MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE POSICIN DE UN LANZA MISILES

INTEGRANTES: AMANTA LUIS ENDARA CARLOS ESTRELLA DAVID IBARRA, 30 DE JULIO DEL 2013

TEMA:

Modelamiento de un sistema de control de posicin de un lanza misiles.

OBJETIVOS:

OBJETIVO GENERAL: Analizar el comportamiento de una planta industrial utilizando un modelo matemtico adquirido desde Matlab para determinar sus parmetros de funcionamiento.

OBJETIVOS ESPECFICOS: Realizar el modelamiento terico de la planta. Obtener la funcin de transferencia de la planta y el sensor, mediante la entrada de una funcin escaln a diferentes amplitudes. Utilizar el toolbox de Matlab IDENT para obtener un modelo aproximado del motor.

DESARROLLO:

1. JUSTIFICACION: La planta a implementar en este proyecto es un lanza misiles, el cual tiene una base de desplazamiento rotacional en un ngulo de giro de 0 a 180, para lo cual se utiliza un motor DC.

2. MARCO TERICO: El control automtico de sistemas desempea un papel importante dentro de los procesos industriales, aeroespaciales, en la robtica, procesos econmicos, etc. Habremos de familiarizarnos con el funcionamiento del sistema, encontraremos un modelo matemtico optimo con la ayuda del software MATLAB para hallar las races del sistema, el cual nos da informacin importante sobre la dinmica del mismo. Trminos Bsicos del Proyecto: Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada. Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida. Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real. Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error. Seal anloga: es una seal continua en el tiempo. Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo enva y/o recibe seales digitales. Conversor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte una seal analgica en una seal digital (1 y 0). Conversor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal digital en una seal analgica (corriente o voltaje). Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible, etc. Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado. Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para realizar un objetivo determinado. Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del valor deseado. Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, flujo, temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o digital. Tambin es llamado transductor. Los sensores, o transductores, analgicos envan, por lo regular, seales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA. Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se est monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control realimentado.

Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar una seal de control.

COMPONENTES DE SISTEMA Motor de corriente directa e imn permanente Los motores de CD de imn permanente tienen, en teora, un comportamiento lineal, es decir que la velocidad desarrollada ser proporcional al voltaje aplicado lo cual no es completamente cierto en todo el rango de voltajes. Por ejemplo, si el motor que se emplear en esta experiencia gira a 500 r.p.m. cuando se le aplican 5 voltios muy posiblemente girar a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5 voltios. Pero, si se le aplican 0.5 voltios seguramente ni siquiera alcanzara a arrancar (debido a que con ese voltaje no logra vencer la inercia) cuando debera girar a 50 r.p.m., aplicando el principio de Superposicin, si fuese lineal en todo su rango. Es recomendable que se verifique el rango de voltajes en que el motor tiene un comportamiento lineal aplicndole voltajes (con el potencimetro desacoplado) desde 0 voltios y midiendo la velocidad desarrollada para cada voltaje. Si no dispone de medidores para censar la velocidad del motor puede solamente medir la magnitud del voltaje mnimo que necesita para arrancar el motor en ambos sentidos y asumir que a partir de ah su comportamiento es lineal. Esta asuncin es vlida teniendo en cuenta que perseguimos un fin netamente acadmico.

Potencimetro Se debe aplicar 5 voltios de corriente directa entre sus terminales fijos a y b que se muestran en la figura. En forma manual y gradual comience a girar, desde la posicin inicial, en sentido horario (o anti horario) y mida el voltaje en el terminal c para cada incremento de la posicin. El incremento (o decremento) del voltaje debe ser proporcional al incremento o decremento de la posicin del potencimetro.

3. DIAGRAMA DE BLOQUES:

El problema requiere que se construya un controlador PID para que regule la posicin del motor DC.

Diagrama de bloques del sistema controlado En la figura podemos ver que: la seal de salida (y) corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Si ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), producir un voltaje en su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. Podemos decir entonces que cuando produce 0 voltios est en la posicin equivalente a 0 grados, 1.25 voltios corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc. La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si queremos que el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75 voltios, etc. La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90 grados colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperamos dnde se ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar una seal de salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125 voltios (22.5 grados). La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.

La figura nos muestra el sistema de posicin al cual se le implementar el controlador y consta, bsicamente, de un motor DC de imn permanente, al cual se le ha acoplado en el eje un potencimetro lineal de 0 a 10 KW . El potencimetro es alimentado con 5 voltios DC en sus terminales fijos para obtener, de su terminal mvil, una seal que vara de 0 a 5 voltios durante todo el recorrido en sentido horario (asumamos 180 grados).

4. MODELAMIENTO TERICO: La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la salida y la entrada del sistema en el dominio de Laplace asumiendo condiciones iniciales nulas. Basndonos en la definicin de la funcin de transferencia, aplicaremos una seal escaln al sistema, graficaremos la salida, hallaremos las ecuaciones de cada variable en el dominio del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y la relacin salida-entrada ser el modelo matemtico del mismo. La seal de salida corresponder a una seal rampa con pendiente m

cuya transformada de Laplace ser

La seal de entrada corresponde a una seal escaln de amplitud igual a la del voltaje de DC aplicado

cuya transformada de Laplace es

El modelo matemtico ser la funcin de transferencia del sistema, es decir

Realice la prueba con diferentes voltajes aplicados al motor, para un mismo tiempo de duracin de la experiencia, y verifique que la relacin m/V permanezca aproximadamente constante.

5. DESCRIPCIN DE CADA BLOQUE IMPLEMENTADO:

6. ADQUISICIN DE DATOS UTILIZANDO DAQ:

7. VALIDACIN DE MODELOS MATEMTICOS MATLAB MEDIANTE EL TOOLBOX IDENT:

UTILIZANDO

8. ANALISIS DEL CIRCUITO EN LAZO CERRADO PARA ENTRADA ESCALN:

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES: