MECATRONICA

1.-Introduccin. 2. Planteamiento del problema. 3. Objetivos. 4. Descripcin del proyecto. 4.1 Materiales. 4.2 Software. 4.3 Desarrollo. 4.4 Interfaz. 4.5 Pruebas. 5. Exhibicin. 6. Conclusin.

INTRODUCCION
El brazo del robot est compuesto por cinco servo motores uno de ellos (la base) gira en torno a 360g. Este brazo ser controlado mediante un PIC (controlador de interfaz perifrico) 16f877A; mediante la interfaz de la PC a travs del programa PIC BASIC el cual adems de grabar informacin nos servir para comandar el brazo.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Previo a una investigacin realizada en el internet y por entrevistas a profesionales en la electrnica determinamos realizar el comando de un brazo robot a travs de la PC; de esta forma el problema a resolver es lograr la simbiosis entre electrnica, programacin y mecnica Se determino que este proyecto era viable pues contbamos con los recursos humanos, econmicos y tcnicos. Puesto que nos consideramos capaces para la realizacin del mismo.

OBJETIVOS Objetivo General

Controlar un brazo robot compuesto de cuatro motores a travs de la interfaz grfica de la PC

Objetivo Especficos
1. Realizar el circuito electrnico correspondiente para el control del brazo robot. 2. Programar un PIC utilizando el circuito electrnico programador de pics. 3. Realizar la interfaz grafica de la PC utilizando el programa Visual Basic

DESCRIPCIN DEL PROYECTO

1. MATERIALES
Se presenta a continuacin el esquema modelo con el circuito electrnico con los respectivos componentes para el control del brazo robot.

Siendo: Integrado Max232.

El MAX232 es un circuito integrado que convierte las seales de un puerto serie a paralelo y va conectado al Pic 16f877A.

PIC 16f877A.
Es un micro controlador ( circuito integrado programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria); incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y perifricos de entrada/salida.

Circuito integrado driver L293D.

Sirve para control de motores simultneos en forma bidireccional, el circuito usa dos puentes cada uno con un par de canales y equipado con una entrada de habilitacin o enable. Considerando que la mxima intensidad que tiene como salida el PiC 16f877A soporta hasta 25 mA y los motores del brazo requieren hasta 300 mA; este driver L293D permite soportar los requerimientos de corriente de dichos motores pues su capacidad llega hasta los 600 mA y cuenta con unos diodos para minimizar picos de voltaje. Este driver permite comandar hasta dos motores.

Condensadores.
Se utilizaron condensadores de 0.1 uf en los distintos circuitos; los cuales ayudan a eliminar las perturbaciones de voltaje no habr circulacin de electrones a travs de l, debido a la presencia del dielctrico, que como ya vimos es un material aislante. Sin embargo, se producir una acumulacin de cargas en las armaduras, concretamente de electrones en la armadura que est conectada al negativo de la fuente, y de huecos en la que se conecte al positivo. Este efecto se conoce como polarizacin del dielctrico. Si desconectamos la fuente de energa del condensador, veremos que la acumulacin de cargas se mantiene, debido a que las cargas de distinto signo que se ubican en cada una de las armaduras se atraen entre s. Si uniramos ambos terminales, las cargas circularan de una armadura a la otra a travs de este puente, y el condensador quedara vacio; a continuacin se presenta un condensador cermico y electroltico

Resistencias.
Es un componente electrnico que se opone al paso de la corriente atenuando o frenando el libre flujo de circulacin de las cargas elctricas o electrones. Cualquier dispositivo o consumidor conectado a un circuito elctrico representa en s una carga, resistencia u obstculo para la circulacin de la corriente elctrica. Su unidad de medida son los ohmios y est relacionado con el voltaje y la intensidad.
R=V/I

Diodo.
Un diodo es un componente electrnico de dos terminales que permite la circulacin de la corriente elctrica a travs de l en un solo sentido. Este trmino generalmente se usa para referirse al diodo semiconductor, el ms comn en la actualidad; consta de una pieza de cristal semiconductor conectada a dos terminales elctricos

2. SOFTWARE.