MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 10

TEMA 10 MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES

1.- Motores universales
La aproximacin ms simple para disear un motor que opere alimentado por una fuente de potencia monofsica, sea tomar una mquina de corriente continua y alimentarla desde una fuente de corriente alterna. El par producido en un motor de corriente continua viene dado por la expresin:

M = K I A
Si se invierte la polaridad del voltaje aplicado a un motor en derivacin, se invierten tanto la direccin del flujo del campo, como la direccin de la corriente de armadura, y el par resultante continua en la misma direccin que tena antes de invertir la polaridad, por lo cual es posible obtener un par pulsante pero unidireccional de un motor de corriente continua conectado a una fuente de potencia de corriente alterna.

Circuito equivalente del motor universal. Tal diseo slo es prctico para el motor serie de corriente continua, puesto que la corriente de armadura y la corriente de campo en la mquina, se invierten exactamente en el mismo momento. En los motores en derivacin de corriente continua la inductancia del campo, la cual es muy grande, tiende a atrasar la inversin de su corriente y entonces el par promedio producido en el motor se reduce en forma inaceptable. Para que un motor serie de corriente continua funcione efectivamente en corriente alterna, sus polos de campo y el estator deben de ser totalmente laminados, puesto que si no fuera as, las prdidas en el estator seran enormes. Cuando este motor tiene laminados los polos y el estator, con frecuencia se le llama motor universal, puesto que puede operar desde una fuente de corriente alterna o de corriente continua. La conmutacin del motor ser mucho ms pobre cuando se opera desde una fuente de corriente alterna que si lo hace desde una fuente de corriente continua . El chispeo adicional en las escobillas lo causan los voltajes inducidos por la accin del transformador en las bobinas que estn en conmutacin. Este chispeo acorta la vida de las escobillas y puede ser una fuente de radiointerferencias en sus alrededores. En la siguiente figura se muestra la caracterstica par-velocidad tpica de un motor universal. Esta difiere de la caracterstica par-velocidad de la misma mquina alimentada de una fuente de corriente continua, por dos razones: 1. Las reactancias de los devanados de armadura y de campo a 50 60 Hz son bastante grandes. Una parte importante del voltaje de entrada se cae en estas reactancias, por lo cual, para un voltaje de entrada dado, EA es ms pequeo en la operacin con corriente alterna que durante la operacin con corriente continua. Puesto que para una corriente de armadura y un par producido dados, el motor es ms lento en corriente alterna de lo que lo sera en corriente continua.

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2.

Tambin el voltaje de pico en un sistema de corriente alterna es 2 veces su valor nominal, por lo que cerca del pico de corriente se puede presentar saturacin magntica. Para un nivel de corriente dado, esta saturacin puede disminuir significativamente el valor eficaz del flujo del motor, tendiendo a reducir el par producido en el motor.

Comparacin de las caractersticas par-velocidad de un motor universal cuando Opera alimentado desde fuentes de alimentacin de ca o cc.

1.2.- Aplicaciones del motor universal

El motor universal tiene la misma caracterstica par-velocidad, de gran pendiente, del motor serie de corriente continua, por lo cual no es aconsejable en aplicaciones con velocidad constante. Sin embargo es compacto y da ms par por amperio que cualquier otro motor monofsico, motivo por el cul se utiliza donde es importante el poco peso y el alto par, siendo ideal para aplicaciones domsticas, aspiradoras, taladros, herramientas de mano y aparatos de cocina.

1.3.- Control de velocidad de motor universal

La mejor forma de controlar la velocidad de un motor universal es variando el valor eficaz del voltaje de entrada. A mayor voltaje eficaz de entrada, mayor velocidad resultante en el motor. En la siguiente figura se muestran caractersticas tpicas par-velocidad del motor universal, como una funcin del voltaje.

Efecto de cambiar el voltaje en terminales de un motor universal sobre las caractersticas par-velocidad. En la prctica, el voltaje promedio aplicado al motor se vara con circuitos SCRs o TRIACs, pudiendose apreciar en la siguiente figura:

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Ejemplos de circuitos de control de la velocidad de un motor universal: a) Media Onda, b) Onda completa.

2.- Motor de induccin lineal

Un motor de induccin lineal es un tipo de motor asncrono, en el que se ha sustituido el movimiento de rotacin de la mquina por uno de translacin, lo cual, le confiere unas peculiaridades caractersticas que le hacen aplicable a una diversidad de casos prcticos. Este motor se puede considerar que se deriva de la mquina convencional, por desarrollo de la misma al cortarle por una generatriz, como muestra la siguiente figura:

Desarrollo de un motor para convertirlo en lineal Al aplicar un sistema trifsico de corrientes al estator, se produce un campo magntico que se propaga a la velocidad de sincronismo por el entrehierro de la mquina, de tal forma que aparecen unas corrientes inducidas en el secundario de la mquina, que al reaccionar con el campo inductor producen una fuerza de translacin que obliga a mover al rotor. Este sistema tiene la ventaja de poder trabajar con velocidades ilimitadas ya que ningn elemento est sometido a velocidades centrfugas. El movimiento lineal se obtiene sin necesidad de utilizar ruedas, engranajes o cualquier otro dispositivo mecnico similar. Sin embargo, el modelo representado en la figura anterior presenta inconvenientes. Aparecen fuerzas de atraccin entre el rotor y el estator ms elevadas que la fuerza de translacin de las mquinas. Estas fuerzas se equilibran en el motor cilndrico en virtud de la simetra. Para anular estas acciones es preciso duplicar el devanado del estator con objeto de anular estas acciones, junto con igualar los entrehierros de ambas caras para que no existan fuerzas transversales. Normalmente la jaula de ardilla del elemento secundario es sustituda por una lmina de cobre o aluminio continua, que es como su fueran una serie de conductores colocados muy prximos uno del otro para lograr una mejor conductividad elctrica. Si aumentamos simultnuemente el nmero de pares de polos y el dimetro del entrehierro, manteniendo constante el paso polar, el campo magntico giratorio en el entrehierro describir rbitas circulares cada vez de menor curvatura y en el lmite, cuando el nmero de pares de polos sea infinito, el

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campo magntico se desplazar a lo largo de un entrehierro rectilneo con una velocidad lineal igual a la velocidad tangencial del campo giratorio original, es decir:

v1 = 1 R =

2 pt p n1 2 n 1 R= = 2t p f1 60 60

donde: tp es el paso polar f1 es la frecuencia de la corriente de alimentacin. En el lmite se tendr, que tanto el estator como el rotor, con su jaula, sern de estructura lineal y el movimiento del rotor, debido a las fuerzas electromagnticas creadas por la interaccin entre el campo magntico y las corrientes inducidas, ser a su vez lineal. Para construirlo no es necesario el desarrollo ilimitado, sino que con una parte que contenga como mnimo cuatro pares de polos suficientes como para crear un campo magntico de distribucin senoidal. Cmo anteriormente se ha mencionado, partimos de un motor en jaula de ardilla, cortado axialmente y con un desarrollo planar, obtenemos que las coronas magnticas del estator y rotor pasan a ser paraleppedos rectangulares separados por un entrehierro plano con sus ranuras enfrentadas, siendo el nmero en le paquete estatrico:

k = 2pqm
donde: m es el nmero de fases del devanado q es el nmero de ranuras por polo y fase elegido p es el nmero de pares de polos por campo en el entrehierro lineal. Las barras de la jaula de ardilla del rotor, pasan a ser barrotes de una escalera recta en el prisma magntico. Conectando el devanado trifsico del estator a la red, el campo magntico, de velocidad constante y lineal, que se tendr en el entrehierro ejercer sobre las corrientes inducidas en los barrotes del rotor fuerzas electromagnticas que tendern a moverlo en mismo sentido que el campo. Esto ocurrir cuando el estator est fijo. Por el contrario, si inmovilizamos el rotor, la parte estatrica se mover en sentido contrario al campo.

Motor lineal con lmina conductora secundaria, no ligada a los paquetes magnticos. Hay que tomar la precaucin de que los campos magnticos que cada devanado cree individualmente pulsen en el espacio en sincronismo para que podamos cuadruplicar el esfuerzo tangencial que puede llegar a desarrollar el motor.

Motor lineal con doble devanado primario

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Otra forma de construir un motor de induccin lineal consiste en arrollar de nuevo la versin plana anterior alrededor de un eje paralelo a la direccin del movimiento rectilneo como puede verse en la siguiente figura:

Gnesis del motor lineal tubular En esta ejecucin el devanado trifsico est formado por bobinas toroidales alojadas en ranuras radiales, una por bobina, practicadas en el interior de un tubo magntico. Conectando las bobinas toroidales a un sistema trifsico de forma que sean recorridas sucesivamente por corrientes de sentido inverso, como se ve en la siguiente figura, en el interior del tubo se tendr un campo alternativo deslizante a lo largo del eje del tubo.

Conexin de las bobinas toroidales en el motor lineal tubular Si en el tubo colocamos un anillo conductor, las corrientes inducidas bajo la accin del campo magntico darn origen a fuerzas electromagnticas que tendern a desplazarlo axialmente. Para reducir la reluctancia del circuito magntico el equipo mvil est formado por un cilindro magntico rodeado por un tubo conductor de cobre.

2.1.- Aplicaciones del motor de induccin lineal

Con este tipo de motor podemos eliminar todo tipo de rozamientos mecnicos. Las aplicaciones de este motor estn dirigidas a la traccin elctrica, cmo medio de transporte no convencional de alta velocidad, dnde el rgano mvil es el primario de la mquina y el secundario realiza la funcin de gua, ya que es el rgano fijo. Con este sistema y la utilizacin de imanes superconductores que provocan la levitacin magntica del vehculo se obtienen velocidades superiores a los 300 km/h. Otras aplicaciones pueden ser para lanzaderas de telares, cintas transportadoras con banda magntica, accionamiento de puertas con apertura automtica y un sinfn de aplicaciones en las que se requieran movimientos de translacin. Cmo experiencias concretas de este tipo de motores de induccin lineal destacaremos el Aerotren de M.Bertin, sustentado y guiado por cojinetes de aire, y el tren Urba de M. Barthalon en el cual la sustentacin es por cojinetes de vaco dinmico. En la siguiente figura se muestra una seccin transversal del motor lineal del aerotren. La va tiene forma de T invertida, cuya rama horizontal, mediante cojinetes de aire, sustenta el vehculo y cuyo brazo vertical, de metal conductor (aluminio o cobre) sirve de gua, mediante dos cojinetes de aire laterales exactamente compensados y de secundario o inducido, del motor lineal, cuyos primarios, o inductores, van dispuestos sobre el vehculo a uno y otro lado de la rama central de la T invertida.

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Seccin transversal del motor lineal aplicado a la traccin elctrica. Otro tren experimental es el Maglev, que utiliza la repulsin magntica para la levitacin, gua y propulsin llegando a alcanzar velocidades superiores a los 300 Km/h.

3.- transmisiones sincrnicas: selsyn

Se define como transmisin sincrnica, un sistema de dos o ms mquinas elctricas rotativas, elctricamente enlazadas, en el que la posicin angular del motor de una de las mquinas, denominada transmisor o emisor, es seguida tan fielmente como sea posible por los rotores de las otras mquinas, denominadas receptoras. Hoy da, la transmisin sincrnica a base de mquinas de induccin tambin se conoce con el nombre de Selsyn. Podemos definir una transmisin Selsyn como un conjunto de mquinas asncronas iguales de rotor bobinado, cuyos devanados rotricos homlogos estn conectados en paralelo sobre la red y sus devanados estatricos conectados entre s, aunque tambin puede ser al revs.

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Esquema de principio de un grupo Selsyn. Segn el par electromagntico que se transmite de una mquina a otra, se pueden considerar tres tipos de transmisiones Selsyn: El Selsyn trifsico o de potencia, en el que el par que se transmite es importante, siendo cocido tambin con el nombre de eje elctrico. El Selsyn monofsico o de posicin para pares dbiles, llamado tambin transmisor de ngulos o de rdenes. El Selsyn detector o transformador de control, en el que el par es prcticamente nulo, midindose la desviacin angular entre los rotores del transmisor y l, o los receptores, por el valor de una tensin elctrica.

3.1.- Selsyn de potencia o rbol elctrico

Este tipo de selsyn permite la transmisin de elevados pares entre el transmisor y el receptor o receptores. El esquema viene reflejado en la siguiente figura:

Esquema elemental del Selsyn de potencia o rbol elctrico. Est constituido por dos mquinas trifsicas de induccin iguales, de rotor bobinado trifsico y cuyos estatores estn conectados a una misma red de alimentacin y los rotores conectados en oposicin, de las cuales una acta como transmisor y la otra como receptor. Segn su aplicacin, se pueden distinguir dos tipos distintos de rboles elctricos: El rbol de compensacin o de sincronismo, segn el esquema de la siguiente figura:

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Esquema del Selsyn de potencia de compensacin. El rbol de trabajo, segn el esquema de la figura que sigue:

Esquema del Selsyn de potencia de trabajo. En el rbol de compensacin los motores elctricos principales M1 y M2 que, en un principio, pueden ser de cualquier tipo, con tal de que sus caractersticas mecnicas (par-velocidad) sean sensiblemente iguales, accionan las cargas C1 y C2, asegurndose el riguroso sincronismo de las velocidades angulares de los ejes de los dos sistemas, motor-carga, por el rbol elctrico que constituyen los motores de induccin S1 y S2. El par que se transmite a travs del eje elctrico, de uno a otro sistema, es solamente el par diferencial que, como resultado de un distinto par resistente, pueda presentarse entre los dos sistemas, de ah que, salvo diferencias muy acusadas entre los pares resistentes, la potencia de los motores de rbol elctrico, S1 y S2, sea una fraccin de la potencia de los motores principales M1 y M2. En cambio, en el rbol de trabajo, los motores de induccin, en conexin selsyn S1 y S2, transmiten la potencia mecnica total del motor propulsor M, a la carga C, pudiendo ser sta nica o mltiple. En este caso, la potencia del grupo emisor M - S1 deber ser igual a la suma de las potencias de las mquinas conducidas. Despreciando la resistencia hmica de los devanados estatricos R1= 0, y a base de considerar los coeficientes de autoinduccin cclica L1 del primario y de induccin mutua M entre el primario y el secundario, las ley de Kirchhoff, aplicada al circuito primario de cada mquina de induccin nos permite afirmar: Estator mquina S1: U 1 = jL1 I 1a + jMI 2 Estator mquina S2: U 1 = jL1 I 1b jMI 2 e
j

El factor ej que aparece en la segunda ecuacin es debido a que admitimos que los ejes de los rotores presentan entre s el decalado angular, en radianes elctricos y el signo negatvo del segundo trmino es consecuencia de que si en la mquina emisora en funciones de generador, el sentido de la corriente da lugar a que M sea positiva, en la mquina receptora que actuar como motor, el signo de M debe ser contrario. La misma ley anterior aplicada al circuito cerrado de los dos rotores, cada uno de los cuales tiene la resistencia R2 y gira con el deslizamiento S (reducido al reposo, la resistencia ser

R2

S), y

considerando tambin los coeficientes de autoinduccin L2 del rotor y el mismo coeficiente de induccin mutua M, valdr:

0 = 2(

R2 + jL2 ) I 2 + jMI 1a jI 1b e j S
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La corriente magnetizante de cada motor, a base del mismo supuesto (R1=0), valdr:

Mi =

U1 jL1

Si se reducen los rotores al reposo y los circuitos secundarios a primarios, la transmisin sincrnica admite un circuito equivalente como el que se representa en la siguiente figura:

Circuito equivalente real de la transmisin sncrona.

Circuito equivalente aproximado. Incluso cuando al ser las mquinas iguales, las f.e.m. inducidas en sus secundarios (E2a y E2b) pueden ser iguales en su magnitud, su fase en el tiempo depende de la posicin angular que ocupen los rotores con relacin al campo giratorio, lo que da lugar a que entre ellas exista una diferencia de fase . En consecuencia sobre el circuito rotrico de las dos mquinas acta una tensin igual a la diferencia entre las f.e.m., que determina que la circulacin de la corriente I2, corriente que con el campo magntico resultante en el entrehierro de cada mquina da origen a una par, que en el rotor del transmisor es resistente y tiende a frenarlo y en el rotor del receptor es motor, o sea, que tiende a acelerarlo, todo ello con miras a que ambas f.e.m. lleguen a igualarse en magnitud y fase y se anulen la tensin resultante y la corriente I2, pues ello implicara la eliminacin de los pares que mantienen el servicio del eje elctrico. En las siguientes figuras se representan las curvas par-deslizamiento y la curva tpica de parngulo de diferencia de fase, del rbol elctrico en reposo.

Caracterstica del par en funcin del deslizamiento del rbol elctrico, referidas al receptor y al transmisor.

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Caracterstica par-ngulo , del rbol elctrico en reposo. De ellas se llega a la conclusin que el par mximo cae rpidamente a partir de un deslizamiento inferior a 03. De ah que, prcticamente, un rbol elctrico de potencia, que deba girar siempre en el mismo sentido, se conecte de forma que los rotores giren en sentido opuesto al campo giratorio, para que el deslizamiento sea superior a uno. La puesta en servicio de un rbol elctrico requiere pues el que previamente se asegure el sentido de rotacin inverso al campo y que las conexiones entre los circuitos rotoricos corresponden a los bornes homlogos. Una vez comprobados los extremos, la siguiente operacin es poner los dos rotores en oposicin, para lo cual se aplica una tensin monofsica a dos bornes homlogos de los estatores de las dos mquinas, con sus rotores conectados en oposicin, uno de ellos inmovilizado y el otro libre. Sincronizados los rotores, se pasa a la conexin trifsica cerrando el interruptor monofsico de la fase que provisionalmente se dej abierta, cmo se puede ver en la siguiente figura:

Esquema de conexiones para la puesta en marcha del rbol elctrico. Una vez ya que las mquinas estn en la posicin de sincronismo puede comprobarse como al giro del rotor de una mquina corresponde el giro del mismo ngulo en la otra, as como al movimiento giratorio de la primera el movimiento en perfecto sincronismo de la segunda. El par desarrollado por cada mquina es proporcional, conforme con la expresin obtenida en el motor de induccin, al coseno del ngulo que forman las f.e.m. inducidas en los devanados secundarios y la corriente rotorica:

Ma =

m2 E 2 a I 2 cos 2 a 1

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Mb =

m2 E 2b I 2 cos 2b 1

Como la siguiente figura pone de manifiesto, en el transmisor 2a > 90, el par Ma es negativo (par resistente) y en el receptor 2b < 90 el par es positivo (par motor). Como consecuencia de ello, cualquier desviacin dentre las velocidades de los motores principales, por causa de variaciones de sus respectivas cargas, romper el equilibrio entre las f.e.m. E2a y E2b y la corriente I2, debida a la tensin resultante:

E r = E 2 a E 2b
Crear los pares de sentido adecuado, para restablecer la igualdad de velocidades de los dos grupos.

Diagrama vectorial de f.e.m. rotricas y corriente rotrica. Entre las aplicaciones ms frecuentes del rbol elctrico de potencia, cabe citar la sincronizacin de los motores de accionamiento, de los mecanismos de maniobra de puentes levadizos, de los mecanismos dobles de translacin de grandes puentes gras, donde es necesario que la translacin se produzca a la misma velocidad para evitar descarrilamientos y para la apertura de compuertas de presas.

3.2.- Selsyn de posicin

Los selsyn de posicin son, tambin, transmisiones sincrnicas en las que slo se pretende transmitir a distancia, a base de una simple canalizacin elctrica, una posicin angular u otra magnitud capaz de ser expresada por un ngulo segn una ley bien determinada. En estos tipos de selsyn los pares sincronizados a transmitir son relativamente reducidos y de ah el que la alimentacin sea monofsica, que a las ventajas de ser ms simple y presentar una caracterstica un par en funcin del ngulo ms favorable, une la de una amortiguacin mucho ms rpida de las oscilaciones del rgano mvil del receptor.

La figura anterior muestra el esquema de este tipo de selsyn. El devanado primario monofsico va dispuesto en el rotor, del tipo de polos salientes, conectado directamente a la red alterna monofsica de alimentacin y el secundario, trifsico en conexin estrella, se aloja en el estator, estando unidos directamente entre s, y en oposicin, el estator del emisor y el del receptor. Si excitamos los devanados primarios, en cada fase de los devanados secundarios se inducirn f.e.m. que sern distintas en valor modular, pero en el tiempo estarn todas ellas en fase por estar inducidas por un mismo flujo, de eje fijo en el espacio. Si a esto aadimos que los dos rotores ocupan la

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misma posicin relativa en el espacio respecto a los rotores, las f.e.m. en cada una de las fases homlogas del transmisor y receptor sern iguales y opuestas, con lo que no circular corriente entre ambos devanados y por lo tanto no se producir ningn par, tanto en el transmisor como en el receptor. Si ahora hacemos girar el rotor del transmisor un ngulo 1, aparecer una corriente en cada una de las fases, las cuales darn lugar en el receptor a un par que tender a hacerle girar el mismo ngulo 1. Con esto se consigue que el rotor del receptor sea un indicador de la posicin del rotor del generador. La siguiente figura muestra la curva de par en funcin del ngulo de un selsyn de posicin, cuando su velocidad est prxima a 0, a 1.000 y a 1.500 revoluciones por minuto.

El mismo selsyn transmisor puede accionar varios selsyn receptores, slo con la premisa de que sea capaz de ceder la corriente total necesaria, como se muestra en la siguiente figura:

Constructivamente, los selsyn de posicin se asemejan a pequeos motores de induccin con la diferencia de que el rotor es de polos salientes. En estos aparatos el par oscila entre 0,001 mkp en los ms pequeos hasta 0,01 mkp en los mayores.

Una variante de los selsyn de posicin incluye un selsyn diferencial, como se muestra en la siguiente figura.

Este tipo contiene entre el emisor y el receptor un transformador trifsico giratorio, cuyos devanados estatrico y rotrico son iguales y montados en estrella siendo conectados al emisor y al receptor respectivamente. Con la introduccin de este selsyn diferencial lo que se pretende es que si se hace girar el rotor de S2, ser el rotor del selsyn diferencial Sd el que gire el mismo ngulo pero en sentido

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opuesto; si hacemos gira el rotor del selsyn S1, quien girar el mismo ngulo y en el mismo sentido ser el rotor de Sd; si giran simultneamente los rotores de S1 y S2 en el mismo sentido, el rotor de Sd girar un ngulo igual a la diferencia de los ngulos girados por S1 yS2, y si los giros se mantienen en el tiempo, el resultado es que la velocidad angular de giro del selsyn diferencial es la diferencia de velocidades angulares de los selsyn S1 yS2. Si por cualquier causa, se invierten las conexiones de uno de los selsyn (receptor o transmisor), en el selsyn diferencial tendremos la suma de los ngulos o de las velocidades angulares. Por ltimo, cabe destacar que el error esttico que se puede tener en una transmisin selsyn de posicin simple, es del orden de 1 , error debido sobre todo a los rozamientos de cojinetes. Las oscilaciones del rotor alrededor de su posicin final, pueden determinar errores dinmicos del orden del doble, o triple, del error esttico.

3.3.- Selsyn detector o transformador de control.

Si en el selsyn de posicin simple alimentamos nicamente el rotor del transmisor y conectamos al rotor del receptor un voltmetro, la tensin que se induce en el rotor del receptor, que es la que nos mide el voltmetro, est en funcin del desplazamiento angular entre los ejes de los dos rotores. El esquema de conexin se ve en la siguiente figura:

Al no tener en este caso corrientes inducidas en el rotor del receptor, no hay transmisin de par mecnico alguno, por lo que la posicin del rotor del emisor, que viene a ser la magnitud de entrada del sistema en este tipo de selsyn, es transformada en una tensin elctrica que constituye la magnitud de salida. La magnitud de la tensin de salida es sensiblemente proporcional al seno del ngulo de error, o sea, del ngulo complementario del que forma entre s los ejes de los devanados monofsicos rotricos del transmisor y del receptor y la polaridad instantnea depende del sentido de giro. Suponiendo que los rotores son cilndricos y las prdidas nulas, las f.e.m. inducidas en las fases estatricas sern proporcionales a los cosenos de los ngulos que forma el eje del devanado del rotor con los ejes de las fases estatricas. Designado por 1 el ngulo en el transmisor de la fase A, las f.e.m. inducidas en su estator sern:

E a = E m Cos 1

E a = E m (Cos 1 120 o ) E a = E m (Cos 1 240 o )

Las ecuaciones anteriores determinarn la circulacin de las corrientes Ia, Ib e Ic por las fases A, B y C estatricas. Este tipo de selsyn es corrientemente utilizado en los dispositivos de regulacin y posicionamiento automtico de alta precisin, en los que no cabe recurrir a un selsyn de posicin por su excesivo error esttico y dinmico. Para estos casos, la tensin de salida del selsyn, que de coincidir exactamente la posicin del eje del rotor con la posicin correcta sera nula, constituye la seal de error, la cual convenientemente amplificada por un amplificador electrnico de alta impedancia de entrada, se aplica al motor que acciona el mecanismo de regulacin, o de posicin. Tambin se puede utilizar no slo un nico transmisor para un receptor, sino que si tiene capacidad suficiente, puede activar varios receptores, denominndose sincrodetector. Los principales errores estticos que pueden producirse en un selsyn de deteccin, son debidos a diferencias entre las resistencias y las reactancias de dispersin de los devanados estatricos del emisor y

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del receptor y a desequilibrios entre las reactancias de induccin mutua entre el devanado rotrico y los devanados estatricos de una y otra mquina, siendo errores del orden de 03 .

4.- Motor de cc de imn permanente

Un motor de cc de imn permanente es un motor cuyos polos son hechos de imanes permanentes. En esencia, es un motor en derivacin en el cual su circuito de campo se reemplaza por imanes permanentes. Estos motores algunas veces se emplean para manejar pequeas cargas en lugar de motores en derivacin, puesto que son menos complicados. Por definicin, en un motor de imn permanente el flujo es fijo, as que su velocidad no puede controlarse mediante la variacin de la corriente o flujo de campo. Los nicos mtodos disponibles para el control de la velocidad de este motor son los de variacin del voltaje de armadura y de la resistencia de armadura.

5.- Motores de reluctancia

Este motor depende de un par de reluctancia para su operacin. El par de reluctancia es el par producido en un objeto de hierro (tal como un perno) en presencia de un campo magntico externo, el cual hace que el objeto tienda a alinearse con este campo. Este par ocurre porque el campo magntico externo induce en el hierro del objeto un campo magntico interno y aparece un par entre los dos campos, torciendo el objeto para alinearlo con el campo externo. Para que se produzca el par de reluctancia en un objeto, ste debe ser estirado a lo largo de los ejes con ngulos que correspondan a los que existen entre polos adyacentes del campo magntico externo.

En la figura anterior se muestra un esquema simple de un motor de reluctancia de dos polos. Se puede demostrar que el par aplicado al rotor de este motor es proporcional al sen 2 , donde es el ngulo elctrico entre el campo magntico del rotor y del estator. Por lo tanto, el par de reluctancia de un motor es mximo, cuando el ngulo entre el campo magntico del rotor y el estator es de 45. Un motor de reluctancia del tipo mostrado es sncrono, puesto que el rotor se fijar en el campo magntico del estator mientras no se exceda el par de desenganche del motor. Tal como un motor sncrono, no tiene par de arranque y no puede arrancar por s mismo.

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Modificando el rotor de un motor de induccin, como se muestra en la figura, se puede construir un motor de reluctancia con autoarranque, que operar a velocidad sncrona hasta que se exceda su mximo par de reluctancia. En la figura, el rotor tiene polos salientes para la operacin en estado estacionario, como motor de reluctancia, y tambin tiene devanados de jaula de ardilla o amortiguadores, para el arranque. El estator de este motor se puede construir monofsico o trifsico. En la figura se muestra la caracterstica par-velocidad de este motor, al cual algunas veces se le llama motor sncrono de induccin. Una variacin interesante de la idea de este motor, es el motor Syncrospede. Su rotor se muestra en la siguiente figura. Utiliza guias de flujo para incrementar el acoplamiento entre caras polares adyacentes y el par de reluctancia mxima del motor. Con estas guias de flujo, el par reluctancia mximo, se puede incrementar alrededor del 150% del par nominal, al compararlo con el 100% del par nominal de un motor de reluctancia convencional.

6.- El motor de histresis

Este es un motor de propsito especial que emplea el fenmeno de histresis para producir un par mecnico. El rotor de este motor es un cilindro liso de material magntico, sin dientes, protuberancias o devanados. El esttor del motor puede ser mono o trifsico, pero si es monofsico se debe usar un condensador permanente en el devanado auxiliar, para suministrar un campo magntico tan suave como sea posible, puesto que esto reduce bastante las prdidas del motor. La siguiente figura muestra la operacin bsica de este motor:

Cuando se aplica al estator del motor una corriente trifsica (o monofsica con devanado auxiliar), aparece dentro de la mquina un campo magntico giratorio, el cual magnetiza el metal del rotor e induce dentro de l polos.Cuando el motor opera por debajo de la velocidad sncrona, hay dentro de el dos fuentes de par. La mayor parte del par es producido por histresis. Cuando el campo magntico del estator barre alrededor de la superficie del rotor, el flujo del rotor no puede seguirlo exactamente, porque el metal del rotor tiene grandes prdidas de histresis. Mientras mas grandes sean las prdidas, mas grande ser el ngulo por el cual el campo magntico del rotor atrasa al campo magntico del estator. Puesto que los campos magnticos del estator y del rotor tienen ngulos diferentes , se producir en el

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motor un par finito. Adicionalmente, el campo magntico del esttor produce en el rotor corrientes parsitas que producen su propio campo magntico, generando un incremento adicional del par en el rotor. Mientras ms grande sea el movimiento relativo entre el rotor y el campo magntico del esttor, ms grandes sern las corrientes parsitas y los pares que estas producen. Cuando el motor alcanza la velocidad sncrona, el flujo del estator deja de barrer a travs del rotor y ste acta tal como un imn permanente. En este momento, el par producido en el motor es proporcional al ngulo entre los campos magnticos del estator y del rotor, hasta alcanzar el ngulo mximo establecido por la histresis en el rotor. En la figura se muestra la caracterstica par-velocidad de este motor. Puesto que la cantidad de histresis dentro de un rotor particulares funcin solamente de la cantidad de flujo del estator y del material del cual est hecho, el par de histresis es aproximadamente constante para cualquier velocidad desde cero hasta nsinc. El par de las corrientes parsitas es bastante proporcional al deslizamiento del motor.

Puesto que el par de un motor de histresis a cualquier velocidad subsncrona es mas grande que su par sncrono mximo, un motor de histresis puede acelerar cualquier carga que pueda mover en operacin normal.

7.- Motores paso a paso

7.1.- Introduccin
Un motor paso a paso convierte la informacin digital en movimientos mecnicos proporcionales: es un dispositivo electro-mecnico cuyo eje gira en pasos discretos, siguiendo unos impulsos ordenados en nmero y velocidad cuando trabaja a partir de una fuente que proporciona una corriente inversa programada. Despus de la aparicin de los motores paso a paso en aplicaciones que tradicionalmente empleaban control digital, se hacen mas evidentes las ventajas de precisin y rpido posicionamiento de objetos utilizando control electrnico, pero en cambio stos permiten una mayor variedad de aplicaciones, entre ellas: - accionamiento de cintas magnticas y de papel; - Teletipos o impresoras de cinta; - Control del diafragma de cmaras, transporte de pelculas, etc; - Trazados grficos (plotters); - Equipos mdicos como muestradores de sangre, bombas de rin artificial y analizadores de pulmn; - Taxmetros, lectores de tarjetas, bsculas automticas y sistemas de etiqueta; - Convertidores analgico/digitales e indicadores remotos de posicin; Todos estos dispositivos tienen una cosa en comn: nocin de control. Sin embargo, donde es necesario control de movimiento y/o posicionado, se utilizan motores paso a paso, normalmente con ventajas. Desde el punto de vista mecnico, estos motores tienen control de posicin simple, exacto y preciso, aunque son necesarios algunos circuitos electrnicos. Slo se pueden obtener las prestaciones completas de un motor paso a paso si ste ha sido excitado correctamente. Para ello se necesita una fuente de corriente continua, una conmutacin electrnica y una fuente de impulsos de control (informacin digital). El motor se mueve un paso por cada impulso de control aplicado al conmutador electrnico. El ngulo de paso depende del tipo de motor y puede variar desde 1,8 hasta 15. Consecuentemente, si suministramos 24 impulsos al conmutador, el eje del motor con ngulo de paso de 15, completar una revolucin. El tiempo que tarda en esta accin es funcin de la velocidad a la cual se aplican los impulsos de control. Estos pueden ser generados por un

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oscilador con frecuencia ajustable, o procedentes de diversas fuentes: cinta perforada, cinta magntica, etc.

7.2.- motores paso a paso de imn permanente

El ngulo de paso de este motor depende de la relacin entre el nmero de polos magnticos en su estator y el nmero de polos magnticos en su rotor. Como este ltimo es un imn permanente cilndrico, los polos son fijos, y su nmero est limitado, debido a las caractersticas del material magntico. Con un rotor de imn permanente, solo se pueden obtener algunos de paso grande. Sin embargo, puede reducirse el ngulo de paso utilizando mas estatores. Esto permite que se obtengan ngulos de paso inferiores a 3,75. El ensamblaje estator contiene dos o mas estatores, cada uno de los cuales tiene una bobina a travs de la cual pasa corriente para formar un campo magntico. Invirtiendo el sentido de circulacin de la corriente en una bobona, se invierten los polos norte y sur. Invirtiendo la corriente a travs de las sucesivasbobinas del estator

Se crea un campo magntico giratorio al cual sigue el rotor del imn permanente. Por tanto, la velocidad de giro est gobernada por la velocidad a la cual son conmutadas las bobinas del esttor (y por tanto los polos electromagnticos) y por el sentido de rotacin de la secuencia de conmutacin real.

7.3.- Motores para accionamiento unipolar

Cada bobina del esttor tiene una toma central que est conectada a un terminal de la alimentacin. Las dos mitades de la bobina de conmutacin hacen que se inviertan los polos magnticos del esttor. 7.3.1.- Motores de dos estatres (4 fases) La siguiente figura muestra un motor paso a paso de 4 fases en el que las fases P y R estn activadas: El rtor adopta la posicin indicada. Si se acciona el conmutador S1 (fases Q y R activadas), se obtienen las condiciones ilustradas en la siguiente figura:

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El rtor se ha desplazado 90. Por lo tanto accionando los conmutadores S1 y S2 alternativamente, se puede hacer que el rtor gire en pasos de 90 y variando la secuencia de conmutacin puede invertirse el sentido de rotacin. Estos motores tienen un esttor de 4 fases y un rtor con 24 polos (ngulos de paso de 7 30) 12 polos (ngulo de paso de 15).

7.4.- Motores para accionamiento bipolar

Las bobinas del esttor no tienen toma central. En vez de utilizar alternativamente media bobina para producir una inversin de la corriente que circula a travs de los devanados del esttor (como para accionamiento unipolar), la corriente ahora se invierte a travs de la bobina entera mediante la conmutacin de ambas lineas de alimentacin. Su funcionamiento es igual que el unipolar. 7.4.1.- Motores con dos estatores (2 fases) En la figura se muestra el funcionamiento de un motor de dos fases con accionamiento bipolar:

Estos motores tienen el esttor de dos fases y un rtor de imn permanente con 24 polos (ngulos de paso de 7 30) 12 polos (ngulo de paso de 15). El diseo es similar al de los unipolares. El flujo del esttor de un devanado bipolar se invierte al invertir la corriente a travs del devanado. Con una excitacin de corriente constante, el motor bipolar puede ser utilizado con una alta relacin de pasos. Para un funcionamiento continuo con una elevada relacin de pasos, la temperatura del motor aumenta

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debido a las prdidas, las cuales deben tenerse en cuenta en el clculo de la mxima temperatura ambiente de trabajo. 7.4.2.- Motores con cuatro estatores (4 fases) En la figura se muestra el motor de cuatro fases con excitacin bipolar:

Estos motores tienen un estator de 4 fases y un rotor de imn permanente con 24 polos (ngulos de paso de 3 45) 12 polos (ngulo de paso de 7 30). El flujo del esttor se obtiene activando las cuatro fases. La corriente a travs de una de las bobinas est invertida, con lo que se invierte el flujo debido a sta. Con una excitacin de corriente constante estos motores giran con relaciones de paso muy elevadas. Sin embargo, debemos advertir que estos motores no estn diseados para funcionar continuamente a elevadas velocidades, pues las prdidas en el motor causaran un sobrecalentamiento.

7.5.- Caractersticas del accionamiento bipolar

Las ventajas de utilizar estos motores se muestran en la siguiente figura:

En esta figura se comparan las caractersticas de un motor unipolar con su versin bipolar. Se observa un considerable incremento del par disponible utilizando la versin bipolar, pero la electrnica asociada es mas compleja.

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7.6.- Mtodos de accionamiento

Estos mtodos pueden ser utilizados dependiendo de la configuracin de las bobinas y en el circuito lgico en el cual estas estn conmutadas 7.6.1.- Unipolar o bipolar? Hay tres tipos de motores en nuestra serie: Unipolar de 4 fases y bipolar de 2 y 4 fases. Los motores unipolares de cuatro fases tienen dos bobinas en un carrete por cada estator. Los de dos estatores tienen 4 bobinas. Debido a que las bobinas ocupan el mismo espacio que una simple bobina en los tipos de motores bipolares equivalentes, el alambrado es mas delgado y la resistencia de la bobina mas alta. Los motores unipolares pueden necesitar un circuito de accionamiento simple, solo cuatro transistores de potencia en vez de ocho. Ademas, son menos crticos los tiempos de conmutacin necesarios para evitar que los transistores en conduccin cortocircuiten la alimentacin, como con accionamiento bipolar. As, los motores unipolares con accionamientos implicados tienen menor par y una relacin de pasos mas baja que sus equivalentes bipolares, aunque con relaciones de paso mas altas. Los motores bipolares tienen una bobina por carrete de modo que los motores de dos estatores tienen dos bobinas y los de cuatro, cuatro. El flujo del estator se invierte invirtiendo la corriente a travs de los devanados. Como se muestra en la figura, se necesita un accionamiento bipolar en configuracin push-pull:

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Hay que tener cuidado con los tiempos de conmutacin, para asegurar que los dos transistores en oposicin no conduzcan al mismo tiempo. Trabajando correctamente, los devanados bipolares dan unas optimas caractersticas del motor para las relaciones de pasos bajos y medios. 7.6.2.- Accionamiento de onda Consiste en activar un devanado cada vez, como se muestra en la figura anterior. Este mtodo produce el mismo incremento que la secuencia de 4 pasos. Ya que se acciona un solo devanado, el par de mantenimiento y el par de trabajo se reducen el 30%. Esto puede, dentro de unos lmites, ser componsado incrementando la tensin de alimentacin. Esta forma de accionamiento es muy eficaz, pero a costa de reducir la precisin del paso. 7.6.3.- Mtodo de medio paso Tambin es posible que un motor paso a paso trabaje en secuencias de medio paso, pasos de 3,75 en un motor de 7.5, por ejemplo. Una posible desventaja para algunas aplicaciones es que el par de mantenimiento es fuerte y dvil en pasos alternativos, porque en un paso, dos devanados estn activados y en el otro paso solo uno. Tambin, debido a que los devanados y la trayectoria del flujo son diferentes en pasos alternativos, la precisin del paso ser peor que cuando trabajaba a paso completo. En la siguiente figura se muestra el principio de medio paso y la secuencia de conmutacin apropiada en la figura anterior:

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8.- Maquinas sin escobillas. (mquinas brushless)

8.1.- Generalidades
La mquina sin escobillas se compone de un estator que contiene los devanados, de un rotor de imn permanente y de un sensor de posicin de rotor. Por sus caractersticas, se puede compara con un motor paso a paso de imanes permanentes. 8.1.2.- creacin de un par. Si un devanado es alimentado por una corriente constante y si la distribucin de la induccin es senoidal, se puede expresar el par bajo la forma: C(a)= CM sen (b-a) Por lo tanto es mximo cuando el momento magntico del imn rotrico y el eje del devanado forman un ngulo de 90 (posicin de los polos llamada en potencia).

8.1.3.- Analoga con la mquina de corriente continua En el caso de la mquina de corriente continua, la condicin de par mximo es efectuada mecnicamente por el colector y las escobillas.

El montaje de las escobillas asegura la perpendicularidad del campo creado por el devanado del inducido con el campo creado por el inductor. En el caso de la mquina sin escobillas es fundamental para obtener un resultado anlogo, que la alimentacin de los devanados se efecte teniendo en cuenta la posicin del eje magntico del imn rotrico en relacin a los ejes de estos devanados.

Segn la potencia de la mquina y para un buen aprovechamiento del espacio magntico, se pueden alimentar varios devanados simultneamente. En este caso, si el circuito magntico no est, saturado los campos se disponen creando un campo resultante donde se utiliza la situacin de eje para determinar la posicin en modo de control en potencia.

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Por tanto, las mquinas sin escobillas deben incluir necesariamente sensores de posicin, cuyas seales son utilizadas por el sistema electrnico que impone la conmutacin de las corrientes en los devanados; estamos hablando de las mquinas autocontroladas. 8.1.3.- Fuerza contraelectromotriz La rotacin del motor imantado crea en los devanados una variacin del flujo que engendra una fuerza contraelectromotriz. e= -dT / dt donde: -e, es la fuerza electromotriz. -ec, es la fuerza contraelectromotriz. -T, flujo total abarcado por la bobina. Esta fuerza contraelectromotriz es proporcional a la velocidad de rotacin del rotor. Tambin depende de la posicin del rotor, no siendo siempre regular la distribucin de los conductores en el entrehierro. ec=+dT/dt

8.2.-Mquinas de fuerzas contraelectromotrices trapezoidales.

8.2.1.- esquemas elctricos equivalentes Estudiemos, por ejemplo, una mquina con tres devanados desplazados 120 grados sobre la periferia del estator y cuyo rotor es impulsado a velocidad de rotacin constante. La distribucin de los conductores en el entrehierro es tal que se obtiene, en los bornes de los devanados, las fuerzas contraelectromotrices representadas en la siguiente figura:

Si el rotor es impulsado en el otro sentido, las fuerzas contraelectromotrices son invertidas. La amplitud Ec es proporcional a la velocidad de rotacin del rotor: Ec= K1* Donde K1 es el coeficiente de proporcionalidad (coeficiente de velocidad). Cuando slo se alimenta un devanado, se puede tomar como modelo el esquema expuesto en la siguiente figura.

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Como todos los devanados estn unidos magnticamente una variacin de corriente en uno de ellos provoca una variacin del flujo (por tanto, de las f.e.m de induccin mutua) entre los otros. Si M es el coeficiente de induccin mutua, se obtiene el esquema elctrico equivalente del devanado nmero 1 de la siguiente figura:

8.2.2.- Sensores de posicin Para alimentar los devanados en el momento justo a fin de que las corrientes estn en fase con las fuerzas contraelectromotrices, es indispensable conocer la posicin del rotor a tiempo real. Las mquinas de fuerzas contraelectromotrices trapezoidales incluyen sensores de efecto Hall, dispuestos en torno a la periferia del esttor.

8.3.- Mquinas de fuerzas contraelectromotrices senoidales

8.3.1.- principios Para este tipo de mquina, la distribucin de los conductores en las ranuras es tal que, si el rotor gira a velocidad constante, las fuerzas contraelectromotrices inducidas son alternas y senoidales. En cuanto a su constitucin, este tipo de mquina es totalmente comparable a una mquina sncrona. La posicin del rotor se deduce de las seales suministradas por un resolver. ste proporciona, asimismo, un sistema con tres tensiones alternas senoidales de amplitud constante en fase con las fuerzas contraeletromotrices de los devanados.

8.4.- Anlisis comparativo

8.4.1.- Fuerzas contraelectromotrices trapezoidales / fuerzas contraelectromotrices senoidales. Se demuestra que, para un motor sin escobillas girando a una velocidad determinada y proporcionando un par dado (por tanto, una potencia fija,) la solucin trapezoidal requiere: 30% de flujo ms (ms imanes). 15% de corriente eficaz menos (menor calentamiento). 33% de corriente de pico menos.

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8.4.2.- Mquinas sin escobillas/mquinas con escobillas Ventajas de las M.C.C. sin escobillas Potencia volumtrica elevada (alrededor de 1,3 veces la de un motor con escobillas) Perdidas de Joule producidas en el esttor (prdidas de Joule de rotor pequeas. Potencia de cresta elevada Sin mantenimiento (no hay escobillas) Velocidad mxima elevada(no est limitada por el colector) Sin valores mximos de conmutacin destructivos Utilizables en atmsferas polucionadas. Ventajas de las M.C.C. con escobillas Sencillez del variador Bajo precio Carece de electrnica interna Se adaptan bien a velocidades muy bajas teniendo una regularidad de funcionamiento excepcional.

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