TCNICA DE COMPENSACIN CON TIEMPO MUERTO

Como afecta el tiempo muerto a los sistemas de control. Con realimentacin negativa en el controlador, la accin correctiva del controlador est basada en la observacin de la salida presente. En estas condiciones la accin del control obedece a los efectos observables de las perturbaciones en el proceso. En un proceso con tiempo muerto, los efectos indeseados no son inmediatamente detectados, este hecho complica la accin del controlador. Por esta razn es que el tiempo muerto es reconocido como uno de los elementos dinmicos que ms dificultades introducen en el lazo de control. El tiempo muerto es un parmetro importante en el diseo del algoritmo y sobre todo en la estabilidad del sistema. Un aumento en el tiempo muerto representa un retraso en la seal realimentada del sistema y por lo tanto la accin del control es afectada. Por la regla general el tiempo muerto es indeseado y la respuesta de los sistemas se deterioran cuando se producen un tiempo muerto. Es lgico pensar que una disminucin del tiempo muerto mejorara la respuesta del sistema, puesto que la accin del control es ms rpidamente aplicada al proceso o de otra forma, la velocidad del proceso es acercada a la velocidad de respuesta del algoritmo. El tiempo muerto, cuando es ms grande que la constante de tiempo ms significativa del sistema, tiende a hacer los sistemas ms inestables y ms an cuando la ganancia del lazo es grande, ya que los errores, a los cuales se ve sometido y debido a que el controlador recibe tarde la respuesta de su accin correctiva, aumentan proporcionalmente con sta. A continuacin se presenta una situacin prctica de tiempo muerto (ver Figura 49). Debido a la existencia de una tubera que conecta la salida de la vlvula, que manipula el flujo de lquido caliente, con el estanque. El objetivo del control es mantener la temperatura del estanque ajustando el flujo de lquido caliente que entra a la tubera. Si la temperatura es ms baja que el set-point el controlador abre la vlvula de control para compensar y la temperatura del lquido que entra a la tubera aumenta. El sensor de temperatura en el estanque no ve inmediatamente el resultado de la accin debido a que el lquido caliente adicional est an al interior de la tubera. Si el controlador es sintonizado para una respuesta rpida este abrir la vlvula de agua caliente ms y ms en un intento de subir la temperatura en el estanque.

Figura 49: Planta de Temperatura con tiempo muerto significativo. La tubera se llena con an ms lquido caliente hasta que el lquido caliente entra en el estanque. Cuando la temperatura del estanque eventualmente llega al set-point, el controlador detiene el flujo adicional que entra a la tubera para parar cualquier aumento de temperatura adicional. Pero la tubera an est llena con lquido caliente que continua cayendo sobre el estanque. Como la temperatura del estanque sigue subiendo el controlador comienza a cerrar la vlvula para enfriar el estanque. Otra vez debido al retardo en la respuesta, el controlador llena la tubera con lquido ms fri hasta que la accin es finalmente revelada en el estanque. El tiempo muerto de la tubera junto con un controlador agresivo causa que la temperatura del estanque tenga un comportamiento cclico entre caliente y fri en torno al punto de operacin. Una solucin es bajar la ganancia del controlador y/o incrementar el reset time para realizar la accin ms suavemente pero esta sintona est asociada con un pobre comportamiento del control.

Estos ejemplo muestran atrasos por posicionamiento de sensores por lo tanto este aspecto debe ser considerado en proyectos de sistemas de control. Tiempos de anlisis: cromatografos, medidor tamao de partculas (PSI-200), etc Tiempos de muestreo demasiado grandes respecto a la constante de tiempo ms baja del proceso.

Algoritmo Predictor de Smith

Este es quizs la ms conocida de las tcnicas de compensacin en uso en la actualidad. Este fue desarrollado por O.J.M. Smith en 1957. La tcnica est basada en un modelo de la planta para acercarse al mejor control de sistemas con grandes tiempos muertos y es conocido como el predictor de Smith. Esta fue una de las estrategias de control ms avanzadas desarrollada aos atrs, la cual fue aplazada por la carencia de hardware para implementarla (esta requiere de elementos de tiempo muerto puros, teniendo un retardo igual que el proceso, siendo esto difcil sino imposible de obtener con dispositivos anlogos). Cuando aparecieron en el mercado las aplicaciones de control para computadores en lnea, el predictor de Smith fue redescubierto y usado en muchas aplicaciones. Se desarroll el algoritmo predictor Smith para un proceso que puede estar representado por un modelo retrasado de primer orden ms un tiempo muerto. El diagrama de bloques de un sistema de control convencional para este caso, es mostrado en la Figura 49.

Figura 50: Lazo de retroalimentacin convencional con tiempo muerto. Como se muestra en esta Figura 50 el proceso esta conceptualmente dividido en un retraso puro y un tiempo muerto puro. Si la variable ficticia B pudiese ser medida por algn modo, nosotros conectaramos esto al controlador, como se muestra en la Figura 51. Esto movera el tiempo muerto fuera del lazo. La variable controlada C repetir todo lo que hizo B despus de un retardo d. Ya que no hay retardo en la retroalimentacin de la seal B, la respuesta del sistema sera ampliamente mejorada. Este sistema supuesto, no puede ser implementado porque B es una seal inmedible (ficticia).

Figura 51: Configuracin del lazo de realimentacin deseada. Ahora desarrollaremos un modelo del proceso y aplicaremos la variable manipulada M al modelo, como se muestra en la Figura 52. Si el modelo es perfecto y L=0 (por ejemplo: sin disturbios presentes en la carga), luego C ser igual a Cm y Em=C-Cm=0.

El arreglo mostrado en la Figura 52 revela que se incluye Bm en el modelo. La Bm ser igual a B menos el error de modelacin o sobrecargas que estn presentes. Nosotros usamos Bm como una seal de retroalimentacin. La diferencia de C-Cm es el error de Em, la cual se eleva por error de modelacin o sobrecargas. Esta es la estrategia de control de Smith. El bloque Gc(s) es un controlador convencional PI o PID, el cual puede ser sintonizado mucho mejor ahora debido a la eliminacin del tiempo muerto del lazo.

Figura 53: Esquema preliminar para el Predictor de Smith.

s G( s) Gc ( s)G p ( s)e d R( s) 1 Gc ( s)G p ( s)

La ecuacin anterior es la funcin de transferencia de lazo cerrado de la configuracin deseada, basado en la seal ficticia B, la cual fue mostrada anteriormente. Para asegurar el xito, los parmetros deben ser conocidos con un alto grado de exactitud.