RESTITUCIN ANALGICA Y SEMIANALTICA

1. Conceptos Bsicos De Restitucin Analgica. La restitucin es la ltima etapa dentro de la secuencia de trabajo en fotogrametra. En ella se junta todo el trabajo anterior (vuelo y apoyo) para trazar los mapas propiamente dichos. La restitucin consiste en la formacin de forma muy precisa de los pares estereoscpicos en un proceso que se denomina orientacin de imgenes, y en la extraccin posterior de los elementos contenidos en ellas mediante unos aparatos llamados estereo - restituidores. El canev de restitucin (estreo o monoscpico) continua realizndose de forma clsica, utilizando un aparato de transferencia y marcado de puntos en las diapositivas y empleando posteriormente un restituidor analtico para 1a medida de coordenadas placa. La tecnologa de restitucin ha evolucionado de los primeros restituidores analgicos a los analticos y por fin a los de ltima generacin digitales, que en realidad ya no son ms que un ordenador con el software adecuado.

Mientras los analgicos y los analticos se basaban en los negativos de las fotos para realizar el proceso de restitucin, los digitales realizan una copia digital de las fotos (escaneado) que divide en millones de puntos (pxels) la foto. Esta tecnologa fotogramtrica totalmente digital presenta dos incrementos de la efectividad muy importantes frente a la tecnologa de restituidores analticos: o o Por un lado, la extraccin de la orografa y la formacin de modelos digitales del terreno est altamente automatizada y se realiza de forma mucho ms rpida. Por otro lado, la tecnologa digital presenta grandes mejoras a la hora de formar ortofotos.

Al igual que en el caso de los ltimos restituidores analticos, los digitales obtienen la geometra de la restitucin directamente en formato digital, con lo cual la incorporacin a los Sistemas de Informacin Geogrfica no precisa de ningn paso de digitalizacin adicional. Como ya se ha sealado anteriormente, la fotogrametra es una de las principales formas de incorporar informacin a un Sistema de Informacin Geogrfica. No obstante, hay que tener en cuenta que se trata de una metodologa sujeta a ciertas restricciones de precisin; as, para levantamientos de una gran precisin (normalmente en el mbito de la ingeniera civil) la resolucin que la fotogrametra proporciona - sobre todo en el eje Z - no es suficiente, debiendo en esos casos recurrir a otros mtodos ms precisos como la topografa clsica.

2. Movimientos Del Avin. o Tipos de movimientos del avin. En funcin de los diferentes timones del avin, conseguiremos diferentes movimientos. En un avin grande, veloz acrobtico o planeador pueden tener diferentes funciones, pero nos centraremos en las bsicas que suele tener un avin y las esenciales, las funciones del entrenador. Un avin entrenador tiene las siguientes funciones: Alabeo, lo provoca los alerones; Cabeceo, lo provoca el timn de profundidad (subir y bajar); Guiada, lo provoca la direccin . Estas funciones las debemos tener en cuenta cuando en tierra veamos el avin para comprobar que todo funciona bien.

EJES SOBRE LOS QUE SE MUEVE EL AVIN

Un avin es en s un cuerpo tridimensional, por lo que para moverse en el aire se vale de tres ejes o lneas imaginarias. El avin en el aire experimenta un movimiento en sus tres ejes (x, y, z,), debido a la desviacin de la lnea de vuelo, presenta un DRIFT o desviacin horizontal y un GRAB o desviacin angular, que no es mas que un movimiento en el eje z del avin. Eje X o longitudinal. Comienza en el morro o nariz del avin y se extiende a travs de todo el fuselaje hasta llegar a la cola. El movimiento del avin sobre el eje X se denomina alabeo o balanceo y se controla por medio de los alerones. Eje Y o lateral. Se extiende a todo lo largo de la envergadura de las alas, es decir, de una punta a la otra. El movimiento sobre el eje Y se denomina cabeceo y para controlarlo se utiliza el timn de profundidad o elevadores, situados en la cola del avin. Eje Z o vertical. Atraviesa la mitad del fuselaje. El movimiento sobre el eje vertical se denomina guiada y se controla por medio del timn de cola o direccin, situado tambin en la cola del avin.

Se puede rotar la mano en los tres ejes:

o o o

Rotando tu dedo ndice es como si el avin apuntase hacia arriba o hacia abajo. La cmara rota en el eje y. La rotacin sobre el eje y es denominada f (phi). Rotando el dedo corazn es como si el avin aletease. La cmara rota sobre el eje x. La rotacin es denominada w (omega). Rotando sobre el dedo pulgar se simula el giro a derecha e izquierda del avin. La rotacin sobre el eje z es denominada c (kappa).

Son las tres rotaciones de una simple fotografa. 3. Orientaciones: Interna Relativa- Externa O Absoluta. El problema a resolver consistir en conseguir en gabinete la reproduccin de la posicin exacta de los dos haces de rayos y que su situacin respecto al terreno sea anloga a la que tuvieron al ser impresionadas ambas fotografa durante el vuelo. La operacin a travs de la cual se consigue todo esto es la ORIENTACIN INSTRUMENTAL, la que esta compuesta por dos etapas: 1) Orientacin Interna. 2) Orientacin Externa. Los parmetros de control de cada proyector que simulan a la cmara en el instante de toma constan de tres movimientos lineales y tres angulares los que se muestran en la figura.

Orientacin del modelo Fotogramtrico. La estreo fotogrametra permite hacer la conversin de proyecciones centrales (fotogramas) a una proyeccin ortogonal (planos). Esto se logra en un instrumento restituidor el cual permite formar un modelo tridimensional, orientado espacialmente y a una escala determinada, a partir de dos imgenes de un objeto, obtenidas desde puntos de observacin diferentes. 1.- ORIENTACIN INTERNA 1.1.-Orientacin Interna para Instrumentos Anlogos. Para realizar este proceso se debe contar con la siguiente informacin: Certificado de Calibracin del Instrumento restituidor a ocupar.- Este certificado indica si el instrumento est en condiciones geomtricas para trabajar, o sea la perpendicularidad generada por los planos xy; xz y z y , adems de el ajuste inicial en 0 de los movimientos angulares de , y que representan los movimientos del avin en el instrumento. Certificado de Calibracin de la Cmara Mtrica usada, que contiene los parmetros bsicos de la geometra de la cmara que son: Identificacin de la cmara, fecha de calibracin, focal de toma, Punto principal de autocolimacin (PPA), Punto principal de Simetra (PPS), Distancia entre marcas fiduciales (En fotocoordenadas con origen en el Fotocentro) y Distorsin radial de la lente. La orientacin interna es la reconstitucin de los haces perspectivos que originaron cada imagen, en forma independiente, otra interpretacin de la definicin es el recuperar la geometra del instante de toma del fotograma, ya que la fotografa extrada fsicamente genera dilataciones que deforman la geometra del instante de toma, para tal efecto, debemos realizar dos pasos: a) Ajuste de Placa b) Ajuste de Focal a) Ajuste de Placa o Fotograma Consiste en hacer coincidir las marcas fiduciales como referencia de los fotogramas, con las marcas fiduciales del portaplacas del instrumento (que definen un sistema de fotocoordenadas mediante las coordenadas de mquina o instrumentales). Este procedimiento operativamente se hace con un sistema centrador de placas, que aseguran un ajuste anlogo de alta precisin. b) Ajuste de Focal Es el procedimiento matemtico por el cual se determina e impone el valor de la nueva focal que adquiere el fotograma al ser incorporado al sistema de restitucin. Esto sucede por que el formato de cada fotograma sufre una dilatacin (Linealmente denominada D) que lo altera y por lo tanto cambia la escala, al cambiar la escala forzadamente debemos cambiar la focal de toma a una focal corregida fc.

Ajuste de Placa

Ajuste de Focal

Con el fin de ser lo ms preciso en el proceso de restitucin debemos reconstruir la imagen con los nuevos parmetros por lo que se hace imprescindible conocer la variacin de la distancia focal (f) y si podemos medir D de la figura se deduce que:

Si consideramos que la focal corregida fc debe ser.

Para un formato original de toma (Esta es una expresin que da cuenta solo del tamao del fotograma, no necesita resolverse). Por lo que para poder iniciar el proceso de restitucin, una vez centrada la placa en el portaplacas. El proyector que simula la cmara en el instante de toma debe quedar con fc como focal resultante. Cada instrumento cuenta con un sistema de regulacin de la distancia focal partiendo de un valor bsico llamado focal ndice (fi) sacado por calibracin instrumental, de tal forma que el tornillo de regulacin de la diferencia hasta llegar al valor (fc), esta diferencia la llamaremos focal a imponer (f im).

Figura 5 La Orientacin interna en procesos digitales cambia con respecto a las anlogas, la fotografa digital es procesada en el computador como un valor numrico por lo tanto la orientacin interna se traduce en una imposicin de valores desde la posicin que tomen las marcas fiduciales y la posicin del centro de perspectiva por su distancia focal (f toma). Los valores de esta condicin geomtrica deben extraerse del certificado de calibracin de la cmara. Toda fundamentacin de la fotogrametra en su proceso de restitucin se mantiene en los sistemas digitales que en la realidad emulan matemticamente este proceso de ajuste, por lo que si conocemos la sustentacin del proceso bastara con conocer el modo de comandos de los sistemas digitales. 2.- ORIENTACIN EXTERNA A travs de ella se consigue que todos los haces perspectivos formados en las dos proyecciones continuas mediante la orientacin interna, coincidan en el espacio y tengan correspondencia univoca con respecto al terreno, es decir en idntica posicin a la que tuvieron al ser impresionadas las fotografas en el instante de toma. La orientacin externa se consigue mediante dos operaciones: "orientacin relativa" y "orientacin absoluta". 2.1.- ORIENTACIN RELATIVA

La posicin que tome un avin en el instante de toma es azarosa por lo que el fotograma tiene una posicin y la foto consecutiva toma otra y su ubicacin en un equipo o sistema implica una falta de coincidencia de sus haces perspectivos homlogos lo que provoca un paralaje tridimensional.

Se hace necesario conocer el concepto de parmetros tridimensionales de la cmara que se utilizan en fotogrametra para distinguir los movimientos del avin y asociarlos al concepto de paralaje tridimensional. Si L1 y L2 son la posicin de los proyectores del sistema podemos observar de la figura que se ha generado un paralaje resultante P y sus respectivos componentes Px y Py sobre el plano de proyeccin x y , para que los proyectores tomen la posicin del instante de toma estos deben posicionarse mediante los parmetros de movimientos de la cmara de tal forma que se elimina el paralaje Py quedando el paralaje Px que finalmente es eliminado solo con un movimiento vertical del plano x y , la eliminacin de Px tambin se puede ejecutar acercando o alejando los proyectores pero esto generara un cambio en el tamao del estereomodelo por lo que debemos dejar esta herramienta solo para el control de escala del estereomodelo, (ver Orientacin absoluta).

Figura 7

Figura 8 Con este procedimiento logramos la colimacin de un punto en el espacio dentro del estereograma, colimar un solo punto no asegura la reconstitucin de posicin de las cmaras para los dos instantes de toma. Esto es posible con la colimacin de a lo menos 4 puntos ubicados en los extremos del mismo estereomodelo ms 2 centrales ( PN1 y PN2), para lo cual Otto Von Gruber defini la siguiente nomenclatura que lleva su nombre.

Figura 9 El problema de la orientacin relativa consiste en eliminar el paralaje transversal P.D., es decir, la orientacin relativa se habr conseguido cuando P.D. = 0 para todos los puntos colimados del estereograma.

Los posibles movimientos de un proyector y los efectos que producen o mejor, el paralaje que crean cada uno de estos movimientos en los diferentes puntos de un fotograma, es el primer problema a solucionar. Segn los parmetros de movimiento de la cmara estos son tres movimientos lineales x; y; z y tres movimientos angulares ; ; . Como el proceso debe considerar la posicin de dos cmaras consecutivas, cada cmara o proyector en el sistema de restitucin fotogramtrica tiene sus propios parmetros, para distinguir estos movimientos se les asignara la nomenclatura identificadora del proyector correspondiente Izquierdo o Derecho ( iz ; der ), es as que el procedimiento para hacer la orientacin relativa anloga debemos actuar sobre los movimientos de los proyectores Izquierdo y Derecho respectivamente bajo el siguiente procedimiento.

Figura 11 2.2.- EFECTOS DE LOS MOVIMIENTOS DE UN PROYECTOR Los movimientos posibles de un proyector son los siguientes (ver fig. 4). o o Traslaciones a lo largo de cada eje: se designan por bx, by, bz. Rotacin alrededor de los tres ejes: se designan por: ; ; .

Se consideran nueve puntos situados de manera que el punto central corresponde al punto principal. En la figura 5 se presenta un cuadro de los desplazamientos que se originan en cada punto al dar al proyector un movimiento diferencial, en cada uno de sus posibles movimientos de cada uno de los nueve puntos considerados para el anlisis de desplazamientos. Pero para la orientacin, se toman seis puntos comunes, cinco para orientar y uno para comprobar. La orientacin consiste en mover los proyectores angular y linealmente en sus parmetros de movimiento del avin. a) MTODO EMPRICO Utilizando los dos proyectores, se emplean los giros:

Con un solo proyector se utilizan: Este es un procedimiento netamente emprico frente a instrumento guiados por un procedimiento explicado en Figura 11 b) MTODO NUMRICO Se puede determinar geomtricamente las frmulas correspondientes al paralaje obteniendo las expresiones finales; para cada punto de la nomenclatura Gruber, segn sus coordenadas.

X, Y son las coordenadas de cada punto; b, es la base (distancia entre puntos principales); h, es la altura del proyector al punto en el modelo. En los seis puntos de orientacin las coordenadas estn determinadas (ver figura. 11) explicacin para la orientacin emprica con dos proyectores, como los valores expresados en las ecuaciones de py y px son para la actuacin simultanea de los dos proyectores, simplifiquemos el resultado trabajando un solo proyector y sustituyendo estas coordenadas en las relaciones anteriores, quedara una tabla muy ilustrativa de los valores del paralaje. En resumen, para hacer la orientacin relativa numrica, supongamos que la hacemos con un solo proyector. Sera:

Quedara:

es una ecuacin con cinco incgnitas:

Que sustituidas en cinco puntos dara un sistema y se conoceran las incgnitas, que introducidas en los respectivos mandos del aparato , conseguiramos la orientacin relativa. En la prctica se suele hacer con ms de cinco puntos. Se obtiene as un sistema con ms ecuaciones que incgnitas, en el que, aplicando mnimos cuadrados, se obtienen los valores ms probables de las incgnitas. Matriz de los valores de Py producidos por cada movimiento del avin en dos instantes de toma consecutivos.

c) MTODOS ANALTICOS El mtodo analtico de resolucin debe ir encaminado a resolver dicha matriz por lo que no hace falta ni formar el modelo en forma anloga. Se miden las coordenadas imagen con un comparador y se calculan las ecuaciones de los rayos, y as, aplicando condiciones de coplanaridad entre base y rayos homlogos, se pueden determinar matemticamente los parmetros de la orientacin relativa. Este tratamiento debe hacerse mediante programas computacionales por la inmensa cantidad de operaciones matriciales a realizar. 3.- ORIENTACIN ABSOLUTA Finalizada la orientacin relativa, el modelo ya est formado y para terminar de ajustar el par estereoscpico, quedan an dos operaciones: o o Colocar el estereomodelo a la escala adecuada. Nivelar el estereomodelo.

Es importante destacar que para iniciar este proceso debemos tener definidos los puntos de apoyo como requisito imprescindible para lograr la orientacin Absoluta, estos puntos consisten en valores coordenados planos de a lo menos cuatro puntos en el estereograma con una distribucin similar a la distribucin GRUBER en los puntos 3,4,5 y 6. Cada punto debe tener la condicin de estar muy bien fotoidentificado y descrito de tal forma que no exista posibilidad de equivocacin por parte de quien haga el proceso de

restitucin. Con esta finalidad se hace un documento llamado monografa semejante al siguiente esquema: 3.1.- COLOCACIN DEL ESTEREOMODELO A ESCALA Hasta ahora se ha considerado la escala fotogrfica como 1/Ef., la escala de restitucin que queramos formar 1/Er., pero hay una tercera escala, que es la escala del estereomodelo, que tiene un valor comprendido entre los dos anteriores y su valor no lo conocemos, pero si conocemos la escala de restitucin podemos forzar a que la escala de restitucin sea igual a la escala del estereomodelo, para este efecto debemos variar la base fotogramtrica B en un B comparando la posicin que tomen los puntos de apoyo P1 y P2 debidamente fotoidentificados en el estereomodelo, lo que dar una diferencia D comparando la distancia Dm del estereomodelo con la distancia entre los puntos P1 y P2 expresada grficamente en el Caneva de restitucin, de esta manera calculamos B con la siguiente relacin:

Se conocen los valores de: D; B y Dm. ya que podemos medirlos directamente en el proceso.

Figura 12

Siendo Dm la distancia medida entre dos puntos del Estereomodelo y Dt su verdadero valor en el terreno a la escala de restitucin, por lo que si incrementamos B en un B se logra que Dt = Dm+ D. 3.2.- NIVELACION DEL ESTEREOMODELO.

Figura 13 Con la operacin anterior se ha puesto el estereomodelo a escala, pero puede estar en cualquier posicin en el espacio, lo que implica que no coinciden las cotas de terreno con las cotas de la mquina por ello es preciso nivelarlo, esto se logra haciendo que los ngulos gral, gral valgan 0 y esto se puede lograr analticamente conociendo los respectivos ngulos desde la siguiente relacin.

Para ello, es necesario conocer la altitud en el terreno de tres puntos como mnimo (para poder comprobar el 4). En resumen, para el ajuste de escala haca falta conocer dos puntos como mnimo con coordenadas (X1 Y1 Z1), (X2 Y2 Z2) y para el nivelado el modelo hace falta una altitud ms, Z3, pero con ello no se tiene ninguna comprobacin, por ello se suelen tomar para cada par estereoscpico, 4 puntos con coordenadas planas conocidas, estos son los llamados "PUNTOS DE APOYO" y es la gran dependencia que tiene la fotogrametra de la topografa clsica. Al ser una fase del trabajo que hay que realizar en el campo, encarece bastante el

trabajo final, de ah que, desde el inicio de la fotogrametra, se ha tratado de aminorar esta dependencia por los mtodos de aerotriangulacin area, que consistente en densificar puntos de apoyo mediante mtodos Aerofotogramtricos llamado Aereotriangulacin (Que corresponde a otra materia de la Fotogrametra).

4. Restitucin Monoscpica.
La restitucin monoscpica puede ser la restitucin que se hace sin ver en 3D, por ejemplo con programas, donde se determinan puntos 3D, pero marcndolo en varias fotografas.

Flujo de trabajo en la estacin fotogramtrica digital para la restitucin monoscopica

5. Restitucin Estereoscpica.
La restitucin estereoscpica es la que hacemos con un restituidor convencional, observando el modelo en 3D.

5.1 El caso normal de la restitucin con dos fotografas. La fotogrametra se emplea fundamentalmente para la reconstruccin, o restitucin, de objetos espaciales de las fotografas. Dos fotografas de un mismo objeto son necesarias para este propsito. La restitucin es particularmente simple si ambos ejes de las cmaras son normales a la base y paralelos entre ellos. Esta condicin es extremadamente difcil de alcanzar con fotografas areas.

Caso normal.

En el caso normal, la matriz de rotacin R para cada fotografa se reduce a la matriz unidad:

Las ecuaciones anteriores, las cuales mostraban la relacin entre las coordenadas imagen y objeto:

Se reducen en el caso normal a las siguientes expresiones para la fotografa 1:

Dos fotografas sin paralaje en .

Para la fotografa 2:

Las ecuaciones anteriores de Y para las dos fotografas implican que:

1 = 2 1 - 2 = p = 0 de manera que no hay paralaje en .

Las ecuaciones finales para la computacin de las coordenadas objeto (X, Y, Z) de las coordenadas imagen (,) se derivan de las ecuaciones anteriores.

La diferencia entre 1 2 (paralaje en ) puede ser medida directamente en un estereocomparador. Las ecuaciones anteriores tambin se pueden obtener de forma geomtrica:

- =p

Determinacin geomtrica.

6. Instrumentos Analgicos Y Semi Analticos De Restitucin.

Fig.: Restituidor ptico

Fig.: Visin estereoscpica y marca medidora en la proyeccin ptica

Fig.: Restituidor Mecnico (preparado en base 6)

Fig. : Visin Estereoscpica y Marca Medidora en un Restituidor Mecnico

Fig.: Restituida Analtico APARATOS DE RESTITUCIN En general, un aparato de restitucin, es un instrumento que permite definir las intersecciones de los rayos homlogos de dos haces perspectivos reconstruidos a partir de un par estereoscpico. Son distintos niveles de precisin clasificados por orden en funcin del factor de precisin C.

Donde Hvt = altura de vuelo sobre el terreno e I = intervalo de curva a discriminar. APARATOS ANALGICOS CARACTERSTICAS GENERALES En este tipo de instrumentos la reconstruccin de los haces perspectivos se hace por medios "pticos" o "mecnicos". Son conjuntos con una ptica y mecnica de alta precisin, de altsimo costo de construccin y con algunas limitaciones en produccin por ello la tendencia de desarrollo va encaminada a los instrumentos Digitales analticos. Un aparato anlogo tiene las siguientes caractersticas (Algunas son solo privativas de estos instrumentos): o o o o Sistema ptico que permita la reconstruccin de los haces perspectivos. Sistema que permita la reconstruccin de la posicin en el espacio de los haces, es decir, el ajuste del modelo (orientacin relativa y orientacin absoluta). Dispositivo de observacin estereoscpica. Mecanismo de restitucin, que permita constantemente materializar la interseccin de rayos homlogos.

o o

Medidor de coordenadas Dispositivo de dibujo.

CLASIFICACIN: A.- SEGN SEA LA MATERIALIZACIN DE LOS RAYOS PERSPECTIVOS PTICOS o o La reconstruccin es ptica en el espacio imagen La reconstruccin es ptica en el espacio objeto

El ms representativo es el restituidor C-8 de ZEISS y los sistemas Mltiplex y Balplex. PTICOS-MECNICOS. o o La recontraccin es ptica en el espacio imagen La reconstruccin es macanita en el espacio objeto

No han sido muy frecuentes. Los ms significativos son los de la casa NISTRI. o o La reconstruccin es mecnica en el espacio imagen La reconstruccin es mecnica en el espacio objeto

Los ms utilizados son: o o La gama de los WILD: A-8, A-9, A-10 La gama de los ZEISS: Planimat, Planicart, Planitop.

B.- SEGN LA PRECISIN La clasificacin puede hacer tanto cualitativa como cuantitativamente. B.1.- CLASIFICACIN CUALITATIVA o o o MAXIMA: Escalas grandes y aerotriangulacin (se les sola llamar 1 orden) MEDIANA: Escalas medias y pequeas (se sola llamar 2 orden) TERCER ORDEN: Para terrenos llanos y vuelos verticales.

B.2.- CLASIFICACIN CUANTITATIVA. Definida por el factor de precisin (C) dado por la relacin.

Donde (Hvt) corresponde a la altura de vuelo con respecto al terreno fotografiado e (I) es el intervalo ms pequeo entre curvas de nivel que se pueda discriminar con el referido instrumento, para este efecto resulta la siguiente clasificacin.

C.- SEGN SU UNIVERSALIDAD o o UNIVERSALES: Aptos para trabajar con cualquier formato de fotograma, focal y condiciones de toma, muy diversas. RESTRINGIDOS: A una focal, un formatos y ejes perspectivo fijo y casi vertical.

Nota importante: todos los equipos anlogos existentes en el mercado se encuentran codificados y por lo tanto cuentan con asistencia computacional transformndolos en instrumentos semianlogos. APARATOS ANALTICOS (No son sistemas digitales puros, corresponden a equipos que hoy los podramos llamar semianlogos ya que una parte se hace anlogamente y otra en firma digital). CARACTERSTICA GENERALES No hay materializacin de los rayos perspectivos, y la correspondencia entre puntos homlogos de las fotos y modelo, se hace por va analtica a travs de transformacin de coordenadas en un calculador. El aparato consta de:

o Un instrumento visualizador que permita la identificacin y puntera sobre puntos homlogos, en ambas placas. Supongamos es un estereocomparador. o Un calculador que calcule las coordenadas de los puntos. o Un coordinatgrafo o bien un registrador de coordenadas. El calculador puede o no estar ligado al estereocomparador si lo est, calcula las coordenadas de los puntos instantneamente despus de posado y es posible la restitucin por lnea contina, como en los analgicos.
Restituidor analtico universal. U. Helava concibi la idea de un restituidor estereoscpico universal, en el cual las relaciones entre las coordenadas imagen y objeto eran generadas en un ordenador digital, y realiz la patente de un prototipo sobre 1957. Pasados 20 aos las casas comerciales empezaron a sacar este producto al mercado. Hoy todos los restituidores que se comercializan son analticos y digitales, en detrimento de los restituidores analgicos. Por

ejemplo con un restituidor analgico se consiguen precisiones de 20 m., sin embargo con un restituidor analtico se pueden conseguir precisiones de 1 m.

Diagrama de un restituidor analtico. Conceptos bsicos. Un restituidor analtico funciona como un comparador, en el llamado modo comparador, los elementos de orientacin para un proceso de captura de datos lineal son tambin computados.

Restituidor analtico en modo comparador.

El operador observa, como en un estereocomparador, las dos marcas de medida estacionarias, M1 y M2 y las dos fotografas que son colocadas en los carros, pueden ser movidos en las dos direcciones perpendiculares con sistemas separados de cruces. El transporte de las fotografas no es movido directamente por los rodillos de mano, sin embargo, pero indirectamente a travs del proceso del ordenador. Los generadores de los pulsos de rotacin son realizados por los dos rodillos de mano y funciona de un modo similar a un generador de pulsos lineales. Los generadores de pulsos son contadores en un sistema elctrico y pasan al proceso del ordenador como incrementos de las coordenadas mquina de x e y. En el modo comparador, esas coordenadas mquina son transmitidas en un rango 1/1 de las coordenadas imagen 1, 1, 2, 2:

Por ejemplo, los dos carros de las fotografas son desplazados como funciones de las coordenadas imagen de 1, 1, 2, 2. Los generadores de impulsos lineales, con una resolucin normal de 1 m. son ajustados en el porta fotografas y sirve para definir momentneamente las posiciones de las fotografas en los carros. Estas coordenadas actuales son comparadas con las coordenadas computadas, o ideales. Las diferencias son transmitidas como una orden para conducir los cuatro servo - motores de los carros de las fotografas, de modo que se reduzcan las diferencias. Este bucle es repetido, en instrumentos modernos, hasta 50 veces en un segundo. El control es instantneo y el operador tiene la impresin que los movimientos de los rodillos de las manos son transmitidos directamente a travs de las varillas de los carros de las fotografas. Un control rpido por medios electrnicos del procesado de los datos y un control digital, es llamado proceso en tiempo real y el programa necesario es denominado programa en tiempo real. El trabajo con un restituidor analtico empieza con la colocacin de los fotogramas en los carros; las marcas fiduciales necesitan solamente ser alineadas aproximadamente con las correspondientes marcas en los carros de las fotografas. Para la colocacin de la marca flotante en un punto, el operador rota los dos rodillos de mano hasta que la medicin de la marca izquierda est en el punto, por ejemplo, los dos carros de las fotografas se mueven la misma cantidad. Se enva entonces una seal del terminal al carro de la fotografa de la izquierda, y la manilla de mano gira el carro de la derecha, hasta que las rotaciones muevan las marcas y coincidan estereoscpicamente en el punto. El proceso del ordenador tiene las coordenadas imagen 1, 1, 2, 2 de los puntos imagen P1 y P2. El operador mide de este modo las coordenadas imagen de las marcas fiduciales, puntos de control y puntos nuevos. Los datos de calibracin, por ejemplo, la distancia principal, la coordenadas de calibracin de las marcas fiduciales, los parmetros de distorsin de las lentes, y la informacin requerida para la correccin de los efectos atmosfricos han sido introducidos previamente en el ordenador, tanto que toda la informacin est ahora disponible para un refinamiento de las coordenadas imagen medidas. Despus de este paso, el cual es en efecto de establecimiento numrico de la orientacin interna, esto sigue con los elementos de la orientacin externa, en un paso o en dos pasos como orientacin relativa y absoluta. Las coordenadas objeto de los puntos de control deben, de acuerdo, haber sido introducidos en el ordenador antes de esta etapa.

Para continuar con la captura de datos, el operador ahora cambia al modo modelo, en el cual el disco de pie (tambin con un generador de pulso de rotacin) es gobernado tan bien como los dos rodillos de mano. Los tres generadores de pulsos de rotacin comunican las coordenadas mquina (x, y, z) al proceso del ordenador. Las coordenadas objeto (X, Y, Z) ya existen en el ordenador y son relacionadas con las coordenadas mquina por una simple translacin, X y un cambio de escala, la cual puede ser determinada, por ejemplo, por observacin de dos puntos de control:

Donde: mM: Factor de escala entre modelo y mquina.

Restituidor analtico en modo modelo. Un arbitrario movimiento de las ruedas de mano y el disco de pie definen, el tro de coordenadas del sistema de coordenadas objeto (X, Y, Z). El tro de coordenadas pueden transformarse por el conocimiento de los elementos de la orientacin interna y externa, de acuerdo a las ecuaciones de una proyeccin central, en el sistema de coordenadas imagen:

Siendo:

Las condiciones existentes en ese momento llevan los carros de las fotografas a las posiciones correspondientes a las coordenadas imagen del ordenador de acuerdo con las transformaciones expresadas anteriormente. Cuando los rodillos de mano y el disco de pie estn continuamente rotando, el bucle empieza con los pulsos (x, y, z) a travs de la solucin de las ecuaciones de y para la salida de los datos de entrada de los cuatro servo-motores de los carros de las fotografas es repetido en muchos instrumentos sobre 50 veces por segundo, una frecuencia que impone duras exigencias en los controles de los mecanismos, la velocidad del ordenador y el programa en tiempo real. Estos requisitos se incrementan para la necesidad de solventar las ecuaciones la proyeccin central, tambin para refinar continuamente las coordenadas imagen y eliminar los efectos de la curvatura de la Tierra. Una operacin en el modo modelo, el operador gira los rodillos de mano y el disco de pie tanto que desplaza las dos fotografas debajo de las dos marcas de medida estacionarias, M1 y M2. Si la secuencia de las coordenadas objeto (X, Y, Z) descritos de este modo como un juego de puntos en la superficie del objeto, el operador ver la marca flotante movindose a lo largo de esta lnea sobre la superficie del modelo estereoscpico. Es la tarea del operador girar las ruedas de mano y el disco de pie hasta que la marca flotante se coloque en la superficie del modelo estereoscpico. Mtodos de captura de datos. Varios mtodos de captura de datos pueden ser aplicados en un restituidor analtico, dependiendo de los requisitos de los datos particulares. Los puntos simples pueden ser medidos por el movimientos de la marca flotante, jugando con la marca estereoscpicamente en los puntos y registrando el tro de coordenadas (X, Y, Z). Si el operador lleva la marca flotante a lo largo de una lnea espacial, por ejemplo el borde de una carretera o el borde de una zona forestal, puede registrar una secuencia de coordenadas (X, Y, Z) en una sucesin

ms o menos rpida (medicin de la lnea espacial). La altura de la marca flotante se obtiene por medio del disco de pie para un contorno particular de altura, dejando esta altura, se puede trazar el contorno moviendo la marca flotante a lo largo de la superficie del estereomodelo por las ruedas de mano, a la vez que se registran las coordenadas X e Y en una sucesin ms o menos rpida (medicin de la lnea de contorno). Otra posibilidad se puede producir, en la cual el proceso del ordenador conduce la marca flotante automticamente paralela a los ejes X o Y, la velocidad con la cual el operador con una pequea palanca, por ejemplo con la mano izquierda (perfilador dinmico). El movimiento en Z es ahora acoplado al giro en la rueda de mano derecha, despus es ms fcil para el operador hacer los cambios continuos en Z por el rodillo de mano antes que con el disco de pie. Durante el perfilado, el operador debe conservar la marca flotante continuamente sobre la superficie del modelo estereoscpico. El proceso de computacin recibe una oleada de pares de coordenadas Y, Z (para perfiles en la direccin del eje Y) o X, Z (perfiles en la direccin del eje X).

Medicin raster.

El proceso de computacin tambin puede estar programado para registrar el modelo en un determinado intervalo mientras el operador conserva la marca flotante en la superficie del estereo modelo (medicin raster). El tro de coordenadas (X, Y, Z) pueden ser registradas, por ejemplo, un malla cuadrada en el plano XY. La precisin de la medicin de altura puede ser incrementada por reduccin de la velocidad de escaneo automtico ya que la marca flotante se dirige al prximo punto para ser registrado e incrementado de nuevo para despus ser registrado (medicin esttica raster). El control de la marca flotante en un plano (generalmente el XY) permite incrementar las posibilidades. Por ejemplo, la marca flotante puede ser llevada en X e Y simultneamente, con una razn constante entre los movimientos en X e Y, mientras el operador controla el movimiento en Z. El resultado es un juego de coordenadas (X, Y, Z) por lo general perfil recto en el sistema de coordenadas objeto. Un control ms complejo es tambin posible en muchos restituidores analticos, por ejemplo, movimiento de la marca flotante a lo largo de arcos, polgonos, clotoides... tanto que las coordenadas (X, Y, Z) de los puntos a lo largo de un perfil longitudinal en curva puede ser registrado.

Para registrar las coordenadas (X, Y, Z) de cada pequeo incremento de la distancia a lo largo del espacio o lneas de contorno, o a lo largo de un perfil de cada tipo, debindose acumular una gran cantidad de datos. El operador generalmente tiene una seleccin de registros automticos de intervalos constantes de tiempo o distancia. Con un intervalo constante de tiempo, la densidad de punto debera incrementar automticamente en reas difciles (zonas de grandes curvaturas) donde debera reducirse la velocidad de movimientos. Si la cantidad total de datos es larga, no todas las coordenadas (X, Y, Z) pueden ser almacenadas en la memoria del ordenador. Los datos deberan dividirse en bloques y transferidos a una masa de almacenaje o a una red de ordenadores. Algunas caractersticas de los instrumentos y sus accesorios. La precisin actual de un restituidor analtico en el mercado est entre los + -1 m. y + - 4 m. en la fotografa. Un buen restituidor analtico, por lo tanto tiene la misma precisin que un comparador, porque en general se adopta el principio del comparador Abbe. Algunos instrumentos adoptan sistemas rotatorios de medida y otros sistemas lineales. Despus del montaje estereoscpico de un punto en modo comparador (y en modo modelo antes de una orientacin relativa completa), hablando estrictamente de la paralaje vertical est solamente limpio en este punto. El operador se mueve de este punto, el movimiento mayor ser la paralaje vertical, si la desviacin del caso normal es grande, ser muy preocupante. Si el operador mueve las paralajes verticales en dos puntos cercanos a los puntos principales de las dos fotografas, en modo comparador, la informacin es ahora asequible para unos bastos giros de fotografas para ser introducido. Estos giros son introducidos para cada carro de fotografas o por dos prismas Dove en la parte ptica. En algunos instrumentos, despus que la paralaje vertical ha sido limpiada en sus cinco puntos en el modo comparador, el sistema realiza una orientacin relativa y cambia automticamente a modo modelo. Ello es lo ms fcil para limpiar los residuos de las paralajes verticales en otros puntos. Despus de cada nuevo punto, el sistema computa una modificacin de la orientacin relativa. Los zooms pticos son de gran importancia, ello sirve para dar al operador la adaptacin de aumentos de las fotografas. Tambin permite observar las fotografas con aumentos diferentes, una caracterstica que puede ser particularmente de gran ayuda en trabajos con fotografas que se desvan una gran cantidad del caso normal (fotogrametra terrestre). Las diferentes perspectivas de los fotogramas izquierdo y derecho pueden producir diferentes escalas para las mismas reas. Hay dos posibles caminos de construir el sistema de zoom, uno estara entre los oculares y las marcas de medicin y otro entre las marcas de medicin y la fotografa. En el primer caso, un cambio de la imagen aumentada adems cambia el tamao aparente de las marcas de medida, este es el caso del siguiente dibujo. En el segundo caso, las marcas de medida no cambian el tamao, un estado que es ms deseable para aumentos diferenciales. Por otro lado, el movimiento de elementos introducidos entre la fotografa y las marcas de medicin pueden afectar negativamente sobre la precisin del restituidor analtico.

Formacin de la imagen estereoscpica. Un accesorio comn de los restituidores analticos es la gua de manos libres en conjunto con el pedal de pie (en algunos instrumentos se instala un pedal de mano). La gua de manos libres (algunas veces referido a un ratn o cursor) consiste en una bola de seguimiento, montada convenientemente de forma mecnica, la cual puede rodar sobre una superficie lisa. La rotacin de la bola es detectada mecnicamente y convertida en pulsos x o y los cuales son contados y transferidos (con una razn de transmisin) al proceso del ordenador, de forma que cambia las coordenadas X e Y. El pulso necesario de z es generado por una pequea rueda de mano unida al ratn. Si el cursor es movido sobre un tablero de digitalizacin de alta resolucin, la posicin absoluta es posible con tan buena precisin como la posicin relativa. Uno tiene entonces la posibilidad de digitalizar en tres dimensiones en el estereomodelo ptico o digitalizar en dos dimensiones para mapas o planos. Algunos modelos pueden tener un doble juego de oculares, por ejemplo oculares para una segunda observacin que puede estar debajo de la instruccin o que puede asistir a resolver los problemas difciles de la interpretacin del estereomodelo. El ordenador en un restituidor analtico principalmente tiene el control de los carros de las fotografas en tiempo real. Por otro lado, el ordenador debe ejecutar muchos programas de aplicaciones. En vista a las diferentes demandas en el proceso del ordenador, muchos instrumentos tienen ms de un ordenador. La tarea en tiempo real son realizadas por un proceso delicado. Los terminales generalmente estn formados por: o o o o Un teclado, montado enfrente del operador. Uno o dos interruptores de pie, o gua de manos libres para la captura de datos. Una pantalla alfanumrica para leer los mensajes del ordenador. Una ventana para los grficos.

En algunos pasos de las operaciones, las coordenadas imagen y las coordenadas objeto pueden ser visualizadas en la pantalla del Terminal, con la posibilidad tambin de las coordenadas modelo.

Restituidor analtico Wild BC3. Muchos instrumentos aaden tambin una pantalla de grficos, de manera que muestra rpidamente al operador, los puntos, lneas y superficies capturadas. Esto es necesario para la edicin de manera que se puede aadir y borrar cualquier dato. El operador puede en cualquier momento revisar la precisin de los datos capturados. Una pantalla raster proporciona cada fotografa. Cada pantalla visualiza los puntos y lneas capturados, los transforman mediante la apropiada transformacin perspectiva del sistema de coordenadas objeto X, Y, Z en el sistema de coordenadas imagen ( 1, 1) o ( 2, 2). Dos rayos pticos separador transfieren esas imgenes de los fotogramas a los oculares. El operador ve el modelo en tres dimensiones de los datos superpuestos en el estereomodelo fotogrfico. El nmero de restituidores analticos que el mercado presenta es muy alto. Las principales marcas ofrecen ms de un modelo en una familia de modelos en los cuales difieren en el tipo de ordenador, las caractersticas tcnicas y el rango de software. La potencia y el precio de los instrumentos pueden ser adaptados a los requisitos individuales de cada usuario. Las siguientes firmas ofrecen restituidores analticos (ao 1991): o o o o o o o o o Adam Technology, Australia: ASP 2000. Helava Associates: Estados Unidos: US 2. Intergraph, Estados Unidos: InterMap Analytic. International Imaging Systems, Estados Unidos: Alpha 2000. Leica Heerbrugg, Suiza: SD 2000, Wild BC 3, Kern DSR 14 y DSR 15. Matra, Francia: Traster T5. Oficien Galileo, Italia: Digicart-40. O.M.I., Italia: APC5, ASP-11A. Zeiss Oberkochen, Alemania: Planicomp P1, Planicomp P2 y Planicomp P3.

Restituidores analticos simplificados.

Diagrama esquemtico de un restituidor analtico con coordenadas objeto. Los restituidores analticos universales se distinguen por su versatilidad en aplicaciones y alta precisin. Algunos comentarios generales son necesarios antes de considerar los ejemplos simplificados de restituidores analticos. Los principios funcionales de un restituidor analtico con coordenadas objeto como principal informacin est mostrada en la siguiente figura. La caracterstica particular es que el ordenador lleva los carros de las fotografas en dos direcciones en tiempo real. Esta caracterstica es una condicin necesaria para llevar las marcas flotantes y determinar las coordenadas de los objetos. Todo restituidor analtico trata de funcionar principalmente con coordenadas objeto. En comparacin estn los restituidores analticos en los cuales las coordenadas imagen son la principal informacin. En estos instrumentos hay solo una direccin del flujo de informacin entre los carros de las fotografas y el ordenador. Los carros de las fotografas son conducidos directamente por el operador y no indirectamente por el ordenador.

Diagrama esquemtico de un restituidor analtico con coordenadas imagen. Una versin hbrido ocupa una posicin intermedia. El carro de la fotografa izquierda es Conducida por el operador y el ordenador conduce automticamente el carro de la fotografa de la derecha.

Un instrumento tpico que utiliza las coordenadas imagen es el Zeiss Stereocord G3. Las coordenadas imagen ( 1, 1) de la fotografa izquierda y las paralajes (p, p) son ajustadas por el operador, digitalizadas por generadores de pulsos lineales o rotacionales y los valores transferidos al ordenador. Despus los elementos de la orientacin interna y las coordenadas terreno de los puntos de control han sido introducidos, la orientacin relativa y absoluta es realizada. Por cada punto imagen registrado por el operador, las coordenadas terreno sern computadas, y por ejemplo, las coordenadas (X, Y) pueden ser transferidas a una mesa de dibujo electrnica. Un instrumento con las mismas caractersticas y principios es el ofrecido por la oficina Galileo con el nombre de Stereobit. Otros instrumentos hbridos son el de la marca comercial Leica: GIS/VM; La marca Topcon: PA-2000; La marca Zeiss Jena: Kartoflex M. Programas internos de los restituidores analticos. Los programas que disponen los restituidores analticos son parte esencial del sistema. La mayora de los restituidores analticos se caracterizan por los siguientes programas: Orientacin interna; orientacin relativa; orientacin absoluta; correcciones y ajustes; salvar y restaurar el modelo; informacin de puntos; modelo digital del terreno; clculo de reas, volmenes y vectores; aerotriangulacin: o Orientacin interna: El programa se realiza para el establecimiento de relaciones entre las coordenadas de la fotografa y las coordenadas del modelo y la localizacin del punto principal de la fotografa. Adems incluye este programa la transformacin de coordenadas de la fotografa al sistema modelo, de manera que se calculan los parmetros para colocar la fotografa siempre en la misma posicin. El punto principal se determina a travs de las marcas fiduciales de la fotografa, cuatro u ocho marcas son las utilizadas. Orientacin relativa: La orientacin relativa provee el establecimiento semiautomtico del modelo. El programa lleva la plataforma de la foto a la localizacin tericamente deseable para quitar la paralaje. El operador debe actuar de la siguiente manera para quitar la paralaje: El valor de la paralaje y su correspondiente localizacin son almacenados por el ordenador. La eliminacin de la paralaje en seis o ms sitios, y el ordenador calcula por mnimos cuadrados una solucin fiable para el modelo. Las diferentes clases de restituidores analticos ofrecen variaciones de los conceptos bsicos, pero sin embargo, casi todos estn basados en las ecuaciones de colinealidad para la orientacin. Orientacin absoluta: Este programa gira o traslada la orientacin relativa del modelo para llevarlos a los datos del terreno, y estableciendo un sistema de coordenadas terreno en el modelo. La tarea consiste en localizar con la marca flotante puntos de control identificados en el terreno y en el modelo. Las coordenadas terreno son conocidas y almacenadas en el ordenador. Las coordenadas modelo son registradas automticamente. Los datos acumulados son utilizados por el ordenador, asumiendo que los datos son adecuados, se resuelve el sistema por mnimos cuadrados. Las nuevas constantes de cada sistema son determinadas y usadas. La fiabilidad de la solucin la muestran los residuos. Si se desea se puede realizar en una sola operacin la orientacin relativa y absoluta.

Correcciones y ajustes: Una de las grandes ventajas de los restituidores analticos es la facilidad con la cual el modelo puede ser corregido de errores introducidos por el equipo fotogrfico o factores externos. El efecto de cualquier fenmeno afecta al error que puede ser corregido por el programa conveniente si el efecto puede ser expresado matemticamente. Por ejemplo, los siguientes efectos son comnmente proporcionados por los restituidores analticos: reduccin de la pelcula, desplazamiento afn en la pelcula, distorsin de las lentes de la cmara, curvatura de la superficie de la Tierra, refraccin atmosfrica y errores sistemticos inherentes en la unidad de medicin.

Salvar y restaurar el modelo: El programa permite determinar las constantes del modelo para ser almacenadas temporalmente o definitivamente en el ordenador a lo largo junto con otros datos pertinentes del modelo. Si un modelo tiene que ser restaurado posteriormente por alguna razn, puede ser realizado en pocos segundos con una precisin constante con el modelo original. Adems, el mismo modelo, puede ser movido de un instrumento a otro con idnticas proporciones de captura. Informacin de puntos: La rutina de localizar puntos es muy simple pero valiosa. Ello capacita al operador a entrar en el sistema de coordenadas de la fotografa, modelo o terreno y ver automticamente el punto designado. Esta capacidad permite al operador reobservar un punto de la imagen con absoluta precisin sin errores de identificacin. Tambin permite visualizar la imagen de un punto terreno previa descripcin de sus coordenadas. Modelo Digital del Terreno (MDT): Los programas para digitalizar el modelo estn expandiendo su uso con automatizacin de la fotogrametra y procedimientos cartogrficos. Sin la fotogrametra analtica, la acumulacin de gran cantidad de datos requiere reducir el modelo para tener un juego de coordenadas que si no se hara un proceso tedioso y caro. Un programa de MDT en un restituidor analtico proporciona una mejora en el procedimiento. La marca flotante es llevada al punto X, Y a travs de un patrn preestablecido, y el operador es requerido para mantener la marca en el terreno o para detener el programa. Las coordenadas determinadas son transmitidas al ordenador para el posterior procesado. El patrn puede ser variado de acuerdo con las caractersticas del terreno. Determinacin de reas, volmenes y vectores: Los programas pueden proporcionar al operador la informacin necesaria mientras se almacenan las coordenadas de los puntos observados. Consecuentemente el vector determinado por dos puntos y el rea y volumen determinado por tres o ms puntos pueden ser calculados instantneamente. Aerotriangulacin: Los programas de aerotriangulacin quiz varen dependiendo de la casa comercial del restituidor Analtico. Sin embargo, tienen el potencial para incrementar la velocidad y precisin respecto a los procedimientos de los restituidores analgicos. Algunos programas estn basados en la teora de banda continua y otros en la teora de modelos independientes. Los procedimientos de orientacin rpida, la identificacin sin ambigedades de los puntos de paso, correccin de refraccin y curvatura terrestre, modelos ms acertados y recuerdos inmediatos de modelos previos en caso de mal

funcionamiento o errores, todo contribuye a hacer la aerotriangulacin area con los restituidores analticos un proceso enormemente mejorado. El flujo en tiempo real del ordenador para la realizacin del clculo de coordenadas de una fotografa es el siguiente: Empezando por la parte inferior de la grfica, la correccin de la curvatura terrestre es lo primero que se debe calcular y depende de las coordenadas modelo (X, Y) y la escala. La correccin de la curvatura terrestre es entonces aadida a la correccin atmosfrica o refraccin, la cual es una funcin de las coordenadas modelo, X, Y y E. La correccin atmosfrica depende de la distancia radial del punto del modelo respecto al punto nadiral. Tambin en un segundo trmino, la correccin atmosfrica depende de la elevacin del modelo.

Flujo principal de una fotografa en el ordenador. Una vez realizada la correccin atmosfrica se designa, Z m. Ello es la elevacin del modelo, Em modificado por las dos correcciones de elevacin. Los tres valores de coordenadas (X m, Y m, Z m) son procesadas en el sistema coordinado de traslaciones y rotaciones para producir las coordenadas (X''', Y''', Z'''), las cuales son el sistema de coordenadas modelo trasladado y rotado. El siguiente bloque de transformaciones de coordenadas es la escala fotogrfica. Finalmente, las correcciones distorsin de las lentes es aplicada a ambas fotocoordenadas resultantes. EL ESTEREOCOMPARADOR Es un instrumento que permite medir simultneamente las coordenadas de las imgenes homlogas de un mismo punto sobre dos placas, mediante puntera estereoscpica. Los restituidores analticos tienen las siguientes denominaciones y pertenecen a las siguientes casas constructoras:

APARATOS AUTOMTICOS Tanto en los analgicos como en los analticos, la identificacin de puntos homlogos es realizada por el hombre. Los aparatos automticos se caracterizan porque esta identificacin se hace sin intervencin del hombre, sino por un dispositivo automtico llamado "correlador de imgenes", consistente en hacer un barrido electrnico y comparar las seales elctricas que provienen de ambas imgenes, comparndolas e identificndolas. DIFERENCIAS CONSTRUCTIVAS Y TECNICAS DEL A8 / B8 / TOPOCART: Todos los instrumentos de los que disponemos son Analgicos de proyeccin Mecnica. Nosotros en clase contamos con 3 tipos de Instrumentos: Wild B8: (2 aparatos): Precisin: De tercer Orden de precisin. Aplicacin: No Universales. Son muy especficos, se utilizan para reconstruir fotos areas a pequea escala. Segn la forma de Reconstruir los haces: Instrumentos Analgicos de proyeccin Mecnica.

Esquema de Funcionamiento

Wild A8: (1Aparato) Precisin: De Segundo Orden de precisin. Aplicacin: No Universales. Son menos especficos que los Wild B8, se utilizan para reconstruir fotos areas de mayor escala, entre otras aplicaciones. Segn la forma de Reconstruir los haces: Instrumentos Analgicos de proyeccin Mecnica. Esquema de Funcionamiento

Zeiss Topocart D:

Precisin: De Segundo Orden de precisin.

o o

Aplicacin: No Universales. Es el ms Universal de todos los dems. Es el instrumento mas avanzado de los mecnicos que se hicieron. Segn la forma de Reconstruir los haces: Instrumentos Analgicos de proyeccin Mecnica.

Funcionamiento: En lugar de materializar los haces en el espacio, materializa sus proyecciones. Trabaja con los planos abatidos Horizontales y Verticales. NOTA: Universales: Nos permiten hacer cualquier tipo de aplicacin en Fotogrametra. No Universales: Son para trabajos especficos. o o o Instrumentos de Primer Orden. Instrumentos de Segundo Orden. Instrumentos de Tercer Orden.

Conforme bajamos de grupo, bajamos tambin en precisin. Por tanto, los de Primer Orden sern los ms precisos. La precisin se refiere a planimetra y altimetra. CLASIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS DE RESTITUCIN EN FUNCIN DE LA FORMA DE RECONSTRUIR LOS HACES: Segn la forma de Reconstruir los haces: Existen 2 grandes grupos: Instrumentos Analgicos: Instrumentos que reconstruyen de manera Fsica el haz. Dentro de este grupo existe otra clasificacin: o Los que reconstruyen de manera ptica el haz: De Proyeccin ptica = representa la forma del haz mediante un haz luminoso. Tenemos un plano sobre el que colocamos la foto ya revelada y se le proyecta una luz. El problema de estos aparatos es que haba que utilizar una fuente de luz muy potente para que se formara la imagen, ya que la distancia donde se formaba estaba a 2 o 3 metros. Para evitar esto lo que se hizo fue reducir el formato del negativo. Los que reconstruyen de manera Mecnica el haz: De Proyeccin Mecnica= consisten en utilizar barras Mecnicas que van a materializar los rayos del haz.

Tambin puede darse el caso de que sea Mixta, en ese caso tendremos instrumentos de Proyeccin ptica- Mecnica. Instrumentos Analticos y Digitales: Instrumentos que reconstruyen de manera Numrica el haz. La reconstruccin numrica seria estableciendo un sistema tridimensional, conociendo las coordenadas X, Y y Z del punto de vista.

Se trata de escribir la ecuacin de la recta que pasa por 2 puntos. (el P.V y el P.P)

ORIENTACIN RELATIVA, CONCEPTO Y POSIBILIDADES DE RESOLUCIN EN INSTRUMENTOS INFORMATICOS: Consiste en situar los dos haces perspectivos en la misma posicin relativa que tenan en el momento de la toma fotogrfica. Los rayos homlogos se sitan en un mismo plano y se cortan en un punto, cuando no se corten en dicho punto se producir lo que denominamos paralaje. Este se descompone en paralaje horizontal y paralaje vertical. Estas dos componentes debern ser eliminadas para poder formar nuestro modelo. Para corregirlo debemos elegir seis puntos del modelo y hacer que la interseccin de los rayos homlogos se produzca es estos puntos, consiguiendo que el modelo est corregido de paralaje. Los puntos que tomaremos en el modelo son los denominados puntos de Von-Gruber, cuya distribucin es la siguiente:

Podemos materializar lo dicho anteriormente mediante dos mtodos: 1.- Mtodo de los giros. 2.- Mtodo de las translaciones. METODO DE LOS GIROS Lo primero que tenemos que hacer es elegir los seis puntos del modelo que sern los puntos de Von-Gruber, los cuales deben de estar situados en los extremos del modelo. Para poder realizar la orientacin relativa, el restituidor nos debe de permitir desplazar ( bx , b y , bz ) y girar ( , , ), en nuestro caso esto slo lo hace el Topocard. La correccin del paralaje ser la siguiente: Paralaje y en punto 1 con Capa II ( II ). Paralaje y en punto 2 con Capa I ( I ). Paralaje y en punto 3 con Fi II ( II ). Paralaje y en punto 4 con Fi I ( I ). Paralaje y en punto 5 6 con Omega I II ( I , II ).

Debemos aplicar el factor de sobre correccin cuando lleguemos al punto 5, el cual tendr un valor de del paralaje y en el punto y sentido contrario. Cuando corrijamos el paralaje en los puntos 1, 2, 3, 4 y lleguemos al punto 5 y tambin est exento de paralaje, el modelo completo no tendr paralaje y la orientacin relativa estar realizada. METODO DE LAS TRANSLACIONES En este mtodo el proyector izquierdo no se mueve, solamente utilizaremos el proyector derecho, es posible realizarlo en todos los restituidores de prcticas (A-8 ,B-8 y Topocard). La correccin de la paralaje ser la siguiente: Paralaje y en punto 2 con b y II . Paralaje y en punto 4 con bz II .

Paralaje y en punto 1 con Capa II ( II ). Paralaje y en punto 3 con Fi II ( II ). Paralaje y en puntos 5 6 con Omega I II ( I , II ). En cuanto a la paralaje x siempre se puede hacer cero independientemente del mtodo usado, puesto que es funcin nicamente de un desplazamiento vertical de la mesa de proyeccin. ORIENTACIN ABSOLUTA, CONCEPTO Y POSIBILIDADES DE RESOLUCIN EN INSTRUMENTOS INFORMATIZADOS: Una vez realizada la orientacin relativa llegamos a un modelo formado una escala cualquiera y en una posicin cualquiera en el espacio. Con la orientacin absoluta pretendemos formar el modelo a una escala determinada y colocarlo dentro del sistema de referencia instrumental en la misma posicin que tiene el terreno dentro del sistema de referencia terrestre. Consta de varias fases: Nivelacin: se trata de conseguir que las lneas verticales sean paralelas al eje Z instrumental. Lo que tenemos que hacer es girar el modelo alrededor de 2 ejes, por tanto lo que estamos haciendo es girar los 2 haces sin modificar su posicin relativa. Esos giros son general y general. Determinar el origen de altitudes: Consiste en una translacin del modelo hasta que los puntos del modelo tengan la misma cota en el sistema instrumental que en el terreno. Orientacin Planimetrica: Se trata de comparar el acimut en el sistema de referencia instrumental con el homologo en el sistema de referencia terrestre. Hacer que las lneas horizontales del modelo en el terreno tengan el mismo acimut que los que tengan sus homlogos en el sistema de referencia instrumental. Para ello giro el modelo.

Determinacin del origen de coordenadas: Aqu lo que determinamos ser X01, Y01, X02 y Y02. Para ello necesitamos conocer las coordenadas X e Y de al menos 1pto. Tambin esta la determinacin del factor de escala que es lo que se hace antes de empezar la orientacin absoluta. (Aun as esta dentro de la fase de orientacin absoluta). Existe el Ajuste en escala del modelo, que es una fase que se hace en aquellos instrumentos de restitucin no informatizados. Va despus de la Orientacin Relativa. 7. Formulas Matemticas Empleadas. En la Restitucin Fotogramtrica, la posicin de un punto en el espacio se determina mediante la interseccin de dos rectas determinadas por los centros de perspectiva O', O", y las imgenes homlogas p', p" de ese punto (Fig. 1). Es necesario, naturalmente, determinar antes las posiciones espaciales de los centros O', O", y las orientaciones de ambos haces de rayos. La posicin y orientacin de cada haz de rayos se denomina Orientacin Exterior e implica la determinacin de 6 incgnitas: las 3 coordenadas del centro de perspectiva y tres giros (los ngulos, w, y, K, indicados en la Fig. 2, por ejemplo). Una manera analtica de encontrar los 12 parmetros de las Orientaciones Exteriores de los dos haces de rayos sera la siguiente: Cada punto origina un par de ecuaciones de colinealidad (1), Fig. 2.

Fig. 1: Un punto quede determinado por la interseccin de dos rayos homlogos

Fig. 2: Los ejes x', y', son paralelos a las lneas que conectan las marcas fiduciales. Los ngulos w, s, K, son los formados por x',y',z' con x, y, z con la secuencia, w primario. s secundarlo, K terciario; c es la distancia principal.

Donde los coeficientes a son los elementos de una matriz ortogonal segn las formulas que siguen:

Los valores, (el ndice i indica, en este caso, si se trata del fotograma izquierdo o el derecho), son las coordenadas del punto j del fotograma i medidas en dicho fotograma y referidas a su punto principal; los valores son los seis parmetros de la orientacin exterior del fotograma i, mientras que, son las coordenadas del punto en el terreno. Si se conociese las coordenadas espaciales del terreno de al menos 3 puntos que aparezcan en ambas imgenes, con las (1) se podra formar un sistema de 6 ecuaciones, tanto para el fotograma izquierdo como para el derecho. Conocidas las Orientaciones Exteriores despus de resolver ambos sistemas, la posicin de cualquier otro punto se obtendra mediante la interseccin de rectas determinadas por los centros de perspectiva y las imgenes p' y p" respectivamente (fig. 1). Un problema importante se plantea porque las (1) no son lineales. Su linealizacin conduce a las siguientes expresiones:

Donde: Los coeficientes a1ij hasta f1ij y a2ij hasta f2ij son las derivadas de la funcin xij, yij de la (1) con respecto a las variables x0i, y0i, z0i, i, i, i. los valores dx0i, dy0i, dz0i, d i, d i, d 0i son correcciones a los valores aproximados adoptados para los parmetros de la orientacin exterior. Por ltimo, (xij)0, (yij)0, son los valores que toman las funciones xij, yij, para los valores aproximados de las incgnitas. La solucin es iterativa; con los valores aproximados

x0i, y0i, z0i, i, i, i, se forma el sistema de ecuaciones lineales, con cuya solucin se consigue con las correcciones dx0i, dy0i, dz0i, d i, d i, d 0i, las cuales permiten mejorar los valores aproximados iniciales y repetir el calculo. Las derivadas que representan los coeficientes a hasta f son bastante extensas. Se las incluye en este trabajo con la nica finalidad de poner claramente de manifiesto las tremendas dificultades con que tropezaban los fotogrametristas de comienzos de siglo, si elegan el camino analtico para resolver el problema de la Restitucin Fotogramtrica. Un rpido examen de las (4) permite apreciar que el mero clculo de los coeficientes de los sistemas de ecuaciones es ya una tarea ciclpea. Resolver sistemas de seis ecuaciones con mquinas de calcular mecnicas es tambin una tarea lenta y laboriosa y, por lo tanto, nada prctica. Finalmente, calcular intersecciones de rectas en el espacio tampoco es algo que pueda realizarse en poco tiempo. Si, en lugar de partir de las ecuaciones de colinealidad, se hubiese partido de la ecuacin de coplanaridad aplicada a pares de rayos homlogos, las doce incgnitas podran haberse resuelto a travs de las soluciones de la Orientacin Relativa (5 incgnitas) y Absoluta (7 incgnitas). Las frmulas, aunque distintas, resultan igualmente extensas y engorrosas. Todas estas serias dificultades llevaron a la Fotogrametra de la primera mitad de este siglo hacia las soluciones analgicas. Algo que queda perfectamente graficado en la conocida expresin de Otto Von Gruber: Fotogrametra es el arte de evitar todo clculo.

8. EL PROCESO DE RESTITUCIN

Una vez hechas todas las consideraciones del Proyecto fotogramtrico donde se determine que se debe hacer la restitucin fotogramtrica se inicia, el proceso de restitucin cuyos pasos se explicarn en forma y fondo detalladamente a continuacin. Para realizar una restitucin fotogramtrica se debe contar con el siguiente material e informacin: o o o o o Fotogramas Diascpicos del sector (Para instrumentos anlogos asistidos) Fotogramas Epidascpicos Fotogramas digitales (solo para sistemas de restitucin Digital) Puntos de apoyo con monografas. Certificado de calibracin de la cmara

Si A y B son dos posiciones sucesivas del avin desde los que se han tomado fotografas. Los rayos de luz han impresionado las placas, mediante dos haces perspectivos (ver fig.2). Al colocar las fotografas diascpicas en la misma posicin relativa respecto a la que tenan cuando fueron impresionadas y si las iluminamos con proyectores, se volveran a formar los mismos haces iniciales. Los rayos homlogos se cortaran, dndonos sus intersecciones una reproduccin exacta del terreno. Ocurrir que como esta operacin se hace en gabinete, la distancia A-B ser ms pequea y el estereomodelo estar a una cierta escala. El problema a resolver consistir en conseguir en gabinete la reproduccin de la posicin exacta de los dos haces de rayos y que su situacin respecto al terreno, sea anloga a la que tuvieron al ser impresionadas ambas fotografa durante el vuelo. 9. Ventajas Y Desventajas Del Mtodo. 10. bibliografa FOTOGRAMETRA ANALTICA PROFESOR: Jos Juan de Sanjos Blasco. DIRECCIN: Departamento de Expresin Grfica (rea de Geodesia, Cartografa y Fotogrametra). Escuela: Politcnica de Cceres. PRINCIPIO DE LA RESTITUCIN FOTOGRAMETRA. Prof. Ing. MSc. Miguel Daz Bambach.

ACTUALIZACION DEL MAPA TOPOGRFICO NACIONAL ESCALA 1:25.000 F. Javier Hermosilla Crdenas. Ingeniero Gegrafo. Jefe del Servicio de Cartografa Numrica (IGN). Francisco Papi Montanel. Ingeniero Gegrafo. Jefe del Servicio de Apoyo y Produccin Bsica (IGN). RESTITUCIN FOTOGRAMTRICA: LAS DOS LTIMAS TRANSICIONES Jos E. Juli, Universidad Nacional de Tucumn, Argentina. SERVICIO DE RESTITUCION FOTOGRAMETRICA. RESTITUCIN FOTOGRAMETRICA Mapping Interactivo:Revista internacional de ciencias de la tierra. Las Transiciones en la Fotogrametra Por Jos E. Juli (Versin elaborada de una conferencia impartida en la Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Topogrfica de la Universidad Politcnica de Madrid en Octubre de 2002). Fotogrametra Por: Maria Cecilia Bonato Brandalize. Restitucin Estereoscpica Por: BRUNO RHODY, Ingeniero diplomado de montes, forma parte del personal del Instituto de Investigaciones forestales, Birmensdorf, Zurich (Suiza).