INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COMALCALCO

MTC-0513 Control
Actividad # _6__ Unidad 2
Profesor Titular: Ing. Miguel Antonio Caraveo Cacep Santiago Lzaro Roberto Antonio TE080196, Escalante Prez Jess Daniel TE090206, Landero Alberto Jorge Luis TE090405

ABSTRACT - Techniques for analyzing the response of a system in the frequency domain are the most popular for the analysis and control design of linear systems. Are based on a system which is disturbed when a sinusoidal input, the system response also achieves stability with equal frequency sinusoidal but different amplitude and phase exist between them. Then introduce some concepts derived from the response within a first order linear system and then generalize to other dynamics.

I. RESUMEN Las tcnicas para analizar la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia son las ms populares para el anlisis y diseo del control de sistemas lineales. Se fundamentan en que cuando un sistema es perturbado con una entrada sinusoidal, la respuesta del sistema alcanza una estabilidad tambin sinusoidal con igual frecuencia pero diferente amplitud y existiendo una fase entre ellas. A continuacin se introducen algunos conceptos derivados de la respuesta seno de un sistema lineal de primer orden y posteriormente se generalizan a otras dinmicas. El criterio de estabilidad de Bode para la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia, puede determinar los lmites de estabilidad para lazos de control por retroalimentacin an cuando se incluya un tiempo muerto en el lazo. El criterio consiste en determinar la frecuencia a la cual el ngulo fase de la funcin de transferencia de lazo abierto es -180 (- radianes) y la Relacin entre las Amplitudes para dicha frecuencia. El criterio de estabilidad de Bode determinado sobre la bas e de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia se puede establecer de la siguiente manera: Para que un sistema sea estable, la Relacin entre las Amplitudes debe ser menor que la unidad cuando el ngulo fase es -180 (- radianes). Es deci r: Si AR < 1 a un = - 180, el sistema es estable Si AR > 1 a un = - 180, el sistema es inestable

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COMALCALCO Ejercicio 8-22

>> num=[0 0 0 20 20]; >> den=conv([1 5 0], [1 2 10]); >> sys=tf(num,den); >> w=logspace(-1,2,100); >> bode(sys,w) >> [Gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys); >> GmdB=20*log10(Gm); >> [GmdB pm wcp wcg] ans = 9.9301 103.6573 >> 4.0132 0.4426

IMAGEN 1.

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EXAMPLE 8-24 Consider the system shown in Figure 8-81. Using MATLAB, obtain a Bode diagram for the closedloop transfer function. Obtain also the resonant peak, resonant frequency, and bandwidth. MATLAB Program 8-13 produces a Bode diagram for the closed-loop system as well as the resonant peak, resonant frequency, and bandwidth. The resulting Bode diagram is shown in

MATLAB Program. 8-1 3

>> nump=[0 0 0 1]; >> denp=[0.5 1.5 1 0]; >> sysp=tf(nump,denp); >> sys=feedback(sysp,1); >> w=logspace(-1,1); >> bode(sys,w) >> [mag,phase,w]=bode(sys,w); >> [Mp,k]=max(mag); >> resonant_peak=20*log10(Mp) resonant_peak = 5.2388 >> resonant_frequency=w(k) resonant_frequency = 0.7906 >> n=1; >> while 20*log(mag(n))>=-3;n=n+1; End >> bandwidth=w(n) bandwidth = 1.2649

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IMAGEN 2 EJERCICIO A-8-3

>> A=[0 1;-25 -4]; >> B=[1 1;0 1]; >> C=[1 0;0 1]; >> D=[0 0;0 0]; >> bode(A,B,C,D) >>

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IMAGEN 3. EJERCICIO A-8-4

>> w=logspace(-1,2,200); >> for i= 1:3; if i==1;k=1;[mag,phase,w]=bode([0 0 0 k],[1 6 5 k],w); mag1dB=20*log10(mag);phase1=phase;end; if i==2;k=10;[mag,phase,w]=bode([0 0 0 k],[1 6 5 k],w); mag2dB=20*log10(mag);phase2=phase;end; if i==3;k=20;[mag,phase,w]=bode([0 0 0 k],[1 6 5 k],w); mag3dB=20*log10(mag);phase3=phase;end; end >> semilogx(w,mag1dB,'-',w,mag2dB,'-',w,mag3dB,'-') >> grid >> title('Bode diadrams of G(s)=k/[s(s+1)(s+5)], where K=1, K=10, and K=20') >> xlabel('frequency (rad/sec)') >> ylabel('gain (dB)') >> text(1.2,-31,'k=1') >> text(1.1,-8,'k=10') >> text(11,-31,'k=20') >> semilogx(w,phase1,'-',w,phase2,'-',w,phase3,'-') >> grid >> xlabel('frequency(rad/sec)') >> ylabel('phase(deg)') >> text(0.2,-90,'k=1') >> text(0.2,-20,'k=10') >> text(1.6,-20,'k=20')

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IMAGEN 4.

Ejercicio B-8-5

Problema B-8-5 MATLAB >> num=[0 10 4 10]; >> den=[1 0.8 9 0]; >> bode(num,den)

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IMAGEN 5.

CONCLUSIN

El diagrama de Bode es un tipo de representacin grfica de funciones complejas (en nuestro caso, funciones de transferencia) dependientes de una variable real (la frecuencia angular o lineal). La tcnica de representacin de Bode permite hacer grficas rpidamente y con una precisin que es suficiente para el diseo de sistemas de control. Las ventajas de trabajar con la respuesta en frecuencia en trminos de las grficas de Bode son: 1.- Las grficas de Bode de sistemas en serie simplemente se suman. 2.- La relacin fase-ganancia est en trminos de los logaritmos de fase y ganancia.

GLOSARIO SYS= SISTEMA PHASE= FASE LOGSPACE= DESCRIBE UNA RELACIN DE ESPACIO LOGARITMICA. BODE= DIBUJAR EL DIAGRAMA DE BODE, VEA TAMBIEN LOGSPACE. FEEDBACK= CONEXIN DE LOS SISTEMAS POR REALIMENTACIN. LOG= LOGARITMO NATURAL IF= EJECUTA CODIGO CONDICIONALMENTE. GRID= DIBUJA LA GRILLA EN EL GRAFICO ACTUAL. MAX= VALOR MAXIMO.