UNIVERSIDAD NACIONAL

FEDERICO VILLAREAL
Profesionales formando profesionales

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA E INFORMTICA ESCUELA DE INGENIERA MECATRONICA

Curso: CONTROL I

Profesor: Ing. JORGE CALDERON.

Alumno: ROJAS RODAS, DEYBER

Cdigo: 2010236177

Ciclo: VI

-2012-

SISTEMA DE SECUENCIA DE ALIMENTACION DE PLACAS

Funcin secuencial

La secuencia funcional que se realiza durante el ciclo de trabajo es la siguiente: 1. "Almacenamiento ordenado". Al comienzo de la secuencia, las piezas se encuentran apiladas una sobre otra. 2. "Distribucin de la pieza". Se separan las piezas una a una. 3. "Fijar". Una vez separada, las pieza se sujeta mediante una pinza. 4. "Desplazar". la pieza es desplazada hasta otro depsito. Componentes

1. Paredes de metal para sostener las piezas, la pila. 2. Sensor de posicin. 3. Leva de parada. 4. Pieza de alimentacin con la forma de las piezas de estampacin metlica. 5. Cinta corredera. 6. Unidad de elevacin. 7. Pinza. A grandes rasgos tendremos esas piezas, aunque harn falta algunos suplementos de ayuda para el ensamblaje de las mismas, como por ejemplo el kit de adaptacin, para ensamblar la pinza y la unidad de elevacin, o bien un brazo torcido, para poder tener un ngulo de 90 en estas dos ltimas piezas. Funcionamiento del sistema Este sistema esta diseado para poder desplazar las piezas (las suponemos de estampacin metlica),metidas en una pila, para su posterior uso de forma individual bien para cualquier otro sistema de montaje o bien para su posterior manufacturacin.

En un primer momento, las piezas estn apiladas en el almacenamiento (1), de forma que la leva de parada presiona la pila de pieza para que se quede fija, sosteniendo al resto de piezas (2) que se encuentran en ella. En el momento en el que la corredera de abajo (4) se desliza y llega hasta la pinza, se acciona la leva de parada (3), que deja de presionar las paredes de la pila de piezas. Entonces, las piezas bajan de tal forma que la ltima se quede apoyada en la parte plana de la corredera de abajo (5) y la penltima a la altura de la leva de parada. Cuando la corredera de abajo vuelva, la leva de parada se vuelve a accionar, quedando de nuevo las piezas apiladas, y la ltima pasa entonces a la parte derecha de la deslizadera de abajo, con la misma forma de las piezas. Cuando esta pieza est en esa parte de la deslizadera, entonces la deslizadera vuelve a la posicin donde est la pinza (7). Obsrvese que aqu no hara falta ningn sensor de posicin, pues, como se especificar posteriormente, en el catlogo de FESTO figura un detector de posiciones incluido en la propia pinza. Cuando la pieza llega a la parte de la pinza, sta la coge mediante las tenazas que tiene (se vuelve a iniciar la parte del ciclo de la leva de parada)

Por ltimo, cuando la pinza tenga la pieza, las llevar hacia otro lugar mediante la deslizadera horizontal y el cilindro vertical que componen el movimiento de la pinza.

Se ha acordado establecer una barrera entre el lugar de recogida y de entrega de las piezas adems de establecer el lugar de entrega de las piezas a una altura menor que el punto de recogida para complicar el movimiento que ha de realizar la pinza. Adems la pinza dejar las piezas con un movimiento vertical, bien para apilarlas de nuevo o para introducirlas en otra secuencia de trabajo. Materiales a usar. Cilindros La designacin de los cilindros estar muy relacionada con la eleccin antes hecha del material debido pricipalmente a la fuerza que tiene que soportar cada cilindro variar en funcin de su uso. Actuadores neumticos lineales sin vastago Deberemos disponer de 2 actuadores de este tipo para los dos desplazamientos horizontales, tanto el de la pinza como el de alimentacin de piezas a la misma. Las carreras dern de ser de 2 metros, para que se tenga un espacio suficiente para que el mecanismo funcione de manera correcta.El modelo elegido es el actuador lineal DGPL (50-2000-PPV-A-B-KF-GK-SH y 50-2000-PPV-A-B-KF-GV-SH, este ltimo de carro prolongado para la deslizadera inferior, que requerir ms equilibrio) debido a sus prestaciones que hacen que sea el actuador ideal para este tipo de mecanismos, y escogeremos una posible fuerza de 500N para la deslizadera inferior, ya que tendremos que considerar, adems de la plancha, la pieza que acomoda stas para su recogida por parte de la pinza; y una fuerza de 600 N para la deslizadera superior, ya que tendr que soportar el peso de las pinza y del cilindro de doble efecto, todo ello en funcin de lo que se requiera en cada momento. Las caractersticas sern las siguientes:

Cilindro de doble efecto Usaremos este cilindro para el movimiento vertical de 3 posiciones de la pinza, y se ha escogido un cilindro DNC (DNC-50-2000-PPV) de doble efecto, ya que no se precisa de cualquier otro cilindro que tenga ms opciones ni fuerza debido a la simplicidad que el movimiento tiene en su verticalidad, ya que, al coger slo una pinza con una plancha, requeriremos una fuerza aproximada de unos 500 N como mximo. La carrera de

mbolo sera de 2 metros, suficiente para poder destinar la pieza cogida a la mquina a alimentar. Ntese que el cilindro escogido es cuadrado, debido a la mayor facilidad de instalacin que tiene este ltimo para con la deslizadera, lo cual puede generar facilidades para su instalacin.

Cilindro de simple efecto Lo usaremos para activar la palanca de parada de las piezas para ser alimentadas en la parte de abajo del mecanismo. El modelo elegido ser el AEVU (AEVU-50-25-P-AS2), con un recorrido de 25 mm con el cual se pretende soportar una fuerza de aproximadamente 3000 N, teniendo en cuenta que tiene que soportar una pila con un determinado nmero de planchas de embuticin. Las caractersticas sern las siguientes:

Vlvulas de accionamiento Definiremos a continuacin las vlvulas necesarias para el movimiento de los cilindros: Vlvula de 5 vas y 3 posiciones Utilizaremos esta vlvula para el movimiento del cilindro de doble efecto vertical con 3 posiciones intermedias. Escogeremos una vlvula Tiger 2000 MFH-5/3G-1/4-S-B-EX, con las siguientes caractersticas:

Vlvula de 5 vas y 2 posiciones La usaremos para mover los dos cilindros de doble efecto lineales sin vstago, para el movimiento lateral de la pinza y el movimiento de las piezas para ser cogidas por sta respectivamente.El modelo escogido ser una vlvula Tiger Classic JMFH-5-1/4-S-EX, y sus caractersticas son:

Vlvula de 3 vas y 2 posiciones La usaremos para mover el cilindro de simple efecto que soporta la palanca para parar las piezas del almacn. El modelo elegido ser una Tiger Classic MFH-3-1/4-S-EX, y sus caractersticas son:

Vlvula de 2 vas y 2 posiciones Aunque podramos usar una vlvula 3/2 para la parada de emergencia y el rearme del mecanismo, se ha elegido en su lugar una vlvula 2/2 debido al mejor control y al menor mantenimiento que necesita esta vlvula.Se ha escogido el modelo MFH-2-M5, con la peculiariedad de que posee un pulsador con enclavamiento para poder reforzar las medidas de seguridad, en caso de que el accionamiento elctrico se estropee.

Pinza La pinza es un elemento fundamental del mecanismo, ya que sin ella, no se pueden transportar las planchas hacia otra mquina. Para ello, y aunque en el catlogo de Festo ponga que es una pieza a renovar y que no se debe de usar en nuevos mecanismos, es la pieza perfecta para el nuestro. Se ha escogido una pinza paralela HGP (HGP-35-A-BG2) con sensor de posicin para asegurar la fuerza al cerrarse, con lo que se asegura el buen posicionamiento de la pieza. La fuerza mxima a subir por esta pinza es de 350 N y el recorrido entre las piezas es de 12.5 mm. El resto de caractersticas ser la siguiente:

Detectores de posicin En este apartado se podran poner diversos sensores de posicin para el resto de componentes que podamos tener en el mecanismo, pero segn el catalogo de festo, aquellas partes donde hacen falta, es decir, la pinza, ya viene con un detector de posicin para la ayuda a cerrarse, con lo que en principio no hara falta ningn tipo de sensor. Detectores de marca de cilindros Los usaremos para poner las marcas en los cilindros, indispensables para el correcto funcionamiento de este mecanismo. El modelo elegido ser el SM (SME-8-K5-LED24), que dispondr de acondicionado para ranura en T, y que trabajar en unas condiciones de corriente continua de 0 a 30 V. Las caractersticas con las siguientes:

Vlvulas de cierre Vlvula de estrangulacin y antirretorno La usaremos principalmente para evitar brusquedad a la hora de moverse los cilindros, principalmente para evitar bien avera o bien un rpido desgaste en las partes mviles del mecanismo. La vlvula elegida es la GR-1/4, con las mismas conexiones que tienene las vlvulas de accionamiento y los cilindros, ya que principalmente irm alojadas entre los mismos. Las caractersticas sern las siguientes:

Planteamiento en FLUIDSIM
Para este problema veremos dos soluciones una elctrica y otra electrnica las cuales explicaremos a continuacin: 1. SOLUCION ELECTRICA Primeramente, se analizarn por separado los movimientos de la pinza, y de la deslizadera y palanca de stop. Una vez construidos y analizados ambos esquemas de funcionamiento se mostrar el montaje final de todo el conjunto. Movimiento de las pinzas La pinza que se encarga de trasladar las piezas de una zona a otra describe el movimiento que se explica a continuacin:

Aqu podemos ver las dos posiciones de recogida y entrega de la pieza. Para aadir mayor complejidad al movimiento de la pinza, se ha colocado una pared que divide las zonas de recogida y entrega, la primera a una altura intermedia y la segunda a una altura mayor, respecto del sistema que gua la pinza de izquierda a derecha, de modo que el movimiento de la pinza debe acarrear que sta supere dicha pared elevndose por encima de ella y tanto en la zona de recogida como en la de entrega descienda (a distintas alturas en cada una). La solucin electroneumtica de esta parte sera la siguiente:

El proceso comienza al pulsar el interruptor ON. As se permite el paso de la corriente, que se dirigir por la rama izquierda del conmutador, es decir, la rama 7. Al estar el cilindro vertical en la posicin A el contacto reed permite el paso de la corriente, activndose el rel K1 y con ello el solenoide V1 que gobierna el movimiento de la vlvula hacia una posicin que permite el paso de fluido a travs de la parte superior del cilindro, por lo que ste se mover hacia B. Al salir de la posicin A, el contacto reed de A se abre, por lo que ya no permite el paso de la corriente, pero sta tiene paso a travs de la rama adyacente ya que el rel K1 est activado. Cuando el pistn llega a B, el contacto reed de B en la rama anterior deja de permitir el paso de la corriente, pero a su vez el contacto reed de B situado en la rama 10 permite ahora el paso de corriente, activando as el rel K2, que a su vez activar el solenoide V2 moviendo la vlvula de tal forma que ahora el paso del fluido ser a travs de la parte inferior del cilindro y de ese modo el cilindro vertical comenzar a ascender de nuevo hacia A(en este momento la pinza se encontrara en la posicin de recogida de la pieza, seria el momento para activar la pinza). A la vez que se activa el rel K2 tambin lo hace el K7 que activar a su vez el solenoide V3, de modo que el cilindro horizontal comenzar a moverse hacia la derecha ya que el fluido pasar por la parte de la izquierda del cilindro. Cuando el cilindro vertical llegue a la posicin A, el contacto reed A de la rama 11 dejar de permitir el paso de corriente a travs de sta de modo que el rel K2 dejar de funcionar a la vez que se active de nuevo el rel K1 a travs de la rama 7 y ocurra lo mismo con el rel K5 en la rama 17. Gracias a la activacin del rel K5, el conmutador cambiar su posicin permitiendo ahora el paso de la corriente hacia su derecha a travs de la rama 13, y al estar el cilindro vertical en la posicin A, se activar tambin el rel K3. La activacin del rel K3 propiciar que el solenoide V1 se active y empuje de nuevo al cilindro vertical hacia abajo(en este momento la pinza se encuentra exactamente encima de la pared vertical que separa la zona de recogida y de entrega, de ah que hayamos tenido que elevar el cilindro vertical de nuevo hasta A para que no choque con la pared). Cuando el cilindro llega a la posicin C, el contacto reed C de la rama 14 deja de permitir el paso de la corriente, desactivndose as el rel K3, a la vez que se cierra el contacto reed C de la rama 15 permitiendo as el paso de corriente y activando el rel K4 (en este momento la pinza se encuentra en la zona de entrega de la pieza, sera el momento para abrir las tenazas de la pinza y as soltar la pieza).

La activacin del rele K4 va a propiciar la activacin de los solenoides V2 del cilindro vertical y V4 del cilindro horizontal, de ese modo el cilindro vertical comenzar a ascender de nuevo y el horizontal se desplazar hacia la izquierda. Al abandonar el cilindro vertical la posicin C, se abrir el contacto reed C de la rama 15 pero el rel K4 se mantendr activado gracias a contacto K4 de la rama 16. El cilindro seguira su movimiento anterior hasta acabar de nuevo en la posicin inicial de partida.

Movimiento de la deslizadera y palanca de stop

Esta parte consta de una deslizadera (correspondiente con la marca 5 del enunciado) y una palanca de stop (correspondiente a la marca 3 del enunciado). Para el correcto funcionamiento del sistema, es necesario que la deslizadera sea un cilindro sin vstago y se desplace de derecha a izquierda y adems hemos incluido un rel con deceleracin de arranque para que le de tiempo a la pinza a sujetar la pieza que transporta la deslizadera. Respecto a la palanca de stop el enunciado exige que est presionando las piezas mientras la deslizadera se desplaza y que nicamente libere las piezas cuando la deslizadera est desplazada hacia la derecha del todo para que la ltima pieza quede suelta y apoyada sobre la parte plana de la deslizadera y vuelva a presionar las piezas en cuanto la deslizadera empiece a moverse otra vez para que cuando sta se desplace hasta la posicin de ms a la izquierda posible, la pieza caiga sobre la parte de la deslizadera con la forma de la pieza y as la transporte hasta la pinza. La solucin electroneumtica de esta parte sera la siguiente:

Para una mejor comprensin de esta parte, procedemos a ver a qu correspondera en un dibujo la posicin A y B de la deslizadera.

A continuacin procederemos a explicar los diferentes pasos de esta parte del sistema: Inicialmente la palanca de stop debe estar presionando las piezas hasta que la deslizadera se encuentre en la posicin adecuada. por ello el cilindro de simple efecto se mantendr desplazado a la derecha. Es destacable como al empezar el sistema, la corriente pasa por la rama 5 al no estar la deslizadera en B activndose as el rel K3 que cierra el obturador de la rama 8 y activa el solenoide de vlvula V3 y desplaza la vlvula 3/2 que gobierna el cilindro de simple efecto (palanca de stop) de manera que ste se desplaza tambin a la derecha. Acto seguido la deslizadera se mueve hasta la posicin B lo que supone que se abre el franqueador de la rama 8 desactivndose el rel K3 lo que permite al cilindro de simple efecto (palanca de stop) abrirse lo que conlleva que las piezas caigan apoyndose en la parte plana de la deslizadera.

Como podemos observar en la figura superior, la deslizadera se mantiene en la posicin B hasta que pasan los 5 segundos estipulados en el rel con deceleracin de arranque. Una vez pasan los 5 segundos, se activa el rel K1 permitiendo el paso de la corriente por la rama 2 que actuar como memoria y adems pasara por la rama 6 activando el solenoide de vlvula V1 que permitir el retorno de la deslizadera hasta la posicin A. En cuanto empieza a retornar el cilindro, y sale de la posicin B, la corriente vuelve a poder pasar por la rama 5 activando otra vez el rel K3 y por lo tanto el solenoide de vlvula V3 desplazando el cilindro de simple efecto (palanca de stop) para que presione las piezas y slo la ltima que queda libre caiga sobre la parte con la forma de la pieza cuando sta llegue a la posicin A.

Movimiento de todo el conjunto con parada de emergencia y rearme. Una vez analizados ambos conjuntos por separado, se va a explicar a continuacin el funcionamiento de todo el conjunto, la unin de un movimiento con otro para que todo funcione de forma coordinada y automatizada. El esquema de funcionamiento definitivo de todo el conjunto es el siguiente:

Como se observa, ste es una fusin de los dos esquemas motrados anteriormente para el movimiento de la pinza y el movimiento de la deslizadera y seal de stop. Prcticamente se conservan iguales pero cambiando ciertos contactos reed para que el movimiento de la deslizadera y de la pinza estn coordinados de acuerdo con el objetivo de trasladar las piezas gracias a la deslizadera y la pinza. Al activar el pulsador ON permitimos el paso de corriente a travs de la rama 7 (ya que la deslizadera no se encuentra en la posicion derecha ,DCH) y esto activar el rel P3 que activando el solenoide W3 har salir al mbolo de la palanca de stop y debido a ello las piezas permanecern sujetas, y a travs de la rama 8 donde, al estar el cilindro vertical en la poisicin A, la corriente activa el rel K1 y ste a su vez su memoria de autoalimentacin, activando de ese modo el solenoide V1 que mover la vlvula 5/3 hacia abajo y de ese modo el cilindro vertical comenzar a descender a una velocidad determinada por la vlvula estranguladora (70%).

Cuando el cilindro vertical llegue a la posicin B se parar hasta que se active el solenoide V2. Por otro lado, el contacto reed de B y de D de la rama 5 permitirn el paso de corriente activndose as el rel P2 y con ste su memoria. ste rel activar el solenoide W2 que mover la vlvula 5/2 de modo que el fluido desplazar la deslizadera horizontal hacia la posicion derecha (DCH). Una vez llegada la deslizadera a la posicin DCH se cerrar el contacto reed de DCH de la rama 10, de modo que se activa el rel K2 y con ste el solenoide V2 que har ascender de nuevo al cilinro vertical hacia la posicin A. Al activarse el rel K2 se permite el paso de corriente a travs de la rama 11 (hasta que cuando llegue el cilindro vertical a A deje de pasar corriente debido al contacto reed de A en esa rama) y se activa de ese modo el rel K7 que a su vez activar el solenoide V3 y por ello comenzar a moverse hacia la derecha la deslizadera horizontal de la pinza.

Cuando el cilindro vertical llega a la posicin A de nuevo, al estar activado el K2 de la rama 17 la corriente podr pasar activando el rel K5 y por lo tanto moviendo el conmutador K5 hacia la rama 13. Como el cilindro se encuentra en A la corriente podr pasar por la rama 13 y se activar el rel K3 que activar de nuevo el solenoide V1 y de ese modo el cilindro vertical comenzar a descender de nuevo. La llegada de la deslizadera horizontal a la posicin F marcar el retorno de la deslizadera de las piezas para volver a recogerse y as coger de nuevo una pieza. Esto es gracias a que el contacto reed de F sobre la rama 3 permite el paso de la corriente y se activa as el rel P1 que a su vez activa el solenoide V1 encargado de mover la vlvula 5/2 de la deslizadera de piezas y permitiendo el paso de fluido que hace que sta su mueva hacia la posicin IZD. Adems cuando la deslizadera abandone la posicin DCH la corriente pasar a travs de la rama 7 y se activar el rel P3 y con ste el solenoide W3 encargado de fijar de nuevo las paredes del almacn para que no caigan ms piezas. Cuando el cilindro vertical llega a la posicin C deja de permitirse el paso de corriente por la rama 14 y asu vez comienza a pasar la corriente a travs de la rama 15 activando el rel K4 y con ste el solenoide V4 que har que la deslizadera de la pinza comienza a moverse hacia la izquierda (posicin D) y el solenoide V2 que har ascender de nuevo al cilindro vertical.

Cuando el cilindro sale de la posicin F, el rel P1 se apaga y por tanto la desliadera de las piezas quedar de nuevo inmvil en la posicin IZQ como al inicio de la secuencia hasta que se mueva a la derecha con la llegada del cilindro vertical a la posicin B y de la deslizadera de la pinza a la posicin D.

Cuando el cilindro vertical llegue de nuevo a A comenzar de nuevo la secuencia.

Observaciones: Es importante destacar este movimiento del cilindro vertical que, habiendo descendido hasta la posicin B, ha permanecido alli hasta que la deslizadera horizontal ha salido (con la pieza a transportar sobre ella) hasta su encuentro, no se deba hacer que llegasen a la vez la deslizadera y el cilindro vertical puesto que en ese caso, la pieza podra estar ya fuera cuando bajase la pinza gracias al cilindro vertical y de ese modo no se introducira la pieza en la pinza ya que chocara con la tenaza inferior de la pinza. Esto es importante puesto que una vez que ha cogido la pieza, la pinza comienza su movimiento en direccin diagonal hacia arriba a la derecha, si la pinza se moviese directamente hacia la derecha esto provocara que la pieza saliese de la

deslizadera rozando con el suelo de la zona sobre la que estaba depositada, por eso se ha desarrollado un movimiento no solo hacia la derecha sino tambin hacia arriba.

2. SOLUCION ELECTRONICA Vemos que para la solucin electrnica hemos necesitado los mismos rels que en la solucin elctrica y que utilizamos el mismo mando de potencia. Para esto necesitamos 2 mdulos digitales ya que no tenamos suficientes entradas con uno. En estos mdulos las entradas estn condicionadas a diferentes obturadores con las marcas que corresponden para el funcionamiento correcto del sistema. La solucin a los mdulos digitales es la siguiente:

El esquema de la solucin propuesta del ejercicio sera el siguiente:

Vamos a ver ahora el funcionamiento electrnico como su correspondiente explicacin: Una vez iniciado el sistema, los obturadores de las ramas 5 y 9 permiten el paso dando seal al input 1 y 3 del mdulo digital 1 lo que conlleva a una salida por Q2 activando el rel P3 que a su vez activa el solenoide de vlvula W3 que acciona la palanca de stop. Respecto al mdulo digital 2, la corriente llega hasta I0 por la rama 14 dando salida por Q0 activndose as el rel K1 que activa el solenoide de vlvula V1 accionando el cilindro de doble efecto vertical hasta la marca B. Acto seguido, al llegar el cilindro vertical a la marca B, la seal entra por I1, I2 e I3 del mdulo 1 lo que precipitar que adems de que siga saliendo seal por Q2, salga la seal por Q1 lo que provoca que se active el rel P2 y por lo tanto el solenoide de vlvula W2, desplazando a la derecha la deslizadera de las piezas. Esto no se puede apreciar en una imagen en la esquema del sistema entero, slo en la simulacin del mdulo digital 1. Respecto al mdulo digital 2, la seal deja de entrar por I0 y entra momentneamente por I1 dejando de salir seal por ninguna salida lo que supone que se desactive el rel K1 y en consecuencia el solenoide V1 dejando parado el cilindro vertical de la pinza. Despus de esto, cuando la deslizadera de las piezas llega a la marca DCH en el mdulo digital 1 la corriente pasa nicamente por las ramas 9 y 10 entrando la seal por I3 e I4 de manera que no sale seal por ninguna salida desactivndose el rel P3 y el solenoide W3 por tanto, por lo que la pinza se suelta para que las piezas caigan y se apoyen sobre la parte plana de la

deslizadera. En el mdulo digital 2 la corriente va por la rama 18 entrando la seal por I2 y saliendo por Q1 y Q6 que permiten que los rels K2 y K7 se activen lo que supone que la corriente puede pasar por las ramas 25 y 28 activndose los solenoides de vlvula V2 y V3 lo que conlleva que el cilindro vertical y la deslizadera de la pinza se desplacen hacia arriba y a la derecha respectivamente para trasladar la pinza. A continuacin, lo siguiente que ocurre es que el cilindro vertical llega a la marca A. En ese momento la corriente pasa por las ramas 14 y 18 de manera que la seal entra por I0 e I2 del mdulo digital 2 y sale por Q0, Q2, Y Q4 activndose los rels K1, K3 y K5 lo cual permite que la corriente pase por las ramas 23 y 24 del circuito de potencia activando el solenoide de vlvula V1 que desplaza el cilindro de doble efecto vertical hacia abajo hasta la marca C. En el mdulo digital 1 no hay cambio alguno. Acto seguido, cuando la deslizadera de la pinza llega hasta la marca F en el mdulo digital 1 la corriente llega a la entrada I0 y sale por la salida Q0 y Q2 activando los rels P1 y P3 que provocan la activacin de los solenoides W1 y W3 respectivamente por lo que la deslizadera de las piezas se desplaza hacia la posicin IZD para recoger la pieza y la palanca de stop aprieta las piezas del almacn para que no caiga ninguna ms. En el mdulo digital 2 no hay cambio alguno salvo que ya no hay seal de entrada pero las de salida se mantienen. Por ltimo, cuando el cilindro vertical de la pinza llega a la posicin C para dejar la pieza y la deslizadera de la pieza llega hasta la posicin IZD, la corriente pasa por las ramas 3 y 5 en el mdulo digital 1 pudiendo la seal entrar por I0 e I1 esto conlleva a que salga por Q2 manteniendo activado el rel P3 para que siga activado as el solenoide W3 y la pinza siga apretando las piezas. En el mdulo digital 2 la corriente pasa por la rama 19 entrando la seal I3 que supone una salida por Q3 y Q4 activndose los rels K4 y K5 que permiten el paso de la corriente hasta los solenoides V2 y V4 que desplazarn el cilindro vertical de la pinza hasta arriba (A, la posicin inicial) y la deslizadera de la pinza tambin hacia la izquierda (posicin incial). As ya habramos completado un ciclo entero, y de este modo se repetera sucesivamente. Con esto concluimos el anlisis y desarrollo de la secuencia de alimentacin de placas.