2da Prctica Calificada De Ingeniera De Control II

1. Considere el sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de

transferencia es lazo abierto es:
2
1
( )
as
G s
s
+

Determine el valor de a tal que el margen de fase sea

0
45
Solucin
como s jw
2
1
( )
( )
ajw
G jw
jw
+

2
1
( )
ajw
G jw
w
+

2 1
2 0
( ) 1 tan ( )
( )
180
aw aw
G jw
w

2
1 0
2
( ) 1
( ) tan ( ) 180
aw
G jw aw
w

+

De la condicin de Margen de Fase
0
180 ( ) MF G jw +
0 0
180 ( ) 45 G jw +
0
( ) 135 G jw
1 0 0
tan ( ) 180 135 aw

1 0
tan ( ) 45 aw

1 aw
1
w
a

2
2
1
w
a

De la Condicin de magnitud
( ) 1 G s
( ) 1 G jw
2 2
2
( ) 1
1
aw
w
+

2 4
( ) 1 aw w +
4 2 2
1 0 w a w
Reemplazando
2
2
1
w
a

4 2
2
1
1 0 w a
a

4
2 w
1.189 w
1 1
0.841
1.189
a
w

El valor de a es:
Rpta: 0.841 a
2. Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de
transferencia en lazo abierto.
2
( )
( 4)
K
G s
s s s

+ +
Determine el valor de la ganancia k tal que el margen de fase sea
0
50 . Cul es el
margen de ganancia de este sistema con esta ganancia k?
Solucin
como s jw
2
( )
( ) ( ) ( ) 4
K
G jw
jw jw jw

1 + +
]
2
( )
( ) 4
K
G jw
jw w jw

1 + +
]
0
0 2 2 2 1
2
0
( )
( 90 ) (4 ) tan
4
K
G jw
w
w w w
w

_
_
+

,
,
0 0 1
2
2 2 2
( ) 0 90 tan
4
(4 )
K w
G jw
w
w w w

_

,
+
0 1
2
( ) 90 tan
4
w
G jw
w

,
De la condicin de margen de fase
0
( ) 180 MF G jw +
0 0 1 0
2
50 90 tan 180
4
w
w

_
+

,
1 0
2
tan 40
4
w
w

,
0
2
tan(40 )
4
w
w

2
0.839
4
w
w

2
0.839 3.356 0 w w +
1.491 w
De la condicin de magnitud
( ) ( ) 1 G s G jw
2 2 2
1
(4 )
K
w w w

+
2 2 2
(4 ) 1.491 K w w w reemplazando w +
3.459 K
Calculo de MG
0 1 0
2
90 tan 180
4
w
w

,
0 1
2
90 tan
4
w
w

,
2 w
2 2 2 2 2 2
3.459
( )
(4 ) 2 (4 2 ) 2
K
G jw
w w w

+ +
3.459
( )
4
G jw
( ) 0.865 G jw
0.865 MG
20log(0.865) 1.26
dB
MG
1.26
dB
MG dB
Rpta: el valor de K es 3.459 K y el margen de ganancia es
1.26
dB
MG dB
3. Considere el sistema de la figura. Dibuje los diagramas de bode de la funcin de
transferencia en lazo abierto G(s). Determine el margen de fase y el margen de
ganancia con Matlab.
Solucin
2 4 3 2
20( 1) 20 20
( )
( 2 10)( 5) 7 20 50
s s
G s
s s s s s s s s
+ +

+ + + + + +
2
20( 1)
( 2 10)( 5)
s
s s s s
+
+ + +
El diagrama de Bode de amplitud y fase
El cdigo en Matlab es:
num=[20 20];
den=[1 7 20 50 0];
bode(num,den)
grid;
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: sys
Frequency (rad/sec): 4.01
Magnitude (dB): -9.93
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
-45
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
System: sys
Frequency (rad/sec): 0.445
Phase (deg): -76.3
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Para hallar los mrgenes de ganancia y amplitud en Matlab
El codigo en Matlab es: usando en el comando[Gm,Pm,Wcg,Wcp] =margin(num,den)
podemos hallar los valores de margen de ganacia y fase.
num=[20 20];
den=[1 7 20 50 0];
bode(num,den)
grid;
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] =margin(num,den)
Gm =
3.1369
Pm =
103.6573
Wcg =
4.0132
Wcp =
0.4426
Entonces de los resultados obtenidos teniendo en cuenta que Gm (margen de ganancia)
y Pm (margen de fase) se tendra lo siguiente de MG = 3.1369 que en dB es
20log(3.1369) 9.93
dB
MG
dB y MF = 103.6573
Rpta:
9.93
dB
MG dB
y
0
103.6573 MF
4. Considere el sistema de control que se muestra en la figura. Dibuje los
diagramas e Nyquist de G(s) utilizando Matlab.
3 2
10
( )
6 (5 10 )
G s
s s k s

+ + +
Solucin
Vamos a graficar los diagramas de Nyquist en Matlab para lo cual daremos valores de K
a fin de poder observar la variacin de la grafica al variar valores de k, escogemos K =
0.3, K= 0.5, K = 0.7 , K=0.9
El cdigo seria el siguiente:
>> num=[0 0 0 10];
>> den1=[1 6 8 0];%k=0.3
>> den2=[1 6 10 0];%k=0.5
>> den3=[1 6 12 0];%k=0.7
>> den4=[1 6 14 0];%k=0.9
>> w=0.1:0.1:100;
>> [real,im1,w]=nyquist(num,den1,w);
>> [real2,im2,w]=nyquist(num,den2,w);
>> [real3,im3,w]=nyquist(num,den3,w);
>> [real4,im4,w]=nyquist(num,den4,w);
>> plot(real,im1,real2,im2,real3,im3,real4,im4)
>> v=[-1.5 0.5 -4 4];axis(v)
>> grid
>> title('Diagrama de Nyquist')
>> xlabel('Real Axis')
>> ylabel('Imag Axis')
>> text(-0.3,-1.5,'k=0.3')
>> text(-0.25,-2.5,'k=0.5')
>> text(-1.25,-1.5,'k=0.7')
>> text(-1.25,-2.5,'k=0.9')
-1.5 -1 -0.5 0 0.5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Diagrama de Nyquist
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
k=0.3
k=0.5
k=0.7
k=0.9
5. Refirindose al sistema en lazo cerrado de la figura, disee un compensador de
adelanto
( )
c
G s
tal que el margen de fase sea de
0
45 , el margen de ganancia no sea
menor que 8dB y la constante de error esttico de velocidad Kv sea de
1
4seg

.
Represente las curvas de respuesta a un escaln unitario y a una rampa unitaria
con Matlab.
( )
c
G s
(0.1 1)( 1)
K
s s s + +
Solucin
( )
(0.1 1)( 1)
p
k
G s
s s s

+ +
Suponiendo k = 1
1
( )
(0.1 1)( 1)
p
G s
s s s

+ +
Escogiendo como controlador:
1
1
( )
1
1
c c c
s
Ts
T
G s k k
Ts
s
T

+
+

+
+
Donde
1 c
k k
1
1
( )
1
c
Ts
G s k
Ts
+

+
1
( 1)
( ) ( ) ( )
( 1) (0.1 1)( 1)
c p
k Ts
G s G s G s
Ts s s s
+

+ + +
Criterio de la constante de velocidad esttica
1
0
lim ( ) 4 4
v
s
sG s k entonces k

1 1
4
( ) ( ) 4 ( )
(0.1 1)( 1)
p p
G s k G s G s
s s s

+ +
1
4
( )
( )(0.1 1)( 1)
G jw
jw jw jw

+ +
( ) ( )
1
0 2 1 2 1
4
( )
( 90 ) 0.01 1 tan (0.1 ) 1 tan ( )
G jw
w w w w w

+ +
0 1 1
1
2 2
4
( ) 90 tan (0.1 ) tan ( )
0.01 1 1
G jw w w
w w w


+ +
1
( ) 1 G jw
2 2
4
1
0.01 1 1 w w w

+ +
6 4 2
0.01 1.01 16 0 w w w + +
1.861 w
Hallando margen de fase de G1(jw)
0
1
180 ( ) MF G jw +
0 0 1 1
180 90 tan ((0.1)(1.861)) tan (1.861) MF


0
17.709 MF
El adelanto requerido para obtener
0
45 es de
0
27.291
c
y el ngulo de correccin que
debemos aadir para que el margen de ganancia sea el deseado es
0
12
correccin
de
modo que
0 0 0
27.291 12 39.291
m c correcin
+ +
Entonces procedemos a hallar

1 (39.291)
1 (39.291)
sen
sen

+
0.225
1 1
( ) 2.108
0.225
c
G

1
1
( ) 0.474
2.108
G
2 2
4
0.474
0.01 1 1 w w w

+ +
6 4 2
0.01 1.01 71.214 w w w + +
2.766 w
Hallando el valor de T
1
w
T

2.108
2.766
T

0.762 T
Entonces
1 1
1.312 5.833
T T

1
4
17.778
0.225
c
k
k

Compensador diseado para las condiciones requeridas
1.312
( ) 17.778
5.833
c
s
G s
s
+
_

+
,
El controlador diseado para la planta produce que el sistema compensado en lazo
abierto nos de un margen de ganancia de 13.512 dB y un margen de fase de
0
43.699
con lo que podemos decir que hemos cumplido con las condiciones requeridas.
Respuesta ante un escaln unitario
La funcin G(s) con el compensador es:
4 3 2
17.778 23.325
( ) ( ) ( )
0.1 1.6833 7.4163 5.833
p c
s
G s G s G s
s s s s
+

+ + +
Por lo que:
4 3 2
17.78 23.32
( )
0.1 1.683 7.416 23.61 23.32
s
T s
s s s s
+

+ + + +
El cdigo en Matlab:
>> num=[17.78 23.32];
>> den=[0.1 1.683 7.416 23.61 23.32 ];
>> step(num,den)
>> grid
>> title('Respuesta a un escaln unitario')
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Respuesta a un escalon unitario
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Respuesta a una rampa unitaria
El cdigo en Matlab es:
num=[17.78 23.32];
den=[0.1 1.683 7.416 23.61 23.32];
t = [0:.3:15]';
ramp = t;
y = lsim (num,den,ramp,t);
plot (t,y,t,ramp);
title ('Respuesta a una rampa');
xlabel ('tiempo(seg)');
0 5 10 15
0
5
10
15
Respuesta a una rampa
tiempo(seg)
6. Sea el sistema que se muestra en la figura. Disee un compensador de retardo-
adelanto tal que la constante de error esttico de velocidad Kv sea de
1
20seg

, el
margen de fase sea de
0
60 y el margen de ganancia de al menos 8dB. Represente
las curvas de repuesta a un escaln unitario y a una rampa unitaria del sistema
compensado con Matlab.
Solucin
Usando el siguiente controlador retardo-adelanto
1 2 1 2
1 2
1 2
1 1
( 1)( 1)
( )
( )( 1) 1
c c c
s s
T T T s T s
G s k k
sT T s
s s
T T

_ _
+ +

+ +
, ,

+ + _ _
+ +

, ,
( )
c
G s
1
( 1)( 5) s s s + +
0
lim ( ) ( ) ( ) 20
5
c
v c p
s
k
K sG s G s G s

100
v
K
Sabiendo que:
1
100
( ) ( )
( 1)( 5)
v p
G s k G s
s s s

+ +
Procederemos a calcular el margen de fase del sistema

1
100
( )
( )( 1)( 5)
G jw
jw jw jw

+ +
( )
( )
0
1
0 2 1 2 1
100 0
( )
90 1 tan ( ) 25 tan
5
G jw
w
w w w w

_
_
_
+ +


, ,
,
0 1 1
1
2 2
100
( ) 90 tan ( ) tan
5
1 25
w
G jw w
w w w

_


,
+ +
De la condicin de magnitud
1
( ) 1 G jw
2 2
100
1
1 25 w w w

+ +
6 4 2
26 25 10000 0 w w w + +
3.907 w
Calculo del margen de fase:
0
1
180 ( ) MF G jw +
0 0 1 1
3.907
180 90 tan (3.907) tan
5
MF

_


,
0
23.647 MF
Lo cual nos indica que el sistema es inestable, lo siguiente es calcular la frecuencia de
cruce de ganancia.
0 0 1 1
180 90 tan ( ) tan
5
w
w

_


,
0 1 1
90 tan ( ) tan
5
w
w

_
+

,
Aplicando tangentes
2
2
5
w
w

2.236 w
Una vez que se ha seleccionado la frecuencia de cruce w = 2.236, se pueden determinar
las frecuencias esquinas de la parte de retardo de fase del compensador de retardo
adelanto. Se escoge la frecuencia esquina
2
1
w
T

(que corresponde al cero de la parte

de retardo de fase del compensador) de forma que este una dcada por debajo de la
nueva frecuencia de cuce de ganancia, o en 0.2236 w . Para la otra frecuencia
esquina
2
1
w
T

, se necesita el valor de

. Este valor se puede determinar a partir de

la consideracin de la parte de adelanto del compensador, como se muestra a
continuacin.
Para el compensador de adelanto, el ngulo de adelanto de fase mximo
m

esta dado
por:
1
1
m
sen

+
Se observa que para
20
corresponde a
0
64.79
m
como se requiere un margen de
fase de 60 se puede elegir
20
.
Entonces la frecuencia de esquina
2
1
w
T

que corresponde al polo de la parte de

retardo de fase del compensador) es
0.01118 w
La funcin de transferencia de la parte de retardo de fase del compensador de retardo-
adelanto resulta:
0.2236
0.0112
s
s
+
+
Para hallar la parte de adelanto se traza una recta en el punto w = 2.236, 10.459dB .
cuya pendiente esta dada por :
20log( ) 20log(40) 26 m dB
lo que cortaria a la funcin en dos frecuencias de corte w = 0.0025 y w = 0.05
lo que nos generara un compensador adelanto de:
0.0025
0.05
s
s
+
+
Entonces el compensador retardo adelanto seria:
( 0.0025)( 0.22)
( ) 100
( 0.05)( 0.011)
c
s s
G s
s s
+ +

+ +

100( 0.0025)( 0.22)
( )
( 1)( 5)( 0.05)( 0.011)
s s
G s
s s s s s
+ +

+ + + +
2
5 4 3 2
100 22.5 0.055
( )
6.061 5.367 0.3083 0.00275
s s
G s
s s s s s
+ +

+ + + +