David Ruiz Lara

Trabajo Obligatorio AUTMATAS PROGRAMABLES Noviembre 2012

FUNDACION SAN VALERO SEAS, Centro de Formacin Abierta ZARAGOZA

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Propuesta de trabajo
Programar una estacin de trabajo instalada en una clula flexible, la cual se encargar de descargar el conjunto segn sea la pieza vlida o no. Descripcin del proceso La estacin de descarga de conjunto est compuesta por un manipulador de dos ejes, una pinza de sujecin de gran apertura, todos de accionamiento neumtico mediante cilindros de doble efecto y una cinta de transporte para la descarga de las unidades. Esta cinta de transporte girar en un sentido o en otro dependiendo si el conjunto esta bien montado o no. El manipulador de dos ejes consta de un cilindro vertical y otro horizontal, de accionamiento neumtico. Los movimientos a controlar son: Desplazamiento horizontal del cilindro A. Desplazamiento vertical del cilindro B. Apertura y cierre de la pinza C. Movimiento de la cinta de transporte en un sentido o en otro.

El accionamiento de la cinta de transporte se realiza mediante un moto reductor contemplndose dos sentidos de giro.

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Las fases son las siguientes: 1. El palet de transporte llega a la estacin de descarga (donde se encuentra el conjunto cilindros pinza en el grfico) y es retenido por un tope que enva una seal de presencia al PLC y tipo de pieza (buena / mala). 2. El proceso se inicia por primera vez al apretar el pulsador de marcha y tener confirmacin del objeto en la estacin de descarga. 3. El manipulador se desplaza cogiendo el conjunto y lo deposita en la cinta de transporte, que acumular piezas correctas en un lado e incorrectas en otro (izquierda buenas, derecha malas, desplazamiento de cinta controlado por tiempo). 4. Una vez finalizado el posicionamiento del conjunto, el manipulador regresa a la posicin inicial, el tope libera el palet y ste marcha hacia el inicio de un nuevo ciclo de montaje dentro de la clula. 5. Como elemento de seguridad se ha conectado una seta de emergencia que parar el proceso. El rearme del proceso se realizar quitando la seta de emergencia y pulsando de nuevo el botn de marcha, continuando el proceso a partir del punto de parada.

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Objetivos del trabajo

Identificar los dispositivos y componentes que configuran el sistema automtico, explicando las caractersticas y funcionamiento de cada uno de ellos. Describir la secuencia de funcionamiento del sistema, diferenciando claramente las distintas etapas de funcionamiento. Distinguir las distintas situaciones de emergencia que puedan presentarse en el proceso automtico y explicar la respuesta que el equipo de control ofrece ante cada una de ellas. Establecer el diagrama de flujo y/o de secuencia correspondiente al proceso que se quiere automatizar. Elaborar el programa de control que gobierna el sistema automtico, aplicando los principios de la programacin modular y estructurada.

Bibliografa
Manual de asignatura. SEAS. Automatizacin. J. Pedro Romera / J. Antonio Lorite / Sebastin Montoro. Editorial Paraninfo. Diseo de automatismos. Francisco Ojeda Cherta. Editorial Paraninfo.

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Criterios de evaluacin
La evaluacin, es una componente fundamental de la formacin. Este trabajo obligatorio formar parte de t calificacin final. En esta tabla, se resumen los aspectos a valorar y el porcentaje que representa cada unos de los mismos.
% Total % Ob.

Contenidos generales Estructuracin, exposicin, orden, limpieza y presentacin Claridad en los conceptos Temas de especialidad Descripcin del funcionamiento del sistema y de cada uno de los elementos que lo componen. Dimensionado del PLC (Entradas, salidas, etc.) Esquema del proceso (Grafcet). Programacin. Listado de entradas, salidas y simblicos. Programacin. Programa y comentarios (Entrega obligatoria en soporte informtico). TOTAL

10 10 90 20 10 15 15 30 100

Fecha lmite de recepcin de trabajos

Antes de la fecha fin correspondiente a tu matricula.

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Ficha de Correccin del Trabajo

(Espacio reservado para anotaciones del profesor) Profesor: Alumno (Cdigo / Nombre): Fecha de Entrega: Observaciones sobre el trabajo: Fecha de Calificacin:

Fecha y Firma:

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Formato de presentacin
1. Se presentar en formato papel DIN-A4. Se establece una extensin mnima de 15 pginas, sin incluir listados de programa y simblicos. 2. Se presentar en formato informtico toda la informacin del trabajo. 3. Las normas de presentacin sern las siguientes: Procesador: Microsoft WORD. Tamao de letra: 12 ptos. Tipo de letra: sern aconsejables letras como Arial o Times New Roman. Espaciado entre lneas: 1,5 Mrgenes: Lateral izquierdo: 3 cm. Lateral derecho: 2 cm. Margen superior: 3,5 cm. Margen inferior: 2,5 cm. 4. En caso de que el trabajo requiera archivos externos (dibujos Autocad, Catia, Excel, Power Point, programacin, etc) stos debern entregarse junto al trabajo. Es posible que algunos trabajos solo consten de estos ficheros, por lo cual no tendr validez lo indicado en el punto 3. 5. Si el trabajo consta de varios archivos deber enviarse en un solo fichero comprimido. 6. Si el tamao del archivo a enviar excede de 5Mb, en lugar de enviarse por correo electrnico deber entregarse en CD. 7. La fecha de entrega deber ser anterior a la fecha fin de matricula.

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ESTACION DE DESCARGA MEMORIA DESCRIPTIVA. La estacin de descarga objeto del siguiente proyecto se ha diseado sobre la base de un sistema electroneumatico, los componentes neumticos estn controlados y accionados por seales elctricas, las cuales a su vez son gestionadas por un autmata programable. La combinacin de estas tecnologas nos permite elaborar un sistema flexible, potente y seguro, capaz de ejecutar las acciones con precisin y velocidad. El control del sistema es del tipo secuencial en lazo abierto, donde el accionamiento de los actuadores es todo-nada o biestable, al igual que las seales empleadas, las cuales solon ofrecen informacin binaria, estamos hablando pues de un proceso discreto. A continuacin se describe el funcionamiento de los diferentes componentes del sistema: Las piezas llegan a la estacin de descarga procedentes de un proceso productivo en el cual se inserta un componente metlico en el interior de la pieza.Al recibir tension el sistema,un sensor rflex(S0) se encarga de detectar la presencia de la pieza a su llegada a la estacin, si el resultado es positivo y la seta de emergencia (S3) esta desenclavada y no esta disparado el trmico (F2) del motoreductor de cinta, el sistema se encuentra en disposicin de recibir la orden de marcha mediante accionamiento de pulsador de marcha (S2),en caso de que alguna de las seales indicadas no se cumpla el sistema permanecera en espera de iniciar el ciclo. Si las condiciones anteriores se cumplen, el cilindro B realizara movimiento de bajada mediante la activacion de la bobina (Y2) de la valvula direccional (YB) encargada del accionamiento de dicho cilindro.El vstago del cilindro B al llegar al final de su recorrido acciona el sensor Reed (B+),confirmando la ejecucin de la primera etapa de la secuencia. La siguiente accin consiste en amarrar la pieza para su transporte a la cinta,la pinza neumtica C se encarga de ello, para ello se activa la bobina (Y4) de la valvula direccional (YC) encargada del accionamiento de dicha pinza.La pinza C confirma el amarre mediante sensor Reed (C+),se confirma la ejecucin de la segunda etapa de la secuencia. Ahora debemos trasladar la pieza que se encuentra sobre el plano de la estacin de descarga hasta el plano de la cinta, para ello es necesaria la ejecucin de dos movimientos, que en
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nuestro caso realizaremos simultaneamente,estos son: subida de cilindro B mediante activacion de bobina (Y3) de la valvula direccional (YB) y recogida de brazo mediante movimiento horizontal proporcionado por el cilindro A,para lo cual se activa la bobina (Y1) perteneciente a la valvula direccional (YA) de dicho cilindro. Al ejecutar estos dos movimientos simultaneamente,reducimos el tiempo de ejecucin del proceso, ya que lo habitual hubiera sido realizar cada movimiento por separado en etapas diferentes, se realiza de esta forma un unico movimiento en diagonal que produce la activacion de los sensores Reed (A-) y (B-) de ambos cilindros, concluyendo de esta forma la tercera etapa de la secuencia. La pieza queda situada sobre el plano de la cinta transportadora D , ahora es necesario depositarla sobre la misma, para ello se activa la bobina (Y2) de la valvula direccional (YB) encargada de el movimiento vertical de bajada del cilindro B.Una vez la pieza se encuentra sobre la cinta, el sensor Reed (B+) confirma posicin y se da por ejecutada la cuarta etapa de la secuencia. El siguiente paso consiste en liberar la pieza para que pueda ser transportada por la cinta, para ello activaremos la bobina (Y5) de la valvula direccional (YC) encargada del accionamiento de la pinza C,esto da como resultado la activacion del sensor Reed (C-), confirmando al sistema la liberacin de la pieza y la ejecucin de la quinta etapa. A pie de cinta se instala un sensor inductivo (S1) que se encarga de detectar si la pieza contiene la parte metlica necesaria o no.Si la pieza contiene el citado componente metlico el sensor da seal positiva al sistema y el motoreductor D de la cinta girara a derechas, mediante excitacin de la bobina del contactor(K1),en caso contrario el motoreductor girara a izquierdas mediante excitacin de bobina de contactor (K2),el funcionamiento del motoreductor esta controlado por tiempo en ambos sentidos de giro mediante sendos temporizadores,T1 y T2. En esta etapa de la secuencia se recurre tambin a la ejecucin de 2 movimientos simultneos, es decir, mientras la cinta gire en un sentido u otro se ejecutara tambin movimiento vertical de subida del cilindro B,lo que permite reducir el tiempo de ejecucin de 2 a 1,ya que el tiempo que la cinta permanecera en funcionamiento en uno o en otro sentido es mayor que el exigido para ejecutar la subida del cilindro. Con el vstago del cilindro B arriba se activa sensor Reed (B-) ,y transcurrido el tiempo determinado por cualquiera de los dos temporizadores se concluye la sexta etapa del ciclo. El ultimo paso para devolver el sistema a su posicin inicial consiste en realizar movimiento horizontal de extensin del vstago del cilindro A,este movimiento que a priori se podra haber realizado simultneamente al anterior del cilindro B,se ejecuta en otra etapa para evitar contactar con la pieza durante el posible desplazamiento en diagonal

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El cilindro A ejecuta el movimiento gracias a la activacion de la bobina (Y0) perteneciente a la valvula direccional (YA),como resultado el sensor Reed (A+) de dicho cilindro enva seal al autmata confirmando la ejecucin de esta,la sptima y ultima etapa del ciclo. El conjunto neumtico se encuentra en este momento en posicin inicial,a la espera de llegada de nuevas piezas para comenzar de nuevo el ciclo, el cual de forma automtica dar comienzo en cuanto se detecte pieza en el palet de descarga,de no ser as y si no se acciona la seta de emergencia el sistema permanecera indefinidamente en situacin de stand-by. Durante la ejecucin del ciclo se puede dar la circunstancia de que se accione el pulsador de marcha (S2) ,esto no provocara respuesta alguna del sistema. De lo contrario, si pulsamos la seta de emergencia (S3) el sistema se detendr inmediatamente sea cual sea la fase del ciclo en que se encuentre, quedando memorizado el estado en que se encontraba en ese momento, para rearmarlo ser necesario desenclavar la seta y accionar nuevamente el pulsador de marcha (S2). COMPONENTES La instalacin esta formada por una parte neumtica y otra electrica,a continuacin se describe el funcionamiento de los principales componentes implicados en el funcionamiento del sistema. -Parte hidrulica -Cilindros neumaticos:Son los encargados de ejecutar los movimientos lineales que permiten el posicionamiento del brazo o conjunto en las diferentes etapas del ciclo.En nuestro diseo disponemos de los cilindros A(montaje horizontal) y B(montaje vertical).Disponen de sensores Reed incorporados para deteccin de posicin y vlvulas de regulacin para adaptar la velocidad de la carrera a las exigencias productivas. Caractersticas: cilindros de doble efecto, vstago simple, dotados de funcin antigiro y amortiguacin elstica en los topes,Pmax=10 Bar. -Pinza neumatica:La pinza neumtica C se encarga de sujetar la pieza durante su traslacin, la fijacin se realiza en tres puntos exteriores de la pieza, esta dotada de sensores Reed PNP para deteccin de posicin. Caracteristicas:pinza neumtica de 3 dedos de doble efecto y apertura paralela,Pmax=10 Bar. -vlvulas direccionales:Las vlvulas (YA,YB,e YC)encargadas de direccionar el aire de alimentacin a los cilindros y la pinza para que acten en uno u otro sentido disponen de

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accionamiento elctrico, permiten llenar el cilindro de aire por una cara del embolo y evacuar el aire de la otra cara. Caracteristicas:Valvulas de tipo corredera, alimentacin a 24 Vdc,10 w,configuracin 5 vas/2posiciones,Pmax=16 Bar -Parte elctrica -Sensor reed:Cada actuador neumtico dispone de 2 sensores de este tipo identificados con la letra correspondiente al actuador seguido de signo + o - para indicar su posicin de montaje en el cilindro,a vstago extendido y retrado respectivamente.Los mbolos de los cilindros disponen de un anillo magnetico.Los sensores Reed consisten en un contacto elctrico construido con laminas flexibles de material ferromagntico, el contacto se asla del exterior introducindolo en el interior de una ampolla de cristal a la que posteriormente se introduce un gas inerte o vaco para evitar la formacin de arcos electricos.El embolo al alcanzar el detector atrae las laminas y se produce el accionamiento del contacto elctrico. Caracteristicas:alimentacin a 24 Vdc,conexin a 2 hilos, contacto NA. -Sensor reflexin directa:El sensor rflex (S0) esta formado por un diodo emisor de luz que proyecta un haz sobre la superficie a detectar y un fototransistor que recibe la reflexin de dicho haz, si un objeto se interpone se produce la conmutacin de sus contactos adems es un buen sistema de deteccin de piezas pues permite ajustarlo para que la deteccin se produzca solo en el caso de que la pieza este bien posicionada a su llegada a la estacin, evitndose la consecucin de la secuencia con la pieza mal agarrada que podra originar daos en el equipo. Caractersticas: Tipo, Alcance, Dimensiones, Salida, Cargabilidad, Conectable en(mm) Autoreflex de cuerpo metlico, para tensin de 10-30 Vdc, 4 cables, IP67,80 cm.ajustable M 18x55, pnp 150 mA. -Sensor Inductivo:El sensor inductivo (S1) consiste en un electroimn llamado oscilador que genera un campo magntico sobre la cara de deteccin, al situarse un material conductor de la electricidad este campo se ve alterado, originando una variacin de intensidad, lo que provoca la conmutacin de sus contactos.En nuestro caso la pieza a detectar esta elaborada con materiales compuestos o compositesno conductores y en una fase del proceso anterior a la estacin se inserta un componente metlico conductor que es el que debe estar presente en el momento de la deteccin. Caractersticas: Tipo, alcance, Dimensiones, Montaje, Salida, Cargabilidad Detector inductivo cilndrico para tensin de 15-34 Vdc, 3 cables,M 8x50 ,rasante NA/pnp 200mA.

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-Pulsador marcha:El pulsador de marcha (S2) es un interruptor NA con retorno por muelle y color verde,este se encarga de lanzar el impulso necesario para la puesta en marcha del sistema y para rearrancar tras una situacin de paro. -Seta de emergencia:La seta de emergencia (S3) es un interruptor NC con enclavamiento mecnico mediante pulsacin y retorno mediante giro, de color rojo se usa para mantener la instalacin en paro durante tiempo indefinido. -Motoreductor :El motoreductor D es un motor acoplado a una caja de engranajes que permite obtener velocidades de giro en el eje de salida diferentes de las de giro del motor dependiendo de su configuracin.El eje del motoreductor esta acoplado al eje del tambor de la cinta y puede funcionar en uno o en otro sentido mediante una inversin de dos de las tres fases de alimentacin del motor. Caracteristicas:motor trifsico de jaula de ardilla,Potencia:1 Kw,tension:400 Vac. -Contactores:Los contactores K1 y K2 son dispositivos electromecnicos de potencia,se encargan de controlar el paso de corriente a el motor del motoreductor,disponen de una bobina, un ncleo ferromagntico formado por chapas y dividido en dos armadura, una fija y otra mvil a la que estn fijados los contactos elctricos del tipo Nabla bobina al recibir alimentacin elctrica genera un campo magntico que provoca que las armaduras se atraigan produciendo el cierre de los contactos elctricos y permitiendo el paso de corriente al motor. Caracteristicas:alimentacin a 24 Vdc,potencia en AC3:4,5 Kw. -Rel termico:El interruptor trmico F2 es un elemento de proteccin del motor de la cinta,la corriente absorbida por el motor pasa a travs de unas bobinas que rodean unos bimetales que estn unidos a un eje de accionamiento de un contacto elctrico que controla el paso de la seal de mando.Al aumentar el consumo del motor los bimetales se deforman y provocan el cambio de estado del contacto, en este caso el contacto empleado es NC,por lo que al dispararse el trmico se producir el corte de seal. Caractersticas: rango de regulacin :1,25-2,5 A. rearme manual. -PLC El cerebro de nuestra instalacin es un autmata programable, un PLC se puede definir como un sistema basado en un microprocesador, capaz de realizar las funciones desempeadas por la lgica cableada o tradicional. Sus partes fundamentales son la Unidad Central de Proceso (CPU), la Memoria y el Sistema de Entradas y Salidas (E/S). La CPU se encarga de todo el control interno y externo del PLC y de la interpretacin de las instrucciones del programa. En base a las instrucciones almacenadas en la memoria y en los

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datos que lee de las entradas, genera las seales de las salidas. La memoria se divide en dos, la memoria de solo lectura o ROM y la memoria de lectura y escritura o RAM. Para nuestra aplicacin necesitaremos un equipo capaz de integrar una cantidad determinada de estas seales de entrada/salida, en nuestro caso se trata de gestionar 10 entradas digitales y 8 salidas digitales. El equipo seleccionado es un automatata programable modular de la marca Siemens,dichos mdulos van instalados en un bastidor, soporte donde cada modulo adquiere una posicin concreta.En base a su posicin o slot en el bastidor estos mdulos corresponden a: -1 Posicin: PS(Power Supply),la Fuente de Alimentacin se encarga de suministrar la tensin de 24 Vdc adecuada a la CPU y a los mdulos de seales conectados a la misma. Caracteristicas:Fuente PS 307 5A, entrada AC 120/230 Vac; salida 24Vdc. -2 Posicion:CPU(Central Process Unit),la CPU contiene y ejecuta el programa informtico que contiene la informacin relativa a la aplicacin. Caractersticas: CPU 314, alimentacin 24 Vdc, 64KB, requiere Micro Memory Card. -3 Posicion:No usada(IM) -4 Posicion:Modulo de entradas digitales,donde conectaremos los dispositivos que proporcionaran informacin del estado de la instalacin al PLC para que ejecute el programa segn su estado, que en este caso se trata de informacin binaria, es decir, existe seal 24 Vdc ,o no existe. Caractersticas: SM 321 con sep. galvnica 16DI 24 Vdc. -5 Posicion:Modulo de salidas digitales,donde conectaremos los actuadores o la seal de accionamiento para los mismos en base a la informacin entregada en el modulo de entradas digitales, al igual que en el caso anterior se trata de salidas en estado binario, existe seal 24 Vdc,o no existe. Caractersticas: SM 322 con sep. galvnica, 8DO 24 Vdc 2 A. -Memoria de carga:se almacena el programa de usuario y la informacin de configuracin del mismo,es una memoria tipo EEPROM y va insertada en una ranura de la CPU. Caracteristicas:Micro Memory Card S7-300/C7/ET 200S IM151 CPU, 3,3 V 64 KB. -Bastidor:Los mdulos anteriormente citados se insertan en el bastidor, garantiza una fijacin fiable del conjunto. Caractersticas: Perfil soporte de 830 mm, riel para instalacin S7-300.

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CRONOGRAMA
ETAPA 0 ETAPA 1 ETAPA 2 ETAPA 3 ETAPA 4 ETAPA 5 o 6 ETAPA 7 ETAPA 0 ETAPA 1 ELEMENTOS Paro-Marcha 1 0 1 0 1 0 1 0 + + + Etapa 5 Etapa 6

Seta Emerg.

rflex pieza

Inductivo pieza

Cilindro A

Cilindro B

Pinza C

Motoreductor

El cronograma muestra la evolucin de los actuadores(salidas) y seales(entradas)durante la ejecucin normal del programa. En el caso de los actuadores neumticos se representa la evolucin de la carrera de los mismos con una rampa,en la que : + representa vstago extendido o pinza cerrada,y Reed correspondiente a su posicin activado. - representa vstago retrado o pinza abierta y Reed correspondiente a su posicin activado. Durante el cambio de etapa ambos Reed de cada actuador quedan desactivados,en este caso no se representara la rampa de dicha etapa, se trata de un salto de uno a otro Reed. Las etapas 5 y 6 al formar parte de una rama selectiva del programa en la que solo varia el estado de las salidas correspondientes al motoreductor ,estas se representan en el mismo espacio temporal relativo. El paro-marcha al ser un pulsador se representa como un pulso, ya que el mantenimiento de la seal durante la ejecucin del ciclo no tiene sentido ni efecto alguno sobre el mismo.

PROGRAMA y GRAFCET(archivo PROYECTO) El programa esta contenido en OB1,se ha empleado el lenguaje KOP para su desarrollo. Se ha elaborado la Tabla de smbolos correspondiente y se ha estructurado la secuencia por orden de ejecuciny procurado mantener las lneas de programa agrupadas por similitud. El Grafcet correspondiente al ciclo mostrado se encuentra en la carpeta proyecto que contiene el archivo Step 7 correspondiente al actual trabajo. Se ha omitido en la ejecucin de OB1 , la lnea contenedora de la llamada(CALL_FB1) ,el bloque de funcin donde se plantea dicho grafcet. ESQUEMA DE CIRCUITO. Se presenta en formato DWG(a partir de Autocad 2004),el esquema de conexiones correspondiente a la parte mando y potencia. SEGURIDAD. Finalmente,aunque irnicamente es lo primero, trataremos el tema de la seguridad apuntando a los conceptos expuestos: -Parada de emergencia:provoca parada parcial(actuadores solo) e instantnea del sistema. -Fallos de alimentacin elctrica :si se produce un fallo de tensin durante la ejecucin del programa,se pierde la informacin de marcas activas,lo que implica que al restablecerse la tensin el sistema se bloquee, para evitar esto seria necesario montar la batera de respaldo a nuestro autmata a fin de conservar dicha informacin al restablecerse la tensin. -Fallos de alimentacin neumatica:en este caso el sistema neumtico perder presin progresivamente hasta el punto de no poder accionar los cilindros o la pinza, quedando la secuencia inacabada hasta restablecimiento de la presion,esto es posible gracias al empleo de una electrovlvulas 5/2 monoestable NC. -Exceso de tiempo de ciclo:La vigilancia del tiempo de ciclo nos permitir una vez puesto en marcha el sistema y controlados los tiempos de ejecucin de la secuencia, establecer un watchdog para supervisar la ejecucin de la secuencia en el tiempo preestablecido. -Fallo de actuador:el motor de la cinta puede presentar algun problema y provocar el disparo del rel trmico, esto provocara que en el siguiente ciclo no se ejecuten las etapas que impliquen la activacion de dicho motor y la consecucin de la secuencia.Se evita de este modo el aglutinamiento de piezas sobre la cinta transportadora. -Fallos de posicin:Los defectos originados por la superposicin de seales de un mismo actuador neumtico en principio no presentan problemas de atascamiento,el planteamiento de la secuencia tipo grafcet inhibe las seales de los captadores no relacionados con la ejecucin de la etapa en curso. Se puede observar el orden de importancia de dichos acontecimientos en orden decreciente de relevancia, tratandose de eventos crticos o informativos.

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