A EVOLUO DOS REFERENCIAIS USADOS EM GEODSIA A Era Moderna

Denizar Blitzkow Ana Cristina Cancoro de Matos EPUSP-PTR Caixa posta 61548 05424-970 So Paulo SP E-mail: dblitzko@usp.br
Edio de maro de 2007, revisada do artigo publicado no Boletim de Cincias Geodsicas, vol 8, no. 1, pp. 3 - 16.

RESUMO A Era Espacial permitiu desenvolver metodologias de observao que levaram ao estudo de fenmenos at ento impossvel de ser realizado. Pode-se citar o deslocamento das placas litosfricas, as mars terrestres e ocenicas, os movimentos do eixo de rotao da Terra, as variaes da velocidade de rotao da mesma, o movimento dos satlites artificiais, etc. A qualificao e a quantificao destes fenmenos exigem o estabelecimento de referenciais adequados. Aps anos de estudo e anlise concluiu-se que dois referenciais seriam suficientes para quantificar todos os fenmenos relacionados com os interesses da geodsia, da engenharia e da geodinmica: um referencial terrestre e um referencial celeste. A conceituao, a definio e a realizao dos referenciais constituem as etapas naturais para o seu estabelecimento e a sua manuteno. Atravs de observaes espaciais, seja a corpos celestes seja aos satlites artificiais, os referenciais so materializados. O presente trabalho apresenta uma descrio geral da evoluo dos referenciais na era moderna, de seu estabelecimento e de sua manuteno, funo atribuda atualmente ao IERS. ABSTRACT The Space Era brought the attention to methodologies of observation that allowed the study of phenomena impossible to be considered a few years ago. The litospheric plates, the earth and ocean tides, the movements of the Earth rotation axis, the change in the angular velocity, the movements of artificial satellites are some examples. The qualification and quantification of these phenomena are only possible if convenient reference systems are established. After many years of analysis and research the attention was addressed to two reference coordinate systems: a terrestrial reference system and a celestial reference system. They are sufficient to deal with all geodetic, engineering and geodynamic phenomena. The concept, the definition and the materialization are the natural steps for the establishment and the maintenance of the reference systems. The materialization is carried out through the observation of satellites as well as space objects. This paper is intended to present a description on the evolution of the reference systems and the present maintenance on the responsibility of IERS. 1. Introduo Conforme o dicionrio Webster, "Geodsia um ramo da matemtica aplicada que se preocupa com a determinao do tamanho e da forma da Terra, com a exata

posio de pontos sobre a sua superfcie e com a descrio das variaes do seu campo de gravidade". Com certeza a Geodsia atual vai muito alm disso; no simples matemtica aplicada e nem se dedica exclusivamente a um processo de observaes. Entre muitos exemplos de fenmenos com os quais a Geodsia tem envolvimento, sabe-se que a atmosfera a fonte principal de excitao da rotao da Terra em escala sazonal e interanual. Em conseqncia, o momento angular da Terra (durao do dia), muito correlacionado com o momento angular atmosfrico (MAA) axial. Alm disso, incertezas do vapor de gua na atmosfera e os seus efeitos na propagao de sinais reconhecidamente algo que merece a ateno no uso do VLBI (Very Long Baseline Interferometry), no GPS (Global Positioning System) ou mais genericamente no GNSS (Global Navigation Satellite System) e no SLR (Satellite Laser Range). Estas caractersticas vm integrando a Meteorologia com a Geodsia e so estudados e analisados atravs de redes GNSS de monitoramento contnuo. A anlise das observaes destas redes permite ainda a determinao do TEC (Total Electron Content) da ionosfera. Mas no fica por a as interaes da geodsia com outras atividades. O objetivo primordial do GPS, posicionamento instantneo com preciso de poucos metros, tem aplicao na navegao terrestre, area e martima; no controle de frotas com conseqncias positivas na logstica de transportes; na agricultura de preciso com benefcios na avaliao da produtividade e no uso racional dos insumos agrcolas. Alm disso, as medidas precisas (centimtricas) do GPS, possveis atravs da tcnica de 'Fase de Batimento da Portadora', permitem aplicaes na rea da engenharia tanto na locao de obras quanto no monitoramento de grandes estruturas. O aprimoramento das redes GPS, as modernas misses CHAMP (Challenging Minisatellite Payload) e GRACE (Gravity Recovery and Climate Experiment) e a futura misso GOCE (Gravity field and steady-state Ocean Circulation Experiment), permitem vislumbrar novos e desafiadores interesses. Um ponto importante a focalizar a variao no tempo do campo gravitacional. Avaliaes do referido campo atravs de satlites j indicaram avanos considerveis no entendimento da estrutura e da dinmica ncleo/manto, da estrutura trmica e dinmica na litosfera, da circulao ocenica e da tectnica de placas [Dickey, 2001]. Observa-se, desde o incio do ltimo sculo, um desequilbrio progressivo do efeito estufa devido a um aumento de certos gases na atmosfera, em particular, o CO2. A conseqncia direta o aumento constante da temperatura da Terra. Um dos efeitos imediatos a elevao do nvel mdio do mar que vem ocorrendo, em carter global, taxa de 1 3 mm/ano no ltimo sculo. As fontes para a elevao do nvel do mar ainda so incertas. A expanso trmica dos oceanos , com certeza, a mais importante. Mas, o derretimento das geleiras nas altas montanhas e das calotas polares certamente contribui de forma considervel. Isto acarreta numa redistribuio de massas cujo efeito a variao, no tempo, do campo gravitacional e, portanto, da superfcie geoidal. No passado se dividia a geodsia em fsica, geomtrica e espacial. Esta diviso perdeu sua razo de ser em funo da interao que existe entre as metodologias que envolvem as atividades envolvidas nas trs reas. A tendncia atual separar trs objetos distintos da geodsia: a geometria da Terra, os parmetros de orientao do planeta no espao e o campo de gravidade envolvendo o geide. Enfim, pode-se

concluir que a Geodsia tem um envolvimento muito grande com vrias atividades da geocincia. 2. A Geodsia e a Astronomia A Geodsia tem uma estreita e antiga relao com a Astronomia no que diz respeito ao estabelecimento de referenciais. A Astronomia basicamente se dedica observao dos corpos celestes: estrelas, planetas, cometas, quasares, etc., a partir de suas radiaes luminosas. Ela possui trs razes para isso. Um dos primeiros interesses desde as antigas civilizaes pela observao das estrelas foi quantificar a emisso de luz das mesmas, objeto da fotometria. Registros muito antigos da astronomia j classificavam os corpos celestes em ordem de grandeza em funo da intensidade luminosa que chegava ao observador. Por outro lado, observando uma estrela em diferentes pocas, pode-se verificar se a luminosidade varia com o tempo. O estudo desta variabilidade leva a vrios fenmenos associados s estrelas: pulsao, sistemas mltiplos, exploses, micro lentes gravitacionais, etc. Um outro interesse bastante antigo pela posio do astro, objeto da astrometria. Embora o maior interesse seja na posio espacial, o no conhecimento das distncias da grande maioria dos astros faz com que, quase sempre, a palavra posio signifique a direo de onde vem a luz, isto , a posio do astro sobre a esfera celeste. Neste aspecto, h diversas possibilidades de posicionar o astro, mas a que se mostrou mais conveniente, por independer do movimento de rotao da Terra, foi atravs das coordenadas equatoriais (uranogrficas): ascenso reta e declinao. Esta aplicao une mais intimamente a Geodsia e a Astronomia. Finalmente, a era mais moderna permitiu desenvolver sensores para medir o espectro das radiaes oriundas das estrelas, caracterizando a espectroscopia. Entre outras possibilidades, consegue-se depreender a existncia de raias de comprimentos distintos de onda no espectro. Isto leva a concluses sobre, por exemplo, a constituio fsico-qumica do astro. Para a Geodsia, a astrometria caracteriza a aplicao mais fundamental uma vez que este tipo de observao, conduzida atravs de um equipamento tico (luneta) ou mais recentemente eletrnico (VLBI), permite a definio e a materializao do sistema celeste de referncia. Por outro lado, para entender conceitos a serem estabelecidos nos pargrafos a seguir, essencial considerar certos fenmenos associados com a observao de um astro. O primeiro deles a paralaxe. Trata-se da aparente mudana de posio (direo) do corpo celeste (deslocamento paraltico) que ocorre quando se muda a posio do observador. Isto tem origem em distintos aspectos relacionados ao observador. A observao em instantes diferentes resulta numa paralaxe chamada diria, fruto do deslocamento do ponto de observao, em conseqncia do movimento de rotao da Terra. Por outro lado, se o observador estiver sobre a superfcie da Terra ou for imaginado no centro de massa da mesma, haver uma paralaxe devido ao deslocamento correspondente. Alm disso, a Terra tem seu movimento de translao ao redor do Sol, o que resulta na chamada paralaxe anual, com diferentes direes do astro em pocas distintas do ano. Assim sendo, a observao do astro a partir da superfcie topogrfica resulta na determinao de direes vinculadas a um referencial topocntrico. Se houver necessidade de referir as direes ao geocentro ou ao baricentro do sistema solar preciso eventualmente corrigir a paralaxe resultante da translao correspondente. Um

segundo fenmeno a aberrao. A ttulo de ilustrao, observe-se o que ocorre com um transeunte em dia de chuva; parado, na presena de uma chuva sem vento, ele observa os pingos caindo verticalmente. Ao se deslocar, a sensao de que os pingos caem inclinados vindos na direo contrria ao movimento e, espontaneamente, inclina o guarda-chuva. Como conseqncia dos movimentos do observador (rotao e translao) e do fato da velocidade da luz ser finita, este mesmo fenmeno deslocar a luz que recebida dos astros na direo do movimento do observador. Em funo dos movimentos de um observador na superfcie da Terra, eventualmente com aceleraes no desprezveis, a utilizao do baricentro do sistema solar como origem de um sistema de referncia, representa uma aproximao muito melhor de um referencial inercial. Isto possvel dentro da relatividade geral. 3. Coordenadas Geodsicas e Cartesianas Segundo se l em [Gemael, 1981] at h bem pouco, os geodesistas se valiam de dois escalares a latitude (G) e a longitude (G) para definir, no a posio de um ponto P sobre a superfcie fsica da Terra, mas de sua projeo P sobre a superfcie do modelo de referncia adotado, o elipside de revoluo (fig. 1); um terceiro escalar a altitude ortomtrica (H) relaciona o ponto P com o geide (superfcie equipotencial fundamental do campo de gravidade). Este terceiro nmero, de natureza fsica e no geomtrica como os anteriores, no constitui com aqueles um

Fig. 1 - Coordenadas geodsicas. conjunto capaz de fixar a posio de um ponto no espao. Primeiramente as duas redes, horizontal (triangulao, e ) e vertical (nivelamento, H), so independentes. Em segundo lugar, a altitude ortomtrica no define a posio do ponto em relao ao elipside, mas sim ao geide. Finalmente, h que ressaltar que a determinao da altitude ortomtrica depende do conhecimento da distribuio de densidades no interior da crosta; os modelos existentes de distribuio de densidade ainda so insuficientes

para o clculo da altitude ortomtrica a partir do nivelamento geomtrico, ao menos em carter continental e dentro das precises exigidas. A partir da dcada de 60, o desenvolvimento da Geodsia Celeste (tridimensional), atravs do posicionamento por satlite, permitiu obter as coordenadas cartesianas (y1, y2, y3) do centro eltrico da antena numa estao de rastreio, referidas a um terno cartesiano "geocntrico" (Y1,Y2,Y3). Tais coordenadas podem ser transformadas para um terno cartesiano "quase-geocntrico" ou "local", isto , com origem no centro do elipside, e convertidas em curvilneas (, , h), h representando a altitude geodsica ou elipsoidal, consistente com as duas outras coordenadas em funo do elipside adotado (Fig. 1). 4. Referenciais: motivao e conceituao A Terra, seu meio ambiente e os corpos celestes em geral, no so estticos: deslocam-se, giram e podem se deformar. Vrios fenmemos dinmicos podem ser citados como exemplos: - movimentos de placas da litosfera: inter-placa e intra-placa - mars ocenicas e terrestres - efeitos de carga sobre a crosta (e.g., soerguimento ps-glacial) - movimento de rotao - deslocamento do eixo de rotao - comportamento dinmico do sistema Terra-Lua - movimento dos planetas e dos satlites, etc. O estudo qualitativo e quantitativo de tais fenmenos exige o estabelecimento de referenciais adequados. A Era Moderna, valendo-se das tcnicas espaciais, conseguiu aprofundar os estudos e chegou a uma concluso definitiva em relao ao problema da referncia. As etapas racionais necessrias para o estabelecimento de um sistema de referncia esto equacionadas em [Oliveira, 1998] e so assim enunciadas: Conceito Definio Materializao Densificao Do ponto de vista conceitual um referencial ideal seria aquele em que a origem seguisse a lei newtoniana da inrcia (mantivesse-se em repouso ou em movimento retilneo uniforme). Um referencial em que a origem seja o centro de massa da Terra no pode ser definido como inercial por fora do movimento de translao que implica numa acelerao da origem. Esta acelerao pequena e da a razo para qualificar o referencial de "quase-inercial". Porm, se a origem for transladada para o baricentro do sistema solar, o que possvel no contexto da relatividade geral, o sistema passa a ser inercial. Alm disso, necessrio um referencial cujos eixos coordenados sejam fixos no espao, tanto em relao origem quanto orientao, ou estejam sujeitos a variaes no tempo bem conhecidas em relao a algo fixo. A questo relacionada com a orientao dos eixos complicada at certo ponto, em funo dos fenmenos que envolvem o movimento do eixo de rotao da Terra, mas a era moderna permitiu um equacionamento adequado. Por outro lado, para que seja possvel a realizao de comparaes necessrio adotar "convencionalmente" uma definio do referencial. Para isso so estabelecidos princpios que fixam a origem, a orientao dos eixos e a escala de sistemas de coordenadas.

Atravs de observaes levadas a efeito a partir de pontos devidamente materializados sobre a superfcie da Terra e conduzidos sobre objetos adequados para o caso, estabelece-se um conjunto de coordenadas de referncia para os pontos. Este conjunto materializa uma rede de referncia, normalmente com carter global, utilizada para vincular outras determinaes. Um exemplo de uma rede de referncia materializada a do IGS (International GNSS Service) (Figura 2). As redes com caractersticas globais implicam numa distribuio de pontos separados por centenas e at milhares de quilmetros. As necessidades prticas, bem como, as tcnicas de obteno de coordenadas vinculadas a uma referncia global exigem o estabelecimento de redes com um espaamento menor entre os pontos materializados (poucas dezenas de quilmetros). Isto implica na implantao de pontos de densificao, os quais compem as redes de referncia continentais, nacionais ou regionais como, por exemplo, a rede SIRGAS (Sistema de Referncia Geocntrico para as Amricas) que se enquadra no primeiro caso (Figura 3).

Figura 2 Rede de referncia do IGS.

Fig. 3 Rede de Referncia do SIRGAS.

Trs associaes internacionais, diretamente interessadas, tm envidado esforos na conceituao, na definio e na materializao de referenciais: a Associao Internacional de Geodsia, a Unio Astronmica Internacional e a Unio Geodsica e Geofsica Internacional. Elas conhecidas pelas suas siglas, respectivamente: IAG, IAU e IUGG. A densificao tem ficado por conta de organizaes nacionais e locais. A Era Espacial, depois de algumas dcadas de estudo e anlise, permitiu concluir que dois referenciais so suficientes: o Referencial Celeste (RC) e o Referencial Terrestre (RT). O RC tem sua origem no baricentro do sistema solar e seus eixos orientados fixamente no espao. O RT acompanha a Terra em seu movimento de rotao entorno do eixo e de translao ao redor do Sol e tem sua origem no centro de massa da Terra. A IUGG e a IAU criaram em 1987, tendo iniciado seu funcionamento em 1o janeiro de 1988, um servio especial denominado, na poca, "International Earth Rotation Service" (IERS), hoje "International Earth Rotation and Reference Systems Service", mantida a mesma sigla. O IERS substituiu o IPMS (International Polar Motion Service) e a sesso de rotao da Terra do BIH (Bureau International de lHeure). O IERS um dos membros da chamada Federation of Astronomical and Geophysical Data Analysis (FAGS) e responsvel pelas seguintes funes: - a definio e a manuteno de um sistema de referncia terrestre convencional baseado em tcnicas de observaes de alta preciso da geodsia espacial; - a definio e a manuteno de um sistema de referncia celeste convencional baseado em fontes de rdio extra-galticas e a relao do mesmo com outros sistemas celestes de referncia;

a determinao dos parmetros de orientao da Terra (EOP Earth Orientation Parameters) que servem para conectar os dois sistemas, em conjugao com um modelo convencional da precesso/nutao; a organizao de atividades operacionais para a observao e a anlise de dados, coletando e arquivando dados e resultados apropriados, e disseminando os mesmos para atendimento s necessidades dos usurios. [IERS, 1995].

5. Referencial Celeste A origem e os eixos de um referencial, em particular o Referencial Celeste (RC), no podem ser materializados de forma direta. Eles so estabelecidos (definidos) de uma forma convencional e necessrio escolher uma estrutura fsica que sirva de base para a sua materializao. Durante muito tempo utilizou-se o conjunto de 1535 estrelas do catlogo FK4 cujas coordenadas uranogrficas, ascenso reta e declinao, eram definidas. Este sistema completava-se com os valores de precesso e da obliqidade da eclptica de Newcomb e a teoria da nutao de Woollard [Seeber, 1993]. Em meados da dcada de 80 o Astronomiches Rechen Institut compilou um novo catlogo, o FK5 [Kovalevsky et al., 1989]. Resultado da camparao de 100 novos catlogos com o FK4, o FK5 permitiu melhorar os movimentos prprios individuais das estrelas de um fator 2. O sistema usou os valores convencionais de precesso IAU(1976), uma nova determinao do equincio, do equador e a rotao do padro local de repouso [Kovalevsky et al., 1989]. Esta ltima inovao introduziu o sistema parcialmente cinemtico e no puramente dinmico. A preciso mdia atingida no FK5 foi de 0,02 em posio e 0,8 mas (miliarcosegundo) por ano no movimento prprio. As coordenadas dos catlogos esto referidas, por conveno, poca J2000, que corresponde poca juliana em 1 de janeiro de 2000, 12hs TDB (Tempo Dinmico Baricntrico) [Torge, 2001, 2.2.2]. O calendrio Juliano foi estabelecido pelo imperador romano Jlio Cesar e tem como origem o ano 4713 a.C., constituindo uma contagem contnua de dias. O ano Juliano tem a mesma durao do ano civil, 365,25 dias solares mdios. Assim, a chamada poca J2000, 1 de janeiro de 2000, corresponde a 2.451.545,0 dias Julianos. Em 1991, nas recomendaes sobre Sistemas de Referncia, a IAU optou por objetos extragalticos distantes, em substituio s estrelas, que definissem de forma adequada um referencial celeste e adotou direes que fossem fixas em relao a um conjunto selecionado destes objetos [Gontier et al., 1997]. De conformidade com esta recomendao, o ICRS (IERS Celestial Reference System) realizado pelo ICRF (IERS Celestial Reference Frame) definido atravs de um catlogo de coordenadas equatoriais (uranogrficas), ascenso reta e declinao, de objetos extragalticos; as coordenadas so obtidas a partir de observaes VLBI, relativas ao equador mdio em J2000 [McCarthy, 1996]. Uma vantagem fundamental dos objetos extragalticos que suas distncias so to grandes que seus movimentos prprios so indetectveis, mesmo com as tcnicas atuais mais precisas, contrariamente ao que ocorre com as estrelas, o que garante uma estabilidade rotacional ao referencial. Alm disso, ainda devido distncia que os separa da Terra, as paralaxes diurna e anual tambm so imperceptveis. Mesmo a paralaxe oriunda de uma suposta observao a partir do centro de massa da Terra ou do baricentro do sistema solar desprezvel. Da afirmar-se que, dentro do conceito da relatividade geral, a origem do ICRS o baricentro do sistema

solar. Esta caracterstica permite assegurar que, para todos os efeitos, o ICRS um sistema inercial. Na transformao entre os referenciais celeste e terrestre no h necessidade de considerar a referida translao entre as origens, uma vez que o interesse exclusivo pela orientao dos eixos. Os objetos referidos acima so conhecidos como quasares, abreviao da expresso em ingls: Quasi-Stellar Radio Source (Quasars). A preciso tpica na posio dos quasares de 0,35 mas em ascenso reta e 0,40 mas em declinao. A nova escolha de objetos extragalticos para a realizao de direes fiduciais foi possvel graas tcnica altamente precisa de observao, o VLBI. Tratase de uma tcnica geomtrica que mede precisamente direes no espao e a distncia entre as antenas na superfcie. Usando um par de antenas, que podem estar separadas por at milhares de quilmetros, a diferena no tempo de chegada nas duas estaes de sinais de alta freqncia emitidos por fontes estrelares medida com preciso de poucos pico-segundos (a luz percorre 1 mm em 3 pico-segundos). O atraso no tempo e sua derivada primeira so reconstitudas por correlao dos sinais gravados nas duas estaes. Uma questo fundamental no VLBI o relgio que serve para datar os eventos. Ele deve ser muito estvel em curtos perodos. O VLBI utiliza um padro de frequncia constitudo pelo maser de hidrognio que tem estabilidade de 10-14 em 1000 segundos [Gontier, et al. 1997]. As bandas de frequncia usadas nas aplicaes geodsicas do VLBI so S e X, com frequncia de 2,3 e 8,4 GHz e comprimentos de onda de 13 cm e 3,6 cm, respectivamente. Em funo da evoluo descrita acima conclui-se que a escolha da estrutura fsica um tanto arbitrria o que leva a qualificar os referenciais de "convencionais". Quando da escolha dos novos objetos fiduciais, os quasares, a IAU introduziu explicitamente a teoria da Relatividade Geral como fundamento para todos os problemas tericos e de anlise de observaes relacionados ao tempo e ao espao. De acordo com as novas regras, as direes fundamentais do RC permanecero fixas no espao; sero independentes do modelamento do movimento dos objetos do sistema solar. Os objetos sero monitorados e suas posies eventualmente re-estimadas de acordo com a qualidade e a disponibilidade de informaes, mas a direo dos eixos coordenados ser mantida, para consistncia com o FK5 [Gontier et al., 2006]. A origem o baricentro do sistema solar e o plano primrio prximo ao equador mdio em J2000 [Arias et al., 1995] [McCarthy, 1996]. Enfatize-se que o plano primrio do sistema IERS vinculado precesso convencional IAU(1976) e teoria da nutao IAU(1980). Sabe-se hoje que estes modelos esto errados em vrios miliarcosegundos, exigindo, portanto, o uso de modelos de nutao e precesso mais acurados para definir o equador mdio em J2000 relativo ao sistema IERS. Este fato levado em considerao nas novas convenes da IAU2000 (IERS, 2004). Finalmente, a origem da ascenso reta deve ser prxima do equincio dinmico em J2000, consistente com o valor convencional do FK5 (12h 29m 6,6997s em J2000) [Arias et al., 1995]. Estas e outras especificaes compem as recomendaes do Grupo de Trabalho sobre Sistemas de Referncia, pesquisadas durante vrios anos e adotadas pela IAU em 1997 [Kovalevsky et al., 1997]. Com isso ficou definido, por conveno, o Sistema de Referncia Celeste do IERS, o ICRS, tendo as seguintes caractersticas: - a origem est no baricentro do sistema solar; - o eixo OX1 orientado segundo o equincio vernal do equador mdio J2000; - o eixo OX3 orientado para o polo convencional das efemrices na poca J2000, o CEP (Celestial Ephemeris Pole);

- o eixo OX2 completando um sistema dextrgiro; portanto, direes consistentes com aquelas do FK5. 6. Referencial Terrestre O Sistema de Referncia Terrestre do IERS, o ITRS (IERS Terrestrial Reference System) definido conforme os critrios estabelecidos pelo IERS, sendo fixo na Terra. Trata-se de um sistema geocntrico, isto , origem no centro de massa da Terra, o que inclui a parte slida, lquida (oceanos - hidrosfera) e gasosa (atmosfera), e que foi melhor caracterizado recentemente atravs das tcnicas SLR (Satellite Laser Range) e LLR (Lunar Laser Range). A orientao dos eixos foi definida em 1984 pelo BIH e mantida pelo IERS dentro de 3 mas. (IERS 1997, pg. II-3). Durante muito tempo o eixo OY3 do RT foi orientado segundo a posio mdia do polo no perodo 1900 1905, na poca chamado CIO (Conventional International Origin). Aps a introduo da nova orientao em 1984, o que foi possvel com a melhoria do modelo de nutao, o mesmo passou a ser denominado IERS Reference Pole e representado pela sigla IRP. Ainda consistente com o sistema BIH 1984 o eixo OX1 orientado segundo o IERS Reference Meridian (IRM). O eixo OX2, a 90o de OX1, completa um sistema dextrgiro. O ITRS acompanha o movimento dirio de rotao da Terra. Com isso, as coordenadas de pontos sobre a superfcie da Terra variam pouco com o tempo, excesso aos movimentos geodinmicos (movimentos das placas tectnicas) e de mars. A materializao de um Sistema de Referncia Terrestre Internacional uma das atribuies do IERS, como j mencionado. O sistema usado tanto para analisar conjuntos individuais de uma das tcnicas disponveis atualmente (VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS, PRARE) ou a combinao das observaes individuais visando um conjunto nico de informaes (coordenadas de estaes, parmetros de orientao, UT1, velocidade dos pontos). O ITRS satisfaz aos seguintes critrios [McCarthy, 1996], numa tentativa de adequar a definio materializao: - geocntrico, sendo o centro de massa definido para a Terra total o que inclui tambm os oceanos e a atmosfera; - sua escala compatvel com um catlogo local de coordenadas terrestres, no sentido relativstico da teoria da gravitao; - sua orientao aquela definida inicialmente pelo BIH em 1984; - a evoluo da orientao da rede no tempo garantida pela condio de "no rotao residual da rede" (no-net-rotation) com relao aos movimentos tectnicos sobre toda a Terra, do ponto de vista global. Em resumo, a soluo obtida impondo a condio de que a integral dos movimentos das placas, em tese movimentos angulares ao redor do centro de massa, seja nula globalmente. A adoo destes critrios no deixa de ser convencional o que torna comum a denominao CTRS (Conventional Terrestrial Reference System) sendo mais comum a sigla ITRS. O sistema materializado atualmente atravs de um catlogo de coordenadas e de velocidades, num dado momento, para um conjunto de estaes. Tais coordenadas so especificadas pelo terno cartesiano (X1, X2, X3), preferencialmente, e suas derivadas em relao ao tempo. Quando do uso de coordenadas geogrficas recomendado o GRS80 cujo elipside dado pelos seguintes parmetros: a = 6 378 137,0 m e2 = 0,00669438003 (semi-eixo maior) (quadrado da excentricidade)

Em suma, o CTRS estabelecido pelo IERS conhecido pela sigla ITRS (IERS Terrestrial Reference System) e especificado pela resoluo n 2 da IUGG adotada na XXa Assemblia Geral em 1991, Viena. A ttulo de observao cabe uma considerao sobre o centro de massa da Terra. Em princpio, o centro de massa da Terra estabelecido pelas observaes laser e GNSS. Entretanto, pairam algumas incertezas no problema. Primeiramente, como saber se o centro de massa varia em funo das redistribues de massa (as guas das geleiras e das calotas polares, o movimento das placas tectnicas) ou no. H quem argumente que a conservao do momento angular impede a mudana no centro de massa. Por outro lado, as observaes que garantem a origem do referencial esto sujeitas a incertezas na maneira de combinar e ponderar as diferentes observaes na soluo da rede IGS e nas injunes dos modelos de movimento das placas. Isto tem levado a uma distino no que o geocentro e no que o centro de massa, assegurrando que o referencial tem origem no geocentro, o qual imperfeitamente coincide com o centro de massa. 7. Materializaes do ITRS Como foi enfatizado no 4, uma vez definido, o sistema ITRS precisa ser materializado. Desde 1988 vem se evoluindo para materializaes cada vez mais compatveis com a definio. Por outro lado, as materializaes implicam em solues globais para as coordenadas das estaes de observao da rede IGS. As solues atravs do Mtodo dos Mnimos Quadrados trazem inmeras dificuldades em funo da necessidade de tratar diferentes tipos de observaes (VLBI, GPS, LLR, SLR, DORIS) e do equacionamento das injunes necessrias e possveis. Um estudo a este respeito pode ser encontrado em [Monico, 2005]. As materializaes do ITRS so produzidas pelo IERS sob a sigla ITRFyy (IERS Terrestrial Reference Frame) sendo yy os dois ltimos dgitos do ltimo ano em que as observaes contriburam na realizao em apreo (no so somente observaes de um ano que entram na soluo). Por exemplo, ITRF94 designa a realizao construda em 1995 usando todas as observaes levadas a efeito at o final de 1994. A partir do ano 2000 decidiu-se identificar pelos quatro dgitos do ano, e.g., [Boucher et al., 2004] descreve os resultados do ITRF2000. Nas diversas realizaes o IERS publica as coordenadas das estaes, as variaes no tempo (velocidades) e os parmetros de transformao da realizao em apro para as anteriores. Em [Boucher et al., 2004] a Tabela 4.1 apresenta os parmetros de transformao e suas variaes no tempo do ITRF2000 para as 9 realizaes anteriores. A compatibilizao das diferentes realizaes feita usando a transformao de similaridade atravs de sete parmetros: trs translaes, trs rotaes e uma escala. As variaes no tempo das coordenadas das estaes o resultado dos movimentos tectnicos que acarretam deslocamento dos pontos, portanto, mudanas nas coordenadas. Assim, a posio de um ponto sobre a superfcie da Terra, para distintas pocas, deve ser expressa na forma:
X (t ) = X o + V o (t t o) + X i (t )
i

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onde X i so correes devido aos vrios efeitos de variao com o tempo e X o e V o so a posio e a velocidade da poca inicial to. As correes incluem o deslocamento de mar da Terra slida, a carga do oceano, a carga ps-glacial e a carga da atmosfera. As coordenadas so dadas num referencial convencional onde os efeitos de todas as mars so removidos [McCarthy, 1996]. No processamento das observaes levadas a efeito nos vrios anos X o e V o devem entrar como incgnitas. Em particular, quando da ocorrncia de um evento no linear (terremoto, evento vulcnico, etc.) um novo X o adotado. A escala do ITRS obtida atravs de um modelamento relativista adequado. Especificamente, conforme resolues da IAU e da IUGG, a escala consistente com o TCB (Coordenada Temporal Baricntrica). Em relao origem, somente observaes que incluam tcnicas dinmicas (SLR, LLR, GPS, GLONASS, DORIS) permitem determinar o geocentro (centro de massa). O VLBI garante a orientao do sistema celeste e contribui com a escala do ITRS; ele s pode ser referido origem atravs das coordenadas obtidas para uma estao numa dada poca atravs de tcnicas externas ao mesmo. O Polo e o Meridiano de Referncia, respectivamente, IRP (International Reference Pole) e IRM (International Reference Meridian) so consistentes com as correspondentes direes no Sistema Terrestre BIH (BTS) dentro de 0,005". O Polo de Referncia do BIH foi ajustado ao CIO (Conventional International Origin) em 1967. A incerteza do IRP em relao ao CIO de 0,03". A evoluo da orientao no tempo assegurada atravs da chamada "condio de no rotao da rede" em relao a movimentos tectnicos horizontais em toda a Terra. Para tanto, a referncia o NNRNUVEL1A. A vinculao entre os sistemas celeste e terrestre feita atravs dos parmetros de orientao da Terra - EOP. Estes parmetros descrevem a orientao de um dado referencial terrestre, em funo do tempo, em relao a um referencial celeste. Consistem em 5 componentes: x,y so as coordenadas do CEP (Polo Celeste das Efemrides) relativamente ao polo do referencial terrestre (IRP); d, d so as diferenas em longitude e em obliqidade respectivamente, do polo celeste em relao direo estabelecida no referencial celeste pelos modelos convencionais de precesso/nutao da IAU; tempo universal (UT1), que est vinculado ao Tempo Sideral Mdio de Greenwich, permite o acesso ao ngulo de rotao do referencial terrestre relativamente ao referencial celeste, ambos materializados, contado ao redor do eixo do CEP. expresso pela diferena UT1 TAI, sendo este ltimo o Tempo Atmico Internacional. Finalmente, algumas consideraes devem ser enfatizadas. O ITRS, tal como caracterizado pelo IERS, adotado por definio e no deixa de ser uma conveno. A partir da definio necessrio materializ-lo o que no pode ser feito de forma direta. Na prtica, o sistema materializado atravs das coordenadas de um conjunto de estaes, por exemplo, a rede IGS, as quais so obtidas por uma das tcnicas espaciais ou por uma combinao de vrias delas, isto quando h tcnicas co-locadas (locadas conjuntamente). Toma-se os cuidados necessrios para que as coordenadas estejam perfeitamente referidas ao ITRS. Na realidade, as coordenadas so obtidas a partir de observaes, que tm sua margem de erro, e de modelos que levam em considerao fenmenos da crosta, e que tambm no so perfeitos. Por outro lado, vem se estimando

as coordenadas das estaes periodicamente. o que constitui o ITRFyy. Assim sendo, existem diversas materializaes (realizaes) do ITRS, por exemplo, ITRF90, ITRF91, ITRF95, etc., cada um se propondo a ser a melhor aproximao possvel. A comparao das coordenadas das diferentes realizaes resulta em parmetros de transformao de Helmert, e at mesmo sua variao no tempo, que so divulgadas conjuntamente com as coordenadas. Na divulgao sempre caracterizada a realizao especfica para a qual valem os parmetros. No ano de 2000, por exemplo, foram divulgadas as coordenadas das estaes e parmetros de transformao de 2000 para nove diferentes realizaes: 1997, 1996, 1994, 1993, 1992, 1991, 1990, 1989 e 1988. Em resumo, os parmetros administram o problema das diferenas entre as realizaes. Mas h uma outra questo que envolve as coordenadas e no os parmetros de transformao. Trata-se do fato de que as estaes se movimentam ao longo do tempo em funo dos processos geodinmicos. Normalmente o deslocamento linear, mas h casos em que ocorre um deslocamento instantneo; isto pode ocorrer no momento de um terremoto. A anlise contnua das observaes, sobretudo GPS e agora GNSS, nas estaes IGS tem permitido estimar a variao das coordenadas com o tempo a partir de uma coordenada inicial Xo e de uma velocidade inicial Vo (equao 1). Portanto, h dois aspectos a cuidar na transformao. Exemplificando, quando se tem as coordenadas de uma estao referidas realizao ITRF2000 e se deseja as coordenadas da mesma referidas ao ITRF97, aplica-se os respectivos parmetros de transformao. Porm, se o objetivo for conhecer as coordenadas da estao onde ela estava em 1997, preciso levar em considerao as velocidades de deslocamento, o que muitas vezes denominado de transformao completa de Helmert. A Amrica do Sul decidiu adotar como referencial comum o SIRGAS2000, coincidente com o ITRF2000. A poca adotada no Brasil 2000,4. Nos demais pases varia a poca. 8. Vinculao entre o TRS e CRS A Terra no tem uma distribuo homognea de massa, sendo a principal heterogeneidade a protuberncia equatorial. Alm disso, a Terra tem partes muito viscosas, lquidas at, como os oceanos, e partes menos viscosas, o ncleo externo. H tambm a atmosfera que gasosa e que resulta em processos de interao com as partes lquida e slida. H necessidade de monitorar as deformaes e deslocamentos da parte slida e as variaes da parte lquida (nvel do mar, camadas de gelo, etc.). Por outro lado, quando se considera o sistema solar, todos os corpos giram entorno do baricentro do sistema; mas este na prtica coincide com o centro de massa do sol, uma vez que a massa do mesmo predominante no sistema. O sistema Terra-Lua mais simples do que o sistema solar, porm, com uma caracterstica especfica. A massa da Terra no predominante e o centro de massa do sistema est em um ponto distante do centro de massa da Terra de aproximadamente 2/3 do raio. Ou seja, pode-se dizer que os planetas giram entorno do centro de massa do sol; mas, no caso do sistema Terra/Lua, os astros envolvidos giram entorno do baricentro do sistema; por outro lado este sistema gira entorno do centro de massa do sol. O fato tem conseqncia na considerao da fora de mar. Finalmente, a Terra experimenta deslocamentos de massa como, o movimento das placas tectnicas (intra-placa e inter-placa), a variao do nvel do mar funo do aumento da temperatura mdia (expanso trmica) e do derretimento das geleiras e das calotas polares. Isto tudo faz com que a Terra seja um corpo girando no espao com diversas oscilaes, livres e foradas. O resultado um eixo de rotao sempre em

movimento ao longo do tempo. Em conseqncia, a transformao entre o referencial celeste, fixo no espao, e o referencial terrestre, fixo na Terra, passa a no ser algo trivial. Em suma, considerando um eixo (imaginrio) de rotao, ao observ-lo constata-se oscilaes do mesmo no espao, traduzidos por 4 movimentos principais: precesso, nutao (longos perodos dezenas de anos e at milhares), movimento do polo (perodo mais curto) e a deriva para oeste. Numa tentativa de explicao simples pode-se pensar numa situao em que uma pessoa se fixasse no espao e passasse a observar continuamente o polo a partir de um instante. Aps algumas horas apenas de observao verificaria um pequeno movimento do ponto. Persistindo um pouco mais na observao (vrios dias) o movimento continuaria de uma forma aparentemente irregular. Mantendo-se a obervao por alguns anos notar-se-ia uma tendncia de um movimento em crculo, porm, irregularmente. o que se conhece por movimento do polo representado na figura 4 pela linha tracejada (a poldia). Porm, olhando para este movimento num perodo maior (vrios anos) a constatao vai alm e nota-se uma deriva para oeste representada pela linha de crculos na figura 4. No contexto destes dois movimentos convencionou-se escolher um ponto num dado momento e adot-lo como orientao do Sistema de Referncia Terrestre, o CIP (Conventional International Pole). Indo alm e extendendo a observao ao polo por dezenas de anos ficaria clara a existncia de um movimento mais lento, a nutao, com um perodo de 18,6 anos (Figura 5). Se hipoteticamente o observador ficasse milhares de anos observando ainda comprovaria a existncia da precesso (perdo de 25 600 anos). Uma certa posio do polo nestes dois movimentos de perodos mais longos foi convencionalmente adotado como orientao do eixo Z do sistema celeste e denominado CEO (Celestial Ephemeris Origin).

Figura 4: Movimentos do eixo de rotao: poldia e deriva para oeste.

(Figura retirada de Seeber, 1993)

Figura 5: Movimento de precesso e de nutao. Os diferentes fenmenos fazem com que o eixo de rotao terrestre no coincida com o eixo de inrcia. O resultado os movimentos do eixo de rotao entorno do eixo da ecltica. Assim, os referenciais terrestre e celeste se vinculam entre si atravs dos parmetros de orientao da Terra, que descrevem os movimentos do eixo de rotao em relao ao eixo da ecltica, em associao com os modelos de precesso (componente secular) e de nutao (componente peridica). A expresso de transformao para uma data t a seguinte: X
C

= Q(t ) R(t )W (t ) X

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sendo Q, R e W as matrizes de transformao oriundas do movimento do polo celeste no sistema celeste (precesso e nutao), da rotao da Terra ao redor do eixo do polo, e do movimento do polo respectivamente. As matrizes de precesso e de nutao so definidas atravs dos modelos estabelecidos pela IAU em 1976 e em 1980 respectivamente [IERS, 1992], recentemente corrigidos pelo IERS atravs de observaes VLBI. Os sistemas de referncia e os procedimentos inerentes a eles, a cargo do IERS, esto baseados em resolues aprovadas e recomendadas por unies internacionais. Assim, o sistema celeste segue a Resoluo A4 da IAU de 1991. O sistema foi oficialmente iniciado e implantado pela Resoluo B2 da IAU em 1997 e sua definio foi objeto de um refinamento atravs da Resoluo B1 da IAU em 2000. O sistema terrestre se baseia na Resoluo 2 da IUGG. J a transformao entre os sistemas celeste e terrestre fundamentada pela Resoluo B1 da IAU em 2000. [IERS, 2004], [Monico, 2004].
Observao: Para se definir a posio de um ente ou um evento no espao usa-se uma coordenada compatvel. Assim, usual se utilizar coordenadas geodsicas, cartesianas ou outras, como UTM. Para se posicionar o evento no tempo a coordenada apropriada a temporal (de tempo). Neste caso igualmente h mais de uma possibilidade de escolha da coordenada temporal dependendo de um carater relativista da

origem. Por exemplo, pode-se referir ao geocentro ou ao baricentro do sistema solar. Neste aspecto refere-se a uma coordenada temporal geocntrica - TCB (Time Coordinate Geocentric, sendo que as iniciais advm originalmente da expresso francesa) ou coordenada temporal baricntrica - TCB (Time Coordinate Baricentric). H um certo vcio em confundir o entendimento com o TUC (Tempo Universal Coordenado) que no deixa de ser igualmente uma coordenada temporal, mas por ser estabelecido por um rgo internacional (BIH) passou a ser entendido como um tempo coordenado. No caso do TCG e do TCB no se trata de um tempo coordenado, mas de uma coordenada temporal (de tempo).

9. Agradecimentos Muitas das idias aqui expostas em relao aos mtodos astronmicos foram absorvidas em exposies do Prof. Dr. Ramacrishna Teixeira em visitas realizadas ao Observatrio Astronmico de Valinhos. Alm disso, os autores so gratos a ele pela leitura do artigo e pelas sugestes fornecidas. Discusses levadas a efeito, em visita ao DGFI, com o Dr. Hermann Drewes e o Dr. Klaus Kaniuth serviram para aperfeioar alguns conceitos. Finalmente, discusses com o Dr. Joo Francisco Galera Monico enriqueceram o contedo em vrios aspectos. 10. Referncias Bibliogrficas Arias E. F., Charlot P., Feissel M. & Lestrade J. F. (1995). The extragalatic reference system of the International Earth Rotation Service, ICRS. Astronomy and Astrophysics, 303, pp. 604-608. Boucher C., Altamini Z., Sillard P., Vernier M.F. (2004). The ITRF2000. IERS Technical Note no. 31, IERS ITRS Centre, Institut Gographique National, Frana. Dickey J. (2001). Interdisciplinary Space Geodesy: Challenges in the New Millennium. Jet Propulsion Laboratory. Internal report. Pasadena. Gemael C. (1981). Referenciais Cartesianos utilizados em Geodsia. Curso de PsGraduao em Cincias Geodsicas. Universidade Federal do Paran. Curitiba. Gontier A. M., Arias E. F., Barache C. (2006). Maintenance of the ICRF using the most stable sources. In: IERS Technical Note 34. Observatoire de Paris. Paris. Gontier A. M., Feissel M. Ma C. (1997). The contribution of VLBI to the realization of a Celestial Reference System. In: IERS Technical Note 23. Observatoire de Paris. Paris. IERS (1995). Missions and goals for 2000. IERS-IUGG-IAU. Observatoire de Paris. Paris. IERS (1997). 1997 IERS Annual Report. Observatoire de Paris. Paris. IERS (1992). IERS Technical Note 13. Observatoire de Paris. Paris. IERS (2004). IERS Conventions (2003). Technical Note 32. Editors : Dennis D. McCarthy and Grard Petit. Verlag des Bundesamts fr Kartographie und Geodasie. Frankfurt. Kovalevsky J. (1989). Stellar Reference Frames. In: IERS Technical Note 23. Observatoire de Paris. Paris. Kovalesvsky J., Mueller I.I., Kolaczek B. (1989). Reference Frames in Astronomy and Geophysics. IERS Technical Note 23. Kluver Academic Publishers. Dordrecht. McCarthy D. D. (1996) IERS conventions (1996). IERS Technical Note 21. Observatoire de Paris. Paris.

Monico J.F.G. (2005). Fundamentos matemticos envolvidos na combinao de solues para a realizao dos ITRS. Comunicao pessoal do artigo em preparao. Monico J.F.G. (2004). Transformao entre referenciais celeste e terrestre de acordo com a Resoluo IAU 2000. In: Srie em Cincias Geodsicas, vol. 4. Universidade Federal do Paran. Curso de Ps-Graduao em Cincias Geodsicas. Curitiba. Mueller I. I. (1969). Spherical and practical astronomy as applied to geodesy. Frederich Ungar Co. New York. Oliveira L. C. (1998). Realizaes do Sistema Geodsico Brasilerio associadas ao SAD69 Uma proposta metodolgica de transformao. Tese de doutorado apresentada Escola Politcnica da USP, Departamento de Engenharia de Transportes. So Paulo. Seeber G. (1993). Satellite Geodesy. Walter de Gruyter, Berlin. Torge W. (2001). Geodesy. 3rd Edition. De Gruyter, Berlin.