I

Ncleo de ferro

aumenta o fluxo magntico

(elevada permeabilidade magntica)

Enrolamentos no rotor

comutao atravs de escovas

Motor CC
Torque, velocidade e potncia Torque x velocidade

Potncia

Motor de corrente contnua sem escovas (brushless)

Enrolamentos no estator e ims permanentes no rotor sensores de posio no rotor para comutao no estator

gerao de calor

Caractersticas de torque x velocidade angular

Motor brushless

Principais problemas nos 2 tipos de motores

Motor CC Uso de escovas: desgaste, produo de detritos e centelhamento. Enrolamento no rotor: aquecimento devido a perdas nos condutores eltricos e conseqente aquecimento dos componentes mecnicos ligados ao eixo do motor. Motor Brushless Ims permanentes no rotor: passvel de desmagnetizao quando submetido a correntes eltricas ou temperaturas elevadas. Torque de reteno devido aos ims permanentes, quando acionado com formas de ondas quadradas ou trapezoidais. Desaparece quando acionado com forma de onda senoidal (difcil de implementar).

Dimensionamento Torque, rotao, inrcia do rotor, potncia, dimenses, massa, etc. Constante de tempo: inrcia de massa do sistema mecnico e rigidez do atuador. Constante de tempo do controlador: pelo menos a metade da constante de tempo mecnica (na prtica, 10 a 20 vezes menor) Casamento de inrcias: inrcia da carga = inrcia do motor potncia do motor pelo menos 2 vezes a potncia da carga. Taxa de potncia: PR =T2/J (W/s)
Significa: quo rpido o motor consegue acelerar sua prpria inrcia

Constante mecnica de tempo:

m =

Ra J ef k e kt

Ra resistncia do enrolamento () Jef inrcia efetiva (kg/m2) kt constante de torque (Nm/A) ke constante da fora contra-eletromotriz (Vs/rad)

Constante eltrica de tempo:

Ha e = Ra

Ha indutncia do enrolamento (H)

Motor linear

Dinmica do sistema

Freqncia natural:

k n = m

Relao L/l < 1: acionamento em ambos os lados do eixo X controlador: estratgia mestre - escravo l

L Y X eliminao de folgas!

Atuadores com cursos limitados atuador faixa rigidez linearid. acurcia custo
pobre pobre boa 10nm 0.1mm mdio baixo

piezoeltrico 0.1-200m alta SMA eletromag.

20mm 100m mdia ~0 ~0

0.005nm mdio baixo

eletrosttico 100nm

quadrtica 0.1nm

Atuadores Piezeltricos
Caractersticas:
Rapidez (kHz) Elevada fora Elevada resoluo Boa eficincia Pequena deformao (0,2%) voltagem elevada (60 1000V) Grande histerese (15 30%)

Princpio de funcionamento: piezeletricidade

Piezeletricidade

Cristal de Quartzo SiO2

Cermicas Piezeltricas

Equaes constitutivas do efeito piezoeltrico

T = c S eE
E

D = eS + E
S
T = tensor de tenses S = tensor de deformaces D = vetor deslocamento eltrico E = vetor campo eltrico, e = tensor de coeficientes piezeltricos s = tensor de permissividades eltricas medido com deformao constante cE = tensor de rigidez medido com campo eltrico constante

e33

e31

Outras formas das equaes constitutivas

S = s T dE
E

d = esE e = dcE

D = dT +
D

S = s T + gD
E = gT +
T

Exemplo: Disco de cermica piezoeltrica PZT5H com dimetro de 20 mm e espessura t = 2 mm d33 = 593 x 10-12 m/V aplicando uma tenso eltrica V= 500 Volts nos eletrodos do disco, tem-se: t/t = d33 V/t t = 0,2965 m Fora: t= 593 x 10-12 x 500

tA F= E ts33

Constante elstica: sE33 = 20.8 x 10-12 m2/N F = 2239 N

Exemplo: lmina de cermica piezoeltrica PZT5H com comprimento de 50 mm e espessura t = 1 mm d31 = -274 x 10-12 m/V aplicando uma tenso eltrica V= 500 Volts nos eletrodos da lmina, tem-se: l/l = d31 V/t l = 6,85 m l= 50 x 10-3 x (-274 x 10-12 ) x 500/ 1 x 10-3

Atuador tipo stack: N cermicas em paralelo

Deslocamento: l = Nd33 V/t

Fora:

lA F= E Nts33

Amplificao mecnica

Outros exemplos

Bimorph
Deflexo: x = 3 d 31 (L2 t 2 )V 4 Fora: 3 F = Ywd31 (t L )V 2

PZT5H: d 31 = 274 10 12 m / V Y = 80 109 N / m 2

Motores piezeltricos

Solenide

F = fora (N) N = nmero de espiras I = corrente eltrica (A) A = rea (m2) h = gap (m)

= pemeabialidade do ar
(4 10-7 N/ A2 )

Baixo custo No linear

Voice coil
Fora proporcional corrente: F = B.l.i.N pequenos movimentos l ~ constante

Ims permanentes: SaCo e NdBFe

gerao de calor!

SMA shape memory alloy Ligas de nquel-titnio: transformao de fase reversvel entre estruturas austenticas e martensticas que tm caractersticas elsticas bem distintas Estrutura martenstica: fraca e tolera grandes deformaes (5%) sem danos permanentes Estrutura austentica: pelo menos 5 vezes mais rgida A deformao na fase martenstica desaparece com o aumento da temperatura e conseqente mudana para a fase austentica

SMA