Mecanismos de transmisin del movimiento

En este caso, el tipo de movimiento que tiene el elemento de entrada del mecanismo (elemento motriz) coincide con el tipo de movimiento que tiene el elemento de salida (elemento conducido). Mecanismos de transmisin de movimientos: No cambian el tipo de movimiento, slo modifican sus valores de fuerza, velocidad Transmisin de movimiento lineal: Palanca Poleas: polea simple o fija polea mvil polipastos Tipo I o aparejo factorial Tipo II o aparejo potencial

Transmisin de movimiento circular: Ruedas de friccin poleas-correa, correa dentada y cadenas Engranajes rboles paralelos rboles que se cortan que se cruzan perpendicularmente (sinfn-corona)

2.- mecanismos de transformacin de movimientos: Cambian el tipo de movimiento (de lineal a giratorio o de giratorio a lineal) pin-cremallera tornillo-tuerca biela-manivela Excntrica Leva Junta de cardn Cruz de malta

La Palanca

La palanca es una mquina simple que tiene como funcin transmitir una fuerza y un desplazamiento. Est compuesta por una barra rgida que puede girar libremente alrededor de un punto de apoyo llamado fulcro debido a la accin de dos fuerzas contrapuestas.(potencia y resistencia) Las palancas se utilizan normalmente para aplicar una fuerza elevada a partir de una fuerza ms pequea, son una especie de multiplicador de fuerza.

Tecno 12-18.com

En algunos tipos de palancas realizamos una fuerza elevada para vencer una fuerza ms pequea, a cambio se obtiene un desplazamiento mayor o un aumento de la velocidad.

Tecno 12-18.com

Tipos de palancas

Las palancas se dividen en tres clases dependiendo de la posicin relativa de los puntos de aplicacin de la potencia y de la resistencia con respecto al fulcro (punto de apoyo).

Palancas de primera clase

En la palanca de primera clase, el fulcro se encuentra situado. entre la potencia y la resistencia.

Ejemplos de este tipo de palanca son el balancn, las tijeras, las tenazas, los alicates o la catapulta.

Palancas de segunda clase.

En la palanca de segunda clase, la resistencia se encuentra entre la potencia y el fulcro. Se caracteriza en que la potencia es siempre menor

que la resistencia.

Ejemplos de este tipo de palanca son la carretilla, los remos y el cascanueces.

Palancas de tercera clase.

En la palanca de tercera clase, la potencia se encuentra entre la resistencia y el fulcro. Se caracteriza en que la fuerza aplicada es mayor que la resultante.

Ejemplos de este tipo de palanca son el quitagrapas y la pinza de cejas.

Resumen clases de palancas

Consulta la siguiente animacin para repasar los tipos o clases de palancas: http://tecnoloxia.com/mecanismos/mecanismosCAS/swfrecursos/menu_panc as.swf

Ley de la Palanca
En fsica, la ley que relaciona las fuerzas de una palanca en equilibrio se expresa mediante la ecuacin:

Ley de la palanca: Potencia por su brazo es igual a resistencia por el suyo. Siendo P la potencia, R la resistencia, y Bp y Br las distancias medidas desde el fulcro hasta los puntos de aplicacin de P y R respectivamente, llamadas brazo de potencia y brazo de resistencia.

Esta expresin matemtica tiene una interpretacin prctica muy importante: cuanto mayor sea la distancia de la fuerza aplicada al punto de apoyo (brazo de fuerza), menor ser el esfuerzo a realizar para vencer una determinada resistencia. (BF F) Ejemplos: - La fuerza necesaria para levantar una piedra con un palo es menor cuanto ms lejos del punto de apoyo la aplicamos.

- Al emplear un cascanueces es ms fcil romper la nuez (resistencia) cuanto ms lejos ejerzamos la fuerza (brazo de fuerza).

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=eqdJz8gL0CQ

Sistemas de poleas
Una polea es una rueda que tiene un ranura o acanaladura en su periferia, que gira alrededor de un eje que pasa por su centro. Esta ranura sirve para que, a travs de ella, pase una cuerda que permite vencer una carga o resistencia R, atada a uno de sus extremos, ejerciendo una potencia o fuerza F, en el otro extremo. De este modo podemos elevar pesos de forma cmoda e, incluso, con menor esfuerzo, hasta cierta altura. Es un sistema de transmisin lineal puesto que resistencia y potencia poseen tal movimiento. Podemos distinguir tres tipos bsicos de poleas: a) Polea fija: Como su nombre indica, consiste en una sola polea que est fija a algn lugar. Con ella no se

gana en Fuerza, pero se emplea para cambiar el sentido de la fuerza haciendo ms cmodo el levantamiento de cargas al tirar hacia abajo en vez de para arriba, entre otros motivos porque nos podemos ayudar de nuestro propio peso para efectuar el esfuerzo. La fuerza que tenemos que hacer es igual al peso que tenemos que levantar (no hay ventaja mecnica) F=R. As, por ejemplo, si deseo elevar una carga de 40 kg de peso, debo ejercer una fuerza en el otro extremo de la cuerda de, igualmente, 40 kg.

Polea mvil

b) Polea mvil: Es un conjunto de dos poleas, una de las cuales es fija, mientras que la otra es mvil. La polea mvil dispone de un sistema armadura-gancho que le permite arrastrar la carga consigo al tirar de la cuerda. La principal ventaja de este sistema de poleas es que el esfuerzo que se emplea para elevar la carga representa la mitad del que hara si emplease una polea fija. As, por ejemplo, si quisiera elevar una carga de 40 kg de peso, basta con ejercer una fuerza de tan slo 20 kg.

Polea mvil con una sla polea

Esto supone que la cuerda que emplee para este mecanismo pueden ser la mitad de resistentes que en el caso anterior. Sin embargo, presenta una desventaja: El recorrido que debe hacer la cuerda para elevar la carga una altura determinada (h) debe ser el doble de la altura buscada (2h). Aunque consta de dos poleas, en realidad se puede construir este mecanismo con una sola polea (observa la imagen de la derecha). Para ello se debe fijar un extremo de la cuerda, la carga a la polea y tirar de la cuerda de forma ascendente. Precisamente, este es la desventaja, mientras que en el caso de emplear dos poleas, este problema desaparece. c) Sistemas de poleas compuestas: Existen sistemas con mltiples de poleas que pretenden obtener una gran ventaja mecnica, es decir, elevar grandes pesos con un bajo esfuerzo. Estos sistemas de poleas son diversos, aunque tienen algo en comn, en cualquier caso se agrupan en grupos de poleas fijas y mviles: destacan los polipastos: Polipasto: Este mecanismo est formado por grupos de poleas fijas y mviles, cada uno de ellos formado a su vez por un conjunto de poleas de dimetro decreciente y ejes paralelos entre s que se montan sobre la misma armadura, de modo que existe el mismo nmero de poleas fijas que mviles.

Polipasto

El extremo de la cuerda se sujeta al gancho de la armadura fija y se pasa alternativamente por las ranuras de las poleas de menor a mayor dimetro en el caso del polispasto comenzando por la del grupo mvil y terminando en la polea fija mayor o extrema donde quedar libre el tramo de cuerda del que se tira. La expresin que nos indica el esfuerzo que se debe realizar para vencer una carga (o resistencia) es las siguiente:

siendo n el nmero de poleas fijas del polipasto. As, por ejemplo, si disponemos de un polipasto de tres poleas mviles, el esfuerzo que debo realizar para elevar una carga es seis veces menor (2n = 23 =6). Suponiendo que la carga sea, por poner un ejemplo, de 60 kg el esfuerzo que deberamos efectuar en este caso es de 10 kg.

POLIPASTOS TIPO I o APAREJO FACTORIAL: Cuando tenemos poleas fijas y mviles (la mitad son fijas y la otra mitad mviles) acopladas unas a otras (la cuerda recorre polea mvil-fija-mvil-fija...), bien linealmente (mvil-fija-mvil-fija...) O bien agrupadas (juntas las fijas en el eje superior por un lado y juntas las mviles en el eje inferior por otro). La carga cuelga de todas las mviles. En este caso, tenemos la frmula F = R / 2n

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=IEbMvqQbJS4

Polipastos tipo II o aparejo potencial: Otro modelo de polipasto es aquel que emplea dos ramales distintos paralelos y a distinta altura en los que se alojan las poleas. En el ramal superior se sitan las poleas fijas y en el de abajo las poleas mviles, conjuntamente con la carga. Por ltimo, es importante sealar que en este tipo de sistema, al igual que la polea mvil, debemos hacer un mayor recorrido con la cuerda; mayor recorrido cuanto mayor es el nmero de poleas. http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=DoRjsJRNGn8

Sistema simple de poleas con correa

El sistema de poleas con correa ms simple consiste en dos poleas situadas a cierta distancia, que giran a la vez por efecto del rozamiento de una correa con ambas poleas. Las correas suelen ser cintas de cuero

flexibles y resistentes. Es este un sistema de transmisin circular puesto que ambas poleas poseen movimiento circular. En base a esta definicin distinguimos claramente los siguientes elementos:

Sistema de poleas con correa

1. La polea motriz: tambin llamada polea conductora: Es la polea ajustada al eje que tiene movimiento propio, causado por un motor, manivela, En definitiva, este eje conductor posee el movimiento que deseamos transmitir. 2. Polea conducida: Es la polea ajustada al eje que tenemos que mover. As, por ejemplo: en una lavadora este eje ser aquel ajustado al tambor que contiene la ropa. 3. La correa de transmisin: Es una cinta o tira cerrada de cuero, caucho u otro material flexible que permite la transmisin del movimiento entre ambas poleas. La correa debe mantenerse lo suficientemente tensa pues, de otro modo, no cumplira su cometido satisfactoriamente. Segn el tamao de las poleas tenemos dos tipos: 1. Sistema reductor de velocidad: En este caso, la velocidad de la polea conducida ( o de salida) es menor que la velocidad de la polea motriz (o de salida). Esto se debe a que la polea conducida es mayor que la polea motriz. http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=sFF0ZciQ_Ws Con la correa cruzada se puede lograr que el sentido de giro de la polea conducida sea contrario al de la polea motriz. http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=7_htBtz7xNw

Correa cruzada

Correa retorcida

Los mecanismos de poleas y correa tienen limitado el par de giro que se puede transmitir, porque nunca se puede rebasar la fuerza de rozamiento entre los elementos. Para aumentar el rozamiento, las correas se hacen con forma trapezoidal y adems se instalan poleas tensoras que no afectan a la transmisin. La ventaja principal que tiene este sistema es su sencillez y bajo precio, unidos a un funcionamiento suave y silencioso, por lo que se utilizan ampliamente en los motores de automvil. Su desventaja es el inevitable resbalamiento, que se acenta con el desgaste. Poleas y tensor Existen algunas variantes del sistema de poleas y correa: Cuando se necesitan varias relaciones de transmisin diferentes se utilizan las poleas escalonadas. Si se necesita una relacin de transmisin muy elevada o muy reducida se utilizan los trenes de poleas. Cuando se necesita una transmisin sin resbalamiento se utilizan las llamadas correas dentadas, que se estudiar ms adelante, junto a la transmisin por cadena.

Tren de poleas Poleas escalonadas 2. Sistema multiplicador de velocidad: En este caso, la velocidad de la polea conducida es mayor que la velocidad de la polea motriz. Esto se debe a que la polea conducida es menor que la polea motriz. La velocidad de las ruedas se mide normalmente en revoluciones por minuto (rpm) o vueltas por minuto. Los sistemas de poleas con correa presentan una serie de ventajas que hacen que hoy en da sean de uso habitual. Veamos algunas de ellas:

Posibilidad de transmitir un movimiento circular entre dos ejes situados a grandes distancias entre s. Funcionamiento suave y silencioso. Diseo sencillo y costo de fabricacin bajo.

Si el mecanismo se atasca la correa puede desprenderse y, de este modo, se para. Este efecto contribuye a la seguridad probada de muchas mquinas que emplean este mecanismo como pueden ser taladros industriales.

Sin embargo, tambin este sistema presenta algunos inconvenientes:

La primera de las ventajas puede ser una desventaja, es decir, este mecanismo ocupa demasiado espacio. La correa puede patinar si la velocidad es muy alta con lo cual no se garantiza una transmisin efectiva. La potencia que se puede transmitir es limitada.

Aplicaciones: Este mecanismo es esencial en los motores de los automviles, pues la transmisin circular entre diferentes ejes de los mismos se hacen con correas. Hemos odo hablar multitud de veces de la correa de transmisin (o de distribucin) del coche. Pues bien, es esencial para el funcionamiento del ventilador de refrigeracin, el alternador, Definicin: Definimos la relacin de transmisin (i) como la relacin que existe entre la velocidad de la polea salida (n2) y la velocidad de la polea de entrada (n1).

expresin que es vlida para todos los sistemas de transmisin circular que veremos en adelante. La relacin de transmisin, como su nombre indica, es una relacin de dos cifras, no una divisin. Ejemplo 1 : Supongamos un sistema reductor de modo que: n1 = velocidad de la polea motriz (entrada) es de 400 rpm. n2 = velocidad de la polea conducida (salida) es de 100 rpm. En este caso, la relacin de transmisin es:

(tras simplificar) Una relacin de transmisin 1:4 significa que la velocidad de la rueda de salida es cuatro veces menor que la de entrada. Ejemplo 2 : Supongamos un sistema multiplicador de modo que: n1 = velocidad de la polea motriz (entrada) es de 100 rpm. n2 = velocidad de la polea conducida (salida) es de 500 rpm. En este caso, la relacin de transmisin es:

(tras simplificar) Una relacin de transmisin 5:1 significa que la velocidad de la rueda de salida es cinco veces mayor que la de entrada. Nota que la relacin es 5/1 y no 5, pues ambos nmero nunca deben dividirse entre s (todo lo ms simplificarse). La relacin de transmisin tambin se puede calcular teniendo en cuenta el tamao o dimetro de las poleas.

donde d1 = dimetro de la polea motriz (entrada). d2 = dimetro de la polea conducida (salida). Se puede calcular las velocidad de las poleas a partir de los tamaos de las mismas

n1d1 = n2d2
expresin que tambin se puede colocar como

Ejemplo: Tengo un sistema de poleas de modo que: La polea de salida tiene 40 cm de dimetro y la de entrada 2 cm de dimetro. Si la polea de entrada gira a 200 rpm a) Halla la relacin de transmisin b) Halla la velocidad de la polea de salida c) Es un reductor o un multiplicador? Datos: n1 = velocidad de la polea entrada) es de 200 rpm. n2 = velocidad de la polea salida es la incgnita d1 = dimetro de la polea entrada es 2 cm d2 = dimetro de la polea salida es 40 cm

a) b) n1d1 = n2d2 200 rpm2 cm = n240 cm

c) Es un reductor porque la velocidad de la polea de salida es menor que la velocidad de la polea de entrada (n2 < n1). Si quieres visualizar mejor los sistemas de poleas con correa, tienes a tu disposicin un ejemplo de cada modelo a travs de animaciones En la siguiente animacin observars un mecanismo de poleas con correa reductor, suponiendo que la polea de la izquierda sea la motriz. Al ser el dimetro de la polea conducida d 2 = 40 mm y el de la polea motriz d1 = 20 mm, la relacin de transmisin de este sistema es

de este modo se puede concluir que dos giros de la polea motriz equivalen a un solo giro de la polea conducida.

En la siguiente animacin podrs observar un mecanismo de poleas con correa multiplicador. El dimetro de la polea motriz es de d1=40 mm , mientras que la polea conducida tiene un dimetro de d 2= 20 mm. As pues la relacin de transmisin de este sistema es

de este modo se puede concluir que un giro de la polea motriz equivale a dos giros de la polea conducida. Fuente: Mecaneso

Ruedas de friccin

Sistema de transmisin por ruedas de friccin

Este mecanistmo de transmisin circular consiste en dos o ms ruedas que se tocan entre s montadas sobre ejes paralelos, de modo que, mediante la fuerza que produce el rozamiento entre ambas, es posible transmitir el movimiento giratorio entre los ejes, modificando, no slo las caractersticas de velocidad, sino tambin el sentido de giro. Este sistema tiene un inconveniente, solamente se puede usar cuando se transmiten pequeas potencias, pues, por deslizamiento existe una prdida de velocidad. Adems, el uso continuo lleva al desgaste de las ruedas, a pesar de que las ruedas estn revestidas de un material especial.Sin embargo, presenta dos claras ventajas. Por una parte el bajo coste que supone la fabricacin del mecanismo y, por otro lado, es un mecanismo que ocupa poco espacio, al contrario que el sistema de poleas con correa. La relacin de transmisin toma la misma forma que para el sistema de poleas con correa, es decir,

n1d1 = n2d2
siendo n1 = velocidad de la rueda motriz. n2 = velocidad de la rueda conducida d1 = dimetro de la rueda motriz (entrada). d2 = dimetro de la rueda conducida (salida). de modo que, como en el caso del sistemas de poleas con correa, podemos encontrar sistemas reductores o multiplicadores de velocidad segn el tamao relativo entre las ruedas. Aplicaciones: Es muy comn en equipos de sonido y vdeo, pues las ruedas de friccin facilitan el avance de la cinta. Tambin es comn en impresoras para facilitar el avance del papel.

Ruedas interiores

Ruedas cnicas

Transmisin de engranajes con cadena

Este es un mecanismo de transmisin circular que consta de una cadena sin fin (cerrada) cuyos eslabones engranan con ruedas dentadas (piones) que estn unidas a los ejes de los mecanismos conductor y conducido. Se comportan como las transmisiones mediante poleas y correa, pero con la ventaja de que, al ser las ruedas dentadas, la cadena no corre peligro de deslizarse. Adems, la relacin de transmisin se mantiene constanteprecisamente, porque no existe deslizamiento y por si fuese poco tiene otra gran ventaja: la transmisin de grandes potencias (al contrario que el sistema de poleas con correas), lo que se traduce en una mayor eficiencia mecnica. Sin embargo, este mecanismo tiene inconvenientes frente al sistema de poleas: es ms costoso, ms ruidoso y necesita lubricacin, por no hablar de la imposibilidad de invertir el giro de los engranajes Este mecanismo es un mtodo de transmisin muy utilizado porque permite transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes paralelos, que estn bastante separados. Es el mecanismo de transmisin que utilizan las bicicletas y motocicletas , y en muchas mquinas e instalaciones industriales.
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=ckkOt8JVFFk

Tren de engranajes
Un tren de engranajes consiste en la combinacin de ms de un par de engranajes. Es un sistema de transmisin circular muy comn con mltiples y variadas aplicaciones. Un ejemplo significativo es la caja de cambios de un automvil, compuesto por varios trenes de engranajes. por qu se usan trenes?

Obtencin de una relacin de transmisin i, imposible de conseguir con un solo par de ruedas Obtencin de una amplia gama de i en un mismo mecanismo Por motivos de espacio, debido a la necesidad de transmitir el movimiento entre ejes alejados Si se necesita cambiar la situacin, orientacin o sentido del movimiento del eje de salida Si se desea transmitir el movimiento de un eje a otros simultneamente

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=gLs-M9bQNPE

Tornillo sinfn y rueda dentada

El tornillo sinfin es un mecanismo de transmisin circular compuesto por dos elementos: el tornillo (sinfn), que acta como elemento de entrada (o motriz) y larueda dentada, que acta como elemento de salida (o

conducido) y que algunos autores llaman corona. La rosca del tornillo engrana con los dientes de la rueda de modo que los ejes de transmisin de ambos son perpendiculares entre s.

El funcionamiento es muy simple: por cada vuelta del tornillo, el engranaje gira un solo diente o lo que es lo mismo, para que la rueda d una vuelta completa, es necesario que el tornillo gire tantas veces como dientes tiene el engranaje. Se puede deducir de todo ello que el sistema posee una relacin de transmisin muy baja, o lo que es lo mismo, es un excelente reductor de velocidad y, por lo tanto, posee elevada ganancia mecnica. Adems de esto, posee otra gran ventaja, y es el reducido espacio que ocupa. El tornillo es considerado una rueda dentada con un solo diente que ha sido tallado helicoidalmente (en forma de hlice). A partir de esta idea, se puede deducir la expresin que calcula la relacin de transmisin:

donde Z representa el nmero de dientes del engranaje.

Veamos un ejemplo: supongamos que la rueda tiene 60 dientes. En este caso, el tornillo debe dar 60 vueltas para el engranaje complete una sola vuelta y, por lo tanto, la relacin de transmisin del mecanismo es

Este mecanismo no es reversible, es decir, la rueda no puede mover el tornillo porque se bloquea. Aplicaciones:

El tornillo sinfn en las clavijas de una guitarra

En nuestra vida cotidiana lo podemos ver claramente en las clavijas de una guitarra. En este caso, la cuerda es recogida con precisin por eje de transmisin de una pequea rueda dentada que es conducida por un tornillo que gira gracias a la accin de la clavija. No podemos olvidar el limpiaparabrisas, que se acciona gracias a este mecanismo. http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=IZ8II4CBS3E http://aprendemostecnologia.org/maquinas-y-mecanismos/mecanismos-de-transmision-del-movimiento/

Acoplamientos rgidos
Estn constituidos por piezas que fijan la posicin relativa de los dos rboles, apretndose contra ellos por medio de tornillos. A veces se intercalan chavetas (barras entre el acoplamiento y el rbol en sentido longitudinal que impiden el giro).

Acoplamiento de manguito partido acoplamiento de bridas o platos

Acoplamientos mviles
Los elementos anteriores slo se pueden utilizar cuando los rboles a unir van a estar siempre alineados. Pero como esto no es muy normal, pues siempre se puede producir vibraciones o los ejes pueden sufrir algn desalineamiento, es comn utilizar elementos que permiten un cierto movimiento. Entre ellos tenemos: Manguito estriado Se trata de crear unas ranuras en el extremo de los dos rboles a unir, y trabarlas mediante un tubo que tiene las mismas ranuras, pero por el interior. Uno de los rboles est fijo al manguito y el otro puede deslizar con cierta holgura, pero no girar respecto a aqul.

Junta elstica

Formada por un anillo de goma al que se unen ambos rboles. Como el elemento de unin es elstico, con este mtodo se pueden evitar vibraciones y se permite un ligero descentramiento de los ejes.

Junta cardan
Este mecanismo se utiliza cuando hay que variar la direccin del giro de un rbol. Est formado por dos horquillas unidas a los rboles de entrada y de salida, y entre las dos hay una pieza llamada cruceta. Cuando el rbol de entrada gira, arrastra a la cruceta y sta a su vez arrastra al rbol de salida.

La junta cardan tiene el problema de que la velocidad de giro de salida sufre algunas variaciones por efecto de los ngulos:

Para evitar estas variaciones se colocan siempre dos juntas cardan que se compensen entre s. A este elemento se le llama doble cardan:

Junta homocintica
Otra solucin para evitar una velocidad variable en el rbol de salida es esta evolucin de la junta cardan. En la animacin aparece la junta de bolas rzeppa, una de las variantes del mecanismo (aunque hay otras soluciones), de uso universal en los vehculos de traccin delantera, en los que las ruedas deben poder inclinarse mientras reciben el giro del motor:

Embragues
En esencia, se basa en poder unir y separar cuando queramos un rbol motriz con otro rbol conducido. Para ello existen varios mtodos:

Embrague de friccin
En este caso cada uno de los rboles est unido a un disco, uno de las cuales se puede desplazar. Al juntar los dos discos (posicin de embragado) el rozamiento hace que giren juntos, y cuando se separan (posicin desembragado), el rbol motriz sigue girando mientras el conducido puede incluso detenerse.

Entre las posiciones de acoplado y desacoplado existe un posicin intermedia (medio embrague) en la cual no se ejerce demasiada fuerza para mantener juntas las superficies de friccin y as la transmisin de potencia puede hacerse de una forma progresiva, a costa de desgastar el mecanismo. En los automviles el disco desplazable es aprisionado cuando se suelta el pedal, y se libera al pisar. Los embragues de disco que acabamos de ver requieren de la accin de una persona. Existen otros tipos que son automticos:

Embrague centrfugo
Se basa en aprovechar la fuerza centrfuga provocada por el giro para comprimir las superficies de friccin contra una campana que recibe el giro.

Embrague hidrulico
En este caso una pieza unida al rbol motriz impulsa aceite contra otra pieza unida al rbol conducido. En este sistema siempre existen prdidas de energa debidas al calentamiento y el rozamiento del aceite. A cambio, la transmisin del giro es muy suave, por lo que es el mecanismo usado en los vehculos con cambio de marchas automtico, recibiendo el nombre de convertidor de par.

Embrague de garras

La utilizacin primitiva de este tipo de embrague es la de desplazar una de las piezas para hacer que giren juntos los rboles motriz y conducido. Para ello, ambos rboles deben estar detenidos, pues de otra forma no se pueden acoplar.

Sin embargo, el embrague de garras se ha impuesto como mecanismo de seguridad en motores de gran potencia, capaces de transmitir un par de giro elevado. Para ello, un muelle mantiene las garras en contacto hasta que el eje conducido se bloquea, momento en que los dientes saltan y evitan as la rotura casi segura de las piezas bloqueadas.

Trinquetes
Son los mecanismos que permiten el giro en un sentido y lo impiden en el otro, para ello utilizan un sistema similar al de los embragues de garras, mediante piezas que hacen efecto de cua y se clavan en un sentido, resbalando en el sentido opuesto:

Mecanismo de trinquete Funcionamiento del trinquete Mecanismo de rueda libre

Estos dos mecanismos son ampliamente utilizados en el pin de las bicicletas.

Mecanismos de transformacin
stos son los mecanismos en los que la naturaleza de los movimientos de entrada y de salida es diferente. Los dos movimientos entre los que se puede producir la transformacin son: giro de velocidad de rotacin n (r.p.m.) movimiento rectilneo cuya velocidad lineal es v (m/s) Algunos de los mecanismos que se ven a continuacin son reversibles, es decir el movimiento de entrada puede ser tanto la rotacin como el desplazamiento.

PIN Y CREMALLERA
El pin es una rueda dentada corriente, y la cremallera es una pieza recta en cuya superficie se han tallado unos dientes. cremallera se desplaza a un lado o a otro y viceversa, es decir, ste es un mecanismo reversible.

Este mecanismo es universalmente utilizado para controlar la direccin de los automviles: el volante est unido al pin y la cremallera provoca de montaa o en las taladradoras de columna.

Mecanismo bsico de direccin del automvil

Equipo motriz de

La relacin entre las velocidades de giro del pin y la cremallera vienen ligadas por el paso de los dientes, ya que en 1 vuelta del pin se recorr

HUSILLO Y TUERCA Ya vimos el tornillo como mquina simple. En la tcnica mecnica, el trmino husillo significa tornillo cilndrico con capacidad de girar, y sta es l acoplndole una tuerca a la que se impide girar pero se le permite desplazarse.

Cada vuelta del tornillo provoca que la tuerca avance un diente,es decir, la distancia del paso de la rosca. Por lo tanto, la relacin entre la velocid

BIELA-MANIVELA

Con este mecanismo se transforma un giro en un movimiento lineal de vaivn. Consta de una pieza giratoria en forma de U llamada cigeal, un desplaza linealmente por un camino fijo, y uniendo ambas una tercera pieza llamada biela, que adapta el giro del cigeal con el movimiento re

En este caso, la relacin de velocidades de giro y de desplazamiento es complicada, debido a la geometra del mecanismo. La altura del mbolo respecto al eje de giro del cigeal viene dado por: h = b cos + r sen las distancias b y r dependen de las biela y el cigeal, respectivamente, y la relacin del n x = b sen x = r sen sen = r/b

Es decir, la distancia h depende nicamente del ngulo , razn por la que siempre se habla de ngulo de giro del cigeal en lugar de altura del objetivos de este curso. El de mbolo-biela-manivela es otro mecanismo reversible, y el movimiento motriz puede ser tanto el giratorio (por ejemplo, en los compresores debe ser muy rpida, el cigeal tiene unos contrapesos que equilibran las fuerzas centrfugas que aparecen.

LEVA Y SEGUIDOR

Una leva es un disco giratorio con un contorno definido sobre el cual se apoya un elemento llamado seguidor que se mueve siguiendo la forma de la leva. Los sistemas leva-seguidor se clasifican dependiendo del movimiento del seguidor, y tenemos seguidores de traslacin y de oscilacin.

http://almez.pntic.mec.es/jgonza86/Sistema%20de%20cadena%20y%20pi%F1ones.htm http://www.iesjosehierrogetafe.com/Dep/tecnologia/mecanismos/conceptos_basicos.htm https://sites.google.com/site/tecnorlopez32/tema5-mecanica/07-soportes-y-lubricacion http://www.atikoestudio.com/disenador/industrial/mecanismos%20y%20sistemas/mecanismos%20transmision. htm

Autmatas en la historia.Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas; se daban cuenta de que haba tareas repetitivas que se podan igualar con un complejo sistema, y es as como se comienza a crear mquinas capaces de repetir las mismas labores que el hombre realizaba. Pero no todos estos artefactos tenan una utilidad, algunas mquinas solamente servan para entretener a sus dueos, y no hacan nada ms que realizar movimientos repetitivos emitir sonidos. Cabe mencionar que los rabes fueron unos maestros en la construccin de autmatas y en la precisin de sus clculos, y como ejemplo de ello, se puede mencionar que inventaron el reloj mecnico, as como sus grandes aportaciones a la astrologa. Tambin los ingenieros griegos aportaron grandes conocimientos a los autmatas, aunque su inters era ms bien hacia el saber humano ms que hacia las aplicaciones prcticas.

Los primeros autmatas que aparecen en la historia son ingenios mecnicos ms o menos complicados que desarrollaban un programa fijo, que no empleaban necesariamente la nocin de realimentacin. Los primeros ejemplos de autmatas se registran en la antigua Etiopa. En el ao 1500 a. C., Amenhotep, hermano de Hapu, construye una estatua de Memon, el rey de Etiopa, que emite sonidos cuando la iluminan los rayos del sol al amanecer. King-su Tse, en China, en el 500 a. C. inventa una urraca voladora de madera y bamb y un caballo de madera que saltaba. Entre el 400 y 397 a. C., Archytar de Tarento construye un pichn de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el vuelo. Archytar es el inventor del tornillo y la polea. En el ao 206 a. C., fu encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una orquesta mecnica de muecos, encontrada por el primer emperador Han.

Figura 21 Pjaros de Hern. En el ao 62 Heron de Alejandra describe mltiples aparatos en su libro "Autmata". Entre ellos aves que vuelan, gorjean y beben. Todos ellos fueron diseados como juguetes, sin mayor inters por encontrarles aplicacin. Sin embargo, describe algunos como un molino de viento para accionar un rgano o un precursor de la turbina de vapor.

Figura 22. Caja mgica de Heron. Tambin se disean ingeniosos mecanismos como la mquina de fuego que abra puertas de los templos o altares mgicos como el de la Figura 3 donde las figuras apagaban el fuego de la llama.

Figura 23. Altar mgico. En Roma exista la costumbre de hacer funcionar juguetes automticos para deleitar a los huspedes. Trimalco ofreci en su famoso banquete, pasteles y frutas que arrojaban un chorro de perfume cuando se haca una ligera presin sobre un priapo de pasta, en cuyo regazo estaban colocados pasteles y frutas. La cultura rabe, hered y difundi los conocimientos griegos, utilizndolos no slo para realizar mecanismos destinados a la diversin, sino que les dieron una aplicacin prctica, introducindolos en la vida cotidiana de la realeza. Ejemplos de estos son diversos sistemas dispensadores automticos de agua para beber o lavarse. Tambin de este perodo son otros autmatas, de los que hasta nuestros das slo han llegado referencias no suficientemente documentadas, como el hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282) o la cabeza parlante de Roger Bacon (1214-1294). En el ao 1235, Villard dHonnecourt escribe un libro con bocetos

que incluyen secciones de dispositivos mecnicos, como un ngel autmata, e indicaciones para la construccin de figuras humanas y animales. Otro ejemplo relevante de la poca fue el Gallo de Estrasburgo que que funcion desde 1352 hasta 1789. Este es el autmata ms antiguo que se conserva en la actualidad, formaba parte del reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas mova el pico y las alas.

Figura 24. Gallo de Estrasburgo. Durante los siglos XV y XVI algunos de los ms relevantes representantes del renacimiento se interesan tambin por los ingenios descritos y desarrollados por los griegos. Es conocido el Len Mecnico construido por Leonardo Da Vinci (1452-1519) para el rey Luis XII de Francia, que se abra el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas del rey. En Espaa es conocido el hombre de palo construido por Juanelo Turriano en el siglo XVI para el emperador Carlos V. Este autmata con forma de moje, andaba y mova la cabeza, ojos boca y brazos. Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecnicos que tenan alguna de las caractersticas de los robots actuales. Estos dispositivos fueron creados en su mayora por artesanos del gremio de la relojera. Su misin principal era la de entretener a las gentes de la corte y servir de atraccin a las ferias. Estos autmatas representaban figuras humanas, animales o pueblos

enteros. As, en 1649, cuando Luis XIV era nio, un artesano llamado Camus (1576-1626) construy para l un coche en miniatura con sus caballos, sus lacayos y una dama dentro y todas las figuras se podan mover perfectamente. Salomn de Camus tambin construy fuentes ornamentales y jardines placenteros, pjaros cantarines e imitaciones de los efectos de la naturaleza. Segn P. Labat, el general de Gennes construy en 1688 un pavo real que caminaba y coma. Este ingenio pudo servir de inspiracin a Jacques de Vaucanson (1709-1782) para construir su increble pato mecnico que fue la admiracin de toda Europa. Segn Sir David Brewster en un escrito de 1868, describe este pato diciendo que es "la pieza mecnica ms maravillosa que se haya hecho". El pato alargaba su cuello para tomar el grano de la mano y luego lo tragaba y lo digera. Poda beber, chapotear y graznar, y tambin imitaba los gestos que hace un pato cuando traga con precipitacin. Los alimentos los digera por disolucin y se conduca por unos tubos hacia el ano, donde haba un esfnter que permita evacuarlos. Vaucanson tambin construyo varios muecos animados, entre los que destaca un flautista capaz de tocar melodas. El ingenio consista en un complejo mecanismo de aire que causaba el movimiento de dedos y labios, como el funcionamiento normal de una flauta. Por instigacin de Luis XV, intento construir un modelo con corazn, venas y arterias, pero muri antes de poder terminar esta tarea.

Figura 25. Pato de Vaucanson. Tambin construyo muchos objetos tiles para la industria como una silla para los tejedores, pero eso suscito el disgusto de los manufactureros de seda franceses, quienes lo amenazaron de muerte. El relojero suizo Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos Henri-Louis y Jaquet construyeron diversos muecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y tocar diversas melodas en un rgano (1773). Estos se conservan en el museo de arte e Historia de Neuchtel, Suiza. Los Maillardet (Henri, Jean-David, Julien-Auguste, Jacques-Rodolphe) entre finales del siglo XVIII y principios del XIX, construyen un escritor-dibujante, con la forma de un chico arrodillado con un lpiz en su mano, escribe en ingls y en francs y dibuja paisajes. Construyen un mecanismo "mgico" que responde preguntas y un pjaro que canta en una caja. A finales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrollaron algunas ingeniosas invenciones mecnicas, utilizadas fundamentalmente en la industria textil, entre las que destacan la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton (1779), el telar mecnico de Cartwrigth (1785) y el telar de Jacquard (1801). Jacquard basndose en los trabajos de Bouchon (1725), Falcon (1728) y del propio Vaucanson (1745), fue el primero en aplicar las tarjetas perforadas como soporte de un programa de trabajo, es decir, eligiendo un conjunto de tarjetas, se defina el tipo de tejido que se desea realizar. Estas mquinas constituyeron los primeros precedentes histricos de las mquinas de control numrico.

Figura 26 Telar de Jacquard. Algo ms tarde que en la industria textil, se incorporan los automatismos en las industrias mineras y metalrgicas. El primer automatismo que supuso un gran impacto social, lo realiza Potter a principios del siglo XVIII, automatizando el funcionamiento de una mquina de vapor del tipo Newcomen. A diferencia de los autmatas androides los automatismos dedicados a controlar mquinas industriales incorporan el concepto de realimentacin. El ingeniero diseador tena una doble labor: realizar el proceso de diseo mecnico y tambin desarrollar el automatismo, que en muchos casos era parte integrante de la mecnica de la mquina. A partir de aqu el desarrollo de los automatismos es impresionante, en muchas mquinas se utilizan elementos mecnicos como podan ser los programadores cclicos (organillos) en los cuales se defina la secuencia de operaciones. Automatismos industriales.-

Los actuales sistemas de automatizacin industrial pueden considerarse como herederos de los autmatas mecnicos del pasado. La definicin de autmata que aparece en la real academia ndica que un autmata es una "mquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado". La realizacin fsica de los automatismos ha dependido continuamente del desarrollo de la tecnologa implementndose en primer lugar mediante tecnologas cableadas como la neumtica, circuitos de rels electromagnticos, tarjetas electrnicas. En las dos ltimas dcadas se han abandonado las tecnologas cableadas sustituidas por los autmatas programables. Los sistemas de automatizacin industrial han recibido un gran impulso en este siglo XX sobre todo por parte de la industria del automvil. El trmino automatizacin fue acuado en 1947 por Delmar S. Halder de la compaa automovilstica Ford en Detroit. Halder opina que la automatizacin debera ser un concepto global que abarque todos los diseos y dispositivos realizados para conseguir una plena automatizacin de la produccin. Inicialmente Halder desarroll su campaa dentro de Ford, pero se extendi por si sola al resto de la industria americana, establecindose un debate sobre su aplicacin en la industria y las consecuencias sociales que esto conllevara. Se vertieron opiniones, no sin falta de razn, de que el objetivo final era sacar al ser humano fuera del proceso productivo, prediciendo que una gran cantidad de personas se quedara sin trabajo. Tambin se vertieron opiniones favorables dentro del campo tecnolgico e industrial, donde muchos consideraban la automatizacin como un concepto nuevo y revolucionario. La ciencia de la automatizacin ("Automatology") hara comenzar una nueva era. La automatizacin supondra "la segunda revolucin industrial". La formalizacin del tratamiento de los automatismos es muy reciente. Histricamente se puede decir que el tratamiento de los automatismos lgicos se ha basado en el lgebra de Boole y en la teora de autmatas finitos. No fue hasta la dcada de los sesenta que se dispuso de herramientas como las redes de Petri, para el diseo y anlisis de automatismos secuenciales y concurrentes. Tecnologas cableadas: Las primeras tecnologas disponibles para implementar controladores de sistemas de eventos discretos, se basaban en la aplicacin de tecnologas cableadas, lo que de denominaba automatismos cableados. Se utilizaban principalmente las tecnologas neumtica y electromecnica.

La tecnologa neumtica adquiere especial relevancia en la implementacin cableada de automatismos, adems cuenta con la ventaja de que es homognea con numerosas mquinas de produccin equipadas con cilindros neumticos. Se debe resaltar que aunque sea una tecnologa cableada, el mando neumtico utiliza secuenciadores modulares que suprimen una parte del cableado. En la actualidad en muchas mquinas neumticas industriales el sistema de control que sigue en activo esta integrado por circuitos neumticos. Los nuevos productos desarrollados incorporan como sistema de mando, en el caso de algunas mquinas pequeas, circuitos de rels electromagnticos, pero la mayora esta comandada por autmatas programables. Los rels electromagnticos disponen de contactos accionados por una bobina electromagntica. La puesta en tensin de la bobina hace que los contactos conmuten debido a la fuerza electromagntica creada. Los rels electromagnticos pueden efectuar conmutaciones de grandes corrientes. Continan siendo interesantes para automatismos muy sencillos. Aunque han sido prcticamente sustituidos por autmatas programables, se siguen utilizando alrededor de ellos en particular para realizar los circuitos de seguridad. El desarrollo de los autmatas programables: En las instalaciones de las fbricas de Automviles se instalaban grandes armarios en paralelo con las lneas de produccin. Dentro de estos armarios se construa mediante circuitos de rels electromagnticos la inteligencia que controlaba el proceso de fabricacin. Esta tecnologa funcionaba y por supuesto se fabricaban coches pero tambin posea una gran problemtica.

La tecnologa cableada no era muy adecuada para implementar sistemas de control complejos. Los elementos que la forman eran electromecnicos ( en el caso de los rels), lo cual implica un nmero no ilimitado de maniobras (rompen) y la necesidad de implantar logsticas de mantenimiento preventivo. Ofrecan una gran dificultad para la bsqueda de averas (un cable que no hace contacto sigue estando visualmente junto al tornillo). Para facilitar la localizacin de averas se instalaban contactores y rels que sealizarn los fallos. A veces se deban realizar conexiones entre cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo y mantenimiento. Cuando se cambiaba el proceso de produccin cambiaba tambin el sistema de control.

Los tiempos de parada ante cualquier avera eran apreciables. Si saltaba una parada de emergencia, se tenia que reiniciar manualmente el sistema, dado que se perda el estado de la produccin. A finales de los aos cincuenta los fabricantes de automviles necesitaban nuevas y mejores herramientas de control de la produccin. Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros de planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los cambios en el programa tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se impona que trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos. La solucin fue el empleo de una tcnica de programacin familiar y reemplazar los rels mecnicos por rels de estado slido. Los autmatas programables se introducen por primera vez en la industria en 1960 aproximadamente. Bedford Associates propuso un sistema de control denominado Controlador Digital Modular (Modicon, Modular Digital Controler) al fabricante de automviles General Motors. Otras compaas propusieron a la vez esquemas basados en ordenador, uno de los cuales estaba basado en el PDP-8. El MODICON 084 result ser el primer PLC del mundo en ser producido comercialmente. A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de estado secuenciales y CPUs basadas en desplazamiento de bit Los microprocesadores convencionales incorporaron la potencia necesaria para resolver de forma rpida y completa la lgica de los pequeos PLC's. Por cada modelo de microprocesador haba un modelo de PLC basado en el mismo. Las funciones de comunicacin comenzaron a integrarse en los autmatas a partir del ao 1973. El primer bus de comunicaciones fue el Modbus de Modicon. El PLC poda ahora establecer comunicacin e intercambiar informaciones con otros PLC's. La implantacin de los sistemas de comunicacin permiti aplicar herramientas de gestin de produccin que se ejecutaban en miniordenadores enviando ordenes de produccin a los autmatas de la planta. En las plantas se suele dedicar un autmata programable a ejecutar la funcin de gestin. Este autmata recibe las ordenes de produccin y se encarga de comunicarlas a los autmatas programables dedicados a control. A su vez estos los autmatas de control envan el estado de la produccin al autmata de gestin.

En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motors. Tambin fue un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pas a programar con programacin simblica a travs de ordenadores personales en vez de los clsicos terminales de programacin. Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao de un simple rel. En la dcada de los noventa se ha producido una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y en la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms populares que sobrevivieron a los 80. Anlisis y formalizacin de los automatismos lgicos industriales: Realizando el anlisis de las mquinas automatizadas desde el punto de vista de la ingeniera de sistemas, en un primer nivel de abstraccin se puede observar que son mquinas que pueden estar en un nmero finito de situaciones que denominaremos estados y que muchas de ellas responden a la definicin de sistema de eventos discretos. Recordando su definicin: Los sistemas de eventos discretos son sistemas en los que el tiempo y los estados son continuos. El estado del sistema puede variar instantneamente en instantes separados de tiempo. Un evento es un suceso instantneo que puede cambiar el estado del sistema. En un intervalo de tiempo finito no puede haber un nmero infinito de cambios de estado. Los primeros trabajos dedicados al anlisis de estos sistemas no aparecen hasta 1938 cuando Shannon desarrolla el primer anlisis simblico de las propiedades de los circuitos de conmutacin utilizando como herramienta el lgebra de Boole. Esta fue desarrollada por el pensador y matemtico G.Boole en su trabajo "The Mathematical Analysis of Logic" con el objetivo simular y formalizar las leyes del pensamiento El lgebra de Boole constituye el mtodo principal para efectuar el anlisis y sntesis de circuitos lgicos sin memoria, es decir, que no poseen memoria. En estos circuitos las salidas en un instante determinado dependen exclusivamente del valor de las entradas en ese instante. Por lo cual en un principio solo sirven para realizar automatismos combinatorios. Otra herramienta disponible para la descripcin de automatismos combinatorios son los programas de decisiones binarias desarrollados por C.Y. Lee en 1959. Los automatismos provistos de una cierta capacidad de memoria, los sistemas secuenciales, se empezaron a estudiar a partir de los aos 40. El primer mtodo

formal orientado a la sntesis de sistemas secuenciales se debe a Huffman. Se trata de un mtodo cartesiano, el cual atrajo el inters de un gran nmero de investigadores, dedicados al estudio de las cuatro fases de que consta. La idea bsica de este mtodo es construir un sistema secuencial a partir de uno combinatorio realimentado. Pero se encuentra con un gran escollo tecnolgico que fcilmente se comprenden al observar que los circuitos combinatorios se modelan mediante lgebra de Boole, y esta no recoge ms que situaciones estticas. El lgebra de Boole no puede modelar la "dinmica" de los sistemas secuenciales. El problema se planteaba en trminos de eliminacin de las aleatoriedades presentes en los circuitos desarrollados por el mtodo de Huffman. La bsqueda de una solucin implica el desarrollo de numerosos trabajos. Unger fue el primero que demostr la imposibilidad de la eliminacin de aleatoriedades por mtodos puramente lgicos. En estos aos tambin se investigan y desarrollan mtodos de minimizacin de la realizacin de los Automatismos combinatorios y secuenciales. El desarrollo tecnolgico de las ltimas dcadas hace que la minimizacin de la realizacin vaya perdiendo inters en favor de una modularidad que facilite las modificaciones, el anlisis, la puesta en marcha y el test.

Figura 27. Red de Petri. La complejidad que van adquiriendo algunas aplicaciones, sobre todo las desarrolladas en la industria del automvil hacen que los diseadores sean incapaces de dominar completamente el problema, por lo que en el proceso de implantacin de los automatismos se inverta gran cantidad de tiempo en realizar verificaciones que permitan la deteccin de errores. La inaplicabilidad del mtodo de Huffman haca que la mayor parte de los desarrollos industriales se basaran en la experiencia e intuicin del ingeniero, lo cual se mostraba insuficiente para abordar los sistemas complejos y concurrentes. El ingeniero careca de herramientas que le permitieran obtener un modelo del sistema y analizar su comportamiento. Se podra decir que estaban en la misma situacin que los ingenieros de control de los aos veinte antes de que Nyquist escribiera su artculo, aunque algunos opinen que el paralelismo se debe hacer con Maxwell. Todo esto conlleva que se aumente progresivamente el uso de las redes de Petri, herramienta matemtica propuesta por Carl Adam Petri en 1962 [Petri 62]. Las redes de Petri suministran un mtodo de anlisis y sntesis de automatismos secuenciales y concurrentes. La potencia de la herramienta es enorme y se aplica en el anlisis y modelado de sistemas no solo en el campo de la automtica, sino tambin en el de la informtica, las comunicaciones Las redes de Petri consiguen que los mbitos Universitario e Industrial pasen a utilizar un lenguaje comn para disear y analizar automatismos. Al contrario que el mtodo de Huffman, el cual no tuvo aceptacin en el campo industrial, debido principalmente a su difcil manipulacin. Este mismo ao tuvimos el honor de asistir a la investidura del profesor Petri como Doctor Honoris Causa por la Universidad de Zaragoza. En la actualidad los mtodos basados en la experiencia e intuicin han sido prcticamente abandonados, la gran mayora de los programadores de autmatas utilizan como herramienta de anlisis y diseo las redes de Petri.
http://automata.cps.unizar.es/Historia/Webs/automatas_en_la_historia.htm
LOS PRIMEROS AUTMATAS Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas; se daban cuenta de que haba tareas repetitivas que se podan igualar con un complejo sistema, y es as como se comienza a crear mquinas capaces de repetir las mismas labores que el hombre realizaba.

Pero no todos estos artefactos tenan una utilidad, algunas mquinas solamente servan para entretener a sus dueos, y no hacan nada ms que realizar movimientos repetitivos emitir sonidos. Cabe mencionar que los rabes fueron unos maestros en la construccin de autmatas y en la precisin de sus clculos, y como ejemplo de ello, se puede mencionar que inventaron el reloj mecnico, as como sus grandes aportaciones a la astrologa. Tambin los ingenieros griegos aportaron grandes conocimientos a los autmatas, aunque su inters era ms bien hacia el saber humano ms que hacia las aplicaciones prcticas. Los primeros autmatas que aparecen en la historia son ingenios mecnicos ms o menos complicados que desarrollaban un programa fijo, que no empleaban necesariamente la nocin de realimentacin. Histricamente los primeros autmatas se remotan al Antiguo Egipto donde las estatuas de algunos de sus dioses o reyes despedan fuego de sus ojos, como fue el caso de una estatua de Osiris, otras posean brazos mecnicos operados por los sacerdotes del templo. Otras, como la de Memon de Etiopa emitan sonidos cuando los rayos del sol los iluminaba consiguiendo, de este modo, causar el temor y el respeto a todo aquel que las contemplara. Fue construida en el ao 1500 a. C. por Amenhotep, hermano de Hapu. Esta finalidad religiosa del autmata continuar hasta la Grecia clsica donde existan estatuas con movimiento gracias a las energas hidrulicas. Esos nuevos conocimientos quedan plasmados en el primer libro que trata la figura de los robots Autmata (ao 62) escrita por Hern de Alejandra (10 dC -70 dC) donde explica la creacin de mecanismos, muchos basados en los principios de Philon o Arqumedes, realizados fundamentalmente como entretenimiento y que imitaban el movimiento, tales como aves que gorjean, vuelan y beben, estatuas que sirven vino o puertas automticas todas producidas por el movimiento del agua, la gravedad o sistemas de palancas.

Tambin cabe destacar su The automaton theatre sobre su teatro de marionetas mecnicas que representaban la Guerra de Troya. Todos ellos fueron diseados como juguetes, sin mayor inters por encontrarles aplicacin. Sin embargo, describe algunos como un molino de viento para accionar un rgano o un precursor de la turbina de vapor.

Tambin se disean ingeniosos mecanismos como la mquina de fuego que abra puertas de los templos o altares mgicos, donde las figuras apagaban el fuego de la llama. Aunque Heron es el primero en recopilar datos sobre los autmatas otros anteriores a l realizaron sus aportaciones como es el caso de Archytas (428 aC- 347 aC) inventor del tornillo y la polea y famoso por su paloma mecnica capaz de volar gracias a vapor de aire en propulsin. Se trataba de un pichn de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el vuelo. En Roma exista la costumbre de hacer funcionar juguetes automticos para deleitar a los huspedes. Entre el 220 y 200 a. C., Filon de Bizancio invent un autmata acutico y la catapulta repetitiva. EDAD MEDIA Y RENACIMIENTO Si hablamos de avances cientficos y tecnolgicos debemos hablar del mundo rabe y de Al-Jazari (1260) uno de los ms grandes ingenieros de la historia. Inventor del cigeal y los primeros relojes mecnicos movidos por pesos y agua entre otros muchos inventos de control automtico, estuvo tambin muy interesado en la figura del autmata creando una obra del mismo nombre (tambin llamada El libro del conocimiento de los ingeniosos mecanismos) y considerada una de las ms importantes sobre historia de la tecnologa. Dentro de esta vertiente cabe destacar su complejo reloj elefante, animado por seres humanos y animales mecnicos que se movan y marcaban las horas o un autmata con forma humana que serva distintos tipos de bebidas. Existe un ejemplar (a tamao real) del complejo reloj elefante.

En el ao 1235, Villard dHonnecourt escribe un libro de esbozos que incluyen secciones de dispositivos mecnicos, como un ngel autmata, e indicaciones para la construccin de figuras humanas y animales.

Otro ejemplo relevante de la poca fue el Gallo de Estrasburgo que funcion desde 1352 hasta 1789. Este es el autmata ms antiguo que se conserva en la actualidad, formaba parte del reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas mova el pico y las alas. Leonardo Da Vinci (1452-1519), hombre por excelencia del Renacimiento dise al menos dos autmatas de los que se tenga constancia. El primero se considera tambin uno de los primeros con forma completamente humana, vestido con una armadura medieval. y fue diseado alrededor del ao 1495, aunque como muchos otros inventos de Leonardo no fue construido. Este mecanismo fue reconstruido en la actualidad segn los dibujos originales y poda mover los brazos, girar la cabeza y sentarse. El segundo, mucho ms ambicioso, se trat de un len mecnico construido peticin de Francis I, Rey de Francia (1515) para facilitar las conversaciones de paz entre el rey francs y el papa Len X , el animal, mediante diversos trucos de artificio, anduvo de una habitacin a otra donde se encontraba el monarca, abri su pecho y todos pudieron comprobar que estaba lleno de lirios y otras flores, representado as un antiguo smbolo de Florencia (el len) y la flor de lis que Luis XII regal a la ciudad

como seal de amistad. Juanelo Turriano fue un gran ingeniero del siglo XVI que trabaj en Espaa a las rdenes de Carlos V como relojero de la corte. Inventor de multitud de mecanismos, siendo el ms famoso el llamado artilugio de Juanelo una obra de ingeniera capaz de llevar el agua desde el Tajo al Alczar de Toledo, aunque jams le pagaron por aquella obra. En esa ciudad se le atribuye a Juanelo Turriano la creacin de un autmata (entre otros muchos como danzarines, guerreros o pjaros voladores) llamado El Hombre de Palo (del que queda constancia en el nombre de una calle de Toledo), un sirviente autmata que se diferenciaba del resto por estar hecho de madera y que recorra las calles pidiendo limosna para su dueo haciendo una reverencia cuando la consegua. Otros autores ms conservadores solo consideran a este autmata un mueco de palo esttico, que se coloc en la ciudad para recoger fondos para la apertura de un hospital. En su laboratorio de Nuernberg, en 1533, el erudito Johann Muller tambin conocido como el Regiomontano, supuestamente cre una mosca de hierro y un guila artificial, las cuales podan volar. Supuestamente lo hacan con propulsin de vapor.

En 1560 se construyo un monje de madera de aproximadamente 30 cm de altura, con un mecanismo de uniones y palancas. El propsito de este ttere se desconoce, as como su tiempo de desarrollo. Pero aun con nuestras herramientas contemporneas probablemente tomaran meses para que este complicado mecanismo funcionara.

http://www.forojovenes.com/historia/automatas-en-la-antigueedad-edad-media-y-renacimiento69895.html http://blogs.20minutos.es/trasdos/tag/automatas/ http://xoccam.blogspot.mx/2011/11/antes-del-robot-el-automata.html