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1 Identification : Modle de Strecj

Rappels : modle mathmatique


k e- T p H ( p) = n (1 + t p)
n 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Ta/t 2,7183 3,6945 4,4635 5,1186 5,6991 6,2256 6,7113 7,164 7,5898 7,993 Tu/t 0,2817 0,8055 1,4254 2,102 2,8113 3,5489 4,3069 5,081 5,8685 6,6673 Tu/Ta 0,1036 0,218 0,3194 0,4103 0,4933 0,57 0,6417 0,7092 0,7732 0,8341

Dfinition des coefficients T Tu et Ta Tableau des coefficients de Strecj Exercice : Aprs exprimentation, on relve sur un enregistrement : Tu=2,9 s, Ta=11,1 s, T=3,12 s, Dum=2,34 V et Dur=1 V. Dterminer la fonction de transfert Solution:

Tu 2,9 = = 0,261 . Ta 11,1 Dans le tableau, 0,218<0,261<0,3194 soit 3<n<4 Strejc prconise de prendre la valeur n immdiatement infrieure, soit ici n = 3. Pour n = 3, on a : Ta = 3,695 , d'o t = 3 s t T u = 0,218 , ce qui correspond une valeur thorique Tuth de Tu telle que Ta Tuth=0,218Ta=2,4198 s. On trouve donc un dcalage DTu entre le Tu mesur et le Tu thorique tel que : DTu=2,9 - 2,4198 = 0,48 s
On calcule tout d'abord le rapport En fait, il existe certainement une erreur d'apprciation de T et Tu, car il n'est pas facile de dterminer le moment exact o le signal um(t) quitte la valeur 0. On va donc ajuster le temps de retard l'aide du DTu trouv prcdemment : T = 3,12 + 0,48 = 3,6 s. 2,34 Comme le gain statique vaut k = , la fonction de transfert s'crit alors : 1 2,34 e - 3, 6 t H (p ) = (1 + 3 p )3

2 Identification : rponse indicielle


On a relev la rponse indicielle d'un systme sollicit par une entre de 1,4V. Sur la figure l'amplitude est en V et le temps en secondes. > Dterminer la fonction de transfert

Solution La valeur finale est de 8V G=8/1,4 On trace une asymptote 95% de la valeur finale, l'intersection avec la rponse indicielle s'effectue t = 9s aussi tau = 3s Exercice : Identification d'un 2 ordre Rappels Un systme du 2 ordre s'crit : k e - Tp F (p ) = 2x p2 1+ p+ 2 wn wn La hauteur des maxima (n impair) :
-x np 1-x 2

Dn = K e

wn 1-x 2 On effectue les relevs suivants : t1, t2, D1, D3 1- Etablir la relation permettant de calculer Tp partir des relevs exprimentaux 2- Etablir la relation existante entre x et {D1, D3 } 3- Si K=1, tablir la relation entre x et D1 4-Etablir la relation permettant de calculer x dans les 2 cas prcdents
5- Application : la rponse d'un systme du second ordre un chelon est donne sur la figure suivante

La pseudo-priode : T p =

2p

Dterminer les paramtres de la fonction de transfert Solution 1- Tp = t2- t1


-x

p
1-x 2

2- D1 = K e

et
2p 1-x 2

x D1 =e Faisons le rapport D3

Le logarithme du rapport permet d'tablir la relation :

x
1- x 2

D 1 log 1 =A 2p D3

3- Si K=1, il n'est pas ncessaire de faire le rapport des 2 maxima pour liminer le gain. D1 x 1 4- Posons = log =A D3 1- x 2 2p A On tablit x = 1 + A2 5 On relve sur la courbe D1 = 0.3723, on obtient x = 0.2871 T0 = 6.585 soit w0 = 0.9961

3 Identification en boucle ferme


Si le systme identifier est instable ou possde un intgrateur, l'identification par la rponse indicielle en boucle ouverte n'est plus envisageable.

yc
K1 K2 (tp+1)n

Mthode exprimentale : soit le systme de la figure ci-dessus, on augmente le gain K1, jusqu' K1= K10 o on obtient un rgime juste oscillant et w0=2p/T0 la pulsation du rgime oscillant. 1234Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme du systme, Si le systme oscille, quelle galit peut-on faire apparatre? De le question 2, en dduire une relation sur le module et l'argument, Dterminer le gain et la constante de temps du systme.

Solution
K1K 2 n 1 + tp) ( 1- En boucle ferme, on obtient la fonction de transfert : G( p) = K1K 2 1+ n (1 + tp) 2- Si le systme oscille alors l'quation caractristique est nulle pour le couple K10K 2 {K10 w0} soit : 1 + n =0 (1 + tw0 ) K10K 2 3- La relation s'crit encore : n = -1 ; le module est gal 1 et l'argument p 1 + t w ( 0) K10K 2 = 1 et -nArctg(tw 0 ) = -p Soit 2 n /2 1 + t w ( 0) 1 p tg , introduisons cette valeur dans le module: 4- La phase permet de calculer t = n w0 K10K 2 qui devient n /2 = 1 1 2p 2 1 + 2 tg w 0 w0 n p 1 K10K 2 cosn = 1 soit encore K10K 2 = p n cosn n Supposons K2=1 (comment dterminer cette valeur si elle est diffrente de 1?), on trace K10 en fonction de n (figure suivante). Exprimentalement, pour la valeur de K10, on relve sur la courbe la valeur de n l'ordre du systme puis la constante de temps.
Ordre du systme en fonction du gain Ko 14 12 10 Ko 8 6 4 2 0 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 n 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10

4 Identification frquentielle
Exercice : on a relev les courbes suivantes correspondantes la rponse harmonique d'un systme, proposer un modle de fonction de transfert et dterminer les paramtres.

Bode Diagrams
From: U(1) 0 -5 -10 -15 -20 0 ) 1 ( Y : o T -20 -40 -60 -80 -100 100 101 102

Frequency (rad/sec)

5 Dtermination de la fonction de transfert harmonique


Mthode : Exprimentalement, on obtient une courbe Ge(2pfi) qui se prsente initialement sous la forme d'une courbe de gain et d'une courbe de phase en fonction de la pulsation ou de la frquence 1- Ecrire la fonction de transfert harmonique d'un systme du 2 ordre possdant un zro sous la forme du rapport de 2 polynmes en jw, on note bi les coefficients du numrateur et ai ceux du dnominateur. A ( w ) + jB( w ) 2- Montrer que cette fonction peut se mettre sous la forme : G ( jw ) = C( w ) + jD( w ) 3- Etablir la relation entre A(w), B(w) C(w) D(w) et les coefficients bi et ai 4- La fonction G(jw) doit correspondre aux donnes exprimentales Ge(jw) qui s'crit : Ge(jwi) = R(wi)+jQ(wi). G(jw) et Ge(jwi) doivent correspondre, montrer que l'on peut tablir les 2 relations suivantes: A ( w i ) - C( w i ) R ( w i ) + D ( w i ) Q ( w i ) = 0 B( w i ) - C( w i )Q( w i ) + D( w i ) R ( w i ) = 0 5- Proposer une mthode pour tablir la valeur des coefficients bi et ai 6- A quelle difficult peut-on se heurter dans la mise en uvre exprimentale de cette mthode? 7- Application

-10

n i -101 a g

-10 -1 10

10

10

10

200 150 e s a h p 100 50 0 -50 -100 -1 10


0 1 2

10

10

10

On suppose que le systme possde un zro et 2 ples Solution 1- La fonction de transfert harmonique peut s'crire b1 jw + b0 G( jw ) = -a2 w 2 + a1 jw + a0 A ( w ) + jB( w ) 2- G ( jw ) = C( w ) + jD( w )
b0 + jb1w a0 - a2 w 2 + ja1w 3- On identifie A(w)=b0; B(w)=b1w; C(w)=a0-a2w; D(w)=a1 G( jw ) =

4G( jw i ) = A( w i ) + jB( w i ) = R( w i ) + jQ( w i ) C ( w i ) + jD( w i )

A( w i ) + jB( w i ) = {R( w i )C ( w i ) - Q( w i ) D( w i )} + j{R( w i ) D( w i ) + Q( w i )C ( w i )}

A( w i ) = R( w i )C ( w i ) - Q( w i ) D( w i ) B( w i ) = R( w i ) D( w i ) + Q( w i )C ( w i )

5- On normalise le polynme du dnominateur b0 = R( w i ){a0 - a2 w i } - Q( w i ) a1 b1w = R( w i ) a1 + Q( w i ){a0 - a2 w i } Sous forme matricielle b0 - R( w i ) a0 + Q( w i ) a1 = - R( w i ) w i b1w i - R( w i ) a1 - Q( w i ) a0 = -Q( w i ) w i

On a 3 inconnues il faut au minimum 3 quations La solution au sens des moindres carrs, permet de prlever N points `