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Salidas de Enganche y Desenganche

El siguiente mtodo consiste en una tcnica secuencial utilizando Marcas en las Etapas o pasos acordados en la ecuacin de secuencia y de la utilizacin de bobinas de enganche (SET-RESET). Las siguientes son unas caractersticas de estas bobinas. Actan como rels de memoria tipo Flip Flop, con doble bobina y no necesitan automantenimiento. La lgica de la funcin SET se conoce como LATCH, y la lgica de la funcin RESET como UNLATCH. Puesto que se trata de rels que se configuran como salidas de doble bobina se omite la instruccin OUT y en su reemplazo se emplean las instrucciones SET y RESET. No se pueden utilizar para temporizadores, contadores y registros en forma directa, se deben utilizar bobinas auxiliares.

Para realizar la puesta a uno de una Marca o Salida, se necesita la instruccin SET y para realizar la puesta a cero de una Marca o Salida, de necesita la instruccin RESET. Marcas: Cada rel interno o Marca que se utiliza en cada Etapa, se entra con SET y al final de todas las etapas se tumba con RESET.
Si un SET ataca un rel interno o Marca, cierra contactos NA de la Marca y si un RESET ataca un rel interno o Marca, abre contactos NC de la Marca.

Salidas: En este mtodo es necesario conocer si los actuadores son monoestables o biestables. De esto depende la cantidad de acciones SET RESET que se deben ejecutar en cada etapa, para cada salida, sin olvidar que tambin dependen de la ecuacin de secuencia.
Si un SET ataca una salida Pasa a estado ON la salida del PLC y si un RESET ataca una salida Pasa a estado OFF la salida del PLC

Primera Etapa:

M0.0

M0.0

Condiciones para iniciar el primer movimiento

Se ataca con un SET la Marca M0.0

Contacto NC de la Marca M0.0

Se ataca con un RESET la otra Salida, Estado OFF

Se ataca con un SET la Salida, Estado ON

Segunda Etapa:
Preparacin por el paso anterior

M0.1

M0.0
Condicin para el segundo grupo

M0.1

Se ataca con un SET la Marca M0.1

Contacto NC de la Marca M0.1

ltima Etapa:

Condiciones para el ltimo movimiento Contacto NA de la Marca Anterior

Se ataca con un RESET todas las Marcas para tumbar las retenciones

Este mtodo NO es camisa de fuerza para utilizar SET RESET en las aplicaciones, pero si le da la iniciacin a los que no han programado PLC Observa la aplicacin del mtodo en el control secuencial con movimientos simultneos para un manipulador bsico.

Ejemplo de Aplicacin:

Dispositivo Manipulador
Esta aplicacin busca aplicar las instrucciones de SET y RESET directamente en una solucin programada con PLC.

Diagrama Neumtico
S1 S2 S3 B S4

Vlvula Generadora de vaco

D
P R

Y1

Y2 Y3

Y4

Vacustato

K1
K2

C M

K2

K1

Ecuacin de Secuencia
En la siguiente ecuacin de secuencia se presentan movimientos simultneos en algunos pasos que optimizan la solucin:

S5

Coff BC+ A+ B+ D+ B- A- -B+ D- C- Coff S7 S2 S4 S7 S4 S3 S5 S3 S1&S6

Descripcin de los movimientos presentados en la Ecuacin de secuencia: Movimiento s A+ AB+ BC+ CCoff D+ D-

Descripcin Avance lateral a la derecha. Cilindro A Retorno Lateral a la Izquierda. Cilindro A Avance hacia abajo. Cilindro B Retorno hacia arriba. Cilindro B Avance de la unidad adelante, que tiene el cilindro B. Motor activado hacia la derecha. Motor C Retorno de la unidad atrs, que tiene el cilindro B. Motor activado hacia la izquierda. Motor C Apagado del Motor Activacin de Vaco, para agarre de pieza con la ventosa Desactivacin de Vaco, suelta la pieza

Mostremos la lista de asignaciones Smbolo Asignacin Descripcin ENTRADAS S I0.0 S1 I0.1 S2 I0.2 S3 I0.3 S4 I0.4 S5 I0.5 S6 I0.6 S7 I0.7 SALIDAS Y1 Q0.0 Y2 Q0.1 Y3 Y4 K1 K2 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Pulsador de Inicio Sensor. Final de Carrera Lateral Izquierda. Cilindro A Sensor. Final de Carrera Lateral Derecha. Cilindro A Sensor, Final de Carrera Vstago de cilindro B, Arriba Sensor, Final de Carrera Vstago de cilindro B, Abajo Sensor, Final de Carrera Unidad atrs, movida por Motor C Sensor, Final de Carrera Unidad adelante, movida por Motor C Detector de agarre de la pieza. Vacustato Solenoide Electrovlvula del cilindro, avance derecha de A Solenoide Electrovlvula del cilindro, retorno de A Solenoide Electrovlvula Monoestable del cilindro, Para movimiento abajo y arriba de B Solenoide Electrovlvula Monoestable del cilindro, Para Vlvula Generadora de vaco D, agarrar pieza y soltar la pieza Solenoide Electrovlvula del cilindro, Para avance unidad adelante de C Solenoide Electrovlvula del cilindro, Para retorno unidad atrs de C

La siguiente figura muestra el Diagrama Escalera en el Editor WinSPS del PLC Bosh CL200 con la salida de enganche SET y desenganche RESET. Como es en PLCmotion editor? Solucin Programada

Detecta agarre de pieza

Detecta pieza no agarrada

Edita este programa en el ambiente PLCmotion.