ECHANTILLONNAGE

Pierre Le Bars
(avec la collaboration de Francis Gary)
lebars@moniut.univ-bpclermont.fr
1
ECHANTILLONNAGE
I/ Introduction
Un chantillonneur idal peut tre reprsent par un interrupteur se fermant, pour une
dure infiniment courte, priodiquement avec une priode T
E
:
e E E
e E
x (n.T ) x(n.T )
x (t) 0 si t n.T
=

Pourquoi faire une tude spciale pour ce systme ? Un chantillonneur est un systme
linaire, mais ce nest pas un systme invariant dans le temps :
Un chantillonneur nest donc pas un filtre, et la notion de fonction de transfert na pas
de sens dans ce cas.
II/ Dualit temps - frquence (rappels)
-1- Signal priodique - Sries de Fourier
Un signal priodique x(t) de priode T
0
(frquence f
0
, pulsation
0
) peut tre
dcompos en sries de Fourier, qui peuvent prendre 3 formes :
( ) ( )
( )
0
n 0 n 0
n 0
n 0 n
n 0
j.2. .n.f .t
n
n
x(t) A .cos 2. .n.f .t B .sin 2. .n.f .t (forme n 1)
C .cos 2. .n.f .t (forme n 2)
X .e (forme n 3)

=
+

=
= + (

= +
=

t
-T
E
T
E
2.T
E
3.T
E
x(t)
x
e
(t)
x(t)
T
E
x
e
(t)
T
E
2.T
E
t
x(t)
x(t) = x(t - )
x
e
(t)
x
e
(t) x
e
(t - )
x(t)
x
e
(t)
2
Dans ces expressions,
n n n
A , B et C sont des quantits relles, alors que les
n
X
peuvent tre complexes.
En dveloppant lexpression (2), on retrouve la forme (1) avec :
2 2
n n n
n n n
n
n
2 2
n n n
n n
n
n
2 2
n n
C A B
A C .cos
A
cos
B C .sin
A B
B
sin
A B

= +

=

=
`
=
+ )

Lutilisation des formules dEuler permet de passer de la forme (1) la forme (3) :
( )
( )
n n n
*
n n
n n n
1
X . A j.B
2
X X
1
X . A j.B
2

=
`

= +

)
(relation 1)
ou
*
n
X dsigne le complexe conjugu de X
n
.
De mme :
n
n
j.
n n
n n
j.
n n
n n
1
X .C .e
C 2. X
2
1
Arg(X )
X .C .e
2

=

=

`
=

=

)
Nous utiliserons dans la suite la forme n3, en introduisant des frquences positives
(f
0
, 2.f
0
, ) et des frquences ngatives (- f
0
, - 2.f
0
, ).
Connaissant les X
n
on en dduit x(t). Inversement, partir de x(t) on peut dterminer
les X
n
par :
0
0
0
j.2. .n.f .t
n
0 (T )
j.2. .n.f .t
n
n
1
X . x(t).e .dt
T
x(t) X .e

+

=
=
=

-2- Signal non priodique - Transformes de Fourier

Modifions lgrement la relation 3, en posant
n n 0
X X .f = ' ; les relations 2 et 3
deviennent :
0 0
0 0
0
j.2. .n.f .t j.2. .n.f .t
n
n
0 0 0 (T ) (T )
j.2. .n.f .t
n 0
n
X 1
X . x(t).e .dt x(t).e .dt
f f .T
x(t) X .f .e

+

=
= = =
=

' (relation 2 bis)

' (relation 3 bis)
(relation 2)
(relation 3)
3
Si on augmente progressivement la priode T
0
du signal, et la limite si
0
T , on
passe dun signal priodique un signal non priodique. (Par exemple, un signal carr devient
un chelon ; cette proprit est utilise pour faire ltude, laide dun oscilloscope, de la
rponse indicielle dun systme).
Si
0
T :
f
0
devient infiniment petit, et on le note df
la variable discrte n.f
0
devient une variable continue f
le signe
+

devient
+

On dfinit donc la transforme de Fourier X(f) de x(t) par :

j.2. .f .t
j.2. .f .t
x(t) X(f ).e .df
X(f ) x(t).e .dt
(relation 4)
(relation 5)
+

+


=
=

La proprit n1 devient pour un signal non priodique :

*
X( f ) X(f ) = (relation 1 bis)
-3- Exemples
Des exemples de sries et transformes de Fourier sont donnes en annexes.
3.1. Exemple de signal priodique : peigne de Dirac
0 0
k
p(t) T . (t k.T )
+
=
=

(suite priodique dimpulsions de Dirac)

0 0
0 0
T T
2 2
n 0
T T 0
2 2
1
P . T . (t).dt (t).dt 1
T
+ +

= = =

On peut donc crire que :
0 0
j.2. .n.f .t j.2. .n.f .t
0 0 n
k n n
p(t) T . (t k.T ) P .e e
+ + +

= = =
= = =

(relation 6)
-T
0
0 T
0
2.T
0
t
p(t)
4
3.2. Exemple de signal non priodique : limpulsion de Dirac (t)
j.2. .f .t j.2. .f .t
t 0
(f ) (t).e .dt e 1
+

=

( = = =

remarque : le spectre dun peigne de Dirac est un spectre de raies damplitude 1, alors que
le spectre de limpulsion unique est un spectre continu damplitude 1 (voir le
passage dun signal priodique un signal non priodique en faisant
0
T ).
-4- Proprits
1. Un signal est compltement dfini par :
sa reprsentation temporelle x(t), visible par exemple
loscilloscope
sa reprsentation spectrale (ou frquentielle ) visible sur un
analyseur de spectre. Il faut connatre
| |
n n
X et Arg(X ) n ou X( ) et Arg X( )
2. Pour un signal priodique on a un spectre de raies, et pour un signal non
priodique le spectre est continu.
3. Un signal variations rapides (signal carr par exemple) possde un spectre tendu
4. Un signal limit dans le temps possde un spectre large (voir la sinusode de dure
finie D)
5. Dualit : si une action dans le domaine spectral a une consquence dans le
domaine temporel, la mme action dans le domaine temporel produira
le mme consquence dans le domaine spectral.
III/ Echantillonnage
-1- Expression mathmatique du signal chantillonn
x
e
(t) se prsente sous la forme dune suite priodique dimpulsions de hauteur :
n E e E
x x(n.T ) x (n.T ) = =
x(t)
T
E
x
t
x
e
t
x
e
(t)
0 T
E
2.T
E
5
On peut dire que x
e
(t) est le
produit :
e
x (t) x(t).e(t) = , du signal x(t)
par le signal dchantillonnage e(t)
reprsent ci-contre
Le problme consiste donc exprimer e(t), suite priodique dimpulsions damplitude
A : ( )
E
n
e(t) A. t n.T
+
=
=

.
Dernier point : quelle amplitude A choisir ? Un raisonnement sur les dimensions
permet de rpondre cette question : si x(t) et x
e
(t) sont 2 tensions lectriques, e(t) doit tre
sans dimensions. Or :
du(t)
(t)
dt
= , o u(t) est la fonction chelon unit (sans dimension) ;
(t) sexprime donc en
1
s (ou Hz)

. Lhomognit des relations impose que A soit

homogne un temps. Nous choisirons A = T
E
.
Do lexpression mathmatique du signal chantillonn :
( )
( )
( )
( )
e E E
n
E E
n
E E E
n
E n E
n
x (t) x(t).T . t n.T
T . x(t). t n.T
T . x(n.T ). t n.T
T . x . t n.T
+
=
+
=
+
=
+
=
=
=
=
=

Remarques :
1. Si
E
T 0 , il est vident que
e
x (t) x(t) . On pourra noter T
E
sous la forme d ,
la variable discrte
E
n.T devient une variable continue , et le signe

devient

. On retrouve que : x(t) x( ). (t ).d

+

=

(voir lintroduction ltude des

systmes lectroniques analogiques).
2. Dans certains ouvrages, on omet le facteur T
E
. Cela signifie que T
E
est pris comme
unit de temps.
-2- Spectre dun signal chantillonn
On a vu (relation 6) que :
E
j.2. .n.f .t
E E
k n
T . (t k.T ) e
+ +

= =
=

Do :
t
e
T
E
2.T
E
A
6
( )
E
E
e E E
k
j.2. .n.f .t
n
j.2. .n.f .t
n
x (t) x(t).T . t k.T
x(t). e
x(t).e
+
=
+

=
+

=
=
=
=

Or
E
j.2. .n.f .t
y(t) x(t).e

= correspond lexpression dun signal modul en amplitude
sans porteuse (DSBSC), dont le spectre est connu : ( )
E
Y(f ) X f n.f =
1
. : le spectre de
y(t) est le spectre de x(t) translat de n.f
E
. Nous avons faire en plus la somme de tous ces
signaux pour toutes les frquences de porteuse n.f
E
.
LECHANTILLONNAGE TEMPOREL INTRODUIT UNE PERIODICITE DU
SPECTRE
-3- Reconstitution du signal - Thorme de Shannon
Problme : comment reconstituer le signal initial x(t) partir du signal chantillonn
x
e
(t) ? Il suffit dutiliser un filtre passe-bas (dont la rponse est indique en tirets ci-dessus) de

1

E E
j.2. .n.f t j.2. .(f n.f ) t j.2. .f .t j.2. .f .t
E
Y(f ) y(t).e .dt x(t).e .e .dt x(t).e .dt X(f n.f ) CQFD
+ + +


= = = =

f
X(f )
f
e
X (f )
- f
Max
f
Max
- f
E
- f
Max
f
Max
f
E
-f
Max
f
E
f
E
+f
Max
2.f
E
-f
C
f
C
7
frquence de coupure f
C
telle que :
Max C E Max
f f f f < < . Cette relation suppose que
lchantillonnage a t fait correctement, cest dire que :
Max E Max
f f f <
Max E
2.f < f
Cette relation est connue sous le nom de thorme de Shannon.
Thorme de Shannon
2
: lchantillonnage est correct, cest dire sans perte
dinformation, si la frquence dchantillonnage est
suprieure au double de la frquence maximale du spectre
du signal.
Echantillonnage correct : Echantillonnage non correct :
(sans perte dinformation) perte de linformation dans les
E
Max
f
f
2
> zones de recouvrement (Z.R.)
E
Max
f
f
2
<
-4- Repliement de spectre
On parle souvent de repliement de spectre ( aliasing en anglais).
Plaons nous du ct rcepteur : on reoit un signal chantillonn (par exemple on
coute un CD). On suppose priori que lchantillonnage a t fait correctement en respectant
le thorme de Shannon. Pour obtenir le signal initial (linformation) x(t), on utilise un filtre
passe-bas de frquence de coupure
E
C
f
f
2
= .

2
Quelques dates : FOURIER : n en 1768 et mort en 1830
SHANNON : n en 1916 et mort en 2001 !
f
X(f )
f
e
X (f )
- f
Max
f
Max
- f
E
/2 f
E
/2
f
X(f )
f
e
X (f )
- f
Max
f
Max
- f
E
/2 f
E
/2
Z.R
Z.R
8
Toutes les raies du spectre de x(t) sont ramenes dans lintervalle
E E
f f
;
2 2
(

(

, comme
on plie une bande de papier.
-6- Interpttation physique
La figure ci-dessus montre que des signaux sinusodaux de frquence 1 kHz, 3 kHz ou
5 kHz, chantillonns 4 kHz, redonneront par repliement de spectre le mme signal : la
figure ci-dessous donne la dcomposition spectrale de chaque signal chantillonn.
x(t) T
E
x
e
(t)
x
e
(t)
y(t)
FILTRE
-f
E
/2 0 f
E
/2 f
E
2.f
E
f
E
2.f
E
f
1 3 4 5 (kHz)
remarque
pour la clart de la figure,
seuls les repliements positifs
ont t reprsents
- 7 - 5 - 3 - 1 1 3 5 7 9 f (kHz)
-2f
E
-f
1
-f
E
-f
1
-f
E
+f
1
-f
1
f
1
f
E
-f
1
f
E
+f
1
2f
E
-f
1
2f
E
+f
1
-f
E
-f
2
-2f
E
+f
2
-f
2
-f
E
+f
2
f
E
-f
2
-f
2
2f
E
-f
2
f
E
+f
2
3f
E
-f
2
-3f
E
+f
3
-f
3
-2f
E
+f
3
f
E
-f
3
-f
E
+f
3
2f
E
-f
3
f
3
3f
E
-f
3
f
E
+f
3
f
1
= 1 kHz ; f
2
= 3 kHz et f
3
= 5 kHz
( f
E
= 4 kHz)
e
X
9
Les dcompositions spectrales sont les mmes (donc les signaux sont les mmes), seul
lordre dans lequel on retrouve les raies est modifi. On ne respecte le thorme de Shannon
que pour la frquence f
1
: on trouve les raies dans un ordre normal .
La figure ci-dessous donne une interprtation du thorme de Shannon dans le
domaine temporel.
On constate que les chantillons (points noirs) sont les mmes : il est donc impossible
de savoir priori si le signal correspond une sinusode de 1 kHz, ou 3 kHz ou 5 kHz
chantillonne 4 kHz.
Pour distinguer les sinusodes 1 et 3 kHz, il faudrait deux fois plus dchantillons
( cercles blancs supplmentaires), cest dire choisir
E 2 E
f 8 kHz ( f 3 kHz f / 2) = = < . Mais
il est toujours impossible de distinguer 3 et 5 kHz
3 E
( f 5 kHz toujours f / 2 4 kHz) = > =
Deuxime exemple : prenons un signal variations rapides (donc spectre trs tal :
Max
f , pour lequel il est impossible de respecter en toute rigueur le thorme de
Shannon), un signal carr par exemple. La figure ci-dessous reprsente le spectre dun signal
carr de frquence 25 Hz chantillonn 256 Hz.
Interprtation temporelle : a-t-on chantillonn le signal x(t) ou le signal x(t) ?
t (ms)
1
1
f 1kHz =
2
f 3 kHz =
3
f 5 kHz =
E E
: f 4 kHz : f 8 kHz = = D
10
Dernier exemple : oscilloscope mmoire numrique. On cherche visualiser sur cet
oscilloscope un signal modul en amplitude ( ) ( )
i p
e(t) 1 0, 5.cos .t .cos .t = + (

o
i p
f 10 Hz et f 100 kHz = (voir TP) ; on synchronise loscilloscope sur linformation de
basse frquence et on choisit une base de temps de 10 ms/div. Le rglage de la base de temps
se fait en modifiant la frquence dchantillonnage : pour loscilloscope Tektronix, la
mmoire stocke 2 000 points :
E E
10 (ms / div) 10 (div)
T 50 s (soit f 20 kHz)
2 000

= = = . On
observe les oscillogrammes suivants :
0 20 40 60 80 100 120
amplitude des raies
f (Hz)
f
3.f
5.f
E
f 7.f
E
f 9.f
E
f 13.f +
t
x(t)
x(t)
Echantillons
Spectre dun signal carr
(f = 25 Hz) chantillonn 256 Hz Interprtation
temporelle
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-2
-1
0
1
2
Visualisation sur un oscilloscope analogique
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0.5
1
1.5
Visualisation sur un oscilloscope mmoire numrique : f
p
=100 kHz
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-2
-1
0
1
2
Visualisation sur un oscilloscope mmoire numrique : f
p
=100,1 kHz
11
Par exemple pour le deuxime cas, les raies 100 kHz, 99,99 kHz et 100,01 kHz, se
retrouvent, aprs repliement, aux frquences 100-520 = 0 kHz, 99,99-520 = - 0,01 kHz et
100,01-520 = 0,01 kHz. On visualise une sinusode de frquence 0,01 kHz = 10 Hz et une
composante continue (sans sapercevoir quil sagit de modulation damplitude !).
-7- Exemples de valeurs numriques
Pour le cinma : f
E
= 24 Hz (24 images par seconde). Si la roue du chariot dans un
western tourne une vitesse de 24 tr/s (f = 24 Hz), on la voit immobile la
projection. Cest galement ce qui est utilis pour mesurer la vitesse de rotation
dun moteur pare stroboscopie.
Pour les CD, il faut une qualit HiFi. Les signaux ont un spectre compris entre
20 Hz et 20 kHz. On a choisi
E
f 44,1kHz ( 2 20 kHz) = >
IV/ FILTRE DANTIREPLIEMENT ( Anti aliasing filter )
Afin de comprendre lutilit de ce filtre, supposons quon enregistre un CD
(
E
f 44,1kHz) = et que le signal enregistr ait une frquence de 5 kHz. Une fois le CD
enregistr, la lecture un filtre passe bas idal de frquence de coupure f
E
/2 permet de
reconstitu le signal initial :
Le rsultat est donn ci-dessous (figures A et B).
Malheureusement, au moment de lenregistrement, un bruit 1,25 MHz est venu se
superposer au signal enregistr. On peut se dire que cela ne prsente aucun inconvnient car
un bruit 1,25 MHz est inaudible. Les figures C et D montrent le signal bruit et le signal
reconstitu.
x
e
(t)
Filtre idal
x(t)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
signal initial
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
signal chantillonn et reconstitu par filtrage
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
signal bruit
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
signal bruit chantillonn et reconstitu par filtrage
A B
C D
bosses
12
On voit que le signal reconstitu prsente de fortes distorsions : le bruit 1,25 MHz,
aprs chantillonnage et par repliement de spectre se retrouve dans la bande de frquences
audibles :
Bruit E
f 28.f 15, 2 kHz 3.f = (do les bosses ). Le 28
me
repliement est aussi
important que le premier (ou que le 94
me
!).
Il faut donc viter ce genre de situation, et il faut absolument respecter le thorme
de Shannon en filtrant le signal chantillonner.
Avant dchantillonner, on filtre le signal analogique par un filtre
passe-bas de frquence de coupure f
C

= f
E
/2, appel filtre dantirepliement.
Echantillonneur
Filtre dantirepliement
Annexes
Filtre passe-bas
x(t)
x
F
(t)
x
e
(t)
13
ANNEXES
-1- Signaux priodiques : sries de Fourier
x(t) X
n
0
j.2. .f .t
e

n
1 pour n 1
X
0 pour n 1
=
=

( )
0
cos 2. .f .t
n
1
pour n 1
X
2
0 pour n 1

( )
0
sin 2. .f .t
n
1
pour n 1
2.j
1
X pour n 1
2.j
0 pour n 1

= =

Triangle
( )
2.k
2.k 1 2 2
X 0
4 1
X .
2.k 1
+
=
=

+
Carr
2.k
2.k 1
X 0
2 1
X j. .
2.k 1
+
=
=
+
Suite priodique dimpulsions
de largeur
0
n
0
0
sin n. .
T
X .
T
n. .
T
| |

\ .
=

k
0 0
k
peigne de Dirac
p(t) T . (t k.T )
= +
=
=

n
X 1 n =
-T
0
T
0
T
0
+1
-1
T
0
-1
+1
-T
0
-/2 /2 T
0
+1
14
-2- Signaux non priodiques : Transformes de Fourier
x(t) X(f)
Signal constant
x(t) 1 t =
X(f ) (f ) =
Impulsion de Dirac
(t)
(f ) 1 f =
Fonction porte
(t)
(impulsion de largeur )

sin ( .f . )
X(f ) .
.f .

=

Fonction triangle
(t)

2
sin .f .
2
X(f ) .
2
.f .
2
( | |

|
(

\ .
( =

(

(

Exponentielle ( causale )
a.t
x(t) e .u(t)
( u(t) = chelon unit)

=
1
X(f )
a 2. .j.f
=
+
Sinusode limite dans le
temps
0 D
x(t) cos (2. .f .t). (t) =
( )
( )
( )
( )
0
0
0
0
D
sin 2. . f f .
D 2
X(f ) .
D
2
2. . f f .
2
D
sin 2. . f f .
2
D
2. . f f .
2
(

(

=

(
+
(

+
+
-/2 /2
-/2 /2
1
1
D