Laboratorio de Vibraciones Mecnicas

Departamento de Ingeniera Mecnica

1




Prctica
PARTICIPACION 5%
PRESENTACIN 10%
3
INVESTIGACIONES 10%

Vibracin de sistemas
de un grado de
libertad con
amortiguamiento
CLCULOS Y DIAGRAMAS 15%
NOMBRE RESULTADOS 30%
MATRICULA CONCLUSIONES 25%
GRUPO DE LAB COMENTARIOS Y OBSERVACIONES 5%
PROFESOR
INSTRUCTOR TOTAL 100%


OBJETIVO

El alumno determinar experimentalmente los parmetros para representar el
comportamiento de un sistema oscilatorio amortiguado de un grado de libertad.


FUNDAMENTOS

En la vida real es posible apreciar que las vibraciones libres no son infinitas. Este
fenmeno puede verificarse con facilidad observando que las vibraciones libres en realidad
disminuyen su amplitud de oscilacin con respecto al tiempo. La ecuacin diferencial utilizada
para representar un sistema masa resorte como el que se muestra en la figura 1 es


F ma =

0 mx kx + =
(1)



(a)


(b)
Fig. 1.- (a) Sistema masa resorte de un grado de libertad. (b) Diagrama de cuerpo libre de
dicho sistema.

La solucin de la Ec. (1), como se discuti en la prctica anterior, tiene la forma

( )
1 2
i t i t
n n
x t C e C e

= +
(2)

donde C
1
y C
2
son constantes que se definen a partir de las condiciones iniciales del
sistema oscilatorio y a travs del uso de la identidad

cos sin
i t
e t t

= + (3)


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la Ec. (2) puede escribirse como

( )
1 1
cos sin
n n
x t A t A t = +
(4)

Es posible apreciar a partir de la Ec. (4) que el desplazamiento es peridico (dada la
naturaleza de las funciones seno y coseno) en el tiempo e infinito. Sin embargo, esto no
concuerda con la mayora de los sistemas vibratorios a nuestro alcance, los cuales oscilando
libremente se detienen conforme transcurre el tiempo.
Lo anterior sugiere entonces la existencia de formas de disipacin de energa (conocidas
tambin como mecanismos de amortiguamiento) en los sistemas vibratorios las cuales producen
el fin de los movimientos oscilatorios de dichos sistemas. Durante el amortiguamiento la energa
del sistema vibratorio es disipada como friccin, calor o sonido. Los mecanismos de
amortiguamiento existen de varias formas, por ejemplo:

Amortiguamiento de Coulomb o de friccin seca.- En este caso la fuerza
amortiguadora la fuerza es constante.
Amortiguamiento slido o de histresis.- Este es causado por la friccin interna de
un slido al oponerse a entrar en vibracin.
Amortiguamiento turbulento.- En este caso la fuerza de amortiguamiento es
proporcional al cuadrado de la velocidad promedio.
Amortiguamiento en fluido viscoso.- En este caso la fuerza de amortiguamiento es
proporcional a la velocidad.

El mecanismo de amortiguamiento ms utilizado es el amortiguamiento viscoso, en el
cual la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la velocidad de movimiento. Este tipo de
fenmenos de amortiguamiento se presentan estrictamente cuando se tiene un flujo laminar de
un fluido viscoso a travs de una ranura como por ejemplo: un absorbedor de impacto, el
amortiguamiento que acontece alrededor de un pistn en un cilindro, el mecanismo de
amortiguamiento de puertas abatentes de cierre automtico, los amortiguadores de automviles,
etc.

Amortiguamiento

Un sistema vibratorio bsico como el que se muestra en la figura 2 cuenta esencialmente
con:

Masa (m), la cual se encuentra relacionada directamente con la energa cintica del
sistema.
Resorte (k), cuya funcin es almacenar energa potencial.
Amortiguador (c).- cuya funcin es disipar la energa vibratoria del sistema.

A partir de un anlisis del diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura 2 es posible
obtener la ecuacin de movimiento

( ) mx cx kx f t + + =
(5)

la Ec. (5) es una ecuacin diferencial de segundo orden no homognea, por lo que su
solucin contiene dos partes. La primera, que se refiere al caso de una vibracin libre, es cuando
f(t)=0 es obtenida para resolver una ecuacin diferencial homognea de segundo orden, la cual
corresponde fsicamente a el caso de un sistema vibratorio amortiguado (fig. 2) el cual podr
representar mejor las oscilaciones que tradicionalmente apreciamos en la vida real.


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(a)


(b)
Fig. 2.- (a) Sistema masa resorte amortiguador de un grado de libertad. (b) Diagrama de
cuerpo libre de dicho sistema.

La ecuacin diferencial homognea que debemos resolver para esta prctica est dada
por

0 mx cx kx + + = (6)

Una aproximacin tradicional para resolver la ecuacin diferencial (6) es asumir que la
solucin tiene la forma


rt
x e =
(7)
con

rt
x re =
2 rt
x r e =
(8)

donde r es una constante. Al sustituir las Ecs. (7) y (8) en la ecuacin diferencial (6) se
obtiene

( )
2
0
rt
e mr cr k + + = (9)

La Ec. (9) es satisfecha para todos los valores de t cuando la ecuacin caracterstica es
igual a cero, esto es


2
0
c k
r r
m m
+ + = (10)

La Ec. (10) tiene las races


2
1,2
2 2
c c k
r
m m m
| |
=
|
\ .
(11)

de tal manera que es posible encontrar la siguiente solucin general para el
desplazamiento


2 2
2 2 2
1 2
c k c k c
t t t
m m m m m
X e C e C e
| | | | | |

| | |
\ . \ . \ .
| |
|
= +
|
\ .

(12)

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donde C
1
y C
2
son constantes que dependen de las condiciones iniciales del movimiento,
mientras que los trminos dentro del radical de la Ec. (12) nos indicar tres casos distintos de
amortiguamiento con sus respectivas curvas caractersticas, las cuales se discutirn a
continuacin.

1. CASO SOBREAMORTIGUADO:
2
2
c k
m m
| |
>
|
\ .



En este caso el radical es real y las races r
1,2
expresadas en la Ec. (11) sern reales y
distintas. El movimiento del sistema es dominado por el amortiguamiento. Esto significa que el
sistema se acercar a su posicin de equilibrio en forma exponencial sin que se presente
oscilacin alguna y jams regresar a su posicin original (a partir de la cual se produjo el
movimiento). Ejemplos de este tipo de amortiguamiento pueden observarse en los mecanismos
que sirven para el cerrado automtico de puertas. Este movimiento es expresado por la Ec. (12)
y puede apreciarse grficamente en la figura 3(a).


2. CASO CRTICAMENTE AMORTIGUADO:
2
2
c k
m m
| |
=
|
\ .



En este caso el radical es igual a cero y las races r
1,2
sern reales e iguales. En este caso
se dice que el sistema se encuentra crticamente amortiguado. A este valor de la constante de
amortiguamiento se le conoce como constante crtica de amortiguamiento c
cr
y su valor depende
exclusivamente de k y m.

2
4
cr
c mk =
4 2
cr n
c mk m = =
(13)

A la relacin entre el amortiguamiento del sistema y su constante crtica de
amortiguamiento se le conoce como razn de amortiguamiento y se le denomina por la letra
griega

cr
c
c
=
(14)

la cual es un parmetro adimensional.
En una oscilacin crticamente amortiguada, el sistema amortiguado es llevado a su
posicin de equilibrio en forma exponencial en un tiempo mnimo sin que se presente oscilacin.
En este caso, el desplazamiento ser representado tambin por la ecuacin (12), la cual puede
escribirse como la Ec. (15) recordando que el radical es igual a cero


( )
2
1 2
c
t
m
X C C e
| |

|
\ .
= +
(15)

El movimiento de un sistema oscilatorio crticamente amortiguado puede apreciarse en la
figura 3(b).


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3. CASO SUB AMORTIGUADO:
2
2
c k
m m
| |
<
|
\ .


En este caso se presentar un movimiento oscilatorio harmnico alrededor de una
posicin de equilibrio en el cual la amplitud disminuir con el tiempo en cada oscilacin. En este
caso, dado que el radical es negativo, las races r
1,2
son complejas y conjugadas teniendo la
forma

1,2
r i =
(16)
donde

2
c
m
= (17a)

2
2
4
k c
m m
=
(17b)

y la solucin en este caso tendr la forma


1 1
t i t i t
X e C e C e

( = +


(18)

que tambin puede escribirse - utilizando la Ec. (3) - como


( ) ( )
2
cos sen
c
t
m
d d
X e A t B t
| |

|
\ .
( = +


(19)

donde

2
2
2
1
4
d n
k c
m m
= = =
(20)


Fig. 3.- Respuesta de un sistema oscilatorio ante distintas condiciones de amortiguamiento [2].


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Pndulo Torsional

Si un cuerpo rgido oscila alrededor de un eje especfico de referencia se dice que el
movimiento resultante es una vibracin torsional. En este caso, el desplazamiento del cuerpo es
medido en trminos de una coordenada angular denotada por. En este tipo de vibracin, el
momento restaurativo puede deberse a la torsin de un cuerpo elstico o al desbalance de una
fuerza.


(a)




(b)
Fig. 4.- (a) Pndulo torsional no amortiguado . (b) Diagrama de cuerpo libre de dicho sistema
[1].

En la figura 4 se muestra un disco con momento de inercia de masa J
0
montado al final
de una flecha circular slida, la cual se encuentra empotrada en el otro extremo. Si el
movimiento del disco es angular y est descrito por la coordenada , a partir de la teora de
torsin de flechas circulares es posible obtener la relacin


barra
t
GJ
M
l
= (21)

donde M
t
es un par que produce el la rotacin , G es mdulo de corte, l es la longitud
de la flecha y J
barra
es el momento polar de inercia de la seccin transversal de la barra, el cual
est dado por

4
32
barra
d
J

= (22)

d es el dimetro de la flecha. Si el disco es desplazado un ngulo a partir de su
posicin de equilibrio, la flecha presenta un par de restauracin (semejante a la fuerza
restauradora de un resorte) de magnitud M
t
. En consecuencia, la constante de rigidez para un
resorte torsional como la barra de la figura 4 es


4
32
t barra
t
M GJ Gd
k
l l

= = = (23)

La ecuacin de movimiento de un pndulo torsional se obtiene a travs de la segunda ley
de Newton o a travs de algn mtodo energtico. Considerando el diagrama de cuerpo libre
mostrado en la figura 4(b) para un pndulo torsional con amortiguamiento se tiene


0
0
t t
J c k + + =

(24)

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y escribiendo la Ec. (24) como


0 0
0
t t
c k
J J
+ + =


(25)

donde el momento de inercia del disco J
0
es


4 2
0
32 8
h D WD
J
g

= = (26)

a partir de la Ec. (25) se obtiene la frecuencia natural de oscilacin


0
t
n
k
J
=
(27)
y finalmente


0 0
2 2
t t t
tc n t
c c c
c J k J

= = =
(28)

MATERIAL Y EQUIPO A UTILIZAR

Sistema masa resorte.
Pndulo torsional.
Analizador de vibraciones.
Calibrador Vernier.
Aceite.

PROCEDIMIENTO

A. Sistema masa resorte amortiguador
1. Determine analticamente la frecuencia natural de oscilacin del sistema (
n
). No
olvide para ello encontrar el valor de la constante de rigidez del resorte utilizando
cualquiera de los mtodos vistos en la prctica 1.
2. Determine experimentalmente el valor de la frecuencia natural de oscilacin (
n
)
utilizando el analizador de vibraciones y comprelo con el valor terico esperado.
3. Determine experimentalmente el valor de la frecuencia amortiguada de oscilacin
(
d
) con la ayuda del analizador de vibraciones. Para ello utilice un recipiente con
aceite en el cual las aletas de la masa estn totalmente en contacto con el aceite.
4. Determine el valor de la razn de amortiguamiento ().
5. Determine analticamente el valor de la constante crtica de amortiguamiento (c
cr
).
6. Determine el valor de la constante de amortiguamiento proporcionada por el aceite
(c).

B. Pndulo torsional

1. Determine analticamente la frecuencia natural de oscilacin del sistema. Utilice las
Ecs. (22) y (23) para determinar el valor de la constante torsional de rigidez (k
t
).

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2. Determine experimentalmente el valor de la frecuencia natural de oscilacin (
n
)
utilizando el analizador de vibraciones y comprelo con el valor terico esperado .
3. Determine experimentalmente el valor de la frecuencia amortiguada de oscilacin
(
d
) con la ayuda del analizador de vibraciones. Para ello utilice un recipiente con
aceite en el cual el disco se encuentre sumergido en aceite.
4. Determine el valor de la razn de amortiguamiento ().
5. Determine analticamente el valor de la constante crtica de amortiguamiento
torsional (c
ct
).
6. Determine el valor de la constante de amortiguamiento torsional proporcionada por
el aceite (c
t
).

REPORTE

1. Una vez que haya seguido el procedimiento reporte los siguientes valores

Analtico
vs. Exp.
Analtico
vs. W.M.
Analtico
vs.
MATLAB
Masa-
Resorte-
Amortiguador
Analtico Experimental
Working
Model
MATLAB
% Error

n
[rad/s]

d
[rad/s]

c
cr
[N s/m]

c

[N s/m]





Analtico
vs. Exp.
Analtico
vs. W.M.
Analtico
vs.
MATLAB
Pndulo
Torsional
Analtico Experimental
Working
Model
MATLAB
% Error

n
[rad/s]

d
[rad/s]

c
ct
[N m s]

c
t
[N m s]





INVESTIGACIN

1. Problema de diseo.

Si bien a diario encontramos un gran nmero de ejemplos de amortiguamiento, uno de
los ms ilustrativos es el del automvil. Para nuestro caso, el automvil que vamos a estudiar
tiene una masa de 1520 kg y est soportado por sus cuatro resortes y cuatro amortiguadores. Si
la elongacin esttica de los resortes debida al peso propio del automvil es de 0.20 m, Cmo
determinara la constante de amortiguamiento requerida en cada amortiguador para obtener el
caso de amortiguamiento crtico?.

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Asuma que el auto tiene solo un grado de libertad. Antes de determinar la constante
crtica de amortiguamiento (c
cr
), mencione cules son las suposiciones que tom en cuenta para
llegar a su resultado.

2. Compare sus resultados con el Working Model y MATLAB. Haga comentarios.


REFERENCIAS

[1] Rao, Singiresu S. Mechanical Vibrations, Fourth Edition, Pearson. USA 2003.

[2] Steidel, Robert F. An introduction to mechanical vibrations, Third Edition, John
Wiley, USA 1989.

[3] Thomson, William T. Theory of vibrations: applications. Second Edition, Prentice
Hall, USA 1982.

[4] Kelly, Graham S. Fundamentals of mechanical vibrations. Second Edition. McGraw
Hill. USA 2000.

[5] Stile, Hidgon. Ingeniera Mecnica, tomo II: Dinmica Vectorial. Prentice Hall,
1982.