MOVIMIENTO PLANO DE CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACIN

1- Ecuaciones cinticas de movimiento plano

En el estudio de cintica plana a cuerpos rgidos que, junto con sus cargas, son
considerados simtricos con respecto a un plano de referencia fijo.
Consideremos un cuerpo rgido arbitrario que se muestra en la figura 1-(a). Aqu el marco
de referencia inercial x, y, tiene su origen coincidiendo con el punto arbitrario P en el
cuerpo.
Por definicin, estos ejes no giran, y estn fijos o se trasladan con velocidad constante.


Fig 1- (a)

Ecuaciones de movimiento de traslacin. Las fuerzas externas mostradas en el cuerpo de
la figura 1-(a) representan el efecto de fuerzas gravitatorias, o de contacto entre cuerpos
adyacentes.
La ecuacin de la resultante de este sistema de fuerzas :

EF = ma
G

Esta ecuacin se llama ecuacin de movimiento de traslacin para el centro de masa de un
cuerpo rgido. Establece que la suma de todas las fuerzas externas que actan sobre el
cuerpo es igual a la masa del cuerpo multiplicada por la aceleracin de su centro de masa
G.

Ecuaciones de movimiento rotatorio. Determinaremos ahora los efectos causados por los
movimientos del sistema de fuerzas externas calculados con respecto a un eje perpendicular
al plano del movimiento (el eje z) que pasa por el punto P.


Diagrama de Cuerpo libre. Diagrama Cintico

Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre de la partcula i-sima. F
i
, representa la
fuerza resultante externa que acta sobre la partcula y f
i
es la resultante de las fuerzas
internas causadas por interacciones con partculas adyacentes.

Si la partcula tiene masa m
i
y en el instante considerado su aceleracin es a
i
, entonces el
diagrama cintico es construido como se muestra en la figura. Si los momentos de las
fuerzas que actan sobre la partcula son sumados con respecto al punto P, se tiene:

r xF
i
+ r xf
i
= rxm
i
a
i


(M
P
)
i
= rxm
i
a
i


Los momentos con respecto a P pueden ser expresados en trminos de aceleracin del
punto P. . Si el cuerpo tiene aceleracin angular o y velocidad angular e, entonces
tenemos.



M
P
)
i
= m
i
r x (a
P
+ oxr - e
2
r)

(M
P
)
i
= m
i
[r xa
P
+ rx(oxr) - e
2
(r x r)]






El ltimo trmino es cero, ya que r x r = 0. Expresando los vectores con componentes
cartesianas y efectuando las operaciones de producto cruz obtenemos

(M
P
)
i
k = m
i
{(xi + yj) x [(a
P
)
x
i +(a
P
)
y
j]+ (xi + yj) x [(ok)x (xi + yj)]}

(M
P
)
i
k = m
i
[-y(a
P
)
x
+ x(a
P
)
y
+ ox
2
+ oy
2
]k

(M
P
)
i
= m
i
[-y(a
P
)
x
+ x(a
P
)
y
+ o r
2
]

Haciendo m
i
dm e integrando con respecto a toda a masa m del cuerpo, obtenemos la
ecuacin resultante de momento.

E M
P
= - (
m
ydm)(a
P
)
x
+ (
m
x dm)(a
P
)
y
+ (
m
r
2
dm) o

Aqu E M
P
representa solo el momento de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo
con respecto al punto P. El momento resultante de las fuerzas internas es cero, ya que para
todo el cuerpo esas fuerzas ocurren en pares iguales, colineales y opuestos por lo que el
momento de cada par de fuerza con respecto a P se cancela.
Las integrales en los trminos primero y segundo del lado derecho se usan para localizar el
centro de masa G del cuerpo con respecto a P, ya que y m = ydmy x m=xdm. .
La ltima integral representa el momento de inercia del cuerpo calculado con respecto al eje
z, esto es
I
P
= r
2
dm. As
E M
P
= - y m(a
P
)
x
+ x m(a
P
)
y
+ I
P
o
Es posible reducir esta ecuacin a una forma ms simple si el punto P coincide con el centro
de masa G para le cuerpo. Si este es el caso, entonces X =Y = 0, y por tanto.

E M
G
= I
G
o

Esta ecuacin de movimiento rotatorio establece que la suma de los momentos de todas las
fuerzas externas calculadas respecto al centro de masa G es igual al producto del momento
de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pase por G y la aceleracin angular del
cuerpo.




2.- ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACION

Cuando un cuerpo rgido experimenta una traslacin, todas sus partculas tienen la misma
aceleracin, de modo que a
G
= a. Adems o = 0, en cuyo caso la ecuacin de movimiento
rotatorio aplicado al punto G se reduce a una forma simplificada, esto es, E M
G
= 0.


Traslacin rectilnea. Cuando un cuerpo esta sometido a traslacin rectilnea. Todas sus
partculas viajan a lo largo de trayectorias paralelas de lnea recta. Los diagramas de cuerpo
libre y cintico se muestran en la figura:














Diagrama de cuerpo libre Diagrama cintico

Como I
G
o= 0, solo m a
G
se muestra en el diagrama cintico. Por consiguiente, las
ecuaciones de movimiento son




EF
x
= m (a
G
)
x

EF
y
= m (a
G
)
y

E M
G
= 0



La ultima ecuacin requiere que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas (y
momentos de par) calculados con respecto al centro de masa del cuerpo sea igual a cero.
Tambin se suman momentos con respecto a otros puntos sobre y fuera del cuerpo, en
cuyo caso el momento dema
G
debe tomarse en cuenta. Por ejemplo, si se elige el punto A,
que se encuentra a una distancia d de la lnea de accin de ma
G
es aplicable la siguiente
ecuacin de momento:

EM
A
= E (
K
)
A
;

EM
A
= (ma
G
)d

La suma de momentos de la fuerza externa y momentos de par con respecto a A (E M
A
,
diagrama de cuerpo libre) es igual al momento de ma
G
con respecto a ((E M
K
)
A
, diagrama
cintico).

Traslacin curvilnea. Cuando un cuerpo rgido esta sometido a traslacin curvilnea,
todas sus partculas viajan por trayectorias paralelas curvas. Para el anlisis, es
conveniente usar un sistema coordenado inercial con origen coincidente con el centro de
masa del cuerpo en el instante considerado, y ejes orientados en las direcciones normal y
tangencial a la trayectoria del movimiento















Diagrama de cuerpo libre Diagrama cintico


Las tres ecuaciones escalares de movimiento:

EF
n
= m (a
G
)
n

E F
t
= m (a
G
)
t
E M
G
= 0


Aqu (a
G
)
t
y(a
G
)
n
representan, respectivamente, las magnitudes de las componentes de
aceleracin tangencial y normal del punto G.
Si la ecuacin de momento E M
G
= 0 es reemplazada por una suma de momentos con
respecto al punto arbitrario B, es necesario tomar en cuenta los momentos, E (
K
)
B
, de las
dos componentes m(a
G
)
n
y m(a
G
)
t
con respecto a este punto. A partir del diagrama cintico,
h y e representan las distancias perpendiculares desde B hasta las lneas de accin de las
componentes. Por lo tanto, la ecuacin de momento requerida se convierte en

EM
B
= E (
K
)
B
;

EM
B
= e [m (a
G
)
t
] h [m (a
G
)
n
]


PROCEDIMIENTO DE ANALISIS

Los problemas de cintica que implican traslacin de un cuerpo rgido pueden ser resueltos
usando el siguiente procedimiento.

Diagramas de cuerpo libre.
- Establezca el sistema coordenado inercial x, y o n, t y dibuje el diagrama de cuerpo
libre para tomar en cuenta todas las fuerzas externas y los momentos de par que
actan sobre el cuerpo.
- La direccin y el sentido de la aceleracin del centro de masa del cuerpo a
G
deben
ser establecidos.
- Identifique las incgnitas presentes en el problema.
- Si en la solucin se decide usar la ecuacin de movimiento rotatorio
E M
P
=E (
K
)
P
,entonces considere dibujar el diagrama cintico, ya que toma en cuenta
grficamente las componentes m(a
G
)
x
, m(a
G
)
y
o m(a
G
)
n
, m(a
G
).
.


Ecuaciones de movimiento
- Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convencin de signos
establecida.
- Para simplificar el anlisis, la ecuacin de momento E M
G
= 0 puede ser
reemplazada por la ecuacin ms general E M
P
=E (
K
)
P
, donde usualmente el
punto P est ubicado en la interseccin de las lneas de accin de tantas fuerzas
desconocidas cmo es posible.
- Si el cuerpo est en contacto con una superficie rugosa y ocurre deslizamiento, use
la ecuacin de friccin F =
k
N. Recuerde que F siempre acta sobre el cuerpo
oponindose al movimiento del cuerpo con relacin a la superficie de contacto.
Cinemtica
- Use cinemtica cuando la velocidad y la posicin del cuerpo deban ser
determinados.
- Para traslacin rectilnea con aceleracin variable, use a
G
= dv
G
/ dt, a
G
ds
G
= v
G
dv
G
,
- v
G
= ds
G
/ dt.
- Para traslacin rectilnea con aceleracin constante, use
v
G
= (v
G
)
0
+ a
G
t v
2
G
= (v
G
)
2
0
+ 2a
G
[s
G
- (s
G
)
0
]

s
G
= (s
G
)
0
+ (v
G
)
0
t + 1/2a
G
t
2.

- Para traslacin curvilnea, use
(a
G
)
n
= v
2
G
/ (a
G
)
t
= dv
G
/ dt,
(a
G
)
t
ds
G
= v
G
dv
G
,


1.-Una placa rectangular uniforme de masa m = 200 kg y lados 3 y 4 m , tal como se muestra
en la figura adjunta, est suspendida por dos pasadores A y B que pueden deslizar a lo largo de
una barra inclinada que forma un ngulo = 60 con la horizontal. El coeficiente de rozamiento
cintico entre los pasadores y la barra es = 0,2 y la placa inicia su movimiento descendente
partiendo del reposo.
Determinar : a) la aceleracin de la placa ;
b) las reacciones en lospasadores.
















Cinemtica La placa tiene un movimiento de traslacin rectilnea a lo largo de la barra con
aceleracin constante.

Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actan sobre la placa son : el peso P,
las reacciones normales NA , NB y las fuerzas de rozamiento A y en B . La placa est en
traslacino = 0 , luego el sistema de fuerzas exteriores es equivalente al vector m a
G
aplicado
enG.






F = ma
G

F
x
= m(a
G
)
x
f
A
+ f
B
Psen = ma
G
(1)

F
y
= m(a
G
)
y

N
A
+ N
B
Pcos = 0 .(2)

M
G
= 0

2N
A
+ 2N
B
1,5 (f
A
+ f
B
) = 0 (3)
Las fuerzas de rozamiento:
f
A
= N
A

f
B
= N
B

resolviendo las ecuaciones (1) ; (2) ; (3), se tiene:

N
A
= 417 N N
B
=564 N a
G
= 7,5 m/s
2




2.- Una placa rectangular uniforme de 5 kg se
mantiene en la posicin indicada mediante las
tres cuerdas representadas. Sabiendo que = 30
0
,
hallar, inmediatamente despus deser cortadas
CF,
a) la aceleracin de la placa,
b) la tensin en las cuerdas AD y BE





Solucin:
La placa tiene movimiento de traslacin curvilinea.















3.-Ecuaciones de movimiento: Rotacin con respecto a un eje fijo

Considere el cuerpo rgido mostrado estagirando
en el plano vertical con respecto a un eje fijo
perpendicular a la pagina y que atraviesa el
pasador ubicado en O.
La velocidad y aceleracin angular son causadas
por el sistema de fuerza externa y momento de
par que acta sobre el cuerpo.
Como el centro de masa G del cuerpo se mueve
en una trayectoria circular, la aceleracin de este
punto esta representada mediante sus componentes
tangencial y normal.


La componente tangencial de aceleracin tiene una magnitud de(a
G
)
t
= or
G
y debe actuar en
una direccin que sea consistente con la aceleracin angular odel cuerpo. La magnitud de la
componente normal de aceleracin es (a
G
)
n
= e
2
r
G
. Esta componente est dirigida siempre
desde el punto G hasta el punto O, independientemente de la direccin dee.













Diagrama de cuerpo libre Diagrama cintico
Diagrama de cuerpo libre
T
A T
B
O,24 m
O,300 m
mg
G

G


El peso del cuerpo W = mg, y la reaccin Fo en el pasador estn incluidos en el diagrama
de cuerpo libre ya que representan fuerzas externas actuando sobre el cuerpo. Las dos
componentes m(a
G
)
t
ym(a
G
)
n
, mostradas en el diagrama cintico, estn asociados con las
componentes tangencial y normal de aceleracin del centro de masa del cuerpo. Estos
vectores actan en la misma direccin que las componentes de aceleracin y tienen
magnitudes de m(a
G
)
t
ym(a
G
)
n
, respectivamente. El vector I
G
oacta en la misma direccin
que oy tiene magnitud de I
G
o, donde I
G
es el momento de masa del cuerpo calculado con
respecto a un eje perpendicular a la pagina y que pasa por G.

Las ecuaciones de movimiento:
EF
n
= m (a
G
)
n
= me
2
r
G

E F
t
= m (a
G
)
t
= mor
G

E M
G
= I
G
o


La ecuacin de momento puede ser reemplazada por una suma de momentos con respecto a
cualquier punto P arbitrario sobre o fuera del cuerpo si se toman en cuenta los momentos E
(
K
)
P
, generados por I
G
o, m(a
G
)
t
ym(a
G
)
n
, con respecto al punto. En muchos problemas es
conveniente sumar momentos con respecto al pasador O para eliminar la fuerza
desconocidaFo. A partir del diagrama cintico:

EM
O
= E (
K
)
O
;
EM
O
= r
G
m(a
G
)
t
+ I
G
o
El momento de m(a
G
)
n
no esta incluido en la suma ya que la lnea de accin de este vector
pasa por O. Sustituyendo (a
G
)
t
= r
G
o, podemos rescribir la ecuacin anterior comoE M
O
=
(I
G
+ mr
2
G
)o..A partir del teorema de los eje paralelos, I
O
= I
G
+ md
2
, y por tanto l termino
entre parntesis representa el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje fijo de
rotacin que pasa por O. En consecuencia podemos escribir las tres ecuaciones de
movimiento para el cuerpo como


EF
n
= m (a
G
)
n
= me
2
r
G

E F
t
= m (a
G
)
t
= mor
G

E M
O
= I
O
o




PROCEDIMIENTO DE ANALISIS

Los problemas de cintica que implican la rotacin de un cuerpo con respecto a un eje fijo
pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.

Diagrama de cuerpo libre.

- Establezca el sistema coordenado inercial x, y o n, t y especifique la direccin y el sentido
de las aceleraciones (a
G
)
n
y(a
G
)
t
, y la aceleracin angular o del cuerpo. Recuerde que
(a
G
)
t
debe actuar en una direccin que este de acuerdo con o, mientras que (a
G
)
n
siempre
acta hacia el eje de rotacin, o punto O.
- Dibuje el diagrama de cuerpo libre para tomar en cuenta todas las fuerzas y momentos de
par externos que actuan sobre el cuerpo.
- Calcule el momento de inercia I
G
o I
O

- Identifique las incgnitas en el problema.
- Si se decide a usar la ecuacin rotatoria del movimiento, E M
P
=E (
K
)
P
, esto es, P es un
punto distinto de G u O, entonces considere dibujar el diagrama cintico para ayudar a
visualizar los momentos desarrollados por las componentesm(a
G
)
n
ym(a
G
)
t
e I
G
oal
escribir los trminos para la suma de momentos E (
K
)
P
.

Ecuaciones de movimiento

- Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convencin de signos
establecida.
- Si los momentos se suman con respecto al centro de masa G del cuerpo, entonces E
M
G
= I
G
o, ya que ym(a
G
)
t
y m(a
G
)
n
no generan momento con respecto a G.
- Si los momentos se suman con respecto al soporte de pasador O sobre el eje de
rotacin, entonces m(a
G
)
n
no genera momento con respecto a G, y puede demostrarse que
E M
O
= I
O
o


1.- La barra uniforme de 96,6 lb est
reposo en la posicin vertical cuando
la cuerda sujeta a ella en B se somete
a una fuerza de P = 50 lb.
Determine la aceleracin angular
Inicial de la barra y la magnitud
de las reacciones en el pasador A.
Ignore el tamao de la clavija lisa C.









2.- El volante de 50kg tiene un
radiode giro con respecto de su
centro demasa de k
o
= 250 mm.
gira a unavelocidad angular
constante de1200 rev/min antes
de aplicar elfreno. El coeficiente
de friccin cintica en B es de 0,5
y se aplica una fuerza deP= 300 N a la
maniveladel mecanismo de
frenado, determine el tiempo
requerido para detener la rueda.

4.- Ecuaciones de movimiento: Movimiento plano general

El cuerpo rgido mostrado en la figura esta sometido a un movimiento plano general
causado por la fuerza y el momento de par aplicados externamente.















Diagrama de cuerpo libre Diagrama cintico

Los diagramas de cuerpo libre y cintico para el cuerpo se muestra en la figura. Al elegir,
como se muestra, un sistema coordenado inercial x, y; las tres ecuaciones de movimiento
pueden ser escritas como.


EF
x
= m (a
G
)
x

EF
y
= m (a
G
)
y

E M
G
= I
G
o



En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con respecto a algn punto P
diferente de G. Esto se hace usualmente para eliminar fuerzas desconocidas a partir de la
suma de momentos.
Cuando se usan en este sentido mas general, las tres ecuaciones de movimiento son


EF
x
= m (a
G
)
x

EF
y
= m (a
G
)
y

E M
P
= E (
K
)
P



Aqu E (
K
)
P
representa la suma de momentos de I
G
oyma
G
(o sus componentes) con
respecto a P segn son determinados por los datos que aparecen en el diagrama cintico.


No deslizamiento. Si la fuerza de friccin F es lo suficientemente grande como para
permitir que el disco ruede sin deslizamiento, entonces a
G
puede ser relacionado con o
mediante la ecuacin cinemtica,
a
G
= or

Recuerde que no ocurre deslizamiento si F
s
N, donde
s
es el coeficiente de friccin
esttica. Si la igualdad es satisfecha, el problema esta resuelto. Sin embargo, cuando F
s
N,
el problema debe volverse a plantear, ya que el disco desliza al rodar.
Deslizamiento. En el caso de que se tenga deslizamiento, o y a
G
sonindependientes una de
otra, . En vez de ello, la magnitud de la fuerza de friccin es relacionada con la magnitud de
la fuerza normal usando el coeficiente de friccin cintica
k
, esto es,

F =
k
N



PROCEDIMIENTO DE ANALISIS
Los problemas de cintica que implican movimiento plano general de un cuerpo rgido
pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.

- Establezca el sistema coordenado inercial x, y;ydibuje el diagrama de cuerpo libre para el
cuerpo.
- Especifique la direccin y el sentido de la aceleracin del centro de masa, a
G
y la
aceleracin angular odel cuerpo.
- Calcule el momento de inercia I
G
.
- Identifique las incgnitas en el problema.
- Si se decide que va a usarse la ecuacin de movimiento rotacional E M
P
=E (
K
)
P
,
entonces dibuje el diagrama cintico para ayudarse a visualizar los momentos
desarrollados por las componentes m(a
G
)
x
, m(a
G
)
y
e I
G
oal escribir los trminos en la
suma de momentos E (
K
)
P
.



PROBLEMAS PROPUESTOS





1.- Un montacargas de 1 Mg se utiliza para
levantar el embalaje de 760 kg con una
aceleracin constante de 2 m/s
2
.
Determine la reaccin ejercida por el suelo
en los pares de ruedas A y B. Los centros de
masa del montacargas y embalaje estn en
G
1
y G
2
respectivamente.















2.- Tres barras de 4 kg cada una, estn soldadas juntas y
articuladas por pasadores a dos bielas BE y CF. Hallar la
fuerza en cada biela, inmediatamente despus de soltarse
el sistema desde el reposo. Despreciar el peso de las bielas








3.- El tambor de freno de 150 mm es solidario de un
volanteque no se muestra. El momento de inercia del
conjunto es 75 kg. m
2
. Para controlar el movimiento del
sistema se emplea un freno de banda con coeficiente de
rozamiento de 0,25. Sabiendo que la fuerza de 100N se
aplica cuando la velocidad angular inicial del sistema es
de 240 rpm en sentido horario, hallar el tiempo que tarda
el sistema en detenerse.


4.- El volante de la figura tiene un radio de 500 mm, una
masa de 120 kg y un radio de giro de 375 mm. Un bloque
de 15 kg est unido a un alambre arrollado alrededor del
volante y el sistema se suelta del reposo. Despreciando el
efecto del rozamiento, hallar:
a) La aceleracin del bloque.
b) la velocidad del bloque tras recorrer 1,5 m.



5.- Una viga de 15 pies y de 500 lb de peso desciende
mediante dos cables que se desenrollan en sendas
gras de puente. Cuando la viga se acerca al suelo,
los operadores aplican los frenos para retardar el
movimiento de los cables. Sabiendo que la
desaceleracin del cable A es de 20 pies/s
2
y la del
cable B es de 2 pies/s
2
, hallar la tensin en cada cable.







6.- Una viga AB de masa m de seccin transversal
uniforme cuelga de dos muelles como se muestra.
Si se rompe el muelle 2, hallar en ese instante:
a) la aceleracin angular de la barra.
b) la aceleracin del punto A.
c) la aceleracin del punto B.




7.- Una barra delgada uniforme de longitud L = 900 mm
y una masa de 4 kg pende de la articulacin C. En el extremo
B se aplica una fuerza horizontal P de 75 N. Sabiendo que
= 225 mm, hallar:
a) la aceleracin angular de la barra.
b) las componentes de la reaccin en C.




8.- La varilla delgada AB de 8 lb y otra varilla
delgada BC de 5 lb estn conectadas en B por
un pasador y una cuerda AC. El conjunto puede
rotar en el plano vertical bajo la accin de la
gravedad y un par M aplicado a la varilla BC.
Sabiendo que en la posicin representada la
velocidad angular del conjunto es cero, hallar:
la aceleracin angular del conjunto y
la magnitud del momento de par M






9.- Los extremos de la barra AB de 10 kg estn
unidos a sendas correderas de masa despreciable
que deslizan sin rozamiento a lo largo de guas fijas.
Si la barra se suelta en reposo cuando = 25
0
, hallar
para el instante siguiente al inicio del movimiento:
a) la aceleracin angular de la barra.
b) las reacciones en A y B.