Modelado electromagntico en cables subterrneos

Reynaldo Iracheta Cortez

Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados del I.P.N (Unidad Guadalajara) iracheta@gdl.cinvestav.mx

RESUMEN Se presenta una metodologa completa para el clculo de parmetros electromagnticos ZY en sistemas de cables subterrneos tipo coaxial. Dicha metodologa incorpora la dependencia frecuencial de los parmetros tomando en cuenta el Efecto Piel, tanto en conductores metlicos como en el suelo, as como el efecto de relajacin para materiales aislantes. Se resuelven las formulaciones exactas de Schelkunoff para clculo de impedancias en conductores cilndricos tubulares y se propone un algoritmo hbrido para evaluar la impedancia de retorno por tierra. En este algoritmo hbrido se combina la versin modicada de las series de Wedepohl para el rango de baja frecuencia y se utiliza el mtodo de integracin adaptiva en cuadratura de Gauss-Lobatto para el rango de alta frecuencia. Finalmente, se implementa la Transformada Numrica de Laplace como una herramienta precisa y eciente para el clculo de transitorios electromagnticos en cables subterrneos. PALABRAS CLAVE Impedancia de retorno por tierra, parmetros electromagnticos ZY, algoritmo hbrido, Transformada Numrica de Laplace. ABSTRACT A complete methodology is presented for calculating ZY electromagnetic parameter in buried coaxial cables. This methodology incorporates frequency dependent parameter taking account skin effect, in metallic conductors and the earth, and relaxation effect in isolated materials. The tubular impedances are solved by the exact Schelkunoff formulations and a hybrid algorithm is proposed to evaluate the earth return impedance. The hybrid algorithm combined the modied version of Wedepohl and Wilcox Series at low frequencies and the Gauss-Lobatto quadrature adaptive integration method at high frequencies. Finally, the Numerical Laplace Transform is implemented as an accuracy and efcient tool for calculating electromagnetic transients in buried cables. KEYWORDS Earth return impedance, electromagnetic parameter ZY, hybrid algorithm, Numerical Laplace Transform.

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INTRODUCCIN Los sistemas de cables subterrneos y submarinos para transmisin de energa elctrica se componen alternadamente por capas de materiales conductores y dielctricos. La combinacin de estos elementos hace que los parmetros electromagnticos del cable sean altamente dependientes de la frecuencia. Esto se debe bsicamente a 1) la presencia del Efecto Piel tanto en conductores metlicos como en el suelo y a 2) los Efectos de Relajacin en los aislantes. Por lo tanto, es necesario contar con modelos precisos para el clculo de parmetros electromagnticos ZY, que se reeren a la matriz de impedancia serie y admitancia paralelo, en cables subterrneos, que puedan servir de base para los anlisis de transitorios electromagnticos EM. Un modelo preciso de clculo de parmetros en cables requiere resolver en forma numrica las formulaciones exactas planteadas por Schelkunoff y Pollaczek para el clculo de impedancias en conductores metlicos tubulares y para evaluar la contribucin en las prdidas por la presencia del suelo, respectivamente.1,2 Sin embargo, a pesar de que las formulaciones clsicas de Schelkunoff y Pollaczek fueron planteadas desde hace muchos aos, la dicultad en su implementacin numrica hasta hace poco tiempo resultaba imprctica. Por un lado, las formulaciones de Schelkunoff requieren evaluar arreglos de funciones de Bessel de primera y segunda clase, los cuales se pueden indeterminar numricamente muy rpido, mientras que la formulacin de Pollaczek requiere evaluar una integral que no tiene solucin analtica cerrada y adems, el integrando es altamente oscilatorio e irregular. Con el desarrollo de los equipos de cmputo y los programas de clculo (Matlab) se han superado muchas de estas dicultades. Sin embargo, todava persisten casos de aplicacin en los que resulta impreciso evaluar dichas formulaciones. Por ejemplo, al intentar resolver la integral de Pollaczek mediante mtodos genricos de integracin numrica se presentan errores de convergencia y, adems, se requiere procesar una carga computacional bastante considerable.3,4 Una opcin para evitar resolver la integral de Pollaczek es utilizar frmulas aproximadas para el clculo de la impedancia de retorno por tierra de ZT.2

Sin embargo, el problema con estas frmulas es que la mayora slo son vlidas dentro de ciertos rangos de aplicacin (limitadas en frecuencia), es decir, el error no est bien establecido para un amplio rango. Adicionalmente, Wilcox5 en 1969, y Wedepohl y Wilcox4 en 1973, propusieron una solucin basada en series para el clculo de ZT. Aunque, hasta la fecha esta solucin no ha podido ser implementada (programas tipo EMTP).3 Probablemente debido en parte a la complejidad en la obtencin del patrn de repeticin de las series y a los errores de sintaxis y concordancia en las referencias de dichos autores .4,5 Un problema adicional es que el lmite de aplicacin de dicha solucin en series es muy limitado, ya que slo es aplicable a sistemas de cables subterrneos con disposicin horizontal. Debido a la problemtica que representa resolver la integral de Pollaczek por los mtodos ya mencionados y por la importancia que representa este parmetro dentro de la matriz de impedancia serie (Z), es necesario desarrollar una metodologa precisa, eciente y conable para el clculo de ZT. En este trabajo se propone un algoritmo hbrido,6 en el cual se implementa la solucin por series modicadas de Wedepohl y Wilcox en baja frecuencia y un mtodo de integracin numrica en alta frecuencia. Finalmente, tambin se presenta una metodologa, basada en el dominio de la frecuencia, a travs de la Transformada Numrica de Laplace para el clculo de transitorios EM en cables. Con dicha metodologa se puede evaluar ms fcilmente la contribucin natural distribuida de las prdidas. Sin embargo, la precisin en el clculo de transitorios EM depende en gran medida de la precisin del modelo utilizado para el clculo de parmetros. MODELADO ELECTROMAGNTICO EN CABLES La propagacin de las ondas de voltaje y corriente en un sistema de transmisin por cables subterrneos se describe por las Ecuaciones del Telegrafista (planteadas por Oliver Heaviside):3

d V = Z( ) I dz d I = Y ( )V dz

(1) (2)

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Donde Z y Y son las matrices de impedancia serie y admitancia paralelo, ambas en p. u. de longitud. V e I son los vectores de voltaje y corriente, z es la distancia longitudinal y es la frecuencia angular en rad/s. La solucin de (1) y (2) es: V( z ) = H +1 ( )C1 + H -1 ( )C2 (3) y I( z ) = Yc ( ) H +1 ( ) C1 Yc ( ) H -1 ( )C2 (4) donde,
H ( ) = exp( ZY l ) YC ( ) = Z ZY
Z C ( ) = YC
-1

(5) (6)

-1

(7) C 1 y C 2 son las constantes de integracin determinadas por las condiciones lmite del sistema de cables (inicial y final), H es la matriz de propagacin de las ondas de voltajes y corrientes, Yc y Zc son las matrices de admitancia e impedancia caractersticas. Considere el sistema de cables subterrneos con longitud l=10mi que se muestra en la gura 1. Este sistema corresponde al caso clsico de anlisis de transitorios en cables reportado por Wedepohl y Wilcox en 1973.4,7 Dicho sistema puede ser representado por un arreglo vectorial de dos puertos. Adicionalmente, se pueden relacionar las respuestas de voltajes y corrientes del nodo en el extremo emisor (z = 0) con el nodo en el extremo receptor (z = l):
I 0 (s) A = I l (s) B B V0 (s) A Vl (s)

Fig. 1. Sistema de transmisin de cables subterrneos. a) Sistema en conguracin horizontal compuesto por tres cables. b) Dimensiones y propiedades materiales de un cable coaxial.
2( ZY l ) 1 + e ZY l = 2( ZY l ) 1 e

coth

(11) (12)

csch

2e ( ZY l)= 1 e

( ZY l) ( ZY l)

(8)

Donde: V 0( s ) e I 0( s ) son los vectores de voltajes y corrientes en z = 0. V l ( s ) e I l ( s ) son los vectores de voltajes y corrientes en z = l y s = c+j. A y B son las matrices altamente dependientes de la frecuencia que caracterizan al sistema de transmisin por cables, las cuales estn denidas por: (9) A = YC coth ZY l
B = YC

Se considera que el sistema de cables subterrneos en la gura 1 est en circuito abierto. Luego, si se energiza el sistema con un escaln de voltaje, (1/s) en el dominio de la frecuencia, podra entonces relacionarse la respuesta transitoria de voltaje, desconocida en el extremo nal Vl(s), con el voltaje de excitacin conocido V0(s) en el extremo inicial de la siguiente manera. Vl = H(s) V0 (13) donde H(s) es la funcin de transferencia o matriz de propagacin del sistema mostrado en la gura 1, la cual est dada por:
H( s ) = A B

(14)

) ( csch ( ZY l )

(10)

La implementacin prctica de las funciones trigonomtricas hiperblicas (9) y (10) para evitar indeterminaciones numricas es:3
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PARMETROS EM EN SISTEMAS DE CABLES SUBTERRNEOS Los sistemas de cables subterrneos y submarinos suelen tener arreglos de dos o ms conductores concntricos o excntricos. En el caso de un cable con tres conductores concntricos el ncleo se encarga de

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transmitir la mayor parte de la corriente elctrica, la pantalla conna los campos electromagnticos en su interior y la armadura proporciona rigidez mecnica al cable. Para realizar el modelado electromagntico de un arreglo de tres cables con tres conductores cada uno, se plantean las ecuaciones del telegrasta (1) y (2) como:
V1 z11 d V2 = z21 dz V3 z31 z12 z22 z32 z13 I 1 z23 I 2 z 33 I3 0 V1 0 V2 Y33 V3

magntica es igual a la del vaco (r=0) y que la frecuencia de la fuente no puede ser tan alta para que las corrientes de desplazamiento puedan ser despreciadas (>>r0). La impedancia de retorno por tierra mutua para el modo Quasi-TemZ est dada por:2
ZT = j0 [K 0 ( d /p) K 0 ( D /p) + J ] 2

(17)

(15)

Donde, J es la integral de Pollaczek, planteada en 1926 como:2

J =

I 1 Y11 0 d I 2 = 0 Y22 dz 0 I3 0

e( 2 h )
2

2 + ( 1 / p)2 2

(16)
3

+ + (1 / p )

e j x d

(18)

El modelado a detalle de (15) y (16) se encuentra en.

Impedancia de retorno por tierra Para el clculo de la impedancia de retorno por tierra (ZT) propia y mutua de cables subterrneos, se requiere la solucin de las expresiones exactas planteadas por Pollaczek. Dichas expresiones fueron derivadas en base a un modelo de tierra semiinnita,3 en el cual se evala la propagacin de los campos elctrico y magntico debidos a una fuente de corriente lamental dispuesta directamente en el suelo.2 Considere el sistema de transmisin de cables subterrneos que se muestra en la figura 2. En esta gura se asume que el suelo es un conductor imperfecto y homogneo, que su permeabilidad

= 0 0 r , es el nmero de onda y es considerado como una variable muda de integracin. Las expresiones (17) y (18) dependen de las variables fsicas o geomtricas del sistema y de las cantidades EM del medio (Ver gura 2). Adicionalmente, la integral de Pollaczek no tiene solucin analtica cerrada y su integrando es altamente oscilatorio, con lo cual, su solucin numrica mediante rutinas genricas de integracin directa suele fallar en distintos rangos de aplicacin. Dadas las dicultades que se tienen al evaluar Pollaczek, se propone utilizar el algoritmo hbrido desarrollado en7 para clculo eficiente, preciso y conable de ZT. Dicho algoritmo se denomina hbrido porque implementa la versin modicada de las series de Wedepohl y Wilcox (Sw)4,5 en baja frecuencia y la integracin adaptiva en cuadratura de Gauss-Lobatto para Iw (integral de Wedepohl) en alta frecuencia. El algoritmo hbrido se describe mediante el diagrama de ujo mostrado en la gura 3.

Fig. 2. Sistema subterrneo por dos cables.

Fig. 3. Descripcin del algoritmo hbrido.

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El trmino Iw se dene como;

Iw = 2h x D
2

1 2h / D

( 2 1 t2

1 1 t2

)exp( Dt / p)dt (19)

con t = 2h/D. Al igual que la integral de Pollaczeck, esta integral no tiene solucin analtica cerrada. Adicionalmente, para evitar resolver numricamente esta integral Wedepohl y Wilcox propusieron una solucin en series.4,5 Sin embargo, el inconveniente de dicha solucin en series es que no presenta un claro factor de repetitividad e inclusive hay errores de sintaxis y de concordancia en las referencias.4,5 Probablemente, sta pudiese ser una de las razones por las cuales diversos investigadores en el rea no se hayan interesado en la implementacin prctica de una solucin en series para el clculo de la impedancia de retorno por tierra. En la referencia 6 se logr determinar el comportamiento dinmico de la solucin en series propuestas por Wedepohl y Wilcox. Con esto, se superaran todos los inconvenientes ya presentados con anterioridad. Por lo tanto, la versin modicada de las series de Wedepohl y Wilcox (Sw) se describe por un arreglo de 4 sub-trminos de la siguiente forma: S w ( D , p, x , h ) = g1 - g 2 - g 3 + g 4 (20) donde cada uno de los sub-trminos son una expansin en series de trminos individuales y que al juntarlos de acuerdo con (20) se obtiene la solucin precisa a la solucin en series propuesta por Wedepohl y Wilcox. La expansin detallada de cada uno de los sub-trminos de las series modicadas de Wedepohl y Wilcox se muestra en el Apndice. CASOS DE ESTUDIO Usando como referencia el algoritmo hbrido, se calcula la impedancia de retorno por tierra mutua para los lazos de corriente en el sistema subterrneo de cables mostrado en la gura 1. Luego, se compara el algoritmo hbrido con el mtodo de integracin adaptativa en cuadratura de Gauss-Lobatto en (19) y las frmulas cerradas de aproximacin de Ametani,3 Wedepohl5 y Saad-Gaba-Giroux.8 En la gura 4 se muestran las componentes de resistencia (/m) e inductancia (H/m) para ZT mutua. Las comparaciones efectuadas entre cada una de stas grcas se establecen mediante el criterio del error relativo porcentual.
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Fig. 4. ZT mutua para el sistema de cables de la gura 1, calculada con el algoritmo hbrido, Gauss-Lobatto y frmulas aproximadas con errores relativos. a) Resistencia, b) Inductancia.

Los resultados mostrados en la gura 4 muestran errores menores al 5% para Gauss-Lobatto y SaadGaba-Giroux (SGG), mientras que la aproximacin cerrada de Wedepohl llega a alcanzar errores de hasta 35% en alta frecuencia para la componente resistiva y 25% de error en alta frecuencia en la componente inductiva. Existen situaciones en la prctica en las que un sistema de transporte o suministro de agua, gas, petrleo comunicaciones comparte el mismo derecho de va o se encuentra ubicado a cierta distancia de un sistema de transmisin de energa elctrica por cables subterrneos de baja o alta tensin. Durante condiciones normales de operacin, en estado transitorio estable, los cables subterrneos inducen voltajes y corrientes entre s y en cualquier otro sistema metlico presente en el entorno. Ms an, cuando en el sistema de cables subterrneos ocurre una falla franca a tierra, se

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produce un sobrevoltaje inducido en cualquier sistema vecino, representando as, un peligro inminente. En estas condiciones, la precisin en las tcnicas de anlisis disponibles para el ingeniero analista resultan muy valiosas. Considere el mismo sistema de cables de la figura 5. Dicho sistema se encuentra acoplado electromagnticamente a cierta distancia con una tubera de gas o petrleo y adems, la resistividad del terreno es muy baja (1 -m).

Fig. 5. Acoplamiento EM entre un sistema de transmisin subterrneo y un ducto de suministro de gas o petrleo.

En la figura 6 se muestran las componentes resistivas (/m) e inductivas (H/m) de ZT mutua. A partir de estos resultados se observan oscilaciones bastante considerables en alta frecuencia para Gauss-Lobatto, mientras que las frmulas cerradas de aproximacin de Wedepohl y Ametani presentan errores muy significativos en todo el rango de frecuencias. Adicionalmente, la frmula cerrada de Saad-Gaba-Giroux presenta algunos errores considerables en alta frecuencia. Por lo tanto, al igual que en el caso de estudio anterior, Gauss-Lobatto es la metodologa que presenta mayor precisin para el rango de baja frecuencia, mientras que la frmula cerrada de Wedepohl es la que presenta menor precisin durante todo el rango de frecuencias. CLCULO DE TRANSITORIOS EM CON LA TRANSFORMADA NUMRICA DE LAPLACE En esta seccin se considera toda la metodologa desarrollada anteriormente para el clculo de parmetros electromagnticos ZY en sistemas de cables subterrneos. Se toma como base la ecuacin (13) para relacionar los voltajes transitorios (dominio de la frecuencia) en ambos extremos del sistema de cables. El vector de voltajes de excitacin para los ncleos del sistema se muestra a continuacin:

Fig. 6: ZT mutua para el sistema de cables de la gura 5 calculada con el algoritmo hbrido, Gauss-Lobatto y frmulas aproximadas. a) Resistencia, b) Inductancia.

El trmino 1/ s indica una funcin escaln (dominio de la frecuencia) en el extremo inicial del ncleo energizado. Las formas de onda en el dominio del tiempo para Vl (s) son obtenidas aplicando la inversa de la Transformada Numrica de Laplace (NLT).
vl ( t ) = 1 Vl ( s ) e st ds 2 j c j
c +j

1/s V0 (s) = 0 0

(21)

(22)

donde, s = c + j es la variable de Laplace, c es el factor de amortiguamiento y es la frecuencia angular. Una aproximacin a la solucin numrica de (22) se muestra a continuacin:
vl m (t) ec mt 1 M 1 Vl n n e 2 j mn / M t M m = 0 ( para m = 0,1,...,M-1)

(23)

donde M es el nmero de muestras en frecuencia y tiempo para representar a vl(t) y a Vl (s); t es el paso
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de tiempo; vlm sustituye a vlm (mt) y Vln sustituye Vl (n); n = (n) es la ventana de datos usada para disminuir el fenmeno Gibbs. En este trabajo se utiliz la ventana de datos Vonn Hann.6 Para evitar posibles errores de aliasing temporal se debe seleccionar un valor adecuado para la constante c en (24). Por lo tanto, se utiliza en este trabajo la siguiente frmula emprica propuesta por Wedepohl en:4 c = log( ) / T (24) donde, = Rango o nvel de error. T = Tiempo de observacin del transitorio EM La implementacin de Matlab para obtener el voltaje de recepcin es la siguiente: vl =exp(c*t ).*ifft (Vl (c +j ).*sigma)/delta_t.; (25) La expresin entre parntesis es la Tranformada Inversa de Fourier; vl es un vector que contiene vl(t) muestras en tiempo; vl(s) es el vector con vl(c+j) muestras en frecuencia; sigma es el vector que contiene las muestras en frecuencia de la ventana de datos que est siendo aplicada; t es el vector de tiempo; delta_t es t y ifft( ) es la funcin de Matlab para el clculo de la transformada inversa rpida de Fourier. A continuacin, en las figuras 7,8 y 9, se comparan las respuestas transitorias de voltaje (vl) obtenidas con la transformada numrica de Laplace (dominio de la frecuencia) y el programa PSCADEMDC (dominio del tiempo) correspondientes al caso base de referencia de la gura 1.

Fig. 8. Respuestas transitorias de voltaje (vl) de los ncleos 2 y 3 no energizados en el extremo receptor del sistema de cables de la gura 1.

Fig. 9. Respuestas transitorias de voltaje (vl) de todas las pantallas en el extremo receptor del sistema de cables en la gura 1.

Fig. 7. Respuesta transitoria de voltaje (vl) para el ncleo energizado en el extremo receptor del sistema de cables mostrado en la gura 1.

CONCLUSIONES Se cuenta con un modelo completo para el clculo de parmetros electromagnticos ZY en sistemas de cables subterrneos tipo coaxial. Adicionalmente, en dicho modelo se incorpora una herramienta muy til, denominada algoritmo hbrido, para el clculo preciso, eciente y conable de ZT. Ms an, este modelo es la base para el estudio de transitorios EM basados en tcnicas tanto del dominio del tiempo como del dominio de la frecuencia. Se implement la Transformada Numrica de Laplace, basada en el dominio de la frecuencia, como una herramienta precisa y eciente para el clculo de transitorios EM en cables subterrneos. La precisin se logra porque se incorpora la totalidad de la dependencia frecuencial de los parmetros EM,

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de tal modo que, puede servir como una herramienta confiable para validacin de las tcnicas en el dominio del tiempo. Adems, es altamente eciente porque utiliza el algoritmo de la IFFT. APNDICE Series modicadas de Wedepohl Los renglones en cada uno de los trminos significan una iteracin en la serie. El nmero mximo de iteraciones para obtener una buena aproximacin es de 8.
g1 ( D , p, x , h ) = 2h x [ 2 D 2 ( 2h ) x 3 1 2h x 1 D + + ( 2 ) 4 2( 2 !) 2 p D D 4 ( 2h )3 x 3 3 ( 2h ) x 3 1 2h x 1 D + + + ( 2 4 3( 4 !) 4 2 p D6 D D +

(A.1)
) ) + ...]

6 3 3 3 3 ( 2h )5 x 2h x 1 D 5 3 1 ( 2h ) x ( 2h ) x + + + ( 2 6 4 p D8 4( 6 !) 6 4 2 D D D

g 2 ( D , p, x , h ) = 2 D x 3 [ 3 ( !) p 3 1 D ( 2h )2 x 3 2 x 3 + 3 3 D D5 5 3 ( 2h )2 x 3 2 x 3 ( 2h )4 x 2 D 4 + + 3 p D7 7( 5 !) 5 D5 3 D 2 D 5( 3!) p
3

(A.2)

7 3 3 3 3 6 4 2 2 D ( 2h ) x 6 4 2 x ( 2h ) x ( 2h ) x + + 3 + ...] + 7 5 p D9 9( 7 !) 7 5 3 D D D

g3 ( D , p, x , h ) =
2

{ }

1 D ( 2h ) x p D2 + 2( 2 !)
4

( 2h )3 x 3 ( 2h ) x 1 D + + 4 4( 4 !) p 2 D2 D 6 3 ( 2h )5 x 5 ( 2h ) x 2 ( h ) x 1 D 3 + + + + ...] 6 4 2 6( 6 !) 3 2 p D D D
g 4 ( D , p, x , h ) = 1 D x 1! p D + ( 2h )2 x 2 x + 3 1 D D 5 ( 2h )4 x 4 ( 2h )2 x 2 x 1 D + + + 5 3 5( 5 !) p 3 1 D D D 1 D 3( 3!) p
7 6 4 2 1 D ( 2h ) x 6 ( 2h ) x 4 ( 2h ) x 2 x p D 7 + 5 D 5 + 3 D 3 + 1 D + ...] 7( 7 !) 3

(A.3)

REFERENCIAS 1. S. A. Schelkunoff. The Electromagnetic Theory of coaxial transmission lines and cylindrical shields. The Bell System Technical Journal, Vol. 13, pp.532-539, 1934. 2. F. Pollaczek. ber das Feld einer unendlich langen wechsel stromdurchossenen Einfachleitung. Electrishe Nachrichten Technik, Vol. 3, No. 9, pp. 339-360, 1926. 3. H. W. Dommel. Electromagnetic Transients Program Reference Manual (EMTP Theory Book). Prepared for Bonneville Power Administration. P.O. Box 3621, Portland, Ore., 97208, USA, 1986. 4. L. M. Wedepohl and D.J. Wilcox. Transient analysis of underground power transmission systems. Proceedings of the IEE. Vol. 120, No. 2, February 1973. 5. D. J. Wilcox. Transient and Harmonic Induction in Underground Cable Systems, PhD. Thesis, The Victoria University of Manchester, Institute of Science and Technology, 1969. 6. R . I r a c h e t a . A n l i s i s d e t r a n s i t o r i o s electromagnticos en sistemas de cables subterrneos. Tesis de maestra, Universidad Autnoma de Nuevo Len, 2007. 7. L. M. Wedepohl. Electrical characteristics of poly-phase transmission systems with special reference to boundary-value calculations at power-line Carrier frequencies. Proceedings of the IEE, Vol. 112, No.11, November 1965. 8. O. Saad, G. Gaba, M. Giroux. A closed-form approximation for ground return impedance of underground cables. IEEE Transactions on Power Delivery, vol.11, No.3, pp. 1536-1545, July 1996.

(A.4)

De las relaciones geomtricas para en la gura 2 se tiene entonces la siguiente expresin angular: (A.5) = sin 1 ( 2h / D )
2

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