INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS

Facultad de Ingeniera Qumica

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA AMBIENTAL

Funcion de Transferencia

1. Fundamento Terico:
En teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

La ecuacin que se encuentra dentro del bloque representa el comportamiento dinmico del sistema bajo estudio. La ecuacin que relaciona la entrada con la salida del bloque se denomina Funcin de Transferencia.

Donde: S(s)=L[s(t)] , E(s)=L[e(t)]

2. El objetivo de este laboratorio es el de aprender a generar la funcin de transferencia en matlab, en las tres formas
(forma comn, forma factorizada y fracciones parciales).

3. ACTIVIDAD N1: GENERAR LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN MATLAB MEDIANTE LOS SIGUIENTES COMANDOS
tf (Transfer Function) printsys zpk A) FORMA POLINOMIAL O COMUN Ejemplo (1): Introducir la siguiente funcin: Primera Forma: >> n=[-3.4 1.5] n= -3.4000 1.5000 >> d=[1 -1.6 0.8] d= 1.0000 -1.6000 0.8000 >> H=tf(n,d) Transfer function: -3.4 s + 1.5 ----------------s^2 - 1.6 s + 0.8 Segunda Forma: >> H1=tf([0,-3.4,1.5],[1,-1.6,0.8]) Transfer function: -3.4 s + 1.5 ----------------s^2 - 1.6 s + 0.8 Tercera Forma: >> s=tf('s'); H1 = (-3.4*s+1.5)/(s^2-1.6*s+0.8) Transfer function: -3.4 s + 1.5 ----------------s^2 - 1.6 s + 0.8 nombre_sistema = tf (numerador, denominador) printsys (numerador, denominador,s) nombre_sistema = zpk(z,p,k), si no hay ceros se puede poner Z=[ ]

Utilizando las funciones tf y printsys . Crear las siguientes FDT en MatLab:

a) c)
e)

b)
d)

f)

B) FORMA FACTORIZADA La forma factorizada, es la representacin de la FDT por los ceros (z), polos (p) y la ganancia (k) que lo componen. La FDT debe ser de la forma: FECHA: 05/12/2012 Ing. V. Ore G.

 El conjunto de valores de s {-z1, -z2, , -zm} que anulen el numerador de G(s) se denominan CEROS de G(s). El conjunto de valores de s{-p1,-p2,,-pn} que anulen el denominador de G(s) se denominan POLOS de G(s).

En este caso se utiliza la sentencia zpk. La sintaxis es: nombre_sistema = zpk(z,p,k), si no hay ceros se

puede poner Z=[ ].

Ejemplo (2): Introducir la siguiente funcin: 1) 2) 3) 4)

>>z=[-4] >>p=[-2 +2] >>k=[5] >>H=zpk(z,p,k)

Primera forma % Matriz de ceros % Matriz de polos % Valor de la ganancia % Crear la FDT con el comando zpk

Segunda forma sys=zpk([ceros],[polos],[ganancia]) H=zpk([-4],[-2 2],[5])

Utilizando las funciones zpk. Crear las siguientes FDT en MatLab: a) c) e) b) d) f) Definir la funcin de transferencia H6(s), con cero (-3), polos (-2.3, -3.9 1.7 i) y ganancia 5.

MATLAB nos permite pasar de una representacin en forma polinomial a forma factorizada utilizando el comando tf2zp, y de una forma factorizada a polinomial con el comando zp2tf.

Funcin: tf2zp
En la funcin transferencia cero-polo-ganancia:

La funcin tf2zp convierte la funcin de transferencia polinmica:

Sintaxis: [z,p,k] = tf2zp(n,d)

Ejemplo (3): >> [z,p,k]=tf2zp(n,d) z= -1 p= -6.7676 -0.6162 + 1.5100i -0.6162 - 1.5100i k= 5 *Reconstruye la funcin de transferencia con zp2tf. Definir la FDT de un sistema MIMO (Multiples Inputs, Multiples Output). La sintaxis es: nombre_sistema = tf ({[n1];[n2]},{[d1];[d2]}) >> n=[5 5]; d=[1 8 11 18]; >> printsys(n,d) num/den = 5s+5 ----------------------s^3 + 8 s^2 + 11 s + 18

Nota: Una vez creado el sistema, se pueden leer en cualquier momento los parmetros del modelo. FECHA: 05/12/2012 Ing. V. Ore G.

Leer el texto de ayuda de las funciones tfdata, zpkdata (help tfdata; help zpkdata)

4. ACTIVIDAD N2
CONVERSION DE FUNCIONES RACIONALES A FRACCIONES PARCIALES

1 CASO: Utilizando el comando residue de MatLab

Funcin: residue
La funcin residue convierte transferencia polinmica: la funcin de

en la funcin transferencia de fracciones parciales:

Sintaxis [r,p,k] = residue(n,d)

Esta sintaxis determina los vectores r, p, y k de los valores de residuo (r1, r2,..., rn), los polos (p1, p2,..., pn) y los trminos directos de la expansin de fracciones parciales. Ejemplo (3): Encuentre la expansin en fracciones parciales de la siguiente funcin de transferencia:

>> n=[1 -1] n= 1 -1 >> d=[1 4 4] d= 1 4 4

>> [r,p,k] = residue(n,d) r= 1 -3 p= -2 -2 k= []

Fracciones parciales:

Encuentre la expansin en fracciones parciales de las siguientes funciones: F1, F2, F3, F4, F5, F6 y H1, H2, H3, H4, H5, H6, H7,H8. Utiliza Matlab para llenar la siguiente tabla P=Propia Ganancia polos Zeros FDT FDT I=Impropia (k) (p) (z) Factorizada E

-32i,0

-5,-5,0

FECHA: 05/12/2012

Ing. V. Ore G.