UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRICA Y

ELECTRNICA
Mquinas Elctricas III
Modelo Matemtico del Motor de
Induccin
Ing. Tomas Modesto Palma
Garca
1. Modelo Matemtico del
Motor de Induccin
Consideraciones del Arranque:
Condiciones de la red de alimentacin
Consideraciones del Proceso
Consideraciones del propio motor
Tipos de Arranque del Motor de Induccin:
Arranque a plena tensin (J. A y R. D.)
Arranque a tensin reducida
Arranque con resistencias en el circuito rotrico (R. D.)
Arranque a Plena Tensin:
Corriente de Arranque 5-7 In
Torque de Arranque 1.5 3 Tn
Arranque a Tensin Reducida:
Arranque con Resistencias
Arranque con Reactancias
Arranque con Auto transformadores
Arranque Estrella Triangulo
Arrancador Suave
Arranque
Arranque a Tensin Reducida:
Disminuye la corriente
Disminuye el Torque
T V2
Arrancador Suave
2. Arranque con Resistencias en el
Circuito Rotrico
3. Arrancador Suave
Arrancador Suave:
Funciones
Control de Corriente
Rampa de Tensin Aplicada
Control del Tiempo de Arranque
Optimizacin del f.d.p
Optimizacin del rendimiento a bajas potencias
Monitoreamiento
Auto diagnstico
Ventajas del arrancador Suave:
Control de Corriente
Control de Sobretensin
Ahorro de Energa
Proteccin trmica del motor
Proteccin mecnica de la mquina
Control en la fase de frenado
4. Arranque Suave con Aceleracin
Constante
5. Arranque Suave con Rampa de
Tensin
6. Control de la velocidad del Motor de
Induccin
Definiciones:

Regulacin de Velocidad: Es la capacidad que tiene el control de
mantener la velocidad constante cuando suceden variaciones del
torque.

Control de Velocidad: Es la variacin de velocidad de un motor
manteniendo siempre el torque constante.

Velocidad del Motor
d s r
n n n =
p
f 120
p
f 120
n
d e
r
. .
=
( )
d e r
f f
p
120
n =
( )
e
e
d e r
f
f
f f
p
120
n . =
r e d
f f f =
e
e
r e
e
e
r
f
f
f f
f
f
p
120
n .
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

=
e
r e e
r
f
f f
1
p
f 120
n
.
( ) s 1 n n
s r
=
( ) s 1
p
f 120
n
e
r
=
.
n
r
: Velocidad del rotor
p: Numero de polos
s: Deslizamiento
f
e
: Frecuencia de la red de alimentacin
Ecuacin Bsica de la velocidad
7. Variacin de la Tensin de
Alimentacin
Control relativamente continuo de velocidad
T V
2
Motores con resistencia rotrica baja (normalmente),
provocan variaciones grandes de velocidad
Corrientes elevadas
No es un mtodo muy utilizado
Para diferentes valores de tensiones a aplicar
9. Variacin de la Resistencia
Rotrica


Aplicable a motores de Rotor Devanado
Control relativamente continuo de la velocidad
Las resistencias de Arranque pueden servir para el control de
velocidad
Tericamente 50% de velocidad
Genera prdidas
Variacin de la Resistencia
Rotrica
Actualmente
10. Variacin de la Frecuencia de la
Red de Alimentacin

Mudar la frecuencia implica mudar el campo magntico giratorio
Redes de Alimentacin de corriente alterna con frecuencias normalizadas a
50 y 60 Hz.
Inicialmente un sistema de control muy costoso (mquinas adicionales)
Poco utilizado hasta la dcada del ochenta
Variacin de la Frecuencia de la
Red de Alimentacin

Aparecimiento de la Electrnica de Potencia
Posibilidad de producir Fuentes trifsicas de Tensin y de Frecuencia
Variable.
Comienza el desarrollo del motor de Induccin en el rea de variacin de la
velocidad
Comienza el control de lazo Cerrado ( no aplicable al motor de Induccin de
jaula de Ardilla).


Variacin de la Frecuencia de la Red de Alimentacin
Como variar entonces la frecuencia de la red de alimentacin?
Condiciones para variar la frecuencia?
Que sucede con el torque electromagntico?
El control es confiable?


CONVERTIDORES
Control de velocidad
(

=
s
rad
s 1
e r
) ( e e
(

=
s
rad
s 1
p
f 4
r
) (
t
e
Partes de un inversor
Etapa rectificadora
Partes de un inversor
Etapa de filtraje
Partes de un inversor
Etapa Inversora
PWM
Vc= seal de control
Vt= seal de disparo
Tipos de Inversores

Inversor de fuente de tensin con modulacin de amplitud de pulso
con rectificador de diodo (PWM - VSI).

Inversor de fuente de tensin de onda cuadrada con rectificador de
tiristor (Square - wave VSI).

Inversor fuente de corriente con rectificador de tiristores (CSI).
PWM (Modulacin con ancho de pulsos)
Amplitud de modulacin:





Frecuencia de modulacin:
t
C
a
V
V
m =
e
s
f
f
f
m =
Inversor Trifsico PWM-VSI
Inversor Trifsico PWM-VSI
Variacin de la Velocidad

( ) ( ) | |
( ) | |
( ) | |
2
1
2
s 1 L s 1 L
2
s
r
m
2
1
2
r 1 L s 1 L
2
s s e
2
s
em
2
r 1 L s 1 L
2
r s e
r
2
s
e
X X r
r
s
X X r r 2
V 3
T
X X r r s
r V 3
T
'
'
'
' '
'
+ +
=

+ + +
=
+ + +
=
e
e
11. Control Vectorial
Qu hacer para mejorar el desempeo del control?
Control Vectorial
Caractersticas
Existen bsicamente dos tcnicas de control: El directo y el indirecto.
El control vectorial directo se implementa a partir de la medicin directa del
mdulo y la posicin del vector espacial de flujo que se seleccione como
referencia.
El mtodo indirecto hace uso de un modelo de la mquina que depende de
sus parmetros, los que a su vez dependen de parmetros tales como la
temperatura, la frecuencia y la saturacin.

Ha sido ampliamente estudiado en los ltimos aos.
Tambin llamado Control de Orientacin del Campo (FOC).
El eje de referencia se sita a un vector de flujo.
El vector ms utilizado, es el vector de flujo del rotor.
Controla el torque, la velocidad y la posicin del eje del rotor.
Pretende simular el motor de induccin como un motor de corriente
continua, donde la corriente del campo y la corriente de torque estn
ortogonales.
I k T | =
'
qr dr
j + =
) (
'
dr ds ds s 1 ds
i i M i L + + =
) (
'
qr qs qs s 1 qs
i i M i L + + =
) (
' ' ' '
dr ds dr r 1 dr
i i M i L + + =
) (
' ' ' '
qr qs qr r 1 qr
i i M i L + + =
dr
=
ds dr
Mi =
'

0 i
dr
=
'
0
qr
=
'

r
ds dr
Mi = =
'
M M
i
r
dr
ds

= =
'
) (
' ' '
qr qs qr r 1
i i M i L 0 + + =
qs
r 1
qr
i
M L
M
i
|
|
.
|

\
|
+
=
'
'
qs
rr
qr
i
L
M
i
|
|
.
|

\
|
=
'
'
M L L
rr r 1
=
' '
| |
' ' ' '
qr dr dr qr e
i i
2
P
2
n
T
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
= 0
qr
=
'

| |
' '
qr dr e
i
2
P
2
n
T
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
qs
rr
qr
i
L
M
i
|
|
.
|

\
|
=
'
'
| |
qs dr
rr
e
i
L
M
2
P
2
n
T
'
'

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
r
dr
=
'
| |
qs
r
rr
e
i
L
M
2
P
2
n
T
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
'
I K T
e
=















Todo el mtodo esta basado en la posicin correcta de los ejes con el flujo.
M M
i
r
dr
ds

= =
'
qs
rr
qr
i
L
M
i
|
|
.
|

\
|
=
'
'
| |
qs
r
rr
e
i
L
M
2
p
2
n
T
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
'







r
= Velocidad del rotor

s1
= Velocidad del rotor



Cmo determinar
s1
?
sl r c
e e e u + = =
.
( ) ( )
( ) ( )
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

+
+
+
+
=
(
(
(
(

'
'
' ' '
' ' '
.
qr
dr
qs
ds
r rr rr r r
rr r r rr r
s ss ss
ss s ss
qs
ds
i
i
i
i
r pL L pM M
L r pL M pM
pM M r pL L
M pM L r pL
0
0
v
v
e e e e
e e e e
e e
e e
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

+
+
+
+
=
(
(
(
(

'
'
' ' '
' ' '
.
qr
dr
qs
ds
r rr rr sl sl
rr sl r rr sl
e s ss ss e
e ss e s ss
qs
ds
i
i
i
i
r pL L pM M
L r pL M pM
pM M r pL L
M pM L r pL
0
0
v
v
e e
e e
e e
e e
r e sl
e e e =
( ) | |
| |
qs
r rr
r
sl
qs
ds rr
r
sl
qs
rr
rr qs ds sl
qs
rr
qr
dr
qr r 1 qs ds sl
i
L
Mr
i
i L
r
i
L
M
r r pL pMi Mi 0
i
L
M
i
0 i
i r r M L p PMi Mi 0

e
e
e
e
'
'
'
'
'
' '
'
' ' '
.
=
=
(

+ + + =
=
=
+ + + + =
| |
qs
r
rr
e
qs
r rr
r
sl
qs
rr
qr
r
dr
ds
i
L
M
2
P
2
n
T
i
L
Mr
i
L
M
i
M M
i

e

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
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|

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|
=
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|
|
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|

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|
=
= =
'
'
'
'
'
'
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
=
(
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'
'
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'
'
'
' '
'
'
' '
' '
.
qr
dr
qs
ds
rr
r rr
sl
rr
r
sl
rr
r rr
rr
r
rr rr
e
s e
rr
e
rr
e s
qs
ds
i
i
L
r pL
L
M r
0
L
r pL
0
L
M r
L
pM
L
M
r pL L
L
M
L
pM
L r pL
0
0
v
v

e
e
e
e
e
e
o o
o o
'
'
rr
2
rr ss
L
M L L
L

=
o


Como determinar la posicin exacta del flujo?

Mtodos Directos: Blaschke propuso un mtodo, pero implicaba modificar
la mquina con colocacin de sensores de flujo de efecto Hall en el
entrehierro de la mquina.

Observadores de flujo: Control Indirecto de Flujo.
12. Control Indirecto del flujo
( )
*
'
'
.
*
' '
'
.
.
* '
*
qs
rr
r
est
r
sl
sl r e
r
ds
ds
r rr
r
est
est
r
e rr
qs
i
L
r M
dt
M
i
i
r pL
M r
T
M
L
p
2
n
2
i

e
e e u

=
+ =
=
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
}
13. Control de Torque Directo

El control de Torque Directo no reproduce el comportamiento
electromagntico del motor DC.

Procura explorar las capacidades del torque y del flujo del motor.
( ) ( )
( ) ( )
(
(
(
(
(

(
(
(
(

+
+
+
+
=
(
(
(
(
(

'
'
' ' '
' ' '
.
qr
dr
qs
ds
r rr rr r r
rr r r rr r
s ss ss
ss s ss
qs
ds
i
i
i
i
r pL L pM M
L r pL M pM
pM M r pL L
M pM L r pL
0
0
v
v
e e e e
e e e e
e e
e e
14. Enlaces de flujo
( )
( )
( )
( )
' ' '
' ' ' '
'
'
qr qs qr r 1 qr
dr ds dr r 1 dr
qr qs qs s 1 qs
dr ds ds s 1 ds
i i M i L
i i M i L
i i M i L
i i M i L
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =

M L L
M L L
L
2
3
M
L
N
N
L
rr r 1
ss s 1
ms
sr
r
s
ms
=
=
=
=
' '
( )
( )
( ) ( ) | |
( ) ( )
'
' '
' '
'
'
r s
ss
s
qr dr qs ds ss
s
qr qs qs s 1 dr ds ds s 1
s
qs ds
qr qs qs s 1 qs
dr ds ds s 1 ds
i M i L
ji i M ji i L
i i M i L j i i M i L j
i i M i L
i i M i L
+ =
+ + + =
+ + + + + = = +
+ + =
+ + =

15. Ecuacin del motor para ejes de

referencia en el Estator (=0)
(
(
(
(
(

(
(
(
(

+
+
+
+
=
(
(
(
(
(

'
'
' ' '
' ' '
.
qr
dr
qs
ds
r rr rr r r
rr r r rr r
s ss
s ss
qs
ds
i
i
i
i
r pL L pM M
L r pL M pM
pM 0 r pL 0
0 pM 0 r pL
0
0
v
v
e e
e e
s s
s
s
r s
ss
s
r s
ss
s
s
s
qs ds
p i r v
i M i L
i pM i pL i r v jv v

+ =
+ =
+ + = = +
'
16. Expresin del Torque
( )
( )
( )
' '
.
qr dr dr qr e
qr dr dr qr s
qs qs ds ds e
i i
2
P
2
n
T
p
2
p
i p i p
2
3
p
i v i v
2
3
p
T P

| e
| |
e

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
=
+ =
+ =
=
( )
r r
e
s s
e
r s
rr
e
qr dr dr qr e
j i
2
P
2
n
T
j i
2
P
2
n
T
j i
L
M
2
P
2
n
T
i i
2
P
2
n
T

.
.
.
' '
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
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=
|
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|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=