MODELOS DE LOS SISTEMAS DE

Teora de Control UNIDAD II

Ing. Natan Jimnez Ms.C Departamento de Electricidad Departamento de Electrnica IUTC

MODELOS DE LOS SISTEMAS

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INTRODUCCIN Para analizar los sistemas de control se necesitan modelos matemticos de los elementos que se emplean en dichos sistema. Estos modelos son ecuaciones que representan la relacin de la entrada y la salida de los sistemas. Las bases de cualquier modelo matemticos provienen de las leyes fsicas fundamentales que gobiernan el comportamiento de un elemento. Sistema Mecnico Las formas bsicas de bloques funcionales de los sistemas mecnicos son resortes, amortiguadores y masas, los resortes representan la rigidez del sistema, los amortiguadores la fuerza de oposicin al movimiento es decir, efecto de amortiguamiento y friccin y las masas, la inercia o resistencia a la aceleracin. Se puede considerar que todos estos bloques funcionales tienen una fuerza como entrada y un desplazamiento como salida. Resorte La rigidez de un resorte se describe la fuerza empleada para estirar o comprimir el resorte y la deformacin resultante x ya sea de estiramiento o compresin. En el caso del resorte el estiramiento o compresin es proporcional a las fuerzas aplicadas, es decir, un resorte lineal.

F = kx

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Donde

k es una constante propia de cada resorte, Cuanto mayor sea el valor de

k , mayor ser la fuerza para estirar o comprimir al resorte y as la rigidez ser

mayor. El objeto que aplica la fuerza para estirar el resorte tambin est sujeto a una fuerza, la fuerza que ejerce el resorte tambin est sujeta a una fuerza, la fuerza que ejerce el resorte estirado (tercera Ley de Newton). Esta fuerza estar en direccin opuesta y de igual magnitud a la fuerza empleada para estirar el resorte Amortiguador El bloque funcional del amortiguador representa el tipo de fuerzas que experimentan cuando se intenta empujar un objeto a travs de un fluido a mover el objeto en contra de las fuerzas de friccin. Mientras ms rpido se empuje el objeto mayor sern las fuerzas de oposicin. El amortiguador que se emplea para representar pictricamente estas fuerzas de amortiguamiento que hacen ms lento el movimiento consta de un pisto que se mueve en un cilindro cerrado. El movimiento del pisto requiere que el fluido pase de un lado a otro de este. El flujo produce una fuerza resistiva. En el caso ideal, la fuerza resistiva o de amortiguamiento F es proporcional a la velocidad v del pistn. Entonces

F =cv Donde c es una constante propia del amortiguador. Cuanto mayor sea el valor de c mayor es la fuerza de amortiguamiento para una velocidad en particular. Y v

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es la velocidad, lo cual sabemos es la razn de cambio del desplazamiento del pistn es decir: v= dx dt

Entonces la ecuacin de fuerza del amortiguador queda as F =c dx dt

x

As la relacin entre el desplazamiento

del pistn, es decir la salida, y la

fuerza como entrada depende de la razn de cambio de la salida. Masa El bloque funcional de la masa exhibe la propiedad que mientras mayor sea la masa, mayor es la fuerza requerida para producir una aceleracin especfica, la relacin entre la fuerza F y la aceleracin es

F = ma Donde la constante proporciona entre la fuerza y la aceleracin es la constante denominada masa m . La aceleracin es la razn de cambio de la velocidad es decir:
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a=

dv dt es la razn de cambio del desplazamiento

x

Y la velocidad v v= dv dt

es decir:

Entonces F = ma = m dv d2 x =m 2 dt dt

Energa Para estirar un resorte, acelerar la masa y mover el pistn en el amortiguador se requiere energa; no obstante, en el caso del resorte y la masa se obtiene energa de regreso, pero con el amortiguador esto no es posible. Cuando el resorte se estira almacena energa que se libera cuando el resorte recupera su posicin original. La energa que se almacena cuando existe un estiramiento x es: 1 x = k x2 2 Debido que F = kx La energa se puede expresar as: E= F2 2k

Tambin hay energa almacenada en la masa cuando se mueve con una velocidad v ; esta energa es la que se denomina energa cintica y se libera cuando la masa deja de moverse. 1 E= m v2 2

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Sin embargo, no hay energa almacenada en el amortiguador, ya que este no regresa a su posicin original cuando no hay fuerza de entrada. El amortiguador disipa energa en lugar de almacenarla la potencia disipada P , depende de la velocidad v
P =c v2

Si hay rotacin, entonces los tres bloques funcionales equivalentes son un resorte torsional, un amortiguador rotatorio y el momento de inercia de una masa rotatoria, con tales bloques funcionales las entradas son pares y las salidas son desplazamientos angulares. Con un resorte torsional el desplazamiento angular es proporcional al par T . Por lo tanto T = k Con un amortiguador rotatorio, un disco gira en un fluido y el par resistivo porporcionla a la velocidad angular
T

es

y dado que la velocidad angular es la

tasa de cambio del desplazamiento angular, es decir = d dt

Entonces: T = c= d dt

El bloque funcional del momento de inercia posee la propiedad de mientras mayor sea el momento de inercia I mayor ser el par para producir una aceleracin angular T =I

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As debido a que la aceleracin angular es la razn de cambio de la velocidad angular, d dt y la velocidad angular es la razn de cambio del desplazamiento

angular, entonces. T =I d ( d / dt ) d d2 =I =I dt dt d t2

El resorte torsional y la masa rotatoria almacenan energa, el amortiguador rotatorio slo la disipa la energa que almacena un resorte torsional cuando ste se deforma en desplazamiento angular puede escribir como sigue: E= T2 2k es la
es

1 2 k 2

y puesto que

T = k , se

La energa que almacena una masa rotatoria con una velocidad angular cintica E, donde: 1 E = I 2 2 La potencia disipada por el amortiguador rotatorio velocidad angular
P = c 2

P , cuando gira a una

es:

Caractersticas de los bloques funcionales mecnicos Bloque Funcional Almacenamiento de Energa Resorte Translacional
F = kx

Ecuacin descriptiva

Energa Almacenada potencia disipada

E=

F2 2k

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Resorte rotacional

T = k d2v d t2 d2 d t2

E=

T2 2k

Masa

F =m

1 E= mv2 2 1 E = I 2 2

T =I Momento de inercia

Disipacin de energa Amortiguador Translacional dx F =c dt

P =c v2

Amortiguador rotacional

d T =c dt

P = c 2

Modelo para un sistema mecnico Para evaluar la relacin entre la fuerza y el desplazamiento del sistema se adopta un procedimiento que slo considera una masa y las fuerzas que actan sobre ellas. Un diagrama de cuerpo libre. Cuando varias fuerzas actan en forma simultnea sobre un cuerpo, su equivalente resultante se puede encontrar mediante adicin vectorial. Si todas las fuerzas actan sobre las mismas lneas o lneas paralelas, significa que la fuerza resultante o neta que acta sobre la masa F es la fuerza aplicada menos la fuerza resultante del estiramiento o compresin del resorte menos la fuerza del amortiguador entonces: Fuerza neta aplicada a la masa m = F kx cv Fuerza neta aplicada a la masa m = F kx c dx dt

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Donde

es la velocidad con la que el pistn el amortiguador se mueve y por lo

tanto la masa se mueve. La fuerza neta aplicada es la fuerza que hace que la masa acelere entonces d2 x Fuerza neta aplicada a la masa m = ma = m 2 dt Por lo tanto

d2x dx m 2 = F kx c dt dt d2 x dx + kx 2 +c dt dt

F =m

Siendo esta ltima ecuacin la ecuacin diferencial que describe la relacin entre la fuerza y el desplazamiento, las constantes m , c y k se reemplazan por otras constantes del sistema. En ausencia de amortiguamiento una masa m en el

extremo del resorte la masa oscilara en forma libre con una frecuencia natural n dada por:
n =

k m

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Cuando el movimiento es amortiguado se emplea un factor de amortiguamiento relativo , para definir el grado de amortiguamiento es: = c 2 mk

As la ecuacin queda: 1 d 2 x 2 dx F + + x= 2 2 k n d t n dt Sistemas rotacionales Se pueden construir modelos similares para evaluar la relacin entre el par y el desplazamiento angula del sistema el procedimiento que adopta s considerar solo un bloque de la masa rotacional y slo los pares que actan sobre el cuerpo.

Cuando varios pares actan sobre ese cuerpo el par resultante equivalente se obtiene con la adicin e dichos pares en la cual se tiene en cuenta la direccin de

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ellos. Esta situacin es comparable a la que antes se analiz para desplazamientos lineales, y se obtiene la siguiente ecuacin I d2 d + c + k =T 2 dt dt

1 d 2 2 d T + c + = 2 2 k n d t n dt Donde
n

es la frecuencia natural de rotacin y

es el factor de

amortiguamiento relativo para movimiento angular. Ejemplo 1 Obtener la ecuacin diferencial que describe la relacin entre la fuerza de entrada F , y el desplazamiento de salida x para el sistema

La fuerza neta aplicada a la masa por cada resorte es:

Fuerza neta = F k 1 x k 2 x

menos las fuerzas resistivas generadas

Como la fuerza neta hace que la masa se acelere entonces Fuerza neta= m d2 x d t2

As que

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d2x = F k 1 x k 2 x d t2 d2 x + k 1 x +k 2 x d t2

F =m

d2 x F =m 2 + x ( k 1+ k 2) dt Ejemplo 2 Obtener la ecuacin diferencial que describe el movimiento de la masa muestra la figura, cuando se aplica una fuerza F m1 , que

Consideramos solo la masa

m1

y las fuerzas que actan sobre sta

La fuerza generada por el resorte inferior es resultado de la deformacin el resorte ( x 2 x 1) k ( x 2 x 1 ) el cual se deforma as asi la fuerza es con este mismo anlisis la fuerza generada por el resorte superior es
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k ( x 3 x 2 )

entonces:

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Fuerza neta = k 1 ( x 2 x 1 ) k 2 ( x 3 x 2 )

d2x = k 1 ( x 2 x 1 ) k 2 ( x 3 x 2 ) d t2 F de

Pero la fuerza que causa el estiramiento de resorte de la parte inferior es este modo F = k 1 ( x2 + x1 ) Por lo tanto la ecuacin se puede escribir como: m d2x + k 2 ( x 3 x 2 )= F d t2

Ejemplo 3 Se emplea un motor para hacer girar una carga. Crear un modelo y obtener la ecuacin diferencial respectiva

T =I

d2 d + k 2 +c dt dt

Sistema Elctrico Los bloques funcionales bsicos de sistemas elctricos pasivos son inductores, capacitores y resistores. Inductor

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La diferencia de potencial

v , a travs de ste en cualquier instante depende de di / dt

la tasa de cambio de la corriente v=L di dt

L

que fluye por l.

Donde

es la inductancia la direccin de la diferencia de potencial empleada

para hacer fluir la corriente por el inductor. Por lo tanto se denomina fuerza electromotriz y se puede reescribir as: i= 1 vdt L

Capacitor La diferencia de potencial a travs de ste depende del cambio de carga entre las placas del capacitor en el instante considerado v= q C
c

q ,

Donde

es la capacitancia. Puesto que la corriente

i , hacia el capacitor o

desde ste es la tasa a la cual se mueve la carga hacia las placas del capacitor o desde ste es decir: i= dq dt
q

Entonces la carga total

q = idt

esta dada entre las capas por

Y as la ecuacin v= q C

Se reescribe y queda as:

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v=

1 idt C v= q c

De otro modo, puesto que dv 1 dq = dt C dt i= dq dt

entonces

Y as debido a que dv dt

entonces

i =C

Resistor La diferencia de potencial la corriente v = iR Donde R es la resistencia. Tanto el inductor como el capacitor almacenan v , a travs de ste en cualquier instante depende de

i , que fluye por l.

energa, la cual se libera despus. Pero un resistor no almacena energa sino que la disipa. Energa La energa que almacena un inductor cuando hay una corriente 1 E = Li2 2 La energa que almacena un capacitor cuando hay una diferencia de potencial v a travs de este es: 1 E= C v2 2
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es

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La potencia

P , que disipa un resistor cando hay diferencia de potencial

v ,a

travs de este es: P= 1 2 v R

Caractersticas de los bloques funcionales elctricos Bloque Funcional Ecuacin descriptiva Energa almacenada di v=L dt i= 1 vdt L 1 E= Li2 2 Energa almacenada/Potencia disipada

Inductor

v= Capacitor

1 idt C

i =C

dv dt

1 E= C v2 2

Energa disipada v i= R P= 1 2 v R

Resistor

v = Ri

Modelo para un sistema elctrico Las ecuaciones que describen como se pueden combinar los bloques funcionales elctricos son las leyes de Kirchhoff las cuales se pueden expresar como:

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Ley 1: la corriente total que fluye hacia una unin es igual a la corriente total que fluye desde esa unin, es decir la suma algebraica de las corrientes en la unin es cero. Ley 2: en un circuito cerrado o malla, la suma algebraica de las diferencia de potencial a travs de cada parte del circuito es igual a la fuerza electromotriz (f.e.m) aplicada Ejemplo 4

Ley 1: LK para nodos

i1 = i2 + i3

(1)

i1 =

v v AB (2) R1 v AB R2

i 2=

(3)

i 3=

v AB R 3 + R4

(4)

Sustituyendo (2),(3) y (4) en (1) tenemos que:

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v v AB v AB v = + AB R1 R 2 R3 + R 4

Ley 2: LK para malla

Malla 1 v = i1 R1 +( i1 i 2 ) R2 v = i1 R1 + i1 R 2 i 2 R 2 v = i1 ( R1 + R 2) i2 R 2 Malla 2 0 = i2 R 3 + i2 R 4 +(i 2 i 1) R 2

i1 R 2 =i 2 R3 + i 2 R4 + i 2 R 2

(1)

R ( 3 + R 4 + R 2) i 1 R2 = i2 R ( 3 + R 4 + R 2) i R i 2= 1 2 Sustituyendo (2) en (1)

(2)

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R ( 3 + R 4 + R 2 ) i1 R 2 R2 v = i1 ( R1 + R 2)

R 3 + R4+ R2) ( i 1 R2 2 v = i1 ( R1 + R 2) R ( 3 + R 4 + R 2 ) i (R R + R R + R R + R R + R R ) v= 1 1 3 1 4 1 2 2 3 2 4 Ejemplo 5 Un sistema elctrico sencillo consta de un resistor y un capacitor en serie, como muestra la figura al aplicar la segunda ley queda

v = v R + vC Donde
vR

es la diferencia de potencial a travs del resistor y

vC

es la

diferencia de potencial a travs del capacitor, como es una sola malla la corriente que fluye por el circuito es la misma v = iR + v C = RC d vC +v C dt

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Esta establece la relacin de entrada y salida del sistema

Ejemplo 6 La figura muestra un sistema resistor-inductor-capacitor al aplicar la segunda ley de Kirchoff a la malla de este circuito

v =v R+ vC + v L

(1)

v = iR + L

di +v dt C

(2) dv dt

Donde

es la corriente que pasa por el condensador entonces

i =C

sustituyendo queda que: d2vC d ( dv / dt ) di =C =C dt dt d t2

i

Sustituyendo

di dt

en 2 queda as:

d vC d2vC v = RC + LC + vC dt d t2 Reordenando

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v = LC

d 2 vC dt
2

+ RC

d vC + vC dt

Esta ecuacin establece la relacin de entrada y salida del sistema Aplicando ecuacin de Laplace sin condiciones iniciales
V ( s )= RCS V C ( s ) + LC S 2 V C ( s ) +V C ( s )

V ( s )= V C ( s ) ( RCS + LC S 2 +1 ) VC ( s) 1 = V ( s ) RCS + LC S 2+ 1 Ejemplo 7 La figura muestra un circuito elctrico con dos mallas primero se aplica el anlisis de nodos para determinar la relacin entre la diferencia de potencial a travs de vC capacitor y el voltaje de entrada v

i1 = i2 + i3

(1) v v AB (2) R1

i1 R 1= v v AB i1 =

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i 2= C 2

d vC dt d v AB dt

(3)

i 3=C 1 Sustituyendo (2), (3) y (4) en (1) queda

(4)

v v AB dv d v AB =C 2 C + C1 R1 dt dt La diferencia de potencial v AB es la misma v AB= i 2 R 2+ v C Sustituyendo i2 d vC + vC dt R2 y

(5) C2

entonces

v AB= R 2 C 2 Al diferenciar se obtiene

(6)

d v AB d 2 vC d vC = R2 C 2 + dt dt d t2 v AB y

(7) d v AB dt

Sustituyendo (6) y (7) en (5) en funcin de

dv d 2 vC d vC v R 2 C 2 d vC v C =C 2 c + R2 C 2C 1 + C 1 R1 R1 dt R1 dt dt d t2 Por lo tanto d2vC dt

2

R1 C 1 + R 1 C 2 + R 2 C 2 d v C 1 v + v C= R1 R 2 C 1 C 2 dt R 1 R 2 C 1 C 2 R1 R 2 C 1 C 2

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La ecuacin anterior tambin se puede obtener mediante el anlisis de mallas de circuito

Malla 1 v = v R + vC v = i1 R1 + 1 ( i1 i 2 ) dt C1 v = i1 R1 + 1 1 i1 dt i 2 dt C1 C1

(1)

Malla 2 0 = i2 R 2 + v C + 1 (i 1 i2 ) dt C1 0 = i2 R 2 + v C + 1 1 i1 dt i 2 dt C1 C1 d vC dt

(2)

i 2= C 2

(3)

v C=

1 i dt C2 2

(4)

Sustituyendo (3) y (4) en (2)

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0= R 2 C 2

d vC C v 1 + v C + 2 C i1 dt (5 ) dt C1 C1

Al diferenciar (5) queda

0= R 2 C 2 d 2 v C d v C C 2 d v C i1 + + dt C 1 dt C1 d t2

i1 = R2 C 1 C 2

d2vC dt
2

+(C 1+ C 2 )

d vC dt

(6)

Sustituyendo (6) en (1) v = R1 R 2 C 1 C 2 d 2 vC dt

2

+ R ( C 1 C 2 )

d vC d v C ( C1+C2) 1 + R2 C2 + v C i1 dt dt dt C1 C1

Recordando que i 2= C 2 d vC dt

i2

es

Entonces d 2 v C R 1 C 1 + R1 C 2 + R2 C 2 d v C v 1 = 2 + + v R1 R 2 C 1 C 2 d t R 1 R2 C 1 C 2 dt R 1 R 2 C 1 C 2 C

Aplicando Laplace sin condiciones iniciales V C ( s ) S 2+

R1 C 1 + R 1 C 2 + R 2 C 2 V (s) 1 S V C ( s)+ V C ( s )= R1 R 2 C 1 C 2 R1 R2 C 1 C2 R1 R 2 C 1 C 2

V C ( s) S +

R 1 C 1 + R1 C 2 + R2 C 2 V (s) 1 S+ = R 1 R2 C 1 C 2 R 1 R 2 C 1 C 2 R1 R 2 C 1 C 2

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R1 R 2 C 1 C 2

[ (
S 2+

R 1 C 1 + R1 C 2+ R 2 C 2 1 S+ R1 R 2 C 1 C 2 R1 R 2 C 1 C 2

V C ( s) V ( s)

Bibliografa Ingeniera de Control 2 Edicin W Bolton, Editorial Alfaomega 2001 Teora de Control Diseo electrnico Spartacus Gomariz Castro, Domingo Biel Jos Matas y Miguel Reyes, Editorial Alfaomega 1999. Sistema de control automtico Benjamn c Kuo, Editorial Prentice Hall 1996

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