3 INGENIERA TELECOMUNICACIN

2 ITT SISTEMAS ELECTRNICOS

2 ITT SISTEMAS DE TELECOMUNICACIN

AUTMATAS Y SISTEMAS DE CONTROL








PROBLEMAS DE SISTEMAS






PARTE 1:
MODELADO DE SISTEMAS
CONTINUOS
ANLISIS DE SISTEMAS
CONTINUOS
PROBLEMA 1
Calcular la transformada de Laplace X(s) de la siguiente seal x(t):



Nota: obtener tanto por aplicacin de la frmula de la transformada como por
descomposicin de la seal en escalones y rampas y comprobar que los resultados
coinciden

SOLUCI N
Ts Ts
e
Ts
e
Ts s
s X
2
2 2
1 1 1
) (

+



PROBLEMA 2
Simplificar el diagrama de bloques y obtener la funcin de transferencia Y(s)/X(s):






SOLUCI N
Se resolver el problema paso por paso:

A(s) B(s) C(s)
D(s)
F(s)
E(s)
X(s)
Y(s)
_
+
+
+

+
_
+
+

1
T 2T t(seg)
x(t)

'

<
<
<

T t
T t T T t
T t
t
t x
2 0
2 2
0 1
0 0
) (
Paso 1: Reduccin realimentacin bloques C(s) y D(s) y reduccin paralelo bloques
E(s) y unidad:


Paso 2: Eliminacin bloque C/(1-CD) para conseguir tener los dos sumadores
contiguos; ser necesario hacer que esta eliminacin no tenga efecto sobre el resto del
diagrama aadiendo los bloques necesarios:



Paso 3: Cambio de orden de los sumadores:


Paso 4: Reduccin de la realimentacin y de los bloques serie y en paralelo:


Paso 5: Reduccin bloques en serie: se obtiene la funcin de transferencia pedida:



A(s)B(s)C(s) + A(s)[1-C(s)D(s)][1-E(s)]
1 - C(s)D(s) + F(s)C(s)
X(s)
Y(s)
C(s)
1 - C(s)D(s) + F(s)C(s)
B(s)C(s) + (1-C(s)D(s))(1-E(s))
C(s)
A(s)
X(s) Y(s)
1 - C(s)D(s)
C(s)
A(s) B(s)
F(s)
1 - E(s)
X(s) Y(s)
_
+
+

+
C(s)
1 - C(s)D(s)
1 - C(s)D(s)
C(s)
A(s) B(s)
F(s)
1 - E(s)
X(s) Y(s)
_
+
+

+
C(s)
1 - C(s)D(s)
C(s)
1 - C(s)D(s)
A(s) B(s)
F(s)
1 - E(s)
X(s)
Y(s)
_
+
+
+

PROBLEMA 3
Representar en un diagrama de bloques las ecuaciones expresadas en el dominio de
Laplace propuestas y reducir el diagrama de bloques hasta obtener la funcin de
transferencia M(s) que relaciona la entrada R(s) con la salida C(s): M(s) = C(s)/R(s).

Ecuaciones:
E(s) = R(s) C(s)H
3
(s)
U
1
(s) = E(s)G
1
(s)
U
3
(s) = [U
1
(s) U
2
(s)]G
2
(s)
U
2
(s) = U
4
(s)H
2
(s)
U
4
(s) = [U
3
(s) + U
5
(s)]G
3
(s)
C(s) = U
4
(s)G
4
(s)
U
5
(s) = C(s)H
1
(s)

Nota: E(s), R(s), C(s) y U(s) son seales.
G
i
(s) y H
i
(s) son funciones de transferencia

SOLUCI N
Diagrama de bloques:


Funcin de transferencia:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
3 4 3 2 1 2 3 2 1 4 3
4 3 2 1
s H s G s G s G s G s H s G s G s H s G s G
s G s G s G s G
s R
s C
s M
+ +


















G
1
(s) G
2
(s) G
3
(s) G
4
(s)
H
1
(s)
H
3
(s)
H
2
(s)
+
_
+ +
+
_
R(s)
C(s)
PROBLEMA 4
La figura representa un calentador elctrico para lquidos cuyo contenido se calienta
aplicando tensin a una resistencia R:



Se pide:
Diagrama de bloques en el dominio de Laplace
Funciones de transferencia M
1
(s) y M
2
(s):
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
1
s V
s T
s M
s Q
s T
s M
e

Datos:
Ecuaciones del sistema con los valores de las constantes sustituidos:
[ ]
1
]
1

+ + + +

dt
t dh
t T
dt
t dT
t h t h t T t T t q t v t q
t h t q
t q t q
dt
t dh
s e
s
s e
) (
) (
) (
) ( 04 , 1 ) ( 30 ) ( 10 520 ) ( ) ( 17 , 4 ) ( 10 17 , 4 ) ( 125
) ( 10 6 , 5 ) (
) ( ) (
) (
25 , 0
6 2 6
4

Punto de funcionamiento para el anlisis:
v(0) = 100V
qe(0) = 0,510
-3
m
3
/s











R
+ -
v(t)
q
s
(t)
h(t)
T
exterior
= 20C
T(t)
Variables intervinientes:
h(t): altura del lquido en el depsito
v(t): tensin aplicada a la resistencia
T(t): temperatura del lquido
q
e
(t): caudal de entrada
q
s
(t): caudal de salida

q
e
(t) (T
entrada
= 20C)
SOLUCI N

Diagrama de bloques:

Funciones de transferencia:
s s V
s T
s M
s s
s
s Q
s T
s M
e
1000 3
1
) (
) (
) (
) 10 25 , 1 ( ) 200 6 , 0 (
28 , 31 10 5 , 1
) (
) (
) (
2
3
4
1
+

+ +
+






PROBLEMA 5
La figura representa un dique de 15m de altura pensado para evitar riadas en pocas
lluviosas. Se considerarn como variables de entrada al sistema la intensidad de lluvia
pl(t) y la apertura de la compuerta de desage v
d
(t); y como variable de salida la altura
de agua en el dique h(t). Tambin se utilizarn como variables intermedias el caudal de
lluvia q
pl
(t) y el caudal de desage q
d
(t)..





















s 25 , 0
1

s 200 6 , 0
1
+

4
10 3
4
10 13 , 3


4
10 5 , 4
s 11250 125 , 3 +
2 , 0
+
+
+
_
_
_
Q
e
(s) T(s) H(s)
V(s)
h(t)
15m
q
d
(t)
pl(t)
v
d
(t)
A
t q t q
dt
t dh
t v t h K t q
A t pl t q
d pl
d d
pl
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (

Ecuaciones fsicas del
sistema:
Valor de las constantes:
A = 40.000 m
2
(rea de la presa)
K = 28 m
1/2
/s (constante de vaciado)

Se pide:
1. Representar las ecuaciones del sistema en el dominio de Laplace, linealizadas sobre
el punto de equilibrio correspondiente a una intensidad de lluvia pl(0) = 5,2 l/m
2
s
(1litro = 10
-3
m
3
) y una apertura de la compuerta de desage v
d
(0) = 2,57m
2
.
2. Representar el diagrama de bloques del sistema completo.
3. Partiendo de la situacin de equilibrio y sin variar la posicin de la compuerta de
desage, calcular la altura que alcanzar el agua en el dique si la intensidad de lluvia
pasara a valer 5,7 l/m
2
s.
4. Partiendo de la situacin de equilibrio y sin variar la posicin de la compuerta,
calcular el tiempo que tardara el nivel de agua en sobrepasar el dique si la
intensidad de lluvia pasara a valer 8 l/m
2
s.
5. Partiendo de la situacin de equilibrio y suponiendo que la intensidad de lluvia no
vara, calcular cul sera la apertura de la compuerta necesaria para que la altura de
agua en el dique bajara 1m en una hora.
6. Cmo afecta a la velocidad del sistema el rea de la presa?. Razonar.

SOLUCI N
1. El nivel de agua en equilibrio se calcula a partir de las ecuaciones del sistema,
haciendo dh(t)/dt = 0:
h(0) = 8,35m
Las ecuaciones linealizadas en torno a la posicin de equilibrio y en forma incremental
quedan:











Lo cual, representado en el dominio de Laplace resulta:





( )
A
t q t q
dt
t dh
t h v
h
K
t v h K t q
A t pl t q
d pl
d d d
pl
) ( ) (
) (
) ( ) 0 (
) 0 ( 2
) ( ) 0 ( ) (
) ( ) (

,
_

+

40000
) ( ) (
) (
) ( 44 , 12 ) ( 9 , 80 ) (
) ( 40 ) (
t q t q
dt
t dh
t h t v t q
t pl t q
d pl
d d
pl


+

40000
) ( ) (
) (
) ( 44 , 12 ) ( 9 , 80 ) (
) ( 40 ) (
s Q s Q
s H s
s H s V s Q
s PL s Q
d pl
d d
pl

+

2.







3. Se calcula la funcin de transferencia entre H(s) y PL(s) por simplificacin de
bloques, con V
s
(s)=0:

Y se aplica un escaln de valor 5,7-5,2 = 0,5:
Para saber el valor que alcanza h(t) en rgimen permanente se usa el teorema del valor
final:
Por tanto, la altura final del depsito ser:

4. En este caso el valor del escaln a aplicar es 8-5,2 = 2,8
Calculamos la antitransformada de Laplace mediante descomposicin en fracciones
simples:
Deseamos saber el tiempo en el que la altura se incrementa 15-8,35 = 6,65m


) (
44 , 12 40000
40
) ( s PL
s
s H
+

s s
s H
5 , 0
44 , 12 40000
40
) (
+

( ) m s H s lim t h lim
s t
6 , 1 ) ( ) (
0


m t h h h 96 , 9 ) ( ) 0 ( ) ( +
s s
s H
8 , 2
44 , 12 40000
40
) (
+

s s s s
s H
9
10 11 , 3
9 9
44 , 12 40000
360000
) (
4
+
+

+
+

( )
t
e t h
4
10 11 , 3
1 9 ) (



1
40000
s
40
12,4
4
80,9
+
_
+
+
PL(s)
H(s)
V
d
(s)
Q
s
(s)
( )
s m h s t
e
t
58 11 1 4318
1 9 65 , 6
4
10 11 , 3





5. Se calcula la funcin de transferencia entre H(s) y V
s
(s) por simplificacin de
bloques, con PL(s)=0:
En este caso la incgnita es el valor del escaln a aplicar. Lo llamaremos X:

Al igual que antes, calculamos la antitransformada de Laplace mediante fracciones
simples:

Hacemos t=3600s y h(t) = -1 y despejamos X:

Por tanto, la apertura pedida es 2,57+0,23 = 2,80m
2



6. En el denominador de las dos funciones de transferencia obtenidas interviene el rea
de la presa:
40000s + 12,44

O lo que es lo mismo:
As + 12,44

La constante de tiempo del sistema es, por tanto:
= A/12,44

Cuanto mayor sea el rea mayor la constante de tiempo y por tanto ms lento el sistema.

s
X
s
s H
+

44 , 12 40000
9 , 80
) (
( ) 5 , 6 1 ) (
5 , 6
44 , 12 40000
260000
) (
4
10 11 , 3

,
_

t
e X t h
s s
X s H
( )
2
3600 10 11 , 3
23 , 0
5 , 6 1 1
4
m X
e X

) (
44 , 12 40000
9 , 80
) ( s V
s
s H
d

PROBLEMA 6
Las respuestas de dos sistemas continuos diferentes ante impulso unitario y ante escaln
unitario vienen representadas en las figuras (a) y (b) respectivamente.










Se pide: a.- Deducir si son estables estos dos sistemas.
b.- Calcular la funcin de transferencia del segundo sistema (b)
c.- Dibujar la respuesta de ambos siste. ante entrada escaln de 3
unidades.

SOLUCI N
a. El sistema (a) es estable ya que al ser la respuesta impulsional la representada en la
figura se cumple:
<

0
dt h(t)
El sistema (b) es inestable ya que el escaln es una entrada acotada y la salida es no
acotada.

b. La respuesta impulsional del primer sistema se puede descomponer en la suma de las
tres seales siguientes:









Teniendo como transformada de Laplace respectivamente 2/s; -3e
-2s
/s; e
-3s
/s. Por lo
tanto la funcin de transferencia del primer sistema ser:
s
e 3e 2
s
e
s
3e
s
2
(s) G
3s 2s 3s 2s
a

+
+

+

Para el segundo sistema, la seal de salida ante entrada escaln es y(t)=2+t, su
transformada de Laplace ser:
2
s
1
s
2
Y(s) +
con lo que la funcin de transferencia ser:

s
1 2s
(s) U
Y(s)
(s) G
0
b
+

2
2
4
(a)
(b)
2
-1
2 3
t
t
c.- La respuesta ante escaln de tres unidades de ambos sistemas viene representada en las siguientes
figuras:










PROBLEMA 7
Considrese la siguiente agrupacin en serie de los sistemas G
1
(s) y G
2
(s):

Se registran con un osciloscopio las seales x(t), y
1
(t) e y
2
(t), con el siguiente resultado:
Se pide:
a.- Identificar el sistema G
1
(s)
b.- Identificar el sistema G
2
(s)
c.- Obtener la respuesta a escaln unitario del sistema G
2
(s), expresada como
una funcin del tiempo.



G
1
(s) G
2
(s)
x(t) y
1
(t) y
2
(t)
-1 0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.5
1
1.5
2
-1 0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.5
1
1.5
2
2.5
-1 0 1 2 3 4 5 6 7
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
seal
seal seal
t = 1.57 seg
y
2
(t) =
12
9
2
3
6
12
2
SOLUCI N
La seal de entrada es un escaln unitario. La seal y
1
(t) es la respuesta a escaln de
G
1
(s); por su aspecto se deduce que G
1
(s) es un sistema de primer orden:
s +

1
K
(s) G
1
1


donde K
1
es la ganancia (sobre la figura se ve que su valor es 2) y es la constante de
tiempo (se aprecia que su valor es 1 segundo).
s +

1
2
(s) G
1


La seal y
2
(t) es la respuesta a escaln de G
1
(s)G
2
(s). Por su aspecto se deduce que el
producto G
1
(s)G
2
(s) es un sistema de segundo orden subamortiguado:
) j (s ) j (s
K
b s a s
K
(s) G (s) G
d d
2
2
2
2 1
+ + +

+ +

donde y
d
se obtienen observando sobre la grfica de la seal y
2
(t) tiempo de pico y
sobreoscilacin:

con lo que resulta:
5 2s s
K
2j) 1 (s 2j) 1 (s
K
(s) G (s) G
2
2 2
2 1
+ +

+ + +


El valor de K
2
se obtiene a partir de la ganancia (en la grfica se aprecia ganancia=2):
10 K
5
K
2
2
2

5 2s s
10
(s) G (s) G
2 2 1
+ +


A partir de este resultado se puede obtener la funcin de transferencia pedida G
2
(s):

1 s
2
5 2s s
10
(s) G
(s) G (s) G
(s) G
2
1
2 1
2
+
+ +

5 2s s
1) (s 5
(s) G
2 2
+ +
+


A continuacin se pide obtener la respuesta a escaln de G
2
(s):
d
p
t

57 . 1
d
e e M
p

) tg(
208 . 0
2
416 . 0
1 2
d
G
2
(s)
1
s
Y(s)

5) 2s (s s
1) 5(s
(s) G
s
1
Y(s)
2 2
+ +
+


Para obtener y(t) se hace la antitransformada de Laplace por fracciones simples:
[ ]
1
]
1

+
+
+ +
+
1
]
1

+ +
+


2j 1 s
C
2j 1 s
B
s
A
5) 2s (s s
1) 5(s
Y(s) y(t)
1
2
1 1
L L L
t 2j) 1 ( t 2j) 1 ( 1
e j) 0.5 ( e j) 0.5 ( 1
2j 1 s
j 0.5
2j 1 s
j 0.5
s
1
y(t)
+
+ + +
1
]
1

+

+
+ +
+
+ L

Agrupando los trminos imaginarios:
[ ]
t 2j) 1 ( t 2j) 1 ( t
e j) 0.5 ( e j) 0.5 ( e 1 y(t)
+
+ + +
[ ]
1
]
1

+ + +


2
e e
2j
e e
2 e 1 ) e 0.5(e ) e j(e e 1 y(t)
t 2j t 2j t 2j t 2j
t t 2j t 2j t 2j t 2j t

( ) ( ) [ ] 2t cos 2t 2sen e 1 y(t)
t
+








PROBLEMA 8

Calcular la funcin de transferencia G
1
(s) y G
2
(s), siendo:
(a) Respuesta del sistema G
1
(s) ante una entrada de escaln con una amplitud 0.5
(b) Respuesta del sistema G
2
(s) ante entrada impulso

SOLUCI N

(a) Es un sistema de primer orden tpico. Si la entrada hubiera sido un escaln unitario
el sistema sera:
3 s
5 . 4
) s ( G
+

Pero como la entrada es un escaln de amplitud 0.5, el sistema que se tiene es:
3 s
9
) s ( G
+

(b). La respuesta es la tpica de un sistema G(s) de segundo orden ante entrada en
escaln. Podemos calcular esta G(s) a partir de los datos siguientes:
- Tiempo de subida t
r
=1.21
- Mximo valor de la seal de salida y
p
=7
- Valor en el infinito y=6

A partir de estos datos se obtiene para el sistema G(s)
4 2
24
) ( '
2
+ +

s s
s G
Puesto que la entrada realmente ha sido un impulso unitario y no un escaln, la funcin
de transferencia del sistema es:
s s s
s G
4 2
24
) (
2 3
2
+ +

Time (sec.)
A
m
p
lit
u
d
e

0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
1/3
Time (sec.)
A
m
p
lit
u
d
e

0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
4
5
6
7
1.21
(a) (b)
PROBLEMA 9

Un motor elctrico de corriente continua se acopla, mediante
una polea, a un ascensor. Se supondr que la caja del ascensor y
el contrapeso se encuentran equilibrados, de modo que no se
considerarn sus pesos en las ecuaciones.

Las variables del sistema sern:

h(t): altura de la caja del ascensor
(t): ngulo girado por el motor
(t): velocidad de giro del motor
p(t): par proporcionado por el motor
v(t): tensin aplicada al motor
i(t): intensidad que circula por el devanado del motor
fcem(t): fuerza contraelectromotriz inducida en el devanado


Las ecuaciones del motor son las siguientes:
v(t) = Ri(t) + Ldi(t)/dt + fcem(t)
fcem(t) = K
v
(t)
p(t) = K
P
i(t)

El resto de ecuaciones necesarias se indican a continuacin:
p(t) = Jd(t)/dt + B(t)
(t) = d(t)/dt
h(t) = r (t)

Para las distintas constantes se tomarn los siguientes valores:

R = 0,2 (resistencia del devanado del motor)
L = 0H (inductancia del devanado del motor) L SE CONSIDERA DESPRECIABLE
K
P
= 1,5Nm/A (constante de par del motor)
K
V
= 0,2Vs (constante de fuerza contraelectromotriz del motor)
J = 0,25kgm
2
(momento de inercia del conjunto)
B = 1Ns (rozamiento viscoso del conjunto)
r = 0,25m (radio de la polea)

Primera parte
1. Dibujar el diagrama de bloques del sistema.
2. Reducir el diagrama de bloques para obtener la funcin de transferencia que
relaciona la altura del ascensor con la tensin aplicada al motor: F(s) =
H(s)/V(s)
3. Discutir la estabilidad de la funcin de transferencia obtenida. Es lgico el
resultado?

Segunda parte
Sobre el sistema anterior F(s) se aade una realimentacin y un bloque multiplicador de
valor K:





R
L +

v(t)

_
i(t)
+
fcem(t)
_
(t)
p(t)
K
F(s)
H
DESEADA
(s)
H(s) +

_
V(s)
h(t)
(t)
ascensor
contrapeso
4. Obtener la f. de transferencia G(s) que relaciona H(s) y H
DESEADA
(s): G(s) = H(s)/
H
DESEADA
(s)
5. Discutir la estabilidad del sistema en funcin del valor de K segn el criterio de
Routh.
6. Supuesto un valor de K=30:
6.1. Dibujar aproximadamente la respuesta del sistema a un escaln unitario.
6.2. Obtener el valor de la ganancia en rgimen permanente ante escaln unitario.
Qu sentido fsico tiene?
6.3. Obtener el valor de la sobreoscilacin y del tiempo de pico de sobreoscilacin.
6.4. Obtener el valor del tiempo de establecimiento (es vlido utilizar la frmula
aproximada).
6.5. Qu efecto tendra aumentar el valor de K sobre la sobreoscilacin?


SOLUCI N

1.






2.




3. Sistema inestable por tener un polo en s=0. Es lgico que el sistema resulte inestable.
Basta pensar en lo que sucede si se aplica una entrada tipo escaln: el motor se pondra
a girar indefinidamente, con lo que la altura crecera sin parar.

4.




5. La condicin de estabilidad es: K > 0

6.1.












5 1.5
1
0.25s+1
0.2
V(s)
(s) +

_
(s) P(s) I(s)
FCEM(s)
0.25
H(s)
1
s
7.5
s(s+10)
V(s) H(s)
7.5K
s
2
+ 10s + 7.5K
H(s) H
DES
(s)
tiempo
a
l
t
u
r
a
6.2.
Luego la ganancia en rgimen permanente es 1. Una ganancia unidad indica que, en
rgimen permanente, la altura del ascensor ser igual a la altura deseada.

6.3.

6.4.


6.5.




7.5K =
n
2

n
= (7.5K)
10 = 2
n
= 5/(7.5K)

Al aumentar K disminuye el coeficiente de amortiguamiento y la sobreoscilacin
amenta


1
225 10
225
) ( ) (
225 10
225 1
) ( ) (
2
0 0
2

+ +

+ +


s s
lim s G s lim t y lim
s s s
s G s Y
s s t
s t
e M
n
p
p
22 . 0
1
33 100 .
2
0
0
0
0
1
2

s t
n
s
62 . 0

7.5K
s
2
+ 10s + 7.5K
H(s) H
DES
(s)
PROBLEMA 10

Siendo la respuesta ante entrada en escaln unitario de los sistemas A(s) y B(s) la representada en las
figuras (a) y (b) respectivamente, calcular:


















a. Funcin de transferencia de ambos sistemas.
b. Estudiar por Routh la estabilidad del sistema representado en la siguiente figura










SOLUCI N

a. La funcin de transferencia del sistema A(s) en funcin de la respuesta ante escaln
es la siguiente. La grfica representa la respuesta de un sistema de primer orden X(s)
ante entrada rampa:






Sin embargo, la entrada es un escaln. Si se conociera X(s), se podra tener A(s):
) ( ) ( s sX s A
ya que as se tendra una entrada escaln con la misma seal de salida.

Conocida la pendiente (k=3) y el desplazamiento de la asntota (T=2), se tiene:
s
s X
2 1
3
) (
+

con lo que A(s) quedar:
s s
s A
+

2
2
3
) (

Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 2 4 6 8 10 12
0
5
10
15
20
25
30
Pendiente=3
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Pendiente=6
(b)
+
-

K

B(s)

A(s)
(a)

X(s)
1/s
2

B(s) es la respuesta de un sistema de primer orden ante entrada escaln. La ganancia del
sistema es 2, y la pendiente es 6 (k/T=6). As B(s) es:
3
6
3
1
1
2
) (
+

s
s
s B

b. Para el sistema propuesto en la figura se tiene una funcin de transferencia global:
) ( ) ( 1
) (
) (
s A s KB
s KB
s M
+

quedando:
K s s s
s s K
s M
18 3 7 2
) 2 ( 6
) (
2 3
2
+ + +
+


Se puede construir la tabla de Routh:

s
3
2 3
s
2
7 18K
s
1
(21-36K)/7 0
s
0
18K


Las condiciones son pues 0 18 > K y 0 3
7
36
< K
Que queda finalmente K<7/12 y K>0


PROBLEMA 11

Discutir en funcin del parmetro a la estabilidad del siguiente sistema realimentado:

Dato: respuesta ante escaln unitario de G(s):
1,57
a
1,21a
t (seg)
G(s)
+
_
s-2
s+1
SOLUCI N

G(s) es fcil de identificar: su respuesta a escaln se corresponde con la de un sistema
de 2 orden:
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
K
s G

+ +

Los datos para la identificacin sern:

a K
(valor en rgimen permanente)
2 57 , 1
d
d
P
t

(tiempo de pico)

( )
( )
( )
n
d
P
e M

1
tg
2 tg 21 . 0
tg
(sobreoscilacin)
5
2 2 2
+
d n

Con lo que la funcin de transferencia resulta:
5 2
5
) (
2
+ +

s s
a
s G

El resultado de la realimentacin ser:
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) a s a s s
s a
s
s
s s
a
s s
a
s H s G
s G
s M
10 5 5 7 3
1 5
1
2
5 2
5
1
5 2
5
1
2 3
2
2
+ + + +
+

+ +
+
+ +

+

A partir de los coeficientes del denominador se pueden obtener las condiciones de
estabilidad:
Todos los coeficientes del mismo signo:
5 , 0 0 10 5
4 , 1 0 5 7
< >
> > +
a a
a a

Primera columna de la tabla de Routh del mismo signo:

5 , 0 0 10 5
64 , 0 0
3
25 16
10 5 3
5 7 1
0
1
2
3
<
>
+

+
a a s
a
a
s
a s
a s


La combinacin de todas las condiciones queda: 5 , 0 64 , 0 < < a
PROBLEMA 12

Un sistema fsico responde a la siguiente ecuacin diferencial:
0 ) ( 5 , 0 ) ( 7 , 0 ) ( ) ( ) (
) ( ) (
2
2
2
2
1
+ + + + t x t y t y t x t y
dt
t dy
K
dt
t y d
K
Donde K
1
y K
2
son constantes desconocidas

Experimentalmente se obtiene que la respuesta a la seal x(t) mostrada en la figura es la
seal y(t):

Se pide identificar los parmetros K
1
y K
2
del sistema

Nota: se considerarn despreciables los errores cometidos con la linealizacin

SOLUCI N
La funcin de transferencia del sistema se puede obtener a partir de la ec. diferencial:
En primer lugar se linealiza la ecuacin y se expresa en variables incrementales:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 5 , 0 7 , 0 2
0 0 0
.
2
..
1
+ + + + t x t y t x y t y x t y y t y K t y K

Sustituyendo para los valores de y
0
y x
0
que se pueden ver en la grfica, queda:
( ) ( ) ( ) ( ) 0 4 , 0
.
2
..
1
+ + t x t y t y K t y K

Transformando al dominio de Laplace se obtiene la funcin de transferencia:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) 4 , 0
1
4 , 0
2
2
1
2
2
1
+ +

+ +
s K s K s X
s Y
s G
s X s Y s Y s K s Y s K


y(t)
t(seg)
12,07
10,25
1,5
7,85 0
x(t)
t(seg)
6,8
3,3
0
Por otra parte, la expresin exacta de la funcin de transferencia tambin puede
obtenerse a partir de la respuesta a escaln que aparece en la grfica y que es tpica de
un sistema de segundo orden:

( )
( )
( )
( )
( )
4 , 0 8 , 0 2
1
2 , 0 4 , 0
5 , 0
2 , 0
2 , 0
2 , 0 2 , 0
tg
2 tg
75 , 8
82 , 1
4 , 0 85 , 7
5 , 2
5 , 3
75 , 8
2
2 2
2 2
tg
2 2
2
+ +

+ +

+



+ +

s s s s
s G
e M
t
K
s s
K
s G
n
d n
d
p
d
d
p
n n
n

Identificando trminos:
8 , 0
2
2
1

K
K