Filosofias de Control - Segunda Edicion

Universidad de Santiago de Chile Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera Elctrica
FILOSOFAS DE CONTROL
SEGUNDA EDICIN
OSCAR PEZ RIVERA PROFESOR ASOCIADO DEL DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
ACTUALIZADO JULIO DE 2013
Filosofas de control
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1. PALABRAS PRELIMINARES
Los sistemas existen independientemente del observador que los estudia,
y sus
propiedades deben ser descubiertas a fin de poder usarlos con algn propsito. Una de las formas en que usa el hombre a estos conocimientos es el control de estos
sistemas y en particular interesan los sistemas productivos ya sea de bienes o suministros. La palabra control es usada en diferentes contextos, la esencia de ella esta en la accin de controlar que es lograr que lo que se controla evolucione, acte de una forma previamente establecida. Para lograr controlar se requiere al menos la existencia de un nuevo sistema llamado controlador. El control supone la interaccin entre dos sistemas: el controlador y el sistema controlado, ambos forman el sistema bajo control. La interaccin ocurre cuando el
controlador usa sus salidas como estmulos para el sistema controlado; a su vez la respuesta de este sirve como entrada al controlador. A veces para controlar se
requiere suministrar fuerzas y energas al sistema controlado, en ese caso es necesario disponer de un amplificador de las salidas del controlador. esto se logra con otro sistema llamado sistema de actuacin el que obtiene la energa de redes de suministro , por ejemplo de la red elctrica publica. En ocasiones, es posible que el controlador y el sistema controlado ms el sistema de actuacin formen fsicamente un todo, en tal caso se dice que presenta un control interno o auto control. el sistema en global
El hombre en s mismo es un sistema autocontrolado que tiende a controlar a otros sistemas. En particular ha controlado por siempre a los sistemas que emplea para procurarse lo que necesita para poder vivir. Tal clase de control se llama manual. Con el desarrollo de la ciencia e ingeniera estos sistemas productivos artificiales han llegado a niveles de perfeccin y complejidad muy altos, el control manual se torna inadecuado en muchos casos y se hace necesario lograr mejores medios de control de los procesos productivos. La solucin moderna a lo recin sealado es el desarrollo de los sistemas de control automtico.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
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Este texto corresponde a las clases de un curso de control automtico orientado a la ingeniera de control e instrumentacin que ha dictado el autor por 30 aos en el Departamento de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Santiago de Chile.
Oscar Pez Rivera
opaez@usach.cl
Ingeniero Civil Electricista de la Universidad de Chile y Magister en Ingeniera Elctrica de la misma casa de estudios. Es Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Santiago de Chile y Director de la carrera Ingeniera de Ejecucin en Electricidad Mencin automatizacin Industrial Modalidad Vespertina desde 1995 a la fecha. Actualmente dicta las asignaturas de Ingeniera Civil en Electricidad: control de sistemas y proyectos en Ingeniera. En la carrera de Ingeniera de Ejecucin dicta: automatizacin industrial y Control Automtico Industrial.
2. DEFINICIONES BSICAS
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Las definiciones que siguen constituyen parte del lenguaje que se requiere en la Ingeniera de control, en realidad ayudan a entender el METALENGUAJE que se usa en la disciplina. Definicin 1. Proceso Conjunto ordenado de transformaciones de la
materia y energa con objeto de producir bienes u obtener suministros (como por ejemplo suministros de energa elctrica).
Definicin 2. Planta ocurre un proceso. Definicin 3. Instrumento
Configuracin de elementos materiales donde
dispositivo capaz de generar , transmitir, controlar,
registrar y controlar una seal. Definicin 4. Instrumentacin industrial actividad profesional que se dedica los instrumentos de plantas
a especificar, montar, configurar
industriales de modo que permiten el adecuado control de sus procesos. Los procesos se controlan y las plantas se instrumentan
Definicin 5. Sensor variable,
Nombre global de un sistema capaz de detectar una cambiarla en escala de magnitud fsica, amplificarla,
linealizarla, filtrarla y acondicionarla como seal estndar de manera predeterminada. El sensor puede ser separado o integrado con otros elementos de un lazo de control. El nombre sensor se asocia a
variables anlogas. El equivalente en seales discretas (on-off) se acostumbra a llamar detector.
Definicin 6. Elemento primario
Parte del sensor que efecta la
captura de la informacin asociada a la variable bajo medicin. Tambin, es el que efecta la primera transduccin de variable fsica a seal. Definicin 7. Transmisor Dispositivo que obtiene una variable de
proceso por medio de un sensor y que tiene como salida variados valores que son slo una funcin, predeterminada, de la variable de Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
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proceso. Este dispositivo puede, o no, estar integrado con el sensor. Este dispositivo es capaz de comunicar a distancia el estado de una variable bajo observacin. Definicin 8. Elemento final de control Dispositivo que funcionalmente
modula la materia o energa inyectada o extrada del proceso. Por ejemplo, una vlvula de control. En otras palabras, parte del sistema de actuacin encargado de suministrar la fuerza, energa y potencia al proceso, son elementos finales de control motores, bombas,
calefactores, quemadores etc. con frecuencia, en el ambiente de procesos industriales, se considera a las vlvulas de control como elementos finales de control. Definicin 9. Sistema de actuacin Nombre global del sistema que
permite influir en el proceso con fines de control. En otro sentido, el sistema de actuacin es una parte del sistema de influencia sobre el proceso. Por ejemplo, sistemas elctricos, neumticos, mecnicos, etc. Este dispositivo, es capaz de suministrar energa modulada al sistema para su evolucin. El sistema de actuacin capta la energa desde una red de energa las que en general son redes estndar de suministros (elctricas, neumticas, etc.) y la modula en base a una seal dbil de mando proveniente de un controlador. Definicin 10. Red de energa Sistema capaz de suministrar energa en
condiciones estndar de funcionamiento. Por ejemplo, redes elctricas, neumticas, petrleo, aceite comprimido, etc. Las redes de energa funcionan a un valor de gradiente constante, por ejemplo: voltaje constante de 220 VAC, 24 VDC; presin de aire constante 120 psi; presin de vapor constante 150 psi. Definicin 11. Constante de proceso Atributo o propiedad de la materia o
energa que permanece fija en el tiempo. Definicin 12. Parmetro Atributo o propiedad de la materia o energa que
permanece ms o menos fija en el tiempo o, que su variacin en el tiempo es despreciable respecto de las escalas de magnitud de un Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
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proceso. El parmetro se diferencia de una constante en el sentido que es ajustable segn diseo. Los parmetros pueden depender de la
geometra, en tal caso los sistemas se llaman de parmetros distribuidos. Y, cuando no dependen de la geometra los sistemas se llaman de parmetros concentrados. Definicin 13. Variable Atributo o propiedad de la materia o energa que
cambia su valor debido al cambio que ocurre en otra propiedad de la materia o energa; tras esta definicin subyace el concepto de causa efecto; una cantidad es variable porque depende de otras cantidades y cambia junto con ellas. Es frecuente asociar la variable con la funcin matemtica que describe su evolucin en el tiempo. Definicin 14. Variable anloga Variable definida en todo instante y que
puede tomar todos los valores de su escala de amplitud. Definicin 15. Variable de fuerza Se dice que una variable es de fuerza o
es una variable fuerte cuando su valor no se altera cuando el sistema a la que pertenece se interconecta con otro y hay una significativa cantidad de energa transferida entre ambos sistemas. Definicin 16. Variable dbil Se dice que una variable es una variable
debil cuando su valor se altera notablemente cuando el sistema a la que pertenece se interconecta con otro y hay una significativa cantidad de energa transferida entre ambos sistemas. Definicin 17. Seal Especial clase de variable dbil asociada a la salida de
un instrumento de transduccin. Lo esencial de una seal es que es una variable que se presta para representar a otras variables gracias a su facilidad para ser captada, almacenada y procesada. En control e instrumentacin, finalmente se han establecido rangos de magnitud fsica que permiten hablar de seales estndares de control. Esos rangos son: corriente de 4 - 20 [mA]; voltaje de 1 - 5 [volts] y presin de aire comprimido de 3 - 15 [Psi].
Definicin 18. Variable salida de control
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es aquella variable que si se
controla garantiza el buen funcionamiento del fenmeno y a veces del proceso. Este tipo de variable ser sealada por la letra Y
Definicin 19. Perturbacin
Variable de fuerza no controlada y cuya aparicin
puede tener una cierta probabilidad de ocurrencia. Las perturbaciones alteran el desempeo de un sistema bajo control y no son tiles en ningn sentido. Este tipo de variable ser sealada por la letra P
Definicin 20. Variable
de Carga
Variable de fuerza programable o
considerada en el diseo desde el punto de vista de su demanda de energa. Las cargas representan la interaccin del sistema controlado con su entorno, si bien alteran el desempeo del sistema bajo control, muchas veces representan la finalidad del sistema. Como electricidad Este tipo de variable ser sealada por la letra L ejemplo
puede mencionarse la corriente de lnea de un sistema autgeno de
Definicin 21. Variable
de Actuacin
Variable de fuerza manejada por el
controlador. La variable de actuacin es la respuesta del sistema de actuacin y es aquella variable capaz de equilibrar el efecto
perturbador de la variable de carga o de una perturbacin sobre la variable salida de control. Este tipo de variable ser sealada por la letra X
Definicin 22. Ruido Variable dbil no deseada e inmanejable desde el punto de vista de su generacin. El ruido puede ser importante a nivel de las seales de control y de deteccin.
Definicin 23. Control
Trmino
genrico
que
alude
las
acciones
de
vigilancia, supervisin, manipulacin, manejo, etc. Definicin 24. Variable controlada una variable est bajo control cuando
evoluciona de una manera previamente definida Definicin 25. Control de procesos industriales actividad profesional que se
dedica a controlar los procesos industriales de modo que estos ocurran Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
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respetando ciertos estndares de produccin. Los procesos se controlan y las plantas se instrumentan Definicin 26. Lazo Una combinacin de dos o ms instrumentos o
funciones de control conectadas de tal manera que las seales pasen de una a otra con el fin de controlar o medir una variable de proceso. Definicin 27. Lazo de control cadena de instrumentos que se emplean para
ejecutar una estrategia de control, un lazo comienza en una variable de proceso y finaliza en un elemento final de control.
Definicin 28. Controlador
Instrumento
que
realiza
la
funcin
de
controlar. Este, puede ser integrado con otros elementos funcionales de un lazo de control. Definicin 29. Estrategia de control posible controlar un sistema principio funcional mediante el cual es
Definicin 30. Lazo cerrado
Es un lazo en el cual la desviacin de la salida es
ocupada para la correccin de la entrada. Definicin 31. Set-point Una seal de entrada, que coloca el valor
deseado de una variable bajo control. El set-point puede ser colocado en forma manual, automtica o programada.
3. DEFINICIONES COMPLEMENTARIAS
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Las definiciones que siguen constituyen parte del lenguaje que se requiere en la Ingeniera de control, en realidad ayudan a entender el METALENGUAJE que se usa en la disciplina. Algunas de estas definiciones estn establecidas por la ISA. Def 1. Binario Termino aplicado a una seal o dispositivo que tiene slo dos
posiciones discretas o estados. El trmino denota un estado "alto-bajo", "onoff", etc.
Def 2. Dispositivo inteligente
Dispositivo basado en un microprocesador.
Def 3. Configurable
Trmino aplicado a un dispositivo o sistema cuyas
caractersticas funcionales pueden ser cambiada mediante hardware o software que no afectan su estructura bsica. Def 4. Estacin (sala) de control Lugar en que residen los equipos para la
supervisin y control de un proceso. Esta estacin automtico-manual tiene la caracterstica que desde ella la salida del lazo de control se puede manejar en forma manual, por lo cual est provista de una serie de indicadores, luces, y otros elementos. Esta estacin, adems, posee un interruptor para intercambiar entre el modo de control manual y el modo de control automtico del lazo de control. Def 5. Conversor Un dispositivo que recibe informacin de un instrumento
con una determinada forma de seal y proporciona en su salida una seal de otra forma fsica. Cabe sealar si, que un instrumento el cual cambia la salida de un sensor a una seal estndar es designado como un transmisor.
Def 6. Monitor
En general, es un instrumento o sistemas de instrumentos
usados para medir o sensar el estado o magnitud de una o ms variables con el propsito de obtener informacin de stas. El trmino monitor es muy poco especfico, a veces es tomado como analizador, indicador o alarma. Incluso puede ser usado como un verbo (monitorear).
Def 7. Panel
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Una estructura que tiene un grupo de instrumentos montados
en l asequible al operador de proceso, teniendo cada uno nica designacin. El panel puede constar con una o ms secciones, consolas, etc. Def 8. Luz piloto Una luz que indica la existencia de una condicin normal de
un sistema o de un dispositivo. La luz piloto NO es una luz de alarma. La luz de alarma debe destacarse y tiene que actuar en forma intermitente. Def 9. Soft-display Dispositivo que entrega informacin acerca del proceso
de control por medio de un software.
Def 10. Switch
Dispositivo que conecta, desconecta, selecciona, o transforma
uno o ms circuitos y que no est diseado como un controlador, relay o vlvula de control. Def 11. Transductor El trmino, en general, se refiere a un dispositivo que
recibe informacin de una o ms variables fsicas, modifica la informacin y/o su forma, si es requerido, y produce en la salida la seal resultante. Dependiendo de la aplicacin, el transductor puede ser un elemento primario, un transmisor, relay, conversor u otro aparato. Def 12. Controlador de lgica programable (PLC) Un controlador, usualmente,
con mltiples entradas y salidas que contiene un programa alterable y que bsicamente, desarrolla control lgico. Def 13. Relay Dispositivo que produce cambios de estados, de salida, en si
mismo por accin directa de alguna variable de entrada. Por ejemplo, relay electromecnico (variable: corriente), relay trmico (variable: temperatura), presostato (variable: presin), lmite de carrera (variable: desplazamiento), etc. Def 14. Controlador digital Dispositivo basado en microprocesadores capaz
de implementar uno o ms lazos de control digital. Def 15. Control digital asincronico Filosofa de control basada en el muestreo sincrnico o
de la variable bajo control para su correccin. Las acciones de
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control se toman en dichos instantes y se mantiene la salida de control hasta el prximo periodo de muestreo. Def 16. Control lgico Conjunto de acciones bsicamente digitales, del tipo
combinacional y secuencial, que permiten ordenar la ocurrencia de un procedimiento. Def 17. Control modulante anlogas. Se refiere al clsico lazo de control con variables
Def 18. Control distribuido
Tcnica
de
control,
la
cual,
estando
funcionalmente integrada, consta de subsistemas los cuales pueden estar fsicamente separados y ubicados remotamente desde uno a otro. En un control distribuido se concentra la supervisin y se distribuye la inteligencia de control. Def 19. Control muestreado Tcnicas de control que permiten trabajar con
muestras en el tiempo de la variable de proceso. La accin de control ocurre en los instantes de muestreo.
Def 20. Variable muestreada
Variable anloga en sus valores, pero discreta en
los instantes de cambio. Estos cambios pueden ser sincrnicos o asincrnicos. La variable muestreada asume los valores de la variable original en los instantes de muestreo y es nula en el resto del tiempo. Def 21. Funcin Accin o propsito que ejecuta un dispositivo.
Def 22. Identificacin del ...
Secuencia de letras o dgitos, o ambos, usados para
designar un instrumento o u lazo en forma individual. Def 23. Alarma Cualquier dispositivo o funcin que seale la existencia de
una condicin anormal por medio de un sistema audible o visible, o ambos, que intenta atraer la atencin. Def 24. Local Control en terreno prximo al elemento primario.
Def 25. Remoto
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Control desde una estacin o sala de control o de
cualquier otro centro de mando. Def 26. Variable digital Variable definida en todo instante de tiempo, pero que
slo puede tomar dos valores de amplitud (1 0). Por ejemplo, 0 [ V ] 5 [ V ]; 4 [mA] 20 [mA]; etc. Def 27. Estacin manual Dispositivo o funcin, en el cual, su salida es
manualmente ajustable y que es usada para actuar sobre uno o ms aparatos remotos. La estacin manual es una parte de la sala o estacin de control.
Def 28. Medicin Def 29. Programa
La determinacin de la existencia de una magnitud o variable. Una secuencia de acciones que definen el estado de la salida
como una relacin fijada por un set de entradas. Def 30. Muestreo Accin de tomar valores, de una manera predeterminada, de
un nmero de variables en forma intermitente. La funcin de un dispositivo muestreador, es obtener frecuentemente el estado o valor de una variable.
Def 31. Soft-controller
Es un lazo de control implementado por software.
Def 32. Hard-controller fsicos. Def 33. Hard-display
Es un lazo de control implementado por dispositivos
Dispositivo destinado a desplegar informacin acerca
del control del proceso por un nmero de avisos en el comando del operador. Def 34. Automatizacin Se llama automatizacin al proceso de incorporar autmatas a la tarea en cuestin.
Def 35. Autmata Un autmata es un sistema artificial construido con un objetivo definido. Para cumplir con su tarea, el autmata esta dotado de los recursos de hardware y software adecuados, dispone del suministro de energa suficiente para su funcionamiento. Adems, s el objetivo final es el control, entonces, el autmata debe estar conectado al sistema, de modo que puede recibir y dar las seales que se necesitan para controlarlo.
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4 GENERALIDADES SOBRE EL CONTROL AUTOMTICO
El inters del empresario esta en posicionarse bien en el mercado, para ello requiere obtener productos de calidad, econmicos y atractivos. El control automtico ayuda a lograr esos objetivos. Mediante el control automtico es posible ahorrar materias primas y energas. Los productos se generan en una infraestructura llamada planta. En la planta ocurren los procesos necesarios para generar los productos. El autmata que realiza el control se llama controlador Para poder controlar el proceso que ocurre en la planta es necesario instrumentarla agregando los sistemas de actuacin y sensores necesarios. Se llama sistema de control automtico al conjunto dado por el controlador, el sistema de actuacin y sensores. Se llama sistema bajo control al conjunto dado por la planta y el sistema de control automtico En general: las plantas se instrumentan y los procesos se controlan 4.1 reglas de oro del control Existen unas reglas de oro sobre el control automtico, originadas en terreno, estas reglas estn planteadas en el sentido negativo y son las siguientes: Regla del conocimiento: No se puede controlar lo que no se conoce Regla de la medicin: No se puede controlar lo que no se puede medir Regla de la potencia No se puede controlar si no se dispone de la potencia necesaria
De la regla del conocimiento

Esta regla es obvia, pero que se necesita conocer para poder controlar un proceso? Se necesita una cantidad restringida de conocimiento que se organiza en algo llamado Modelo del proceso o simplemente Modelo
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Un modelo de un proceso es una representacin simplificada del mismo en trminos de las constantes, parmetros y variables que intervienen en su desarrollo. El modelo no es el proceso, pero funciona como el proceso.
Entonces, la regla del conocimiento puede enunciarse en trminos positivos de la siguiente forma Para controlar un proceso se necesita un modelo del mismo
De la regla de la medicin
La Ingeniera moderna se basa en las ciencias exactas, importan las cantidades, para los seres humanos las cantidades provenientes de proceso se obtienen de indicadores, los que despliegan nmeros en forma digital o anloga ( agujas y relojes de medicin) Sin embargo, en el control automtico, son artefactos los que realizan el control automtico. Estos artefactos (instrumentos) se comunican por medio de seales, las que son generadas por otros instrumentos; de all a que no es puede controlar si no existe la adecuada instrumentacin de las plantas.
Entonces, la regla de la medicin puede enunciarse en trminos positivos de la siguiente forma Para controlar un proceso se necesita instrumentar la planta en que se desarrolla.
De la regla de la potencia
Esta regla se relaciona con las variables X_L_Y del modelo para control de un proceso. El modelo matemtico de un proceso es un conjunto de ecuaciones para las variables que intervienen en su desarrollo. Lo que se ha aprendido en la prctica es que cuando una variable se controla adecuadamente el proceso entero ocurre bien. Esta es la variable salida de control designada por la letra Y: sin embargo, La variable de carga L (o una perturbacin P) puede afectar el comportamiento de la variable de salida de control; pero si existe una variable de fuerza X que pueda balancear los efectos de L o P, entonces es posible controlar el proceso
5 DEL MODELO X_L_Y
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Como se ha sealado, el modelo X_L_Y corresponde a un modelo del fenmeno o proceso orientado a su control automtico.
A continuacin se muestran algunos de estos modelos

MOTOR
n1 = Velocidad del motor Vt = Velocidad tangencial Tm= Torque motriz Tr= Torque resistente
5.1 Fenmeno o proceso de mezcla El proceso de mezcla es muy usado en las industrias qumicas. En el reactor se aloja un ancla que es rotada a travs de un motor y un tren de engranajes (GEAR) se tienen las
GEA R
n2 = Velocidad de agitacin
siguientes variables y parmetros: n1 velocidad de rotacin del motor n2 velocidad de agitacin R1 radio del engranaje primario R2 radio del engranaje secundario
Ti TL
= Torque impulsor = Torque de carga
Figura M1
Puesto que en el punto de contacto de ambos engranajes, la velocidad tangencial Vt es la misma, entonces n1 R1=n2 R2 de donde
n1 R2 n2 R1
sea
R1 R2
es decir
n1 1 n2 a
por conservacin de la energa Tm n1= Ti n2, de donde
Tm 1 Ti a
la ecuacin de equilibrio mecnico
L TL
a
1/a JL
2 2
Figura M1_a
en el lado del mezclador es:
Tm X+ -
n1
Y a n2
Tm aTL (a2JL )
Desde
dn1 (a2BL )n1 dt
el lado del motor (n1;Tm), el tren de
a BL
engranajes reduce la velocidad de giro es decir a<1 con lo que tanto el torque de carga,
como la inercia de carga y el roce de carga se ven reducidos desde el eje primario.
El Diagramas de bloques
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que le corresponde es el de la Figura M1_a se puede
reconocer a este proceso de agitacin con un modelo X_L_Y en el cual Y=n2; X=Tm L=TL
Figura M1_b
L=TL
X=Tm
Y=n2
5.2 Fenmeno o proceso de acumulacin
El proceso de acumulacin de lquidos en estanques o reactores es muy usado en las industrias. Desde el estanque se saca un flujo Fs. Al estanque llega un flujo de
reposicin Fe. se tienen las siguientes variables y parmetros: V volumen ocupado por el liquido (variable) A rea transversal del estanque (constante)
Figura M2 Y= H
H altura del liquido en el estanque (variable) Fe flujo volumtrico de reposicin Fs Flujo Volumtrico de consumo
Se tienen las siguientes ecuaciones Conservacin del volumen (lquidos incompresibles)
L=Fs
X=Fe
Fe Fs
dV dt
Fe Fs
0
H0
Evidentemente la variable salida de control es la altura del estanque; la variable de carga es el flujo de es el flujo de
Figura M2_b X=Fe
L=Fs
consumo y la variable de actuacin reposicin.
Y=H
6 SOBRE COMO CONTROLAR UN PROCESO:
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En la actualidad existen varias formas de como controlar un sistema. En todas ellas se hace interactuar la planta con un controlador, como las salidas del controlador son solo seales, se emplea como amplificador un sistema de actuacin. En un sistema de control se reconocen dos aspectos La estructura fsica o instrumentacin de control. La filosofa de control. Una filosofa de control es un conjunto de decisiones basadas en conceptos que permiten alcanzar de una forma especfica objetivos previamente definidos. La instrumentacin de control se adapta a la filosofa de control. Un poco ms
adelante se mencionan los principios de control que permiten construir filosofas de control clsicas. 6.1 Instrumentacin. Los sistema de control industriales son modulares y los mdulos se llaman instrumentos. La arquitectura de estos sistemas se representa mediante planos; para el dibujo de estos se usan normas; en instrumentacin la norma ms aceptada es la dada por la ISA (Instrument Society of Amrica), y que es la que se usa en este texto. Los sistemas de control automtico estn estructurados en base a la interconexin de los siguientes instrumentos: transmisor; sistema de actuacin ;controlador, por
favor revise las definiciones del punto 2. El controlador acepta como entradas posibles a seales del estado real del proceso que provienen de terreno a travs de los transmisores y las seales de ordenes que provienen del operador ( set point local) y las seales de ordenes que provienen de otros instrumentos ( set point remoto) El controlador genera el mando al sistema de actuacin; este funciona como un amplificador de poder al transformar la seal manipulada m en una fuerte variable de actuacin X. En trminos generales los sistemas de control cuentan con interfases para
comunicarse desde y hacia el operador . En las figuras sealadas se ha omitido la representacin de tales interfaces, as, todas las variables y seales all representadas corresponden al dominio exclusivo de las maquinas.
7. ESTRATEGIAS DE CONTROL
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Considrese un modelo general de procesos que relacione la salida Y con las variables de actuacin X y de carga L. En dicho modelo el problema general de control consiste en como adecuar el valor de X de modo que Y evolucione como se desea a pesar de la influencia de L.
Recurdese que algo muy importante es la eleccin de la variable de salida , de todas las variables posibles del sistema real, la que se elige como salida es aquella que al ser controlada logra el mejor desempeo del proceso. A continuacin se estudian 5 estrategias de control de uso frecuente en la industria que buscan resolver distintos problemas que se presentan en la solucin del problema recin enunciado.
7.1 Lazo abierto

CONTROL EN LAZO ABIERTO
L Y
PROCESO
m
PROGRAMADOR SISTEMA DE ACTUACIN
Figura 1
En la Figura 1se muestra el diagrama de bloques que representa a esta filosofa es una cadena directa de transformaciones de seales y variables. En esta estrategia se busca proveer una curva X(t), segn el conocimiento de la
demanda de carga L(t). Por tanto se trata de una programacin temporal. Usualmente, el valor de X esta relacionado con el flujo de energa o el flujo de materias al proceso. La idea detrs de un control en lazo abierto es la confianza y el equilibrio, es decir, se supone que las condiciones de diseo se mantienen y, por lo tanto, los aportes de energa al sistema se programan segn una condicin de equilibrio dada.
Esta estrategia debe tomarse como la primera aproximacin al problema de lograr que Y(t) tenga una trayectoria definida en el tiempo. Se trata de una solucin simple, apropiada para el manejo de muchas variables simultneas, adecuada al caso de consumos L(t) estables y bien definidos. Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
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La principal ventaja de esta estrategia es que los sistemas que la llevan a cabo son simples, fciles de comprender y mantener. En cambio, su principal desventaja es una alta sensibilidad al cambio de las condiciones de diseo, por lo que el conjunto no puede compensar el efecto de perturbaciones no consideradas. El problema de fondo consiste en que el programador no se entera del resultado de su accin y no tiene incorporado una forma de correccin. Ejemplos: E11 Considrese una lavadora automtica, en su programador se cargan varios programas de limpieza. El usuario selecciona el ms adecuado segn su experiencia, el programa se ejecuta independiente si la ropa est ms sucia o ms limpia.
E12 Se tiene que
controlar el nivel de un estanque que es difcil de medir, pero en el
que se conoce el consumo diario promedio que este tiene, se programa su reposicin. Queda claro que si hubiera un cambio en el consumo de agua de este estanque, se perder el nivel deseado. E13 En un edificio inteligente se programa el encendido y apagado de las luces segn el calendario ( control de la iluminacin). Tambin se programa el encendido y
apagado de los acondicionadores de aire por oficina segn el calendario ( control del clima). Para ello el programador debe contar con un canal de tiempo real y un
algoritmo lgico que constituye su estrategia de control. Queda claro que si hubiera un cambio en las condiciones ambientales ( y las hay ) tanto la iluminacin como el confort del clima no serian satisfactorios. 7.2Control en lazo cerrado.
CONTROL EN LAZO CERRADO
Esta estrategia aparece como una evolucin

Y
CONTROLADOR FB
SISTEMA DE ACTUACIN
X
PROCESO
natural del control en lazo abierto. En su el
c
SENSOR
implementacin,
programador se cambia por un controlador de lazo cerrado
Figura 2
m r +
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y se agrega un sensor el Diagrama de bloques
FB
H(s)
de este controlador se muestra en la Figura 2_a; en un controlador de lazo cerrado(FB) existen
Figura 2_a
dos entradas y una salida, Una de las entradas es una seal de referencia r y la otra entrada c proviene del transmisor. El controlador dispone
de un comparador que realiza la diferencia procesada por H(s) para obtener la salida m.
e r c , la nueva variable e error es
Es frecuente emplear un algoritmo PID para obtener m
m Kc[e Td
de 1 e dt Ti
].
La filosofa del lazo cerrado es la desconfianza, se duda de que lo calculado y ejecutado alcance lo que se desea. Adems, utiliza la desviacin del valor actual de la salida Y con el valor deseado de la misma para corregir la evolucin del sistema. Este mtodo es conocido como el principio de control por realimentacin. Al observar el diagrama de bloques que le corresponde, Figura 2, se aprecia que la Informacin sigue una cadena cerrada; por tal razn se le conoce por sistema de control en lazo cerrado. Hay un factor de diseo que es necesario comentar: se emplea con frecuencia un rango de 4 a 20 mA para las seales de instrumentacin, en este caso para la referencia r y la salida c del transmisor. El transmisor se diseo de modo que el rango (Ya, Yb) de la variable actual de salida YA se corresponda con el rango de 4 a 20 mA de la seal c Por otra parte, la referencia r se hace corresponder con la variable de salida deseada YD de forma similar, esto se muestra en la Figura 2_c. El funcionamiento optimo del lazo de control se consigue si e=0 , lo que significa r=c y por lo tanto que la salida deseada es igual a la salida actual.
Figura 2_c
r 20mA 20mA c
En
este
tipo
de el
estrategia,
controlador le cree en un 100% al sensor por lo que este debe ser lineal, instantneo y
4mA YD Ya Yb
4mA YA Ya Yb
de muy buena calidad constructiva. La
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desconexin de la realimentacin es desastrosa porque el controlador lo interpreta como una cada del valor actual de la salida Y produciendo un aumento contino de m y por lo tanto un aumento contino de la salida actual. Cabe sealar, que todo sistema de control realimentado se disea a partir de una condicin calculada en lazo abierto; lo que corresponde a un diseo esttico de trabajo ; a este esquema se superpone una realimentacin. El controlador de un
sistema realimentado, puede ser definido como un autmata diseado para mantener la seal de error e ( e= r- c) en cero todo el tiempo que sea posible. En resumen, la estrategia de realimentacin esta construida para corregir en trminos de la desviacin actual e instantnea entre lo que se desea y lo que esta ocurriendo ; sin embargo ,a pesar de ello el proceso puede ser perturbado y estar fuera del rango aceptable para la salida (fuera de control ) una cantidad de tiempo significativa. Ejemplos: E21 Considrese el regulador
centrifugo de velocidad de Maxwell, en l, el paso de combustible se obstruye cuando aumenta la velocidad debido a que la fuerza centrifuga desplaza dos masas en el sentido de cerrar el flujo de combustible. Una disminucin de la velocidad genera el efecto contrario. El conjunto oscila entorno de la velocidad de diseo a pesar de las fluctuaciones de la carga. E22 La realimentacin fue descubierta en el campo de la biologa y luego extendida a otros campos, entre ellos la Ingeniera, considere el mecanismo de regulacin de la glucosa en el ser humano: Despus de digerir harina o azcar queda en la sangre un alto contenido de glucosa, sin embargo el organismo no puede usarla sin una cuota adecuada de insulina. El organismo puede detectar el exceso de glucosa y mandar al pncreas a liberar la dosis de insulina que se requiere. Por otra parte el organismo puede detectar la falta de glucosa en la sangre y generar la sensacin de hambre para que se pueda obtener de nuevo glucosa.
pagina 22
SPL_10
LT 10 LC 10
E23 Se tiene que
controlar el nivel Y de
un estanque (constituye la variable de salida de control). Para ello se agrega la

VC 10
Y x L
I/P
instrumentacin de la Figura 4 a . La carga para este proceso es el flujo L de consumo que vaca el estanque, la
Ps
variable de actuacin es tambin un flujo
Figura 4 a
X que rellena el estanque. En el dibujo de la Figura 4 a procesos e est el diagrama de que
instrumentacin
corresponde. En el dibujo de la Figura 4 b el diagrama de bloques que
Figura 4 b
r
LC 10
corresponde.
L X
ESTANQUE
El lazo cerrado es evidente en el
m c
CIRCUITO HIDRULICO
diagrama diagrama
de de
bloques,
en
el e
procesos
instrumentacin
LT 10
debe
razonarse como sigue: El nivel
actual Y es detectado por el transmisor de nivel LT 10; la seal c que se genera llega al controlador realimentado LC 10; este genera la seal m que conecta al conversor corriente presin de la vlvula de control ; en el conversor se amplifica la seal de 4 a 20 mili amperes en otra de 3 a 15 psi, la que mueve el actuador de la vlvula. Segn las caractersticas del circuito hidrulico, es el monto del aumento del flujo X; por ltimo este aumento se traduce en un cambio en el nivel cerrando as el lazo.
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7.3 Control en prealimentado Hay sistemas en los cuales la
Figura 5
L
SENSOR DE LA CARGA
variable bajo control no puede estar fuera de rango por ms de un tiempo determinado y si a esto se suma que
CONTROLADOR FF
SISTEMA DE ACTUACIN
X
PROCESO
algunos procesos existen fenmenos de transporte a su interior; el efecto de una perturbacin puede ser
grave. Esto se debe a que los efectos de la nueva situacin demoran en reflejarse en la salida y por tanto no son detectados por el sensor en forma inmediata de modo de comenzar una correccin. Por la misma razn de la demora en manifestarse los efectos de la carga o perturbacin, es posible una gran demora en notarse los efectos de la correccin. Cuando se inicia la correccin el efecto de la variable de actuacin X tiene un tiempo de transporte. Ese tiempo puede ser demasiado para el sistema bajo control.
Figura 5_a L m
H(s) FF
Es por eso que se utiliza el control prealimentado que es, en palabras simples significa: anteponerse a los efectos de la perturbacin, para ello se utiliza un lazo de control para detectar y corregir el efecto de la perturbacin cuando esta ocurriendo. El
sistema de control responde en forma inmediata a la ocurrencia de la perturbacin, generando, la respuesta necesaria para anular o al menos atenuar el efecto en la salida bajo control. El esquema general del control prealimentado se muestra en la figura 5. Es importante destacar, que el control prealimentado es del tipo lazo abierto, vale decir que no se mide la variable bjo control ; si aparece otra perturbacin no sensada, es decir no considerada para esta filosofa de control efectos. El controlador prealimentado (FF) es un filtro que afecta a la seal de carga, y por ello tiene solamente una entrada y una salida(Figura 5_a). En el filtro est considerada una ganancia esttica y una respuesta transitoria a un escaln de la variable L entonces no existe compensacin a sus
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Ejemplos: E31 Otro ejemplo de la biologa. El organismo de un animal detecta un peligro posible, anteponindose al posible efecto, ordena secretar adrenalina que muscular; aumenta la concentracin y la presin sangunea. El fenmeno se llama estrs. E32 El control de nivel de un estanque, en el cual se utiliza la salida del estanque Figura eleva el tono
como la perturbacin del sistema. Este ejemplo se muestra en la
6.Obsrvese que el flujo L detectado se traduce en un flujo de reposicin X , la idea es ingresar el mismo flujo que se saca, se est controlando Y sin medirlo; confirma la naturaleza de lazo abierto de esta filosofa de control. esto
L
FT 20
x
I/P
LC 20
CIRCUITO HIDRULICO
X
ESTANQUE
FT 20
LC 20
Figura 6
LT 10
LC 10
Es usual mezclar la prealimentacin con la realimentacin a fin de generar sistemas muy estabilizados y precisos de control. En la Figura 7 se muestra la realizacin para el control del nivel del estanque . en esta solucin, el flujo de reposicin X es manejado por la vlvula de control. Como esta vlvula es accionada por aire comprimido, se emplea un conversor de corriente a presin (i / p) el que transforma la seal de corriente en presin .este conversor es manejado por la seal de salida de un instrumento que suma la salida del controlador de lazo cerrado de nivel y la salida de prealimentacin del controlador LC -20
+
Y x L
FT 20 LC 20 I/P
Figura 7
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7.4 Control en cascada.
Figura 8 CONTROL EN CASCADA

L
El control en
CONTROLA mm DOR MAESTRO
CONTROLA DOR ESCLAVO
ms
SISTEMA DE ACTUACIN
x PROCESO
cascada
es utilizado
cs
SENSOR ESCLAVO
normalmente para los casos en que la variable de es
cm
SENSOR MAESTRO
actuacin
afectada por algunos problemas como los siguientes. Fluctuaciones notables en la red de suministro; Severas no linealidades del sistema de actuacin. Estos problemas se traducen en que la variable de actuacin no sigue a la seal de mando del controlador en forma apropiada (no hay proporcionalidad entre un incremento del mando m con el incremento en X) La solucin para esta dificultad se muestra en la Figura se emplea un lazo de control
realimentado para mejorar el desempeo del sistema de actuacin y la red de suministro a la cual esta conectado. La referencia para este lazo (lazo esclavo) es la seal manipulada del controlador principal ( lazo maestro) La esencia de un esquema de control en cascada es que un lazo de control esclavo (frecuentemente realimentado) es manejado por la salida de uno o ms controladores maestro(s)
Ejemplo 41 En la Figura 9 se muestra una aplicacin al control de nivel, en este caso, adems de linealizar la caracterstica de la vlvula, se soluciona el efecto de bajas de presin en la lnea de alimentacin (X)
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LT 10
LC 10
FC 20
LC 10
mm
FC 20
ms
CIRCUITO HIDRULICO
L
ESTANQUE
I/P
FT 20
cs cm LT 10
FT 20
x
Figura 9
7.5 Control de razn.
EL control de razn se debe utilizar en los casos en que se requiera que dos o ms reactivos, u otros elementos, se tengan que mezclar en una cierta proporcin instante a instante (no es posible pesar uno y luego el otro para juntarlos de una vez). Un control de razn se puede obtener de variadas maneras:
Empleando un instrumento construido expresamente para ello (solucin por hardware) Empleando una macro programada expresamente para ello (solucin por software) Empleando un sistema de control en lazo abierto Empleando un sistema de control en lazo cerrado instrumento : Hay fabricantes que software industriales control de razn en lazo abierto. Considere el diagrama de bloques de la Figura 10 . En ella se muestra un sistema de control en lazo abierto que busca seguir a una fraccin de la variable principal; esta solucin tiene todos los defectos del lazo abierto, no hay certeza que el cuociente U/Ya sea el deseado.
disean instrumentos para aplicaciones
especificas como ser el control de combustin Hay controladores por software incorporados en computadores
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VARIABLE PRIMARIA
Figura 10 CONTROL DE RAZN DE LAZO ABIERTO
L Y
SENSOR
FACTOR DE RAZN
CONTROLA DOR
SISTEMA DE ACTUACIN
X
PROCESO
Control de razn en lazo cerrado.

U
SENSOR
FLUJO MAESTRO
Figura 11
r m X
L
FLUJO ESCLAVO
FACTOR DE RAZN
CONTROLADOR FB
SISTEMA DE ACTUACIN
Y
PROCESO
c
SENSOR
Considere el diagrama de bloques de la Figura 11. En ella se muestra un sistema de control en lazo cerrado para que un flujo esclavo Y pueda seguir al flujo maestro U. S el control es bueno entonces la relacin U/Y puede aproximarse a un valor a
previamente definido en forma aceptable. Ejemplo 51 En un proceso qumico se debe lograr mezclar los flujos U e Y de modo que U/Y =
FC 20
I/P
U
FT 20
U FLUJO
MAESTRO
FT 10
Y FLUJO
ESCLAVO VC 20
FT 10
FC 20
VC 20
CIRCUITO HIDRULICO
FLUJO ESCLAVO
FT 20
Figura 12_a
. En el diagrama de procesos e instrumentacin de la Figura 12_a se muestra la
solucin generada en base a un sistema de control en lazo cerrado. Se desea que el flujo esclavo Y siga al flujo maestro U. La proporcin entre los flujos queda dada por las ganancias de los sensores de flujo.
Ejemplo 52 Control de la combustin
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En la Figura 12_b se presenta un sistema de calentamiento controlado de modo de lograr combustin ptima, el flujo de petrleo es manejado por la vlvula VC-10, este manejo es hecho por otro instrumento mediante una seal remota. El transmisor de flujo FT-10 genera una seal que es ajustada por una estacin manual HK-10 de modo que
r20 s1
0,5 1,5
el set-point generado hace que el flujo de aire (controlado por FC-20) siga al flujo de petrleo en una proporcin previamente definida y que optimiza la combustin.
F igura 12_b Seal remota

I/P VC 10
P etrleo
FT 10
s1 Estacin manual de ajuste r20

HK 10
QUEMADOR
Set point
FC 20 FT 20
m20
I/P VC 20
Aire V_20 Damper
8 LAZOS DE CONTROL En proyectos y en la disciplina de instrumentacin y control se habla mucho de lazos de control, paradjicamente los Ingenieros de terreno entienden cosas diferentes por lazo de control, en esta seccin se plantea una definicin de lazo de control que ms o menos incluye lo que en terreno se alude como lazo de control. Definicin: Un lazo de control es la cadena de instrumentos que se origina en un sensor y finaliza en una vlvula de control o en un lazo de control esclavo. Cada lazo de control corresponde a una estrategia de control y en general puede ser til establecer el Diagrama de Procesos e Instrumentacin del lazo, su cadena y una Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
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tabla de los instrumentos involucrados. Aprovechando el desarrollo del prximo punto se vern ejemplos de lo sealado.
9. CONTROL DE VARIABLES DE PROCESO En los procesos industriales es frecuente la necesidad de controlar las siguientes variables Nivel Presin Flujo Temperatura
9.1 control de nivel 9.1.a En la industria se emplean estanques y reactores como parte de los procesos, con frecuencia se requiere mantener nivel constante a pesar de los consumos que se conectan a estos recipientes.
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Y= H L=Fs
Figura 13 X=Fe
Problema Se tiene el estanque de la Figura 13, se desea mantener constante el nivel H, se sabe que el flujo de consumo es muy variable.
Modelo X_L _Y
LT 10 LC 10 S 00
Si V0 designa el volumen inicial se tiene que
+
Y
V 00 I/P
A * Y V0 X L
0
Esto refleja la conservacin del volumen del lquido. Luego para que Y sea constante se requiere que X=L la mayor parte del tiempo. En la Figura 13_b se
x L
FT 20 LC 20
muestra
un
Diagrama
de
Procesos
Figura 13_b
V 01
Instrumentacin simplificado para la solucin de este problema, ya que la vlvula V_01 genera
grandes variaciones de flujo L, entonces el lazo de prealimentacin dado por: FT-20 LC-20 S-00 produce una compensacin instantnea por el flujo de carga. Como esta compensacin no es absolutamente exacta, el lazo dado por: LT-10 LC- 10 S-00 produce una seal de compensacin mientras exista error, es decir hay una accin de compensacin mientras el nivel actual no sea igual al nivel deseado. Esto es particularmente cierto si el controlador de lazo cerrado LC-10 incluye una accin integral, por ejemplo del tipo proporcional- integral. Para poder controlar efectivamente el nivel, es necesario disponer de un circuito hidrulico de reposicin (que permite generar el flujo X de actuacin) dicho circuito hidrulico es en realidad el sistema de actuacin y con frecuencia el elemento del mismo que permite la interconexin con el sistema de control es la vlvula de control.
9.1.b1 Control prealimentado de nivel en cascada
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Problema
LT 10 LC 10
Se tiene el estanque de la Figura 13, se desea

S 00
mantener constante el nivel H, se sabe que el flujo de consumo es muy variable y asu vez la presin del circuito hidrulico de reposicin es muy variable.
El lazo de prealimentacin representado en la Figura 13 y la Figura 13_a ayuda a que X=L ocurra la mayor parte del tiempo
+
FC 30
V 00
I/P FT 30
x L
FT 20 LC 20
El lazo prealimentado para el control de nivel funciona de la siguiente manera: el flujo de carga L (demandado mediante la vlvula manual V-01 es detectado por el
Figura 13
V 01
sensor FT-20; la salida de este sensor cL alimenta al controlador FF (Feed Forward) LC-20; la salida de este controlador es una entrada del sumador S-00 el que finalmente maneja la vlvula de control V-00 mediante un flujo( control en cascada). Obsrvese que el controlador FF es de nivel a pesar que recibe seal de un
transmisor de flujo. Adems obsrvese que la suma es inteligente ya que el resultado queda dado por: s00= [m20 -4] +[m30 -4] + 4
Figura 13_a L
FT 20
c 20
LC 20
20
S 00
00
FC 30
m30
V 00
z 00
9.1.b.2 Control de nivel realimentado en cascada. Para que el nivel del estanque Y no sea afectado, X debiera ser igual a L en todo instante, pero, como eso no es exactamente posible, se hace trabajar el lazo de control realimentado representado en la Figura 13 ; en la Figura 13_b se muestra la cadena de instrumentos empleados.
pagina 32
Figura 13_b Y
LT 10
c10
LC 10
10
S 00
s00
FC 20
m 20
V 00
z00
r 10
El lazo cerrado de control de nivel funciona as: El nivel actual Y es detectado mediante el transmisor de nivel LT-10, la seal c10 que genera se compara con la referencia r10 al interior del controlador LC-10, la seal de correccin generada m10 pasa a la estacin de suma S-00 y de all al lazo de control esclavo de flujo que maneja a la variable de actuacin X
Tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin (empleados en el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura 13.)
Tag Tipo Variable medida o vlvula de funcin de la seal o control accionada o lazo de clase de set point control esclavo manejado.
Nivel estanque Flujo L Flujo esclavo de control en cascada Sensa variable bajo control Sensa variable de carga L Sensa variable esclava en lazo de control esclavo de flujo LC_10 Controlador maestro de lazo cerrado de nivel del estanque bajo control LC_20 Controlador prealimentado de nivel del estanque bajo control Lazo de control esclavo de flujo Set point remoto proveniente de la estacin de suma. FC_30 controlador esclavo de control de nivel del estanque S-00 Estacin de suma Flujo esclavo de control en cascada No aplica V 00 remoto Lazo de control esclavo de flujo Set point local
LT_10 FT_20 FT_30
transmisor de nivel transmisor de flujo transmisor de flujo
9.2 Control de presin 9.2.a Control serial de presin
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Figura 14 Estanque madre Pb
VC 10
Consumo Qc
PT 10
La presin de suministro Pc a un consumo requiere es una variable en que
Pc
control
algunos
procesos. Considrese la Figura 14. A pesar de que se trata de un suministro de un lquido, lo que se ver tambin se aplica para gases
I/P
PC 10
en los cuales no ocurran grandes cambios de densidad. El esquema de control de la Figura 14 es
Bomba centrifuga
llamado serial porque el caudal por la vlvula de control y el consumo es el mismo. Modelo X_L _Y Se tiene que la diferencia DPv de presin en los extremos de la vlvula de control VC-10 esta dada por DPv= Pb- Pc Donde DPv: diferencia de presin en la vlvula de control Pb: presin de salida de la bomba centrifuga (Figura 14_A) Pc: presin del consumo(variable con el caudal Qc demandado) Qc: flujo de consumo La curva de la Figura 14_a indica que la presin de la bomba centrifuga vara con el caudal que debe impulsar. En este proceso, la variable Y salida de control es PC; la carga est dada por el caudal variable Qc que puede demandar el consumo. La variable de actuacin X es la diferencial de presin Dp que ocurre en la vlvula de control y que es manejable por la seal m10 (variable manipulada por el controlador PC-10. si la carga debe trabajar a una presin Pc0 a pesar de que el consumo varia entre Qc1 y Qc2 , entonces el valor mximo de DPv es Pc1- Pc0 y el valor mnimo de DPv es Pc2-Pc0
Pb Pc1 Pc2 Pc0
Figura 14_A
Qc1
Qc2
Qb
9.2.b Control paralelo de presin
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La presin de suministro Pc a un consumo puede controlarse tambin mediante un caudal fantasma que se deriva al estanque madre como lo muestra la Figura 15. El principio de funcionamiento se origina en la curva de la bomba centrifuga (Figura 15_a). Puesto que la presin de la bomba Pb es la misma que la presin del consumo Pc, entonces para que esta sea constante, el caudal por la bomba centrifuga debe ser constante y del valor que la curva determine. Sea Pc0 el valor deseado para la presin de salida, entonces por la bomba debe salir un caudal Qb0, para que se mantenga la presin debe cumplirsela siguiente relacin Qb0=Qc+Qv2 La vlvula de control debe ajustarse de modo que si la presin disminuye de lo deseado, entonces debe disminuir el caudal que pasa por ella.
Pb Qb Qc
Pc
PT 10
Consumo
I/P
PC 10
Pb
Figura 15_A
VC 10
Figura 15
Pc0 Qc1 Qc2 Qb0 Qv2 Qb
Qv2 Bomba centrifuga
9.3 Control de flujo 9.3.a control de flujo con vlvula de control
FC 20
pagina 35
Consumo
Pb
Figura 16_A
VC 20
I/P
FT 20
Pb
Pc Qc
Pc Qb Qc
Figura 16
Se desea controlar el flujo suministrado a un consumo, este consumo presenta una presin de carga Pc a ese valor de flujo. Considrese la Figura 16. A pesar de que se trata de un suministro de un lquido, lo que se ver tambin se aplica para gases en los cuales no ocurran grandes cambios de densidad. El esquema de control de la Figura 16 emplea una vlvula de control para modular la diferencia de presin entre la bomba y el consumo. Modelo X_L _Y Se tiene que la diferencia DPv de presin en los extremos de la vlvula de control VC-20 esta dada por DPv= Pb- Pc Donde DPv: diferencia de presin en la vlvula de control Pb: presin de salida de la bomba centrifuga (Figura 16_A) Pc: presin del consumo(variable con el caudal Qc controlado) Qc: flujo de consumo La curva de la Figura 16_a indica que la presin de la bomba centrifuga vara con el caudal que debe impulsar. En este proceso, la variable Y salida de control es Qc; la carga est dada por la presin variable Pc que resiste al caudal. Para que este proceso pueda funcionar es necesario que la presin de la bomba sea siempre mayor que la presin de carga La variable de actuacin X es la diferencial de presin Dp que ocurre en la vlvula de control y que es manejable por la seal m20 (variable manipulada por el controlador FC-20. la vlvula de control debe disminuir su diferencia de presin cuando el flujo disminuye del valor deseado cuando la presin de carga aumenta. Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
9.3.b control de flujo con variador de frecuencia.
pagina 36
En algunos casos, para el control del flujo, se emplea por motivos de seguridad, un variador de frecuencia como lo muestra la Figura 17. El variador de frecuencia se usa para cambiar la velocidad a la cual el motor M mueve a la bomba y con ello cambia la curva de operacin de la misma, Figura 17_A . En una bomba centrifuga
la presin de salida es proporcional al cuadrado de la velocidad de giro y su caudal es proporcional a la velocidad de giro. La condicin de equilibrio es a un Qc tal que Pc=Pb, es decir debe existir una velocidad n que garantice eso; por ello esta forma de control solo es posible cuando la caracterstica del consumo tiene una forma similar a la de la Figura 17_B
n4 Figura 17
FT 40
Pb
Pc
Figura 17_B
n3
Pb Qc
n2 n1 Consumo Pc n Qb Qc Figura 17_A
SC 40
FC 40
Qc
9.4 Control de temperatura 9.4.1 Control de temperatura con llama
VH
pagina 37
Se tiene el proceso de calentamiento de la Figura 18. Se tiene adems un lazo de
FT 20
Qe
Figura 18
control de nivel no dibujado que mantiene razonablemente el nivel a pesar del flujo Qe
TC 10
de entrada al estanque.
El estanque
contiene un agitador que homogeniza la

TT 10
TC 10
temperatura de la fase liquida Se desea controlar la temperatura de la fase
+
I/P
S 10
liquida por lo tanto la variable bajo control es

VC 10
la temperatura T. Claramente una carga es el flujo de liquido que ingresa al estanque. La

QUEMADOR LPG
variable de actuacin es el flujo de calor aportado por la combustin del gas licuado.
La instrumentacin mostrada en la Figura 17 corresponde a un esquema de control de lazo cerrado ms una prelimentacin con el flujo de ingreso al estanque.
9.4.2 Control de temperatura con intercambiador de calor
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TC 20
FT 20
Figura 19
AGUA CALIENTE
TC 10
TT 10
+
I/P VC 10
Condensado
Agua fra
VAPOR INTERCAMBIADOR DE CALOR
En la Figura 19 se presenta un proceso de calentamiento para obtener agua caliente por medio de un intercambiador vapor_ agua. La variable bajo control es la temperatura del ducto de salida la que se detecta mediante el transmisor de temperatura TT-10, este instrumento se conecta con el controlar de lazo cerrado
TC-10 (con set point local) a la accin de este controlador se suma la del controlador de prealimentacin TC-20.
pagina 39
10 Errores en instrumentacin y control de procesos industriales A veces se aprende ms de los errores, en lo que sigue se muestran algunas equivocaciones.
Flujo Fa
Flujo Fb
10.1 conflicto entre controladores
Problema
tk1
Flujo F:1-2
Se tienen dos estanques tk1 y tk2 en ambos debe mantenerse el nivel constante. En tk1 deben mezclarse
Fa a los flujos A ; B en la proporcin Fb 1
tk2 Figura 20
Flujo F:2-0
Con a>>10. Debe transferirse por gravedad el resultado de la mezcla al estanque tk2 . Finalmente el flujo de salida de tk2(F:2-0) es demandado como consumo por otro proceso.
En la Figura 21 se muestra la solucin dada al problema. Esta solucin tiene el error de: Conflicto entre lazos de control : se esta empleando el mismo flujo como variable de actuacin para controlar el nivel del estanque tk1. los lazos de control de nivel 20. y 10 disputan entre si.
LT 10 LC 20
I/P
FC 20
FT 20
FT 21
Flujo fa
V c30
LT 20
Flujo fb
tk1
I/P
Flujo F:1-2
Vc 20
LC 10 I/P
V c10
Figura 21
tk2
Flujo F :2-0
NO SE PUEDE USAR UNA MISMA VARIABLE DE ACTUACIN PARA CONTROLAR 2 FENMENOS SIMULTNEAMENTE
pagina 40
En la Figura 22 se muestra la solucin correcta
FC 20
Flujo fa
I/P
V c21
FT 20
FT 21
Vc30
Flujo fb tk1
LT 30
LC 10
I/P
V c10
LT 10
tk2
Figura 22
I/P
LC 30
Flujo 1-2
10.2 instrumentos innecesarios
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vapor
PT 20 FT 40
Figura 23
Agua fra condensado
I/P
TC 20 FC 40
SPT 10
TT 10
Agua caliente
TC 10
Problema
Se tiene un calentador industrial de agua de proceso en base a vapor, se sabe que la presin de suministro de vapor es muy variable. Se desea controlar la temperatura del agua calentada.
En la Figura 23 se muestra la solucin al problema planteado. Esta solucin considera un lazo realimentado de control de la temperatura de salida con set point local SPT-10. A la accin correctiva de este lazo se ha agregado una
prealimentacin de la presin del vapor. Esta solucin presenta exceso de instrumentos.
vapor
I/P
FC 40
SPT 10
FT 40
Agua fra condensado

TT 10
PT 20
I/P
TC 20
vapor Figura 25
SPT_10
Agua fra condensado

TT 10 TC 10
TC 10
Figura 24
Agua caliente
Agua caliente
En la Figura 24 y 25 se muestran dos soluciones, en la primera se ha empleado un control en cascada de la temperatura, el lazo esclavo maneja el flujo de vapor hacia el intercambiador de calor. En la segunda solucin, adems de la realimentacin se ha considerado una prealimentacin con la presin del suministro de vapor.
SPL_10
LT 10 LC 10
pagina 42
EJERCICIOS PROPUESTOS
Ejercicio 1) Considere el sistema de control automtico
de la Figura 4 a.
Y x L
I/P
VC 10
Ps
Figura 4 a
Se tiene un comportamiento insatisfactorio del sistema bajo control y se ha logrado determinar que la presin
de suministro Ps se cae notablemente cuando se conectan otros consumos a dicho punto.
Se pide: 1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo control. 2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la solucin final
X
Figura E1
Ejercicio 2) Considere el sistema de control automtico de la

Figura 4 a. Se tiene un comportamiento insatisfactorio del sistema bajo control y se ha logrado determinar que la relacin entre la variable de actuacin X y la salida m10 del
m10
controlador de nivel LC-10 es fuertemente no lineal , tal como lo muestra la Figura E1.
Filosofas de control Ejercicio 3)

LC 10 S 10
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Considere el sistema de control automtico de la Figura 4 a Se pide predecir el
SPL10
LT 10
+
sm10
comportamiento del sistema bajo control cuando por accidente se desconecta el lazo de corriente que va desde el transmisor de nivel LT_10 al controlador de nivel LC-10.
Ejercicio 4)
Considere el sistema de control automtico de la Figura 4 a. Se pide generar un
Y x L
FT 20
I/P
Ps
esquemtico de las conexiones elctricas neumticas involucradas en dicha Figura

Ejercicio 5) Considere
el
LC 20
Figura E2
automtico de la y Figura
sistema E2. A
de pesar se
control
X
de
la un
F ig u raE 2 _ a
prealimentacin
realimentacin
tiene
comportamiento insatisfactorio del sistema bajo control y se ha logrado determinar que la presin de suministro Ps se cae notablemente cuando se conectan otros
s m 1 0
consumos.
Se pide: 1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo control. 2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la solucin final Ejercicio 6) Considere el sistema de control automtico de la Figura E2. Se tiene un
comportamiento insatisfactorio del sistema bajo control y se ha logrado determinar que la relacin entre la variable de actuacin X y la salida sm10 del Sumador S-10 es fuertemente no lineal , tal como lo muestra la Figura E2_a.
pagina 44
Ejercicio 7)
Considere el sistema de control automtico de la Figura E2. Se pide
generar un esquemtico de las conexiones elctricas y neumticas involucradas en dicha Figura

Ejercicio 8) Considere el sistema de control automtico de la Figura 12b
Se pide: 1 establecer los lazos de control involucrados en la Figura y dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos 3 construir la tabla de instrumentos de la Figura
F igura 12_b Seal remota
I/P VC 10
P etrleo
FT 10
s1 Estacin manual de ajuste r20

HK 10
QUEMADOR
Set point
FC 20 FT 20
m20
I/P VC 20
Aire V_20 Damper
Ejercicio 9)
Considere el sistema de control automtico de la Figura 12b Se pide
generar un esquemtico de las conexiones elctricas y neumticas involucradas en dicha Figura
pagina 45
Considere el sistema de control automtico de la Figura E3, este
sistema de control pretende obtener combustin ptima del petrleo. Se tiene un comportamiento insatisfactorio del sistema bajo control y se ha logrado
determinar que la presin de suministro Ps se cae notablemente cuando se conectan otros quemadores.
Seal remota
Figura E3
I/P VC 10
Petrleo
FT 10
s1 Estacinmanual de ajuste
HK 10
QUEMADOR
hm10
I/P VC 20
Ps
Aire
V_20 Damper
Se pide: 1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo control ante las cadas de presin Ps del soplador. 2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la solucin final
pagina 46
Considere el sistema de control automtico de la Figura E3, este
sistema de control pretende obtener combustin ptima del petrleo. Se tiene un comportamiento insatisfactorio del sistema bajo control y se ha logrado
determinar que el flujo de aire no sigue adecuadamente al flujo de petrleo.
Se pide: 1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo control ante las cadas de presin Ps del soplador. 2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la solucin final
Ejercicio 12)
X
Considere el sistema de control automtico de del
F ig u raE 3_ a
la Figura E2. Se tiene un comportamiento insatisfactorio
sistema bajo control y se ha logrado determinar que la relacin entre la variable de actuacin X y la salida hm10 de la estacin manual de trabajo HK-10 es fuertemente no lineal , tal como lo muestra la Figura E3_a.
h m 10
pagina 47
Consumo 1 Consumo 2
Ejercicio 13)
Considere el sistema de
control automtico de la Figura E4. Se tiene un comportamiento insatisfactorio del sistema bajo control y se ha logrado
Consumo n
determinar que la relacin entre la variable de actuacin X=DPv y la salida m10 del controlador de presin PC_10 es
+ DPv PT 10
Pc
fuertemente no lineal , tal como lo muestra

Consumo
Pb
I/P
VC 10
la Figura E4_a.
PC 10
Se pide:
Figura E4
agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo control. 2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la solucin
Estanque madre Bomba centrifuga
X=DPv
Figura E4_a
m10
Ejercicio 14)
Considere el sistema de control automtico de la Figura E4. Se tiene del sistema bajo control y se ha logrado centrifuga Pb se cae notablemente
un comportamiento insatisfactorio cuando se conectan otros consumos.
determinar que la presin de la bomba
pagina 48
Considere el Diagrama de Procesos e Instrumentacin de la Figura
E5. Se desea determinar el comportamiento del sistema bajo control. Se pide: 1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.. 2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin de Figura E5
LC 1
LT 1
tk1 F5
i/p F1
FT 3 FT 2
Figura E5
F3
FC 2 I/P FT 6 I/P
F2 tk2
LT 4 LC 4
+
S 4
LC 6
F4
FT 5 LC 5
pagina 49
Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E6. Se desea el
siguiente comportamiento del sistema bajo control. Los estanques tk1 y tk2 deben funcionar a nivel constante. Los flujos F4 y F5 son manejados por otros procesos. Por cada litro de F3 que ingresa a tk2 , deben ingresar 10 litros de F2. Se pide: 1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e Instrumentacin 2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los lazos de control involucrados en la solucin. 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin del punto 1
tk1
F1 F5
H1
Figura E6
F3 F2 Vc 5
H2 tk2 F4 Vc 4
pagina 50
E7. Se desea determinar el comportamiento del sistema bajo control. Se pide: 1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.. 2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin de Figura E5
TC 21
TC 22 VC 20 I/P
FC 30 TT 20 FT 21
I/P VC 30 LT 10
FT 30
Fvp Vapor TT 22 Fsf fra Solucin
LC 10 I/P
Fr reactivo
H
Solucin
Vapor condensad o
VC 10
INTERCAMBIADOR DE CALOR
Fsh caliente
TK1
Figura E7
Fl Consumo
pagina 51
Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E8. Se desea el
siguiente comportamiento del sistema bajo control. El estanque tk1 debe funcionar a nivel constante. Elo flujo Fl es manejado por otro proceso. Por cada litro de Fsh que ingresa a tk1 , deben ingresar 5 litros de Fr. la temperatura de Fsh debe ser constante. Se sabe que la presin disminuye al conectarse otros consumos al punto Ps . se sabe que la temperatura de Fsf es muy variable y se sabe que el consumo Fl es tambin muy variable. Se pide: 1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e Instrumentacin 2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los lazos de control involucrados en la solucin. 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin del punto 1 Fr Reactivo Vapor Ps
Fsf fra
Solucin Fsh caliente Solucin
H
TK1
Intercambiador de calor Vapor - Solucin
Figura E8
Fl Consumo
pagina 52
Ejercicio 19)
E9. Se tiene un insatisfactorio desempeo del sistema bajo control. Se pide: 1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control. 2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin de Figura E5 4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin 5. modificar el Diagrama de Procesos e Instrumentacin a fin de lograr que la presin del consumo PC sea fija a pesar de las variaciones de flujo de carga Q30 y la cada de la presin de la bomba centrifuga debido a la demanda de caudal Q31 de otros consumos.
Figura E9
Q 31
A OTROS CONSUMOS FT 5
+ P6 VC 6 PT 6
Pc
Pb
Bomba centrifuga
Q 30
Z 33
CONSUMO
Z 31 Z 30
FC 5
i/p
Z 35
Z 32 Z 34
FC 6
Ejercicio 20)
E10. Se pide:
pagina 53
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control. 2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin de Figura E5 4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin
f1
FT 11
FC 20
tk1
VC 10
I/P
H1
VC 20
I/P
FT 20
I/P
tk2
H2
VC 21 FT 21
FC 21
VC 21
LC 10
FT 30
f12 f 13
FC 21
I/P
FT 40 VC 40 FC 40 FT 21
f 23
I/P
tk3
H3
LC 40
LT 40
Figura E10
Ejercicio 21)
f3
E10. Se pide: 1 explicar el efecto de la desconexin de cada uno de los transmisores; efectuar el anlisis desconectndolos de a uno.
pagina 54
Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E11. Se desea el deben
siguiente comportamiento del sistema bajo control. Los 3 estanques
funcionar a nivel constante. El flujo F3 es manejado por otro proceso. Por cada litro de F13 que ingresa a tk2 , deben ingresar 5 litros de F23. . se sabe que la fuente de suministro de F1 es muy variable en su presin. Y se sabe que el consumo F3 es tambin muy variable. Se pide: 1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e Instrumentacin 2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los lazos de control involucrados en la solucin. 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin del punto 1
f1
H1
H2
f2
f13
f23
Figura E11
H1
f3
Ejercicio 23)
E10. Se pide: 1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control. 2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin de Figura E5
pagina 55
4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin

Ejercicio 24)
En un Proyecto de Control Industrial, el cliente desea agua caliente usando un de
Automtico disponer
Agua caliente Condensado

Figura E13 VAPOR
intercambiador vapor - agua de la Figura E13, la instrumentacin debe considerar que: La caldera que suministra el vapor tiene cadas
Agua fra
de su presin cuando se conecta este y otros consumos (caldera chica). El caudal de agua fra es muy variable. Se pide: 1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e Instrumentacin 2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los lazos de control involucrados en la solucin. 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin del punto 1
pagina 56
Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E14; Se desea
controlar el proceso de modo que ingresen 10 litros de agua tibia por cada litro de reactivo Q5 y de modo que se mantenga el nivel H constante . Para entibiar el agua fra se debe controlar el intercambiador de modo que la temperatura del flujo Q2 sea constante e independiente de la temperatura del agua fra y el caudal Q1 demandado por otro proceso. Vaporr
Q5
Q4
Agua Fra
Q2
Agua Tibia Q3 Intercambiador de calor Vapor Agua
Q1
Figura E14
Se pide: 1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e Instrumentacin 2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los lazos de control involucrados en la solucin. 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin del punto 1
pagina 57
E15. Se pide: 1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control. 2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin de Figura E5 4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin
PT 10
FT 10
I/P
PC 10 LC 20 LT 20 FC 10 TC 30
CONSUMO
TT 30
I/P
FC TC 30 40
I/P
F1 AGUA PRECALENTADA
FT 40
QUEMADOR
PETROLEO
FC TC 30 50
Figura E15
AIRE
I/P
FT 50
pagina 58
E16. Se pide: 1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control. 2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos 3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin de Figura E5 4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin 5 detectar si hay instrumentacin innecesaria
pagina 59
FC 10
TC 10
TT 10
ALQUITRAN
I/P
Figura E 17
FC 10
PT 00 LT 10
XT 00
XC 00
I/P
LC 10
COMBUSTIBLE
XC 01
Ejercicio 29)
E18. Se pide: 1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control. 2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
pagina 60
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e Instrumentacin de Figura E5 4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin 5 detectar si hay instrumentacin innecesaria
Ejercicio 30)
Considere el Diagrama de procesos de la figura E19; Se desea
controlar el proceso de modo que ingresen 10 litros de agua tibia por cada litro de reactivo Q5 y de modo que se mantenga el nivel H constante . Para entibiar el agua fra se debe controlar el intercambiador de modo que la temperatura del flujo Q2 sea constante e independiente de la temperatura del agua fra y el caudal
pagina 61
Q1 demandado por otro proceso. La combustin debe ajustarse con a litros de aire por cada b litros de gas.
AGUA FRIA
FIGURA E19
AIRE
AGUA CALIENTE
h0
GAS REACTOR
ESTANQUE PRODUCTO FINAL
pagina 62
Considere el Diagrama de procesos de la figura E20; Se desea por cada litro del
controlar el proceso de modo que ingresen 10 litros de f13
reactivo f23 y de modo que se mantenga el nivel H3 constante. Los niveles H1 y H2 tambin deben permanecer constantes. Para calentar los estanques tk1 y tk2 se emplean calefactores elctricos de potencia w1 y w2 respectivamente. Se desea que los estanques tk1 estn a las temperaturas T1 y T2 respectivamente. El producto f3 es desmandado por otro proceso.
f1 w1
H1
H2
f2
w2
tk1
f13 f23
tk2
tk3 Figura E20
H3
f3
pagina 63
Ejercicio 32)
Considere el Diagrama de Procesos de la Figura E21. Se trata de
un calentador a presin para proveer agua caliente para el estanque tk3 y vapor saturado para calentar el reactivo del estanque tk2. El calor requerido para calentar el calentador a presin tk1 proviene de un calefactor elctrico de potencia W variable mediante un controlador de potencia. En el estanque tk3 debe mezclarse el agua caliente con el reactivo en una razn dada de 1 litro de agua caliente por litro de reactivo. el tamao de los estanques guarda relacin con la proporcin de mezcla. Un sistema de control propio, no representado en la Figura mantiene constante el nivel del estanque tk2. Se desea disear los lazos de control necesarios para obtener que H1 y H2, sean constantes. Tambin para que que las temperatura T1 y T2 sean constantes e igual a aun valor preestablecido diferente para cada una.. El flujo Fd de demanda es manejado por otro proceso.
Fv: vapor
Calentador a presin
Agua caliente H1, T1
tk2
H2, T2
tk1
Agua fra reposicin
F ac
M M Fr Reactivo A condensado H3, T3 tk3
F0
Fd
Demanda
Figura E21
pagina 64
Considere el Diagrama de procesos de la figura E22; Se desea y TK3, deben
controlar el proceso de modo que: Los estanques TK1, TK2
funcionar a nivel constante. El flujo L1 no puede ser controlado, debe ser procesado segn aparezca. El flujo W1 debe seguir a L1 de modo que W1/L1 = a. El flujo W3 debe seguir a W2 de modo que W3/W2 = b. El flujo z1 debe seguir a z2 de modo que z1/z2 = c. Se debe emplear el flujo de vapor V1 para lograr que la temperatura T1 del estanque TK1 sea constante a pesar del efecto flujos L1-W1.Se debe emplear el flujo de agua caliente de los
F1 para lograr que la
temperatura T3 del estanque TK3 sea constante a pesar del efecto de los flujos Z1 Z2.
pagina 65
Ejercicio 34)
i/P
FC 50 FT 50
MANUAL
PT 52
Q50
Q51
VC 51
LT 51
LC 51 FC 52
Q53
1/P
h50
Q52
TK50
1/P
B50
VC 52
Figura E23
TK52
h51
TK51

Filosofias de Control - Segunda Edicion

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