Estabilidad de Lyapunov

En matemticas, la nocin de Estabilidad de Lyapunov ocurre en el estudio de

sistemas dinmicos. En trminos simples, si todas las soluciones del sistema dinmico
que comienzan hacia fuera cerca de un punto del equilibrio x
e
estancia cerca x
e
por
siempre, entonces x
e
es Establo de Lyapunov. Ms fuertemente, si todas las soluciones
que comienzan hacia fuera cerca x
e
converja a x
e
, entonces x
e
es asinttico establo. La
nocin de estabilidad exponencial garantiza un ndice mnimo del decaimiento, es
decir, una estimacin de cmo convergen rpidamente las soluciones. La idea de la
estabilidad de Lyapunov se puede ampliar a los mltiples infinito-dimensionales, donde
se conoce como estabilidad estructural, que se refiere al comportamiento de diferente
pero las soluciones prximas a las ecuaciones diferenciales.
Contenido
- 1 Definicin para los sistemas del continuo-tiempo
- 2 Definicin para los sistemas iterados
- 3 Teoremas de la estabilidad de Lyapunov
o 3.1 Teorema de Lyapunov segundo en estabilidad
- 4 Estabilidad para los modelos lineares del espacio del estado
- 5 Estabilidad para los sistemas con las entradas
- 6 Ejemplo
- 7 Lema y estabilidad de Barbalat de sistemas tiempo-que varan
- 8 Referencias
- 9 Vea tambin
Definicin para los sistemas del continuo-tiempo
Considere un sistema dinmico no lineal autnomo
,
donde denota el vector del estado del sistema, un sistema abierto que contiene el origen,
y continuo encendido . Sin la prdida de generalidad, podemos asumir que el origen es
un equilibrio.
1. El origen del sistema antedicho reputa Establo de Lyapunov, si, para cada >
0, existe a = () > 0 tales que, si , entonces , para cada .
2. El origen del sistema antedicho reputa asinttico establo si es Lyapunov estable
y si existe > 0 tales que si , entonces .
3. El origen del sistema antedicho reputa exponencial establo si es asinttico
establo y si existen , , > 0 tales que si , entonces , para .
Conceptual, los significados de los trminos antedichos son los siguientes:
1. La estabilidad de Lyapunov de un equilibrio significa que el comenzar de las
soluciones bastante cercano al equilibrio (a una distancia de l) siga siendo
bastante cercano por siempre (a una distancia de l). Observe que esto debe
ser verdad para cualesquiera aqul puede desear elegir.
2. La estabilidad asinttica significa que las soluciones que el comienzo bastante
cercano no slo sigue siendo bastante pero tambin cercano eventual convergen
al equilibrio.
3. La estabilidad exponencial significa que convergen las soluciones no slo, pero
de hecho converge ms rpidamente que o por lo menos tan rpidamente como
una tarifa sabida particular .
La trayectoria x es (localmente) atractivo si
para para toda la trayectoria que comienza cerca bastante, y global atractivo si esta
caracterstica sostiene para toda la trayectoria.
Es decir, si x pertenece al interior de su mltiple estable. Es asinttico establo si es
atractivo y estable. (Hay contraejemplos que demuestran que el attractivity no implica
estabilidad asinttica. Tales ejemplos son fciles de crear con conexiones homoclinic.)
Definicin para los sistemas iterados
La definicin para los sistemas del tiempo discreto es casi idntica a sa para los
sistemas del continuo-tiempo. La definicin abajo proporciona esto, usando una lengua
alterna de uso general en textos ms matemticos.
Dejado (X,d) sea a espacio mtrico y a funcin continua. Un punto reputa Establo de
Lyapunov, si, para cada uno > 0, hay a > 0 tales que para todos , si
d(x,y) <
los asimientos, y uno tiene
d(f
n
(x),f
n
(y)) <
para todos .
Decimos eso x es asinttico establo si pertenece al interior de su sistema del establo, es
decir. si hay a > 0 tales que
siempre que d(x,y) < .
Teoremas de la estabilidad de Lyapunov
El estudio general de la estabilidad de las soluciones de ecuaciones diferenciales se
conoce como teora de la estabilidad. Los teoremas de la estabilidad de Lyapunov dan
solamente la suficiente condicin.
Teorema de Lyapunov segundo en estabilidad
Considere una funcin V (x) : R
n
R tales que
- con igualdad si y solamente si x = 0 (definido positivo)
- (definido negativo)
Entonces V (x) se llama a Funcin de Lyapunov el candidato y el sistema es asinttico
establo en el sentido de Lyapunov (i.s.L.). (Nota eso V(0) = 0 se requiere; si no V(x) =
1/(1 + | x | ) probara eso es localmente el establo. Una condicin adicional llamada
properness o unboundedness radial se requiere para concluir estabilidad asinttica
global.)
Es ms fcil visualizar este mtodo de anlisis pensando en un sistema de la
comprobacin (e.g. resorte y masa que vibran) y en vista del energa de tal sistema. Si el
sistema pierde la energa en un cierto plazo y la energa nunca se restaura entonces el
sistema deben moler a una parada y alcanzar eventual un cierto estado de reclinacin
final. Este estado final se llama attractor. Sin embargo, encontrar una funcin que d la
energa exacta de un sistema fsico puede ser difcil, y para los sistemas matemticos
abstractos, sistemas econmicos o sistemas biolgicos, el concepto de la energa puede
no ser aplicable.
La realizacin de Lyapunov era que la estabilidad puede ser probada sin requerir el
conocimiento de la energa fsica verdadera, proporcionando a Funcin de Lyapunov
puede ser encontrado para satisfacer los apremios antedichos.
Estabilidad para los modelos lineares del espacio del
estado
Un linear espacio del estado modelo
es asinttico establo si
A
T
M + MA + N = 0
tiene una solucin donde N = N
T
> 0 y M = M
T
> 0 (definido positivo matrices). (La
funcin relevante de Lyapunov es V(x) = x
T
Mx.)
Estabilidad para los sistemas con las entradas
Un sistema con las entradas (o los controles) tiene la forma
donde el u entrado (generalmente time-dependent) (t) se puede ver como a control,
entrada externa, estmulo, disturbio, o forzar la funcin. El estudio de tales sistemas es
el tema de teora de control y aplicado adentro ingeniera de control. Para los sistemas
con las entradas, una debe cuantificar el efecto de entradas en la estabilidad del sistema.
Los dos acercamientos principales a este anlisis son Estabilidad de BIBO y entrada
para indicar estabilidad.
Ejemplo
Considere una ecuacin, donde comparado a Oscilador de Van der Pol se cambia la
ecuacin el trmino de la friccin:
Dejado
de modo que sea el sistema correspondiente
Elijamos como funcin de Lyapunov
cul est claramente definido positivo. Su derivado es
Si el parmetro es positiva, la estabilidad es asinttica para
Lema y estabilidad de Barbalat de sistemas tiempo-que
varan
Asuma que f es funcin del tiempo solamente.
- Teniendo no implica eso f(t) tiene un lmite en
- Teniendo f(t) acercando a un lmite como no implica eso .
- Teniendo f(t) baje limitado y el disminuir () lo implica converge a un lmite.
Pero no dice si o no como .
El lema de Barbalat dice
Si f(t) tiene un lmite finito como y si es uniformemente continuo (o se limita),
entonces como .
Generalmente, es difcil analizar asinttico estabilidad de sistemas tiempo-que varan
porque es muy difcil encontrar las funciones de Lyapunov con a definido negativo
derivado.
Sabemos eso en caso de sistemas (tiempo-invariantes) autnomos, si es semi-definite
negativo (NSD), despus tambin, es posible saber que el comportamiento asinttico
invocando invariante-fij teoremas. Sin embargo, esta flexibilidad no est disponible
para el tiempo-variar sistemas. Aqu es adonde el lema de Barbalat entra en el cuadro.
Dice:
SI V(x,t) satisface despus de condiciones:
1. V(x,t) ms bajo se limita
2. es semi-definite negativo (NSD)
3. es uniformemente continuo a tiempo (satisfecho si es finito)
entonces como .
El ejemplo siguiente se toma de la pgina 125 del libro de Slotine y del Li Control no
lineal aplicado.
Considere un sistema no autnomo
Esto es no autnomo porque la entrada W es una funcin del tiempo. Asuma que la
entrada W(t) se limita.
El tomar V = e
2
+ g
2
da
Esto dice eso V(t) < = V(0) por las primeras dos condiciones y por lo tanto e y g se
limitan. Pero no dice cualquier cosa sobre la convergencia de e a cero. Por otra parte, el
teorema invariante del sistema no puede ser aplicado, porque la dinmica es no
autnoma.
Usar el lema de Barbalat:
.
Se limita esto porque e, g y W se limitan. Esto implica como y por lo tanto . Esto prueba
que converge el error.
Referencias
- Lyapunov maana. Estabilidad del movimiento, Prensa acadmica, Nueva York
y Londres, 1966
- Jean-Jacques E. Li de Slotine y de Weiping, Control no lineal aplicado, Prentice
Pasillo, ro superior de la silla de montar, NJ, 1991
Vea tambin
- http://www.mne.ksu.edu/research/laboratories/non-linear-controls-lab


Estabilidad

CAPITULO V: ESTABILIDAD DE SISTEMAS
Estabilidad Interna y Externa, Estado de Equilibrio,
Criterios de Estabilidad, Mtodo de Lyapunov.

Bibliografa

Introduccin

En general siempre vamos a desear que los sistemas no se aparten demasiado de su
punto de operacin, puesto que podemos llegar a saturaciones, quemarse equipos, hacer
saltar fusibles, etc; y por lo general el sistema quiero que siga funcionando por todo el
tiempo de la vida til del sistema (y no repararlo o reemplazarlo cada dos por tres). Es
importante entonces antes de poner en funcionamiento un sistema, hacer un anlisis
para preveer si el sistema tendr variables que diverjan o no (que no diverja es un
indicio de que el sistema es estable).

Consideraremos la estabilidad desde dos puntos de observacin:
Caso 1: El sistema est libre (no tiene entradas: todas sus entradas son nulas en todo
tiempo), pero parte de una condicin inicial distinta de cero. Esta estabilidad la
llamaremos estabilidad de entrada cero o estabilidad interna.
Caso 2: El sistema est relajado (tiene condicin inicial nula), pero tiene una entrada
distinta a cero. La estabilidad resultante de este anlisis, la llamaremos estabilidad de
estado cero o estabilidad externa.

Para sistemas lineales e invariantes en el tiempo, la estabilidad interna puede ser
caracterizada mediante las propiedades de la matriz de transicin, mientras que la
estabilidad externa puede ser caracterizada mediante la matriz de funcin de
transferencia.

Algo ms complicado es llegar a analizar la estabilidad de los sistemas no-lineales y/o
variantes en el tiempo.

Estabilidad de entrada cero - definiciones

Previo a estudiar las definiciones de estabilidad, definamos para un dado sistema la
definicin de punto (o estado) de equilibrio.

Definicin: Estado de equilibrio
Un estado x
e
de un sistema se dice ser un estado de equilibrio si posee la siguiente
propiedad:
si x(t
0
) = x
e
=> x(t) = x
e
, para todo t > t
0
,
provisto que ninguna entrada es aplicada.

Consideremos un sistema contnuo no-lineal y variante en el tiempo, descripto por la
ecuacin estado:

[Ec. 1]

entonces, los estados de equilibrio de ste sistema sern aquellos estados x
e
que
cumplen con la ecuacin:

, para todo . [Ec. 2]

Para los sistemas discretos, no-lineales y variantes en el tiempo, descripto por la
ecuacin:

[Ec. 3]

entonces, los estados de equilibrio de ste sistema sern aquellos estados x
e
que
cumplen con la ecuacin:

, para todo . [Ec. 4]

Notar que un sistema puede tener ms de un estado de equilibrio.
Para un sistema lineal (contnuo) caracterizado por:

[Ec. 5]

el estado x
e
= 0 (el origen del espacio de estados), es siempre un estado de equilibrio.

Para sistemas contnuos no-lineales (siempre y cuando exista un estado de equilibrio),
podemos siempre asumir que x
e
= 0 es un estado de equilibrio sin prdida de
generalidad. Si en dicho sistema (ecuacin 1) el estado de equilibrio en consideracin
est en x
e
= 0, luego podemos definir un nuevo espacio de estados como:
.

De manera que: y entonces:
g(0,0,t) = 0.
Un argumento similar cuenta para los sistemas discretos.

Ahora vayamos directamente a las definiciones de estabilidad interna:

Definicin: Sistema estable (Lyapunov)
El estado de equilibrio x
e
= 0 es estable en el sentido de Lyapunov, o simplemente
estable, si para cualquier escalar dado c > 0, existe un escalar o(t
0
,c) > 0 tal que
, implica , para todo .

Definicin: Sistema asintticamente estable
El estado de equilibrio x
e
= 0 es asintticamente estable si:
1) es estable (en el sentido de Lyapunov)
2) para cualquier tiempo t
0
y para cualquier estado inicial x
0
suficientemente cercano
al origen del espacio de estado, el estado x(t) tiende al origen en cuanto t tiende a
infinito.

Si en estas dos definiciones de estabilidad, el parmetro o es independiente de t
0
,
entonces la estabilidad se dice que es uniforme (cosa que siempre se cumple para
sistemas invariantes en el tiempo).

Tambin, si en stas dos definiciones, el estado inicial x
0
no est restringido a que dicho
estado est lo suficientemente cerca del origen (o sea que se cumple cualquiera sea del
estado inicial x
0
de que se parta), entonces se dice que la estabilidad es global.

Notar que para sistemas lineales, la estabilidad asinttica es siempre global. Esto nos
indica que podemos realizar la siguiente definicin:

Definicin: Sistema asintticamente estable
Un sistema lineal es asintticamente estable si para ese sistema el estado x
e
= 0 es
asintticamente estable.

Esquemticamente, los distintos tipos de estabilidades de un punto de equilibrio x
e
(una
pelota sobre distintas superficies):



Estabilidad de estado cero - definiciones

Previo a estudiar las definiciones de estabilidad, veamos las definiciones de funcin
acotada y matriz acotada.

Definicin: Funcin acotada
Considerar el espacio vectorial (V,F) y una norma sobre ese espacio. Decimos que
la funcin donde D es el conjunto dominio de f, es acotada sobre D, si
existe un nmero M finito y positivo tal que , para todo .

De una manera similar podemos dar la definicin de matriz acodata.

Consideremos los sistemas lineales variante en el tiempo:

Para el caso contnuo:
[Ec. 6.a]
[Ec. 6.b]

Para el caso discreto:
[Ec. 7.a]
[Ec. 7.b]

Las matrices A y B son respectivamente de dimensin nxn y nxr (considerando que el
vector de entradas es de dimensin r). Si stas matrices A y B son acotadas, y para el
caso contnuo, las mismas son funciones contnuas del tiempo, habamos visto en el
captulo 3 que la respuesta estado-cero a stos sistemas son:

Para el caso contnuo:

, para t t
0
. [Ec. 8]

Para el caso discreto:

, para k k
0
. [Ec. 9]

Definamos ahora la estabilidad externa del sistema:

Definicin: BIBO estabilidad
El sistema descripto por las ecuaciones 7, con estado inicial x
0
= 0, se dice BIBO
estable (BIBO por Bounded Input-Bounded Output, en espaol: entrada acotada-salida
acotada) si para todo t
0
y para toda entrada acotada sobre [t
0
, ), la salida y(t) es
acotada sobre el mismo dominio[t
0
, ).

Para los sistemas discretos tenemos una definicin similar:

Definicin: BIBO estabilidad
El sistema descripto por las ecuaciones 8, con estado inicial x
0
= 0, se dice BIBO
estable si para todo k
0
y para toda entrada acotada sobre [k
0
, ), la salida y(k) es
acotada sobre el mismo dominio[k
0
, ) (k toma valores enteros).

Observar que un sistema BIBO estable puede llegar a tener algn estado interno que
crezca ilimitadamente.

Estabilidad de entrada cero - criterios

Supongamos tener los sistemas lineales contnuo y discreto, descripto por las
ecuaciones:

Contnuo:
, para t t
0
. [Ec. 8]

Discreto:
, para k k
0
. [Ec. 9]

Recordar que para el anlisis de estabilidad suponemos que u(t) u(k) son nulas en todo
tiempo.

Presentemos ahora un teorema para la estabilidad (o estabilidad en el sentido de
Lyapunov):

Teorema 1:
El sistema de la ecuacin 8 es estable, si y solo si, existe una constante M positiva, el
cual puede depender de t
0
, tal que:
, para todo t t
0
.
donde es la matriz de transicin del sistema de la ecuacin 8.

Demostracin:
Suficiente: La solucin de la ecuacin 8, como ya sabemos, puede ser escrito como:



Entonces:
, para todo t t
0
.

Por lo tanto eligiendo una condicin inicial tal que , implica que
, para todo , lo cual es la definicin de estabilidad.

Necesaria: Lo demostraremos por contradiccin. Supongamos que el sistema es estable
(en el sentido de Lyapunov), pero que no est acotada sobre t t
0
. Esto ltimo
significa que hay al menos un elemento de (llammosle ) el cual no
est acotado.
Elijamos entonces la siguiente condicin inicial:

j-simo elemento

Y por lo tanto, el i-simo componente de x(t) ser para t t
0
, el cual no est
acotado. Entonces el sistema es inestable, lo que contradice la suposicin inicial.

Teorema 2:
El sistema de la ecuacin 8 es asintticamente estable, si y solo si, se cumple la
condicin del teorema 1, y adems:
, para todo t
0
.

La prueba de este teorema es similar al teorema anterior.

Teorema 3:
El sistema de la ecuacin 8 es uniforme y asintticamente estable en forma global, o
exponencialmente estable, si y solo si las constantes positivas M
1
y M
2
existen tal que:
, para todo t t
0
, y para todo t
0
.

Demostracin:
Necesaria: Tenemos que:



Entonces, si , donde o es un escalar arbitrario positivo, usando la condicin del
teorema tenemos:

y por lo tanto x(t) tiende a 0 cuando t tiende a
infinito.

Esto prueba la estabilidad asinttica (puesto que x(t) tiende a 0 cuando t tiende a
infinito), que es uniforme (ya que la acotacin de x(t) no depende de t
0
), y es global,
puesto que la demostracin sigue siendo vlida cualquiera fuera la condicin inicial x
0

utilizada (ya que eligiendo otro o llego a lo mismo).

Suficiente: Si el sistema de la ecuacin 8 es uniforme y asintticamente estable en
forma global, entonces para cualquier o > 0 y cualquier c > 0 , existe un tiempo T
independiente de t
0
tal que implica , para todo t T+t
0
.
Sea (por ejemplo, eligiendo algn ), y .
Entonces:



Usando la propiedad transitiva de la matriz de transicin, esto implica que para
cualquier entero positivo k:



Elegimos k, de tal manera que , y fijamos y
, el cual est acotado debido a la estabilidad asinttica del
sistema.
Entonces:




con lo que queda demostrado.

Corolario: Un sistema contnuo lineal e invariante en el tiempo es asintticamente
estable si y solo si todos los autovalores de la matriz A tienen su parte real negativa.
En otras palabras, para que el sistema sea asintticamente estable todos los autovalores
deben estar en el semiplano izquierdo del plano complejo (sin incluir el eje imaginario).

Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, el estado del sistema evolucionar
descripto con la siguiente sumatoria:



donde m
i
es la multiplicidad de los autovalores de la matriz A:
i
, i = 1, 2, ... , p (p es la
cantidad de autovalores distintos).
Notar que los autovalores con parte real cero que ocurren a pares conjugados (por
ejemplo los autovalores
1
= e.j,
2
= -e.j), los cuales resultan en funciones temporales
sin(e.t) y/o cos(e.t), que son funciones acotadas. Sin embargo, autovalores mltiples
con parte real cero pueden resultar en trminos no-acotados de la forma t.sin(e.t) y/o
t.cos(e.t).

Notar que esto es vlido para sistemas lineales invariantes en el tiempo, y no es vlido
para los sistemas variantes en el tiempo como lo muestra el siguiente ejemplo.

Ejemplo:
Tenemos un sistema descripto mediante la ecuacin 8, con la siguiente matriz A(t):



Determinando los autovalores de la matriz A, observamos que los mismos son: -0.5, y -
1.5, ambos autovalores con la parte real negativa. Si el sistema fuera invariante en el
tiempo el sistema sera estable.
Como se puede verificar, la matriz de transicin para este sistema es:



Y por lo tanto el sistema no es estable, puesto que tiene los dos elementos
inferiores que no estn acotados, y por lo tanto la misma no es acotada.

En orden de asegurar la estabilidad de sistemas variantes en el tiempo, condiciones
adicionales deben requerirse. Por ejemplo, si todos los autovalores de A(t) estn en el
semiplano izquierdo (del plano complejo) para todo tiempo t t
0
, y el ritmo de cambio
de A(t) es suficientemente chico, entonces el sistema ser asintticamente estable.

Sistemas discretos
Teorema:
El sistema discreto: x(k+1) = A(k).x(k)
es estable (segn el sentido de Lyapunov), si y solo si, existe una constante M,
el cual puede depender de k
0
, tal que:

, para todo .

donde es la matriz de transicin del sistema.

Teorema:
El sistema discreto, es asintticamente estable, si y solo si:
a)

, para todo .
b)

, para todo k
0
.

Para el sistema lineal e invariante en el tiempo discretos, nuevamente, los autovalores
de la matriz A del sistema caracterizan completamente la estabilidad del sistema.
De hecho en tales sistemas tenemos:

para el sistema x(k+1) = A.x(k), donde A tiene n autovectores linealmente
independientes.

Usando la matriz de transformacin (M = matriz modal de A) de manera que el vector
de estado en el nuevo espacio es z:

la nueva ecuacin de estado ser:

donde .
Entonces:

y entonces
, si y solo si, con i =1,2,...n.
entonces:
es acotada y converge a 0 cuando , si y solo si,

con i =1,2,...n.
o que es lo mismo que decir que todos los autovalores de la matriz A estn dentro del
crculo unitario.
Si autovalores simples existen sobre el crculo unitario permanece acotado
pero ya no converge ms a 0.
Autolvalores mltiples sobre el crculo unitario, sin embargo, pueden causar que
diverjan cuando .
El argumento arriba mencionado puede ser extendido al caso donde la matriz A no sea
diagonalizable.

Corolario: Un sistema l.t.i. discreto es estable (segn el sentido de Lyapunov), si y solo
si, todos los autovalores de la matriz A del sistema est'an adentro del crculo unitario
cerrado en el plano complejo, y los autovalores sobre la circunferencia unitaria tienen
bloques de Jordan de rden no mayor que la unidad.

Corolario: Un sistema l.t.i. discreto es estable asintticamente, si y solo si, todos los
autovalores de su matriz de sistema A estn estrictamente dentro del crculo unitario en
el plano complejo.

Ejemplos:
a)
Esta matriz A tiene dos autovalores en = 1, y tiene dos bloques de Jordan de orden 1.
Segn lo expuesto anteriormente este sistema sera estable (y no asintticamente
estable).
Efectivamente esto se puede verificar observando que:
, y por lo tanto x(k) = x(k
0
), para todo .

b)
Nuevamente, esta matriz tambin tiene dos autovalores en = 1, pero tiene un solo
bloque de Jordan de orden 2, y por lo tanto segn lo expuesto anteriormente este
sistema no es estable. Trabajando con las ecuaciones de esta se puede deducir que:
x
1
(k+1) = x
1
(k
0
) + (k+1-k
0
) . x
2
(k
0
)
que como puede verse tiende a infinito en cuanto .

Estabilidad de estado cero (estabilidad externa)

Teorema:
Considere el sistema contnuo lineal descripto por:




Sea x(t
0
) = 0 y las matrics A(t) y B(t) sean contnuas y acotadas sobre [t,). Entonces
este sistema es BIBO estable, si y solo si, existe un nmero finito M tal que:
, todo t
0
, y para todo . (*)
donde h(t,t) es la matriz respuesta del sistema a un impulso unitario en el tiempo t.

Notar que usamos la norma 1, esto es:


Demostracin:
Suficiente:
Asumamos que (*) se cumple y supongamos que u(t) es acotada, esto es un nmero
finito M
1
existe tal que:
, para todo .
Entonces:
,
para todo t
0
, y para todo .

entonces y
zs
(t) est acotada sobre [t0,) => el sistema es BIBO estable.

Necesaria:
Lo probaremos por contradiccin. Supongamos que el sistema sea BIBO estable pero
que (*) no se cumple. Por lo tanto para cualquier nmero N existe un tiempo T tal que:

Esto implica que al menos un elemento de h, digamos h
ij
, es tal que:

Ahoradefinamos la entrada u(t) que sea un vector cuyos elementos sean todos ceros
excepto el j-simo, el cual ser el sign(h
ij
(T,t)), donde:

Entonces u(t) es una entrada acotada.
De la ecuacin:
, para .
la componente i-sima de la respuesta de estado cero ser:

lo cual por (*) es mayor que N. Ya que N puede ser elegido arbitrariamente grande, la
respuesta estado-cero no est acotada. Esto es el sistema NO ES BIBO ESTABLE. Esto
es una contradiccin a la suposicin inicial; por lo tanto la BIBO estabilidad implica
que la condicin del teorema se debe cumplir.
Si , luego, para la BIBO estabilidad del sistema:
, para .

debern haber requerimientos adicionales: que el sistema cero entrada sea estable (en el
sentido de Lyapunov), y que la matriz C(t) sea acotada sobre [t0,).

Corolario: Un sistema l.t.i. es BIBO estable, si y solo si, existe un numero finito M tal
que:
(**)
Para un sistema SISO contnuo con una funcin de transferencia racional propia, la
condicin (**) es claramente equivalente a requerir que todos los polos de la funcin de
transferencia estn en el semiplano abierto izquierdo del plano complejo (suponiendo
que todos los factores comunes en el denominador y en el numerador hayan sido
cancelados).

En este caso se puede decir:

Un sistema ASI NTTI CAMENTE ESTABLE =>es BI BO ESTABLE

Esto no es as para sistemas lineales variantes en el tiempo. Sin embargo para sistemas
lineales variantes en el tiempo la estabilidad asinttica uniforme implica la BIBO
estabilidad.
Por otro lado, an en sistemas l.t.i. la BIBO estabilidadno necesariamente implica
estabilidad asinttica, como se muestra en el siguiente ejemplo.

Ejemplo:
Considere el sistema lineal:
,
donde las matrices A, B y C toman los siguientes valores:

Los autovalores de la matriz A, son
1
= -1 y
2
= 2, y por tratarse de un sistema lineal e
invariante en el tiempo, por stos autovalores el sistema no es estable (en el sentido de
Lyapunov, y por lo tanto tampoco es estable asintticamente).
Sin embargo, determinando la funcin de transferencia del sistema:

Que por lo que observamos no tiene polos en el semiplano cerrado derecho, y por lo
tanto podemos concluir que el sistema SI es BIBO-estable.

Sistemas discretos

Teorema:
Considere el sistema lineal discreto descripto por:


Sean x(k
0
) = 0, y las matrices A(k) y B(k) acotadas para todo .
Entonces este sistema es BIBO estable, si y solo si, existe un nmero finito M tal que:
, para todo k
0
y para todo .

Demostracin:
La demostracin de este teorema la omitiremos, por ser similar al teorema
correspondiente de sistemas contnuos.

Para sistemas l.t.i. se hace:
,
y puede conclurse el siguiente corolario:

Corolario:
Un sistema discreto l.t.i. es BIBO estable, si y solo si, existe un nmero finito M tal que:

Para sistemas discretos SISO, con una funcin de transferencia racional propia, esta
condicin es equivalente a pedir que todos los polos de la funcin de transferencia del
sistema estn dentro del crculo unitario abierto del plano complejo (asumiendo la
cancelacin de factores comunes entre numerador y denominador).
Las discusiones entre estabilidad asinttica y BIBO estabilidad son vlidas ac en
sistemas discretos como los discutidos para sistemas contnuos.

Otros criterios:
Existen tanto para sistemas contnuos como para discretos, mtodos mecnicos para
determinar si para un sistema con una dada funcin, dicha funcin tiene polos en la
regin inestable del plano complejo. Estos mtodos son: Routh-Hurwitz, para sistemas
contnuos (que nos indican a partir del polinomio denominador cuntas races en el
semiplano derecho cerrado tiene dicho polinomio), y el mtodo de Jury, para sistemas
discretos (que nos indican a partir del porlinomio denominador cuntas races fuera del
crculo unitario tiene dicho polinomio). Dichos mtodos estn descriptos en la
bibliografa de la materia.

Mtodo de Lyapunov
Los mtodos de Lyapunov generan suficientes condiciones para la estabilidad interna
sin tener que determinar la respuesta del sistema (hallar la matriz de transicin). Es ms
til para sistemas no-lineales y/o sistemas variantes en el tiempo. Est basado en la
observacin que en un sistema estable con energa positiva E el ritmo de cambio es
negativo.
Para aplicar el mtodo de Lyapunov, una funcin parecida a una energa, llamada
funcin de Lyapunov, debe generarse. La estabilidad interna del sistema entonces puede
ser caracterizada mediante el estudio de esta funcin y su derivada temporal.
Veamos el siguiente ejemplo, en donde analizando la energa almacenada en un circuito
elctrico, puede inferirse la caracterstica de estabilidad del mismo.

Ejemplo:
Modelemos el siguiente circuito elctrico, el cual mostramos tambin el grafo de
enlaces correspondiente:



Del grafo de enlaces causalizado, observamos que podemos cumplir con todas las
condiciones de causalidad sin que queden opciones para causalizarlo de otra manera.
Por lo tanto, al tener dos almacenadores de energa, el sistema es de orden 2, y las
variables de estado son: q (la carga en el capacitor) y p (el flujo magntico en el
inductor).
Siguiendo la causalidad del grafo de enlaces, obtenemos las ecuaciones de estado:


Escribindolas en forma matricial:

Determinemos ahora cunto vale la energa total almacenada en el circuito, esto es la
suma de la energa elctrica y magntica:



Que en forma matricial, podemos escribirlo como:

donde x(t) es el vector de estados, y Q es una matriz constante que vale:

Notar que como C y L son parmetros constantes siempre positivos, esta matriz Q es
siempre definida positiva, y entonces la funcin energa E(t) por ser una funcin
cuadrtica en las variables de estados con esta matriz Q, la misma siempre es positiva
(salvo en el origen de estados en donde vale 0).
Adems, la derivada de E(t) con respecto al tiempo est dada por:

que siempre es negativo o cero.
Si R es distinto de cero, el sistema es claramente asintticamente estable. Notar que en
ese caso la derivada temporal de la energa es definida negativa.
Si R es cero, la energa del sistema permanece constante y el sistema es claramente
estable en el sentido de Lyapunov. Notar que en ese caso la derivada temporal de la
energa es cero.

Definicin: Funcin de Lyapunov (*)
Una funcin escalar V(x,t) es llamada una funcin contnua de Lyapunov, si para todo t
t
0
, y todos los vectores de estado x en la vecindad del origen 0, satisface las siguientes
condiciones:
i. V(x,t) y sus primeras derivadas parciales con respecto al tiempo y a cada una de
las componentes de x: x
i
con i = 1, 2, .... n, existen y son contnuas.
ii. V(0,t) = 0
iii. Una funcin contnua no-decreciente o(.) existe donde o(0) = 0, tal que V(x,t)
o(||x||) > 0 para x = 0 y t t
0.

iv. para x = 0 y t t
0.

Teorema:
Considere el sistema donde f(0,t) = 0 (el origen es un punto de equilibrio del
sistema). Si una funcin de Lyapunov contnua en el tiempo puede ser encontrada para
el sistema, el estado de equilibrio x = 0 es asintticamente estable.

La demostracin de este teorema est descripta en la siguiente publicacin: R. E.
Kalman & J. E. Bertram Control System Design via the second method of Lyapunov
ASME J. Basic Engineering Vol. 82, pag 371-400, 1960. En la misma publicacin
tambin son consideradas descripciones de restricciones adicionales y generalizaciones.

Notar que la funcin de Lyapunov no es nica para un determinado sistema en
particular.
Si una funcin cualquiera de Lyapunov puede ser encontrada, entonces por el teorema
anterior la estabilidad est garantizada. Sin embargo el problema principal es encontrar
dicha funcin, y no existe un mtodo general para encontrarla.
Para la estabilidad asinttica uniforme, las condiciones de la definicin (*) deben
mantenerse para todo t
0
y adems la siguiente condicin debe cumplirse:
v. Una funcin no-decreciente |(.) existe, donde |(0) = 0 tal que V(x,t) s |(||x||).
Tambin para la estabilidad asinttica uniforme y global, la expresin en un entorno de
0 de la definicin (*), debe ser reemplazada por en cualquier lugar y la funcin (.)o
de la condicin (iii) envs de no-decreciente debe decir creciente.

Ejemplo:
Considere el sistema:
,
Notar que x = 0 es un estado de equilibrio.
Sea V(x,t) = ||x||
2
= x
1
2
+ x
2
2
.
Luego:

el cual es negativo para x = 0 y t 0. Entonces por el teorema, el sistema es
asintticamente estable.
Notar que la estabilidad no es uniforme, ya que si t
0
= -1, luego se hara cero
para x = 0 y t = t
0
. Sin embargo, debido a la linealidad del sistema, la estabilidad es
global.

Sistemas Discretos
Un desarrollo paralelo se mantiene para sistemas discretos:

Definicin: Funcin de Lyapunov (sistemas discretos)
Una funcin escalar V(x,k) es llamada una funcin de Lyapunov discreta en el tiempo,
si para todo entero k k
0
, y todo vector de estado x en la vecindad del origen 0,
satisface las siguientes condiciones:
v. V(x,k) es contnua.
vi. V(0,k) = 0
vii. V(x,k) o(||x||) > 0 para x = 0 y k k
0
, donde o(.) es una funcin no-
decreciente y o(0) = 0.
viii. AV(x,t) = (V(x(k+1),k+1)-V(x(k),k)) < 0 para x = 0
.


Teorema:
Considere el sistema x(k+1) = f(x,k) donde f(0,k) = 0 (el origen es un estado de
equilibrio del sistema). Si una funcin de Lyapunov discreta en el tiempo puede
encontrarse para este sistema, el estado de equilibrio x = 0 es asintticamente estable.

Este teorema tiene una discusin similar al teorema respectivo en contnuo.

Ejemplo:
Consideremos el sistema: x(k+1) = A.x(k) , donde A es:

Los autovalores de la matriz A son: = -0.50.5j, que estn ubicados dentro del crculo
unitario, y por lo tanto este sistema conocemos que es asintticamente estable.
Tratemos entonces de buscar una funcin de Lyapunov. Para eso proponemos la funcin
siguiente:

donde P es una matriz simtrica definida positiva, usada como funcin de Lyapunov
discreta candidata.
Notar que en este caso V no tiene ninguna dependencia explcita con k.
Entonces, debemos tener (segn el teorema de Silvestre, que dice que P es definida
positiva, si y solo si, todos sus menores principales: det(P
m
), con m = 1, 2, n, son
positivos):
,
Luego tenemos:



Entonces, restrinjamos los parmetros de la matriz, que cumplan las siguientes
condiciones:
, ,
Estas condiciones hacen que los coeficientes de x
1
(k).x
2
(k) en la ecuacin de AV sea
nulo y los coeficientes de los cuadrados de las variables sean negativos, de manera que
AV(x) < 0, para todo x = 0 (adems de cumplirse los requerimientos para que P sea
definida positiva). A manera de ejemplo, sean los parmetros p
22
= 1, y p
11
= 12.
Entonces:
, para todo x = 0.
Entonces, por el teorema, el sistema es asintticamente estable (y globalmente, por la
linealidad), comprobndose el resultado anteriormente obtenido.

Notar que la existencia de una funcin de Lyapunov es una condicin suficiente de
estabilidad. Esto es, si una funcin de Lyapunov no puede ser encontrada para un
sistema, no podemos asegurar que el sistema sea inestable. Enunciaremos ahora un
teorema para probar una condicin suficiente para la inestabilidad:
Teorema:
Si una funcin escalar contnua V(x,t) con derivadas parciales primeras contnuas
respecto al tiempo y a las componentes de x existe, el cual satisface las siguientes
condiciones:
(i) V(0,t) = 0
(ii) V(x,t) > 0 para todo x = 0 en la vecindad de 0
(iii) , y , para todo x = 0 en la
vecindad de 0
Luego, el estado de equilibrio x = 0 es inestable.

El siguiente teorema provee condiciones necesarias y suficientes para la estabilidad
asinttica uniforme de sistemas lineales:

Teorema:
El sistema donde A(t) es contnua a trozos y acotada para t t
0
es
uniforme y asintticamente estable, si y solo si, dada cualguier matriz contnua
simtrica definida positiva y real Q(t), acotada en t t
0
, existe una matriz real simtrica
definida positiva P(t) el cual es solucin a:
, t t
0
. (**)

Demostracin:
Solo daremos un bosquejo de la prueba suficiente a este teorema.
Si P(t) es definida positiva, entonces V(x) = x
T
.P(t).x es una funcin de Lyapunov.
Luego:


Y por (**), tenemos:

Ya que Q(t) es definida positiva por tesis, luego es una forma cuadrtica definida
negativa. Por el teorema de Lyapunov, el sistema es asintticamente estable.

Para sistema l.t.i. la ecuacin (**) se hace:
(***)
la cual es una ecuacin algebraica, a la cual se la llama ecuacin de Lyapunov.
En este caso puede mostrarse que el sistema , donde A es una matriz constante,
es asintticamente estable, si y solo si para cualquier matriz real simtrica definida
positiva (constante) Q, una nica solucin P simtrica definida positiva a la ecuacin
(***) existe siempre. Entonces para chequear la estabilidad de un sistema l.t.i. definir la
ecuacin (***) y chequear para ver si su solucin P es definida positiva.

Ejemplo:
Sea el sistema l.t.i.:

y como se puede verificar fcilmente, este sistema tiene autovalores = -1 y -2, y por lo
tanto el sistema es asintticamente estable.
Tratemos de aplicar el ltimo teorema para sistemas l.t.i.. Elijamos Q = I (la matriz
identidad, la cual es definida positiva).
Definamos cada una de las componentes de P como:

Luego aplicando (***), tenemos la siguiente ecuacin:

Cuya solucin es:

la cual es definida positiva, ya que p
11
> 0 y det(P) > 0.