INTRODUCCIN DE LA TEORIA DE

Teora de Control UNIDAD I

Ing. Natan Jimnez Ms.C Departamento de Electricidad Departamento de Electrnica IUTC

INTRODUCCIN DE LA TEORIA DE CONTROL

TEORA DE CONTROL UNIDAD I Ing. Natan Jimnez Ms.C

INTRODUCCIN Un Sistema est formado por un conjunto de elementos relacionados entre s que ofrecen seales o datos de entradas. Es importante resaltar el hecho de que no es necesario conocer el funcionamiento interno, o cmo actan entre s los diversos elementos, para caracterizar el sistema. Para ello solo se necesita conocer la relacin que existe entre la entrada y salida del proceso que realiza el mismo (principio de la caja negra). El aspecto ms importante de un sistema es el conocimiento de su dinmica, es decir, como se comporta la seal de salida frente a una variacin de la seal de entrada. Un conocimiento preciso de la relacin entrada/salida permite predecir la respuesta del sistema y seleccionar la accin de control adecuada para controlarla o mejorarla. De esta manera conociendo la dinmica deseada ajustar la accin de control para conseguir el objetivo final. Se puede definir un sistema de control como el conjunto de elementos que interactan para conseguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se desea, mediante una accin de control Sistema De Control
Objetivos Entradas Planta Controlador Actuador Transductor Detector de Error Resultados

Salidas

Seales
INTRODUCCIN DE LA TEORIA DE CONTROL

TEORA DE CONTROL UNIDAD I Ing. Natan Jimnez Ms.C

Son las variaciones a lo largo del tiempo de las entradas y salidas de un sistema, estas pueden ser de distintas naturaleza y segn como sea su variacin se pueden clasificar dentro de dos grandes grupos: seales Analgicas y seales discretas. Seales Analgicas Son aquellas cuya variacin, tanto en amplitud como a lo largo el tiempo, es continua

Seales Discreta Este tipo de seales no tiene una variacin continua como las anteriores, sino que su evolucin se rige por un determinado conjunto finito de valores posibles. Segn donde tome este conjunto de valores, podremos distinguir entre seales discreta en amplitud o discreta en tiempo.
Seales Discreta en el tiempo:

Slo tienen valor en instantes de tiempos predeterminados. Y aunque su amplitud puede ser cualquier valor dentro del rango de los reales, el valor d la seal entre dos instantes de tiempos consecutivos no est definido.

Seales discreta en amplitud

En este caso, la seal toma valor en cualquier instante de tiempo, pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los definidos en el conjunto predeterminado

INTRODUCCIN DE LA TEORIA DE CONTROL

TEORA DE CONTROL UNIDAD I Ing. Natan Jimnez Ms.C

Sistema de control Dinmico Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la seal de salida, puede distinguiese dos topologas de control generales, Sistema de lazo abierto y sistema en lazo cerrado.

Sistema en lazo abierto:

La salida no tiene efecto alguno sobre la accin de control, la salida no se compara con la entrada de referencia, por ello cada entrada corresponder a una operacin prefijada sobre la seal de salida la exactitud del sistema depende en gran manera de la calibracin del mismo y por lo tanto la presencia de perturbaciones provocar que est no cumpla la funcin asignada.
Entrada de Referencia Control Seal de Control Planta o Proceso Variable Controlada

Sistema en Lazo cerrado En estos sistema la seal de salida tiene efecto sobre la accin de control a este efecto se le conoce como realimentacin. La seal controlad a de realimentarse y comparase con la entrada de referencia, tras lo cual se enva a travs de sistema una seal de control, que ser proporcional a la diferencia encontrada entre la seal de entrada y la seal medida a la salida, con el objetivo de corregir el error o desviacin que pudiera existir.
Seal de Error
Control
INTRODUCCIN DE LA TEORIA DE CONTROL

TEORA DE CONTROL UNIDAD I Ing. Natan Jimnez Ms.C Seal de Control

Planta o Proceso

Variable Controlada
Detector De Error

Entrada de Referencia
Elemento de Medida

Elementos bsicos de un sistema de control

Proceso: Objeto o elemento a regular, donde se darn los cambios Variables Variable Controlada: Variable a mantener en ciertas condiciones Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la variable controlada Valor deseado (Set Point): Valor de referencia al cual se quiere llevar la variable controlada Variable de perturbacin: Variable que produce desviacin entre la variable controlada y el valor deseado. Instrumentos Medidor: Elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento de las variables Controlador : Dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las acciones de control

INTRODUCCIN DE LA TEORIA DE CONTROL

TEORA DE CONTROL UNIDAD I Ing. Natan Jimnez Ms.C

Actuador: Dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el proceso

Proceso: Tanque Variable Controlada: Nivel Variable Manipulada: Flujo de Entrada Valor deseado: Altura del Tanque Variable de perturbacin: Filtracin Medidor: Flotador Actuador: Flotado

Ejemplo de un sistema de lazo cerrado

Temperatura Ambiente

Tiempo Establecido
Encendido Controlador Resistencia Calefactora Actuador

Panes Proceso

Tostadora de pan: calienta el pan por un tiempo preestablecido en su sistema, transcurrido ese tiempo el sistema se apaga Ser ptimo este tratamiento para otros procesos? Ejemplo de un sistema de lazo cerrado
Aire Acondicionado Actuador Vivienda Proceso
INTRODUCCIN DE LA TEORIA DE CONTROL

TEORA DE CONTROL UNIDAD I Ing. Natan Jimnez Ms.C Variable Controlada

Potencimetro Controlador

Temperatura deseada
Termmetro Medidor

Temperatura Exterior

En el sistema de lazo cerrado se nota como el potencimetro regula la potencia que deber enviar el actuador al aire acondicionado resultado de la diferencia de la seal tomada del potencimetro y la temperatura deseada. Siendo este un sistema realimentado tendr siempre el controlador una salida con referencia al estado de la variable actual.

lgebra de bloques: El conjunto de reglas que permiten simplificar la estructura de un diagrama de bloques se denomina lgebra de bloques; debe indicarse que, al aplicar dichas reglas, el diagrama resultante es ms simple, pero los nuevos bloques individuales son ms complejos. Para aplicar adecuadamente lgebra de bloques, es necesario verificar que el producto de funciones de transferencia en sentido directo o en un lazo se mantenga constante tras la operacin efectuada. Metodologa usual de sntesis:
1. Desplazar puntos de bifurcacin y puntos de suma
INTRODUCCIN DE LA TEORIA DE CONTROL

TEORA DE CONTROL UNIDAD I Ing. Natan Jimnez Ms.C 2. Intercambiar punto de suma 3. Reducir los lazos internos de retroalimentacin

Diagrama de bloque originales

Diagrama de Bloques Equivalentes

INTRODUCCIN DE LA TEORIA DE CONTROL

TEORA DE CONTROL UNIDAD I Ing. Natan Jimnez Ms.C

10

INTRODUCCIN DE LA TEORIA DE CONTROL

TEORA DE CONTROL UNIDAD I Ing. Natan Jimnez Ms.C

11

Ejemplo 1 Encontrar la relacin Y/R

Mover el tercer punto de suma antes del bloque G3

Sumar puntos de suma

INTRODUCCIN DE LA TEORIA DE CONTROL

10

TEORA DE CONTROL UNIDAD I Ing. Natan Jimnez Ms.C

Simplificar bloque retroalimentado

Mover punto de suma a despus del bloque G1

INTRODUCCIN DE LA TEORIA DE CONTROL

11

TEORA DE CONTROL UNIDAD I Ing. Natan Jimnez Ms.C

Sumar puntos de suma

Simplificar Bloques paralelos simplificar bloque de realimentacin

Simplificar bloques en serie

INTRODUCCIN DE LA TEORIA DE CONTROL

12

TEORA DE CONTROL UNIDAD I Ing. Natan Jimnez Ms.C

Bibliografa Ingeniera de Control 2 Edicin W Bolton, Editorial Alfaomega 2001 Teora de Control Diseo electrnico Spartacus Gomariz Castro, Domingo Biel Jos Matas y Miguel Reyes, Editorial Alfaomega 1999. Sistema de control automtico Benjamn c Kuo, Editorial Prentice Hall 1996

INTRODUCCIN DE LA TEORIA DE CONTROL

13