Facultat de Nutica de Barcelona Dept.

de Enginyeria de Sistemes, Automtica i Informtica Industrial, UPC

REGULACIN Y CONTROL DE MQUINAS NAVALES Prueba ordinaria de calificacin 10 V - 2002

TEMA 2
Tiempo: 30 minutos (15 por pregunta, posibilidad de usar tabla de cdigos funcionales)

a) Explicar el funcionamiento de este bucle de control de la velocidad de un motor, incluyendo toda la informacin que puede ser considerada de importancia, y tambin los datos que podamos deducir.
TAH 19 ST 19 SRC 19

b) Sensores de nivel basados en propiedades elctricas.

TEMA 3

Tiempo: 30 minutos (posibilidad de usar apuntes sin limitacin)

Supongamos el siguiente sistema de control, construido con un regulador PID real, no terico. Es decir, con un derivador aproximado, generando dos ceros y dos polos, uno K d s2 + K p s + Ki 1 Td s Ki Kd s situado en el origen, PID( s ) = K p (1 + ) = Kp + . + + = s s Ti s s + 1 s +1 s ( + 1) N N N s +1 El regulador tambin puede funcionar como P, PD y PI y tenemos una planta G ( s ) = , s+2 y una realimentacin negativa y unitaria. a) Cules seran las ventajas tericas de usar un P, un PI, un PD o un PID? Cules parecen adaptarse mejor a este caso?

b) Qu obtenemos de un controlador P segn el lugar geomtrico de las races? Cul sera la precisin ante entrada en escaln? c) Con un controlador PI, estudiar la estabilidad, velocidad y forma de la respuesta ante entrada escaln, con ayuda del lugar geomtrico de las races. Cul ser la precisin, es decir, el valor final ante escaln unitario del sistema as construido? d) Repetir el estudio con un PID y escoger la mejor configuracin posible.

TEMA 4

Tiempo: 30 minutos (posibilidad de usar apuntes sin limitacin)

Supongamos una empresa de alquiler de embarcaciones que tiene la siguiente poltica de renovacin: siempre vende la mitad de los barcos comprados hace 4 aos y la mitad de los comprados hace 5. a) Plantear su ecuacin en diferencias ( y(k) = nmero de embarcaciones que poseemos en el ao k, x(k) = nmero de embarcaciones compradas este mismo ao), teniendo en cuenta el nmero de embarcaciones del ao anterior. Hallar su funcin de transferencia discreta y estudiar su estabilidad. b) Simplificarla y comprobar que es equivalente a una ecuacin en diferencias en la cual slo se tiene en cuenta las embarcaciones compradas cada ao y no el nmero de ellas que tenamos el ao pasado, y(k-1). c) Hallar la evolucin del sistema si slo se compran 20 barcos en el ao 0. d) Repetir el estudio si la poltica es comprar 2 barcos cada ao. e) A modo de controlador en anillo abierto, cuntos barcos deberamos comprar cada ao para asegurar un valor final de una flota de 27 barcos?