ASCENSOR DE TRES NIVELES CON UN MOTOR PASO A PASO BIPOLAR CON UN PIC 16F84A

Resumen En este proyecto se dise y construy un ascensor de tres niveles con un motor Bipolar. El sistema emplea con un motor paso a paso para generar el movimiento en el eje Y, posee como dispositivo de control un PIC 16f84A, el cual genera la secuencia de motor y el sentido vertical de acuerdo al motor paso a paso. El movimiento del eje Y se puede realizar individualmente con tres pulsadores. Para el movimiento en Y, se emplean los pulsadores para el movimiento del Motor Bipolar Paso a paso cuando se genera este movimiento accede a los tres niveles de nuestro ascensor. Motor pas a paso Bipolar

fig1 Estos motores tienen generalmente cuatro cables de salida (ver figura).Necesitas ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Podemos apreciar un Ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente de H(H-Bridge). Como se precia, ser necesario un H-Bridge para cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Pas a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 2. El circuito de la figura 2 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. EN general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos de L293

fig2

INTEGRADO L293D El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V.

Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro.

Pero adems, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H.

El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el control de velocidad.

Las salidas tienen un diseo que permite el manejo directo de cargas inductivas tales como rels, solenoides, motores de corriente continua y motores por pasos, ya que incorpora internamente los diodos de proteccin de contracorriente para cargas inductivas.

Las entradas son compatibles con niveles de lgica TTL. Para lograr esto, incluso cuando se manejen motores de voltajes no compatibles con los niveles TTL, el chip tiene patas de alimentacin separadas para la lgica (VCC2, que debe ser de 5V) y para la alimentacin de la carga (VCC1, que puede ser entre 4,5V y 36V).

Las salidas poseen un circuito de manejo en configuracin "totem-pole" (trmino en ingls que se traduce como "poste de ttem", nombre que, grficamente, nos

remite a un "apilamiento" de transistores, como las figuras en los famosos totems indgenas).

En esta estructura, unos transistores en configuracin Darlington conducen la pata de salida a tierra y otro par de transistores en conexin seudo Darlington aporta la corriente de alimentacin desde VCC2. Las salidas tienen diodos incorporados en el interior del chip para proteger al circuito de manejo de potencia de las contracorrientes de una carga inductiva. PC16F84A: Ya que el " PIC 16F84 " es un MICROCONTROLADOR con memoria de programa tipo FLASH, lo que representa gran facilidad en el desarrollo de prototipos y en su aprendizaje ya que no se requiere de borrado con luz ultravioleta como las versiones EPROM sino, permite reprogramarlo nuevamente sin ser borrado con anterioridad. Por esta razn, lo usaremos en la mayora de aplicaciones que se desarrollan a lo largo del estudio. PIC 16C84 es un microcontrolador de la familia MICROCHIP, totalmente compatible con el PIC 16F84. Su principal caracterstica es que posee memoria "EEPROM" en lugar de memoria Flash, pero su manejo es igual. Con respecto al PIC16F84, este microcontrolador presenta dos diferencias: La memoria de datos tiene menor tamao, aqu se tienen 32 registros de propsito general (el mapa de memoria de datos llega hasta 2Fh). En el momento de programar el microcontrolador, el fusible de seleccin del temporizador de arranque (Power Up Timer) trabaja de forma inversa, es decir, si en el PIC 16F84 se selecciona la opcin "Low" para activarlo, en el PIC 16C84 se debe seleccionar "High". Este microcontrolador ha sido reemplazado de forma gradual por el PIC 16F84, por lo tanto, los diseos que lo utilicen como elemento de control deben ser actualizados. Aunque, como se ve, es un proceso casi transparente. Esta microcontrolador se basa en la Arquitectura Harvard, en la cual el programa y los datos se pueden trabajar desde memorias separadas, lo que posibilita que las instrucciones y los datos posean longitudes diferentes. Esta misma estructura es la que permite la superposicin de los ciclos de bsqueda y ejecucin de las instrucciones, lo cual se ve reflejado en una mayor velocidad del microcontrolador

ELEMTOS UTILIZADOS El Motor bipolar, pic16f84, 3 pulsadores Integrados como son los casos de L293, 3 LEDs, resistencia 6 RESISTENCIAS CONTROL DE UN ASCESOR El ascenso a control es de 3 Plantas Para el control se utiliza el micro controlador PIC 16F84. El Programacin esta hecho en lenguaje ensamblador. El programa utiliza para programar es el MPLAb. Para simular la aplicacin se a utilizado el programa PROTEUS. Programa en MPLAB
LIST P=16F84A #include <P16f84a.INC> #define banco1 bsf STATUS,5 #define banco0 bcf STATUS,5 ;-----------------------------------------------reg1 reg2 reg3 reg4 cont reg5 equ equ equ equ equ equ 0x0c ;registro para el retardo 0x0d ;registro para el retardo 0x0e ;registro para el retardo 0ah ;registro para 30 09h

;---------------------------------org 0x00 goto inicio inicio banco1 clrf movlw movwf TRISB b'11111' TRISA

banco0 movlw cont movwf reg5 clrf reg4 clrf PORTB BSF PORTB,5 bsf reg4,0 primer btfsc PORTA,0 goto segundo btfss PORTB,5 btfss reg4,1 goto sal1 call der sal1 btfss reg4,2 goto sal2 call der bsf PORTB,6 call retardo call retardo call retardo call retardo call der sal2 BSF PORTB,5 clrf reg4 bsf reg4,0 goto final segundo btfsc PORTA,1 goto tercer btfss PORTB,6 btfss reg4,0 goto salto call izq salto btfss reg4,2 goto sal call der sal bcf PORTB,5 bsf PORTB,6 clrf reg4 bsf reg4,1 goto final tercer btfsc PORTA,2 goto primer btfss PORTB,7

btfss reg4,1 goto sal31 call izq sal31 btfss reg4,2 goto sal32 call izq bsf PORTB,6 call retardo call retardo call retardo call retardo call izq sal32 bsf PORTB,7 clrf reg4 bsf reg4,2 goto final

final goto primer

;--------------------------------clrf PORTB der bucle1 movlw movwf call movlw movwf call movlw movwf call movlw movwf call decfsz goto movlw movwf return b'1010';primer paso PORTB retardo b'1001';segundopaso PORTB retardo b'0101';terser paso PORTB retardo b'0110';cuarto paso PORTB retardo reg5 bucle1 cont reg5

clrf PORTB

izq bucle2 movlw b'0110' movwf PORTB call retardo movlw b'0101' movwf PORTB call retardo movlw b'1001' movwf PORTB call retardo movlw b'1010' movwf PORTB call retardo decfsz reg5 goto bucle2 movlw cont movwf reg5 return

;---------------------------------retardo clrf reg1 movlw .100 movwf reg2 movlw .1 movwf reg3 bucle decfsz reg1,F goto bucle decfsz reg2,F goto bucle decfsz reg3,F goto bucle return ;----------------------------end ;-------------------------------

Vistas del Proyecto

BIBLIOGRAFIA MPLAB X IDE v1.41 Proteus 7 Professional