Texcuerporigido 2012

4 DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO
BERNARDO ARENAS GAVIRIA Universidad de Antioquia Instituto de Fsica 2012
ndice general
4. Dinmica de un cuerpo rgido 4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1. Movimiento de traslacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2. Movimiento de rotacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Torque de una fuerza respecto a un punto() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Torque de un par de fuerzas o cupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Efectos de traslacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Efectos de rotacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Descomposicin de una fuerza en un sistema fuerza-par . . . . . . . . . . . . . 4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rgido . . . . . . . . 4.5.1. Resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . . 4.5.2. Resultante de un sistema de fuerzas coplanares . . . . . . . . . . . . . . 4.5.3. Resultante de un sistema de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Vector momento angular de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7. Momento de inercia de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.1. Ejes principales de inercia en un cuerpo esfrico . . . . . . . . . . . . . . 4.8.2. Ejes principales de inercia en un cuerpo cilndrico . . . . . . . . . . . . . 4.8.3. Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular . . . . . . . . . . . . 4.9. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.10. Radio de giro de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11. Ecuacin de movimiento para la rotacin de una cuerpo rgido . . . . . . . . . . 4.11.1. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje principal de inercia . . 4.11.2. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje no principal de inercia 4.11.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin de un cuerpo rgido . . 4.12. Energa de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.12.1. Energa cintica de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.12.2. Energa cintica traslacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . 4.12.3. Energa cintica rotacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . 4.12.4. Energa cintica total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.12.5. Energa total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.13. Movimiento por rodadura de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.14. Equilibrio de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 2 2 3 3 3 8 8 8 9 12 12 13 14 16 18 20 20 20 21 21 21 22 23 23 27 29 29 29 30 30 33 35 39
NDICE GENERAL
4.14.1. Equilibrio de un cuerpo rgido sometido slo a dos fuerzas . . . . . . . . . . . 39 4.14.2. Equilibrio de un cuerpo rgido sometido slo a tres fuerzas . . . . . . . . . . . 40
Cap tulo
4
Dena y obtenga el momento de inercia de un cuerpo rgido respecto a un eje, e inera la diferencia entre el concepto de momento de inercia de un cuerpo rgido respecto a un eje y el concepto de masa. Dena el concepto de eje principal de inercia. Enuncie y aplique el teorema de Steiner o de los ejes paralelos. Obtenga la ecuacin de movimiento para rotacin pura de un cuerpo rgido. Obtenga y aplique la ecuacin movimiento para la rotacin pura un cuerpo rgido alrededor de un principal de inercia y alrededor de un no principal de inercia. de de eje eje
Dinmica de un cuerpo rgido

Competencias En esta unidad se busca que el estudiante: Dena el concepto de cuerpo rgido, e inera la diferencia entre el modelo de cuerpo rgido y el modelo de partcula. Distinga entre movimiento traslacional y movimiento rotacional. Dena, interprete y aplique el concepto de torque de una fuerza respecto a un punto. Dena el concepto de par de fuerzas o cupla e identique los efectos que genera sobre un cuerpo rgido. Dena un sistema fuerza par e identique los efectos que genera sobre un cuerpo rgido. Identique los efectos que un sistema de fuerzas puede generar sobre un cuerpo rgido. Obtenga la resultante de un sistema de fuerzas concurrentes, coplanares y paralelas, aplicadas a un cuerpo rgido. Dena el concepto de centro de masa de un cuerpo rgido. Obtenga el momento angular de un cuerpo rgido en movimiento y deduzca las condiciones bajo las cuales esta cantidad fsica se conserva.
Analice, para un cuerpo rgido, el movimiento combinado de traslacin del centro de masa y rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa. Obtenga las ecuaciones de movimiento de traslacin del centro de masa y rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa. Muestre la diferencia entre rodar deslizando y rodar sin deslizar. Obtenga y dena la energa cintica rotacional y la energa cintica total de un cuerpo rgido.
CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO
Obtenga la energa total de un cuerpo rgiEn adicin, en esta unidad se busca considedo y analice la conservacin de la energa rar otro tipo de movimiento que tienden a imtotal cuando un cuerpo rgido rueda sin primir las fuerzas sobre los cuerpos, lo que hace deslizar. que el modelo de partcula no sea vlido, pues en su lugar el modelo til es el de cuerpo rgido Analice el movimiento por rodadura de un que se denir en lo que sigue. cuerpo rgido y dena el concepto de eje inUn cuerpo rgido, es un caso particular de stantneo de rotacin. un sistema de muchas partculas (del orden de 1023 partculas por cm3 ). Estas partculas deben Obtenga para un cuerpo la ecuacin de cumplir la condicin de que la separacin enmovimiento alrededor del eje instantneo tre cualquier pareja de ellas siempre permanece de rotacin. constante mientras el cuerpo se mueve, sin imObtenga y analice las condiciones bajo las portar el tipo de fuerzas que acten sobre l. cuales un cuerpo rgido se encuentra en Esta denicin permite armar que un cuerpo rgido no se deforma bajo ninguna interaccin equilibrio esttico. con otros cuerpos. Identique las condiciones bajo las cuales un cuerpo rgido se encuentra en equilibrij i rio esttico, sometido a la accin bien sea j n de slo dos fuerzas bien sea de slo tres rmn fuerzas. Aplicar las condiciones de equilibrio esttico en una y dos dimensiones. CONCEPTOS BASICOS En esta unidad de dinmica de un cuerpo rgido, se denirn los siguientes conceptos que son bsicos en el estudio del movimiento de cuerpos tratados bajo el modelo de cuerpo rgido: Cuerpo rgido, torque de una fuerza ( ), par de fuerzas o cupla, momento angular y su conservacin en el caso de un cuerpo rgido L), momento de inercia de un cuerpo rgido I , relacin entre el momento angular y el torque de una fuerza, movimiento de rotacin pura, movimiento combinado de traslacin y rotacin, energa de un cuerpo rgido, rodadura, equilibrio de un cuerpo rgido.
m
Figura 4.1: Cuerpo rgido. De acuerdo con la denicin de cuerpo rgido, en la gura 4.1 se hace necesario que las magnitudes rij y rmn no cambien, condicin que se debe cumplir para cualquier par de partculas que lo conformen. Cuando un cuerpo rgido interacta con otros cuerpos, las fuerzas que se generan tienden a imprimirle un movimiento de traslacin pura, de rotacin pura o un movimiento combinado de traslacin y rotacin.
4.1.1.
Movimiento de traslacin pura
4.1. Introduccin
En las unidades anteriores se ha analizado la dinmica de los cuerpos que se pueden tratar bajo el modelo de partcula; esto ha sido posible ya que solo interesaba considerar el efecto de las fuerzas en lo que se reere al movimiento de traslacin.
Como se analiz en las unidades anteriores, se presenta un movimiento de traslacin pura cuando el cuerpo cambia de posicin sin cambiar su orientacin, es decir, todos los puntos del cuerpo sufren el mismo desplazamiento a medida que transcurre el tiempo. De acuerdo con la gura 4.2, la partcula A y el centro de masa C.M., han tenido el mismo desplazamiento; esta es la razn por la cual, cuando se analiza el
4.2. TORQUE DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO()
3
i vi O vj j Rotacin
movimiento de traslacin, es suciente considerar el movimiento del centro de masa del cuerpo. Es posible demostrar que el centro de masa, en lo que a traslacin se reere, se comporta como si toda la masa estuviera concentrada en dicho punto y como si todas las fuerzas externas actuaran sobre l.
Movimiento d
C.M. A C.M. A
Figura 4.3: Rotacin pura de un cuerpo rgido. rotacin, es decir, el movimiento ms general de un cuerpo rgido, se puede considerar como una combinacin de traslacin y rotacin. Lo anterior, permite encontrar un sistema de referencia en traslacin, pero no rotante, respecto al cual el movimiento parezca solamente de rotacin. Como se observa en la gura 4.4, el movimiento del cuerpo al pasar de la posicin (1) a la posicin (2), se puede considerar como una traslacin del centro de masa y una rotacin alrededor de un eje que pasa a travs del centro de masa. Este movimiento combinado, genera diferentes desplazamientos a las diferentes partculas que conforman el cuerpo rgido. As, el desplazamiento del centro de masa es diferente al desplazamiento de la partcula A y en general se presenta esta situacin para todas las partculas del cuerpo.
Movimiento d1 (1)
C.M. C.M.
A A
Figura 4.2: Traslacin pura de un cuerpo rgido. Por ello, para analizar el movimiento de traslacin de un cuerpo rgido se utilizan los mismos mtodos empleados para la dinmica de una partcula, teniendo en cuenta que el centro de masa es la partcula de inters. O sea, para el movimiento de traslacin de un cuerpo rgido de masa constante m, la segunda ley de Newton adquiere la forma F = mac , donde F es la fuerza neta o resultante y ac la aceleracin del centro de masa del cuerpo.
4.1.2.
Movimiento de rotacin pura
Un cuerpo rgido posee un movimiento de rotacin pura, cuando cambia su orientacin mientras se mueve, de tal forma que todas las partculas que lo conforman describen trayectorias circulares con centro en el eje de rotacin. En estas condiciones, el centro de rotacin permanece jo respecto a un sistema de referencia jo en tierra. Como se ilustra en la gura 4.3, mientras el cuerpo rota alrededor de un eje jo que pasa por el punto O, las partculas i y j describen circunferencias concntricas con centro en el eje que pasa por dicho punto.
A C.M. (2)
d2
Figura 4.4: Movimiento de traslacin y rotacin.
4.2. Torque de una fuerza respecto a un punto()
4.1.3.
Como es sabido, una fuerza F que acta sobre un cuerpo rgido se puede descomponer en Un cuerpo rgido puede tener dos movimien- sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que tos simultneos uno de traslacin y otro de miden la tendencia de la fuerza a desplazar el
Movimiento combinado traslacin y rotacin
de
4 cuerpo en las direcciones x, y y z, respectivamente. Tambin se sabe que si a un cuerpo rgido se le aplica una fuerza, esta tiende a imprimirle tanto un movimiento de traslacin como de rotacin, alrededor de un eje que pasa por un punto del cuerpo rgido, tal como O en la gura 4.5.
A r b O
t
q F
Figura 4.5: Torque de la fuerza F respecto al punto O. En esta unidad interesa considerar primero, el efecto de rotacin que las fuerzas tienden a imprimirle a los cuerpos rgidos alrededor de un eje que pasa por un punto. La tendencia de una fuerza F a imprimirle un movimiento de rotacin a un cuerpo rgido alrededor de un punto, se mide mediante el concepto de momento o torque. En otras palabras, el torque es una medida de la cantidad de rotacin que una fuerza tiende a imprimirle a un cuerpo rgido, respecto a un punto. Para denir esta cantidad fsica, se considera la fuerza F que acta sobre el cuerpo rgido de la gura 4.5. Necesariamente, el efecto de rotacin del cuerpo rgido alrededor de un eje que pasa por el punto O, depende de la magnitud, direccin y punto de aplicacin de la fuerza. Adicionalmente, la posicin del punto de aplicacin A, se establece en forma conveniente por medio del vector posicin r que une el punto de referencia o centro de torques O con el punto de aplicacin A. Se dene el momento o torque de la fuerza F, respecto al punto O, como el producto cruz o vectorial de los vectores r y F en ese orden, es decir,
cular al plano formado por el vector posicin r y el vector fuerza F , o lo que es igual, el torque es perpendicular tanto al vector posicin r como al vector fuerza F. Por otro lado, el sentido de o est denido por el sentido de rotacin que alineara a r con F. En el caso de la gura 4.5, sera en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj para un observador no rotante situado en O. Este sentido coincide con el sentido de rotacin de un tornillo de rosca derecha. Otra forma de obtener el sentido de rotacin, en el caso de rotacin en un plano, es mediante la regla de la mano derecha, que consiste en lo siguiente: se coloca la mano abierta paralelamente al vector posicin y luego se cierra en el sentido del ngulo menor formado por los vectores r y F. Procediendo de esta forma, el pulgar apunta en el sentido de o , que para el caso de la gura 4.5 apunta perpendicularmente hacia la hoja. Como en tres dimensiones el vector posicin est dado en componentes rectangulares por r = xi + yj + zk y el vector fuerza por F = Fx i + Fy j + Fz k, se puede determinar el torque de la fuerza, respecto a un eje que pasa por el punto O, mediante el determinante o = r F = i x Fx j y Fy k z Fz
Resolviendo el determinante se obtiene o = (yFz zFy )i + (zFx xFz )j + ( xFy yFx )k

to F r O A q
Figura 4.6: Posiciones relativas de r, F y o .
En la gura 4.6, se muestran las direcciones relativas de los vectores r, F y o , donde se observa la condicin de perpendicularidad entre el plano formado por los vectores r y F con el vector o . o r F. (4.1) Expresando el torque de la fuerza F en la forDe acuerdo con la denicin de producto vec- ma o = x i + y j + z k, las componentes rectorial producto cruz, el torque o es perpendi- tangulares x ,y y z miden la tendencia de la
5 o girar al cuerpo alrededor de un eje jo dirigido a lo largo de . Igualmente se nota en la gura 4.5, que la fuerza F se puede desplazar a lo largo de su lnea de accin sin cambiar el torque, hecho conocido como el principio de transmisibilidad. En otras palabras, los efectos fsicos de traslacin y rotacin no varan en absoluto cuando se lleva a cabo esta operacin. Ello permite armar que no se tiene un punto de aplicacin, sino una lnea de aplicacin, as, la expresin = xFy yFx para el caso de dos dimensiones, corresponde a la ecuacin de la lnea de accin de la fuerza cuyo torque es , siendo x y y arbitrarios. Dimensiones y unidades de torque De acuerdo con la ecuacin (4.4), se tiene que la dimensin de torque est dada por la dimensin de fuerza multiplicada por la dimensin de brazo, es decir, [F][b] que es la forma como se acostumbra expresarla, para no confundirla con las dimensiones de trabajo y energa. Por consiguiente, la unidad de torque en el sistema internacional de unidades es N m; en el sistema gaussiano dina cm y en el sistema ingls lb p. Otra unidad que se emplea en algunos casos es el kilogramo-fuerza por metro, representado por kgf m. En el caso particular de dos dimensiones, es comn emplear la expresin = Fb que slo permite obtener la magnitud del torque. Pero como en dos dimensiones el cuerpo rgido puede rotar en dos sentidos, es necesario tener una convencin de signos. De acuerdo con la gura 4.8, el torque se toma positivo cuando el cuerpo rgido rota en sentido contrario a las manecillas del reloj y negativo al rotar en el mismo sentido de las manecillas del reloj.
F + A r r to O b b O to _ A
fuerza a imprimir al cuerpo rgido un movimiento de rotacin alrededor de los ejes x, y y z, respectivamente. En el caso particular que r y F se encuentren en el plano xy, como en la gura 4.7, se tiene z = 0 y Fx = 0, por lo que el torque queda expresado por o = ( xFy yFx )k, (4.2)
cuya magnitud est dada por o = xFy yFx y corresponde a un vector paralelo al eje z.
z to O r F x A y
Figura 4.7: Direccin de con r y F en el plano xy. Sabiendo que en la gura 4.5, es el ngulo menor entre el vector posicin r y la lnea de accin de la fuerza F, por denicin de producto vectorial, ecuacin (4.1), la magnitud del torque est dada por = rFsen = F (rsen ). (4.3)
En la gura 4.5 se observa que b = rsen , o sea que la ecuacin (4.3) se transforma en = Fb, (4.4)
donde b es la distancia perpendicular desde O hasta la lnea de accin de la fuerza F y se conoce como el brazo de palanca o brazo de la fuerza. De la ecuacin (4.4), se puede concluir que la efectividad en la rotacin que tiende a imprimir la fuerza F sobre el cuerpo rgido, aumenta con el aumento del brazo b. Un ejemplo de esto se presenta cuando se trata de abrir o cerrar una puerta, ya que entre ms lejos de las bisagras se aplique la fuerza con mayor facilidad esta adquiere movimiento de rotacin. En sntesis, de lo anterior se puede armar: El torque mide la tendencia de la fuerza F a hacer rotar
Figura 4.8: Convencin de signos para .
6
Ejemplo 4.1. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza horizontal F. Utilizando la ecuacin (4.1), determine el torque de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio C. Compare los resultados obtenidos.
iii) En los dos casos, aunque con diferentes valores, la mxima rotacin se obtiene para = 90o , es decir, cuando la fuerza aplicada es perpendicular a la varilla. Ejercicio 4.1. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza vertical F. Utilizando la ecuacin (4.1), determine el torque de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio C, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. Compare los resultados obtenidos.
b A
x
F y B
Solucin Respecto al punto A, las componentes rectangulares del vector posicin y de la fuerza estn dadas, respectivamente, por rA F
= =
L(cos i + sen j) F i.
b A
Efectuando el producto vectorial entre estos vectores, se encuentra que el torque de la fuerza respecto al punto A es A = ( FLsen )k. Operando en forma similar, con rc
1 2 L (cos i + sen j)
(1)
= F =
F i,
Ejemplo 4.2. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza horizontal F. Utilizando la ecuacin (4.4), determine el torque de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio C. Compare los resultados obtenidos.
el torque de la fuerza respecto al punto medio C, est dado por C = 1 2 ( FLsen ) k.
(2)
De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se tiene i) En ambos casos el torque es un vector que entra perpendicularmente al plano de la hoja, esto es, apunta en el sentido negativo del eje z. De este modo, la fuerza tiende a generar una rotacin sobre la varilla en sentido horario. ii) Para una orientacin ja de la varilla, es mayor la cantidad de rotacin que tiende a imprimir la fuerza respecto al punto A, al compararla con la rotacin que tiende a imprimir respecto al punto C.
q A
Solucin De acuerdo con la gura, la magnitud del torque de la fuerza F, respecto al extremo A, donde el brazo de la fuerza es bA = Lsen , est dado por A = F ( Lsen ).
(1)
7
descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y una componente perpendicular a ella. Compare los resultados obtenidos.
B bC bA b A C b
Igualmente, con bC = 1 2 Lsen , el torque respecto al punto medio de la varilla es C = F ( 1 (2) 2 Lsen ). Mediante la regla de la mano derecha, se encuentra que la rotacin en ambos casos coincide con el sentido de rotacin de las manecillas del reloj, como se encontr en el ejemplo 4.1. Al comparar las ecuaciones (1) y (2), se observa que entre mayor sea el brazo de la fuerza, mayor es la rotacin que la fuerza tiende a imprimir sobre la varilla, o sea, A > C . Ejercicio 4.2. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza vertical F. Utilizando la ecuacin (4.4), determine el torque de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio C, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. Compare los resultados obtenidos.
b A
Solucin
F// B F C b F
b A
En este caso, como lo muestra la gura, la lnea de accin de la componente paralela F cos , pasa por los puntos A y C, esto es, su brazo es cero y por consiguiente dicha componente no tiende a generar rotacin sobre la varilla. Por otro lado, el brazo de la componente perpendicular, F sen , coincide con la longitud de la varilla para el punto A y con la mitad de la longitud de la varilla para el punto medio C. As, mediante la ecuacin (4.4), se obtiene A
F B
= =
F ( Lsen ) F( 1 2 Lsen ).
b A
con rotacin de la varilla en el sentido de las manecillas del reloj. Estos resultados son idnticos a los encontrados en los ejemplos 4.1 y 4.2. Ejercicio 4.3. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza vertical F. Encuentre el torque de la fuerza respecto al
Ejemplo 4.3. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza horizontal F. Halle el torque de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio C,
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extremo A y respecto al punto medio C, descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y una componente perpendicular a ella, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. Compare los resultados obtenidos.
de fuerzas no tiende a generar ningn efecto de traslacin cuando se aplica a un cuerpo rgido.
4.3.2.
Efectos de rotacin de un par de fuerzas
F B
Para considerar los efectos de rotacin, es necesario determinar el torque total o resultante de las dos fuerzas cuando actan sobre el cuerpo rgido. Para ello se considera el par de fuerzas de la gura 4.10.
B
b A
O
-F rB rA r
q
F
4.3. Torque de un par de fuerzas o cupla
Figura 4.10: Torque de un par de fuerzas o cupla.
La suma vectorial de los torques de las En la gura 4.9, las fuerzas F1 y F2 forman un fuerzas F y F, respecto al punto arbitrario O, par de fuerzas o cupla si cumplen simultneaest dada por mente las tres condiciones siguientes = rA F + rB (F)
A
F2
= (rA rB ) F.
(4.5)
F1
Si en la ecuacin (4.5) se hace la denicin r rA rB , siendo r el brazo de palanca del par, se tiene = r F, (4.6)
Figura 4.9: Par de fuerzas o cupla. i) Las fuerzas son de igual magnitud, esto es, F1 = F2 .
donde es llamado el momento o torque del par y es un vector perpendicular al plano que contiene las dos fuerzas y cuya magnitud es = rFsen = Fb,
ii) Sus lneas de accin son paralelas, pero no donde b es la distancia perpendicular entre las lneas de accin de las dos fuerzas, como lo superpuestas. muestra la gura 4.10. El resultado dado por la ecuacin (4.6), muesiii) Los sentidos de las fuerzas son opuestos, es tra que no depende del punto de referencia O, decir, F1 = F2 . es decir, que el torque de un par de fuerzas o cu4.3.1. Efectos de traslacin de un par de pla es un vector libre, ya que r es independiente del centro de torques O. fuerzas En algunos casos, dos pares de fuerzas tienen Ya que F1 + F2 = F1 + (F1 ) = 0, la suma o momentos o torques iguales en magnitud y diresultante de las dos fuerzas es cero, as, un par reccin; cuando esto ocurre, se dice que los dos
4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA-PAR
pares son equivalentes ya que tienden a gene- rgido, ya que su resultante es cero y el torque rar los mismos efectos de rotacin al actuar, por neto de ellas respecto a O es nulo. separado, sobre un cuerpo rgido. Esta situacin De este modo, la fuerza F aplicada en el punto se ilustra en la gura 4.11, donde F1 b1 = F2 b2 . A y F aplicada en el punto O, forman un par cuyo torque es = r F, o sea, se ha logrado encontrar una fuerza F aplicada en O y un par de torque aplicado en el mismo punto. En esta -F b disposicin, conocida como sistema fuerza-par, F F b responde por los mismos efectos de traslacin -F F y el par de torque por los mismos efectos de rotacin, que tiende a imprimir la fuerza nica F aplicada inicialmente en el punto A. Figura 4.11: Pares equivalentes. Si en la gura 4.12, el vector posicin r y la fuerza F aplicada en A, se encuentran en el plano de la hoja, el sistema fuerza-par se repre4.4. Descomposicin de una senta en la forma mostrada en la gura 4.13, donde es el torque del par correspondiente.
2
fuerza en un sistema fuerzapar
En el cuerpo rgido mostrado en la gura 4.12, A se desea trasladar el punto de aplicacin de la A r r F fuerza F del punto A al punto O, sin cambiar los t efectos tanto de traslacin como de rotacin soO O bre el cuerpo rgido. De acuerdo con el principio de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza se desliza a lo largo de su lnea de accin, no camFigura 4.13: Sistema fuerza-par en un plano. bian los efectos de traslacin ni de rotacin; pero si se desplaza al punto O, por fuera de su lnea De lo anterior, se puede armar: Cualquier de accin, se modican los efectos de rotacin sobre el cuerpo rgido, aunque los efectos de fuerza F que acte sobre un cuerpo rgido, se puede traslacin permanecen inalterados, ya que no se desplazar a un punto arbitrario O, siempre que se agregue un par de momento igual al torque de F rescambia la magnitud de la fuerza. pecto al punto O. El par tiende a imprimir al cuerpo rgido los F F mismos efectos de rotacin respecto a O que la A A fuerza F tenda a generar antes de trasladarla a r r F dicho punto, es decir, que la fuerza nica aplicaO O da en A y el sistema fuerza-par correspondien-F te, son fsicamente equivalentes. Cuando actan varias fuerzas sobre el cuerpo rgido, concurrentes o no, se lleva a cabo la Figura 4.12: Sistema fuerza-par. operacin anterior con cada una de las fuerzas, Para que los efectos de rotacin sobre el cuer- obtenindose un par resultante y un sistema po rgido no cambien, al llevar a cabo la opera- de fuerzas concurrentes aplicadas en O, que se cin anterior, se procede de la forma siguiente. puede reemplazar por una fuerza nica o resulEn el punto O se aplican las fuerzas F y F que tante. As, se obtiene un sistema fuerza-par forno modican ninguna accin sobre el cuerpo mado por la fuerza neta F y el par resultante ,
o
10 dados respectivamente por F = F1 + F2 + F3 +
Fi ,
i
= 1 + 2 + 3 +
i .
i
tA
q A
En conclusin: Siempre es posible reemplazar cualquier sistema de fuerzas por un sistema fuerzapar, de tal forma que la fuerza se escoge igual a F para la equivalencia traslacional y el par con torque igual a , se escoge para la equivalencia rotacional. Como se ver posteriormente, cuando se analice el movimiento combinado de traslacin y rotacin de un cuerpo rgido, se tratarn por separado los efectos de traslacin y rotacin, esto es, las fuerzas aplicadas se reemplazarn por un sistema fuerzas-par equivalente.
Ejemplo 4.4. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza horizontal F.Reemplazar la fuerza horizontal, por un sistema fuerza-par aplicado a) En el extremo A. b) En el punto medio C.
En la gura se muestra el sistema fuerzapar equivalente, aplicado en el extremo A de la varilla. b) En el punto C la fuerza aplicada debe ser la misma que en caso anterior, pero el par debe tener un torque, respecto al punto C, igual a
1 ( FLsen )k C = 2
En este caso, el sistema fuerza-par equivalente en el punto medio de la varilla, se muestra en la gura.
tC
B F
F C
q A
Solucin a) Para que no cambien los efectos de traslacin que la fuerza tiende a imprimir sobre la varilla, la fuerza aplicada en A debe ser la misma, esto es F = F i. Por otro lado, los efectos de rotacin no cambian si en A se aplica un par equivalente, igual al torque de la fuerza aplicada en B y evaluado respecto al punto A, o sea A = ( FLsen )k
De los dos resultados anteriores se observa que el torque del par es diferente al tomar distintos puntos. Esto debe ser as ya que la fuerza tiende a imprimir diferentes efectos de rotacin respecto a puntos distintos. Sin embargo, independientemente del punto donde se aplique el sistema fuerza-par equivalente, los efectos de traslacin no cambian siempre y cuando no se cambien la magnitud ni la direccin de la fuerza dada. Ejercicio 4.4. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza vertical F, dirigida hacia arriba. Reemplazar la fuerza, por un sistema fuerza-par aplicado a) En
4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA-PAR
11
el extremo A. b) En el punto medio C. Resuelva de nuevo la situacin suponiendo que la fuerza est dirigida hacia abajo.
Calculando los torques de las fuerzas respecto al punto A y sumando los pares M y 2M, teniendo en cuenta su respectivo signo, para el par resultante se obtiene A = ( M 0.87 Pd)k. El sistema fuerza-par, formado por F y A , se muestra en la gura siguiente, y responde por los mismos efectos de traslacin y rotacin que las fuerzas y los dos pares simultneamente aplicados, tienden a imprimir sobre la escuadra. En la gura se supone que M > 0.87 Pd, en caso contrario, la tendencia a la rotacin sera en sentido opuesto.
F B
b A
Ejemplo 4.5. La escuadra de la gura, que es un tringulo equiltero de lado d, est sometida a fuerzas en sus tres vrtices y a los dos pares M y 2M. Las magnitudes de las fuerzas estn dadas por P1 = P, P2 = 2 P, 2 P3 = 3 P y P4 = 1 2 P. Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos pares, por un sistema fuerza-par equivalente aplicado en el vrtice A.
B y M 2M P2
F tA A 24
o
P3 A P4
C D P1
Solucin Teniendo en cuenta que las fuerzas P1 y P2 forman ngulos de 60o con la direccin positiva del eje x, ya que el tringulo es equiltero, la fuerza resultante equivalente al sistema de fuerzas, est dada en componentes rectangulares por F = P(0.83i + 0.37j). Utilizando el teorema de Pitgoras y la denicin de la funcin tangente, se encuentra que en magnitud y direccin la fuerza resultante est dada por
Ejercicio 4.5. La escuadra de la gura es un tringulo equiltero de lado d y est sometida a fuerzas en sus tres vrtices y a los dos pares M y 2M. Las magnitudes de las fuerzas estn dadas por P1 = P, P2 = 2 P, 2 P y P4 = 1 P3 = 3 2 P. Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos pares, por un sistema fuerza-par equivalente aplicado a) En el punto B. b) En el punto C.
P2
B y M
2M
P3 A P4
C D P1
F = 0.91P
24
12
4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rgido

Si sobre un cuerpo rgido actan varias fuerzas, aplicadas en diferentes puntos, es necesario considerar por separado los efectos de traslacin y de rotacin. Los efectos de traslacin sobre el cuerpo, quedan determinados por el vector suma o resultante de las fuerzas, es decir, F = F1 + F2 + F3 +
siempre es posible reemplazar el sistema de fuerzas por una fuerza nica que es completamente equivalente al sistema dado, pues en estos tres casos se satisface la condicin de perpendicularidad entre y F.
4.5.1.
Resultante de un sistema fuerzas concurrentes
de
Se considera el caso de varias fuerzas concurrentes actuando sobre un cuerpo rgido y que estn aplicadas en el punto A, como se muestra en la gura 4.14.
F2
3
Fi ,
(4.7)
F donde se opera en la misma forma que para una F F partcula sometida varias fuerzas. F A A De forma similar, los efectos de rotacin sor r bre el cuerpo rgido, estn determinados por el O O vector suma de los torques de las fuerzas, evaluados respecto al mismo punto de referencia, es decir Figura 4.14: Resultante de varias fuerzas concurrentes. = 1 + 2 + 3 + El torque de la fuerza resultante F, est dado (4.8) = i . por Pero qu se puede decir respecto al punto de aplicacin de la fuerza resultante? Como res(4.9) o = r F, puesta, se tiene que no siempre es posible reemplazar este sistema de fuerzas por una fuerza donde la resultante del sistema de fuerzas aplinica que sea equivalente, ya que slo es posi- cadas al cuerpo rgido, se obtiene mediante la ble hacerlo cuando F y , obtenidos mediante expresin las ecuaciones (4.7) y (4.8), sean perpendiculares F = F1 + F2 + F3 + entre s, ya que slo de esta manera se satisface la denicin = r F, la cual permite determi= Fi . nar el vector posicin r, para el punto de aplicacin de la fuerza respecto al centro de torques. En este caso, el vector posicin r es comn al Si la condicin anterior se satisface ( per- punto de aplicacin de todas las fuerzas concupendicular a F ), la fuerza F as aplicada es rrentes aplicadas, respecto al centro de torques equivalente al sistema, tanto en lo referente a o centro de rotacin O. De este modo, la ecuacin (4.9) adquiere la rotacin como a traslacin. Sin embargo, esto no siempre es posible ya que en muchos casos y forma F no son perpendiculares. o = r F1 + r F2 + r F3 + En general, un sistema de fuerzas no concurren= r Fi tes que actan sobre un cuerpo rgido, no siempre es posible reducirlo a una fuerza nica que sea equiva= r Fi , lente. Sin embargo, cuando se trata de un sistema donde se ha aplicando la propiedad distribude fuerzas concurrentes, coplanares o paralelas, tiva del producto vectorial respecto a la suma, y
1 4
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO
13
de este modo, el torque total es perpendicular a la fuerza neta F. As, o = 1 + 2 + 3 +
o expresndola en magnitud y direccin
F = 6.48 N
48.06
i .
En conclusin, el torque con respecto al punto O de la resultante de varias fuerzas concurrentes, es igual a la suma de los torques de las distintas fuerzas aplicadas, respecto al mismo punto O. Enunciado conocido como el teorema de Varignon. En el caso particular que todas las fuerzas concurrentes sean coplanares y O se encuentra en el mismo plano, cada uno de los torques tiene la misma direccin perpendicular al plano, igual que el torque resultante. Como un resultado general, se tiene que un sistema de fuerzas concurrentes siempre se puede reemplazar por una sola fuerza, su resultante, la que es completamente equivalente al sistema en lo que respecta a efectos de traslacin y rotacin, como se ilustra en la gura 4.14.
Ejemplo 4.6. Reemplazar el sistema de fuerzas que actan en el extremo B de la varilla mostrada en la gura, por una fuerza nica equivalente.
20 N 10 N B y 60o 30o 5N
En la siguiente gura, se muestra la fuerza nica que responde por los mismos efectos de traslacin y rotacin que tienden a generar las cuatro fuerzas simultneamente aplicadas en el extremo B de la varilla.
6.48 N B y 48.06
o
60 A
Ejercicio 4.6. Compruebe el teorema de Varignon, para la situacin planteada en el ejemplo 4.6.
4.5.2. Resultante de un fuerzas coplanares
sistema
de
En la gura 4.15, se tiene un sistema de fuerzas coplanares actuando sobre un cuerpo rgido.
y y F1 O r3 r2 r1 r x F3 O F (x, y) x
10 N
60o x A
F2
Solucin Utilizando el sistema de coordenadas mostrado en la gura, se encuentra que la resultante de las fuerzas concurrentes aplicadas en el extremo B de la varilla, est dada en componentes rectangulares por Utilizando el sistema de coordenadas mostrado en la gura, se encuentra que la resultante de las fuerzas concurrentes aplicadas en el extremo B de la varilla, est dada en componentes rectangulares por F = (4.33i + 4.82j)N,
Figura 4.15: coplanares.
Resultante
de
varias
fuerzas
Para el sistema de coordenadas mostrado en la gura 4.15, donde el origen O se hace coincidir con el punto de rotacin o centro de torques, se tiene que tanto los torques individuales 1 , 2 , 3 , ... como el torque total , son perpendiculares al plano xy, esto es, la fuerza resultante F es perpendicular al torque neto . As,
14 es posible aplicar la fuerza resultante F en un punto cuyo torque esta dado por la expresin = r F, donde r es el vector posicin del punto de aplicacin de la fuerza F respecto a O. En este caso, de acuerdo con la ecuacin 4.2, la relacin vectorial se puede reemplazar por la ecuacin escalar = xFy yFx (4.10)
y B
F tA A 24o C x
donde Fx y Fy son las componentes rectanguMediante la ecuacin (4.10), se encuentra lares de la fuerza resultante F, x y y las comque la ecuacin de la lnea de accin de la ponentes rectangulares del vector posicin r fuerza nica equivalente, adquiere la fordonde debe aplicarse la fuerza F. ma De este modo, la fuerza nica equivalente se M 0.87 Pd = 0.37 Px 0.83 Py. debe aplicar en un punto de coordenadas ( x, y) tal que se satisfaga la ecuacin (4.10). Esta exRespecto al sistema de referencia mostrapresin, corresponde a la ecuacin de la lnea de do en la gura, sobre la recta AC y = 0, as, la lnea de accin de la resultante corta accin de la fuerza resultante, es decir, hay una el eje x en lnea de aplicacin, ya que esta puede deslizarse a lo largo de su lnea de accin sin cambiar los M 0.87 Pd x = 2.7 . efectos fsicos, de acuerdo con el principio de P transmisibilidad. Por otro lado, la altura BD pasa por x = d/2, as que la lnea de accin de la resulEn sntesis, cuando un sistema de fuerzas tante corta la vertical en coplanares acta sobre un cuerpo rgido, siempre es (1.06 Pd M) posible reducir el sistema a una sola fuerza F, ya y = 1.2 P que en este caso el torque neto es perpendicular a Ejercicio 4.7. la fuerza resultante F. Este resultado se cumple Determine el punto de corte, con el eje x aunque el centro de torques se encuentre fuera y con el eje y, de la lnea de accin de del plano de las fuerzas. la fuerza nica correspondiente al sistema Se presenta una excepcin a esta regla y es fuerza-par, del ejemplo 4.7. cuando F = 0 y = 0, pues en este caso el sistema corresponde a un par de fuerzas o cupla, que slo tiende a imprimir efectos de rotacin. 4.5.3. Resultante de un sistema de
Ejemplo 4.7. Determine, sobre el lado AC y sobre la altura BD, el punto de corte de la lnea de accin de la fuerza nica que es equivalente al sistema fuerza-par mostrado en la gura, obtenido en el ejemplo 4.5. Solucin De acuerdo con el ejemplo 4.5, la fuerza resultante en componentes rectangulares est dada por F = P(0.83i + 0.37j), y el par resultante por A = ( M 0.87 Pd)k.
fuerzas paralelas
En la gura 4.16, se tiene un sistema de fuerzas paralelas actuando sobre un cuerpo rgido, esto es, sus lneas de accin son paralelas y como se indica pueden o no estar orientadas en el mismo sentido. Para el anlisis que sigue y para mayor claridad, se toma como referencia el vector unitario u, el cual permite expresar la fuerza resultante en la forma vectorial F = F1 + F2 + F3 + F4
= ( F1 + F2 + F3 F4 + ) u ( ) = Fi u, (4.11)
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO
15
u O F2
De esta forma, respecto a O, el vector posicin del punto donde se debe aplicar la fuerza nica F est dado por
F3
F1
rc =
F4
ri Fi Fi r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 . (4.15) F1 + F2 + F3 F4 +
Expresando los vectores de la ecuacin (4.15) en componentes rectangulares, se encuentra que las coordenadas del punto de aplicacin de la as, la fuerza resultante F es paralela al vector fuerza, para que los efectos sobre el cuerpo rgido no cambien, estn dadas por unitario u, y su magnitud es Figura 4.16: Resultante de varias fuerzas paralelas. F = F1 + F2 + F3 F4 +
Fi .
xc = yc = zc =
Adems, la suma vectorial de los torques, respecto al punto O, est dada por = r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + r4 F4 +
xi Fi , Fi yi Fi , Fi zi Fi . Fi
(4.16)
(4.12) Un ejemplo de esta situacin se presenta en el caso del peso de un cuerpo, donde cada Ahora, con Fi = Fi u, la ecuacin (4.12) se trans- partcula, por tener masa, posee un peso y toforma en dos ellos corresponden a fuerzas paralelas. El punto donde se debe aplicar la fuerza resultan = ri Fi u te o peso del cuerpo, no es ms que el centro de ( ) = ri Fi u. (4.13) masa del cuerpo. En la gura 4.17 se muestra esta situacin. La ecuacin (4.13) muestra que el torque resultante es perpendicular al vector unitario u, as, por la ecuacin (4.11), tambin es perpendicular a la fuerza resultante F. C.M. Por lo tanto, en el caso de fuerzas paralelas W siempre es posible reemplazar el sistema de fuerzas por una fuerza nica equivalente, que responde por los mismos efectos de traslacin y rotacin, que las fuerzas paralelas simultneamente apliFigura 4.17: Peso de un cuerpo rgido. cadas, tienden a imprimirle al cuerpo rgido. De este modo, la fuerza equivalente F se debe aplicar en una posicin rc , tal que Ejemplo 4.8. Una barra uniforme de longitud L y masa ( ) = rc F = rc Fi u, (4.14) m, se somete al sistema de fuerzas parale-
ri Fi .
donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (4.11). Las ecuaciones (4.13) y (4.14) se satisfacen nicamente si se cumple que ( ) rc Fi = (ri Fi ).
las mostrado en la gura. La magnitud de la fuerza P es mg/2 y adems, AB = CD = L/4. a) Reemplazar las cuatro fuerzas por un sistema fuerza-par aplicado en el extremo A. b) Determine el punto de aplicacin de la fuerza nica equivalente.
16
P y D 2P/3 C B A q mg x P/2
y D C F B q A
del ngulo .
1 4 cos 1 4 sen
Solucin a) La fuerza neta equivalente al sistema de fuerzas paralelas al eje y es

5 mgj. F = 12
0 0.25 0.00
30 0.22 0.12
45 0.18 0.18
60
90
0.12 0.00 0.22 0.25
Luego de calcular los torques de las fuerzas respecto al punto A, se encuentra que el torque del par resultante est dado por
5 A = 48 mgLcos k.
Por lo tanto, el sistema fuerza-par equivalente est dado por la fuerza resultante F y el torque neto , mostrados en la gura.
Se observa que al aumentar la inclinacin de la barra, la coordenada x c disminuye mientras que la coordenada y c aumenta, pero con la fuerza F actuando siempre sobre el punto B. Ejercicio 4.8. Resolver el ejemplo 4.8, tomando el origen de coordenadas a) En el punto C. b) En el punto D. Compare los resultados, con el obtenido en el ejemplo 4.8.
D C
tA
B q
4.6.
Vector momento angular de un cuerpo rgido
A F
b) Mediante las ecuaciones (4.16), se encuentra que las coordenadas del punto de aplicacin de la fuerza nica equivalente estn dadas por xB yB
De acuerdo con la ecuacin (2.20), el momento angular Li de una partcula i que describe una trayectoria curvilnea con velocidad vi , est dado por Li = mi ri vi , (4.17)
= =
1 4 Lcos 1 4 Lsen .
Como se muestra en la gura, la fuerza resultante F debe aplicarse en el punto B. En la tabla se muestra el valor de los coecientes de L, en las expresiones para x c, y c correspondiente a diferentes valores
donde mi es la masa de la partcula y ri es su vector posicin respecto al origen de coordenadas. En el caso de un cuerpo rgido, cuando rota alrededor de un eje determinado, esta denicin sigue siendo vlida para cualquier partcula. Adems, si los momentos angulares de todas las partculas del cuerpo se evalan respecto al mismo punto, el momento angular total del
4.6. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO
17 El trmino entre parntesis que aparece en la ecuacin (4.22), se conoce como el momento de inercia de la partcula i, respecto al eje de rotacin z que pasa por el punto O. Este concepto se analiza con ms detalle en la siguiente seccin. Reemplazando la ecuacin (4.22) en la ecuacin (4.18), se encuentra que el momento angular del cuerpo rgido, respecto al punto O, est dado por ( ) 2 L = mi ri , (4.23)
cuerpo rgido est dado por L =
mi ri vi Li .
(4.18)
Primero se considera el caso de la gura 4.18, en el cual se tienen n partculas que forman una lmina rgida muy delgada, de espesor despreciable, con forma irregular y cuya distribucin de masa tambin es irregular. La lmina gira con velocidad angular , en su propio plano, alrededor de un eje jo perpendicular a ella y cuyo origen O tambin se encuentra en ese donde se ha tenido en cuenta que la velocidad angular es la misma para todas las partculas plano. que forman la lmina. z La ecuacin (4.23) se puede escribir en la forL ma
i
w O ri mi vi
L = I , donde se dene I
(4.24)
mi ri2 ,
(4.25)
como el momento de inercia de la lmina resFigura 4.18: Momento angular de una lmina respecto al eje z, que pasa por el punto O. pecto al punto O. En sntesis, cuando la lmina est en rotacin y el De las partculas que conforman la lmina, se punto de referencia O coincide con el punto de interconsidera la partcula genrica i, que describe seccin entre el eje de rotacin y la lmina, el momenuna trayectoria circular de radio ri = Ri con ve- to angular total es paralelo a la velocidad angular. Ahora, se considera la misma lmina, pero el locidad vi = ri . Como la velocidad angular origen O ya no coincide con la interseccin entre es paralela al eje de rotacin, esto es perpendiel eje z y el plano de rotacin, como se ilustra en cular a ri , la magnitud de la velocidad es la gura 4.19. (4.19) vi = ri . z Ahora, como ri es perpendicular a vi , de acuerdo con la ecuacin (4.17) la magnitud del momento angular, est dada por Li = mi ri vi . (4.20)
gi Li O w Ri mi ri
vi
Reemplazando la ecuacin (4.19) en la ecuacin (4.20), se encuentra

2 Li = mi ri ,
(4.21) Figura 4.19: Momento angular de una lmina con O fuera de ella. que corresponde a una relacin entre las magEn esta situacin, la ecuacin (4.20) sigue nitudes de los vectores Li y ; lo cual permite siendo vlida para la partcula i, pero la magniescribir la ecuacin (4.21) en la forma vectorial, tud del vector posicin ri ya no coincide con el 2 Li = ( m i r i ) . (4.22) radio de la trayectoria descrita por la partcula.
18 Como se ilustra en la gura 4.19, se presenta una diferencia respecto a la direccin del vector momento angular Li , ya que de acuerdo con su denicin es un vector perpendicular al plano formado por ri y vi , esto es, el vector momento angular de la partcula i forma un ngulo de 90 i con el eje de rotacin z, y gira continuamente con la partcula alrededor del eje. Por lo anterior, si Li no es paralelo a , el momento angular total de la lmina aun es dado por la ecuacin (4.18), pero en general no es paralelo al vector velocidad angular. En conclusin, cuando la lmina est rotando y el punto de referencia O no coincide con el punto de interseccin entre el eje de rotacin y la lmina, el momento angular total no es, en general, paralelo a la velocidad angular. Cuando el momento angular no es paralelo a la velocidad angular, se considera la componente del momento angular paralela al eje z, es decir Liz . En la gura 4.19, se tiene que esta componente est dada por
w Ri mi vi qi ri Li
O
Figura 4.20: Momento angular de un cuerpo rgido tridimensional.
Igual que en el caso de la lmina, el cuerpo rgido rota alrededor del eje z con velocidad angular , y todas las partculas describen trayectorias circulares. Mediante un procedimiento similar al llevado a cabo cuando el punto de referencia O se toma por fuera de la lmina, se encuentran resultados semejantes, as que en general, el momento angular total no es paralelo al vector velocidad angular, pues en general los Li no son paralelos al eje de rotacin. (4.26) Liz = Li cos(90i ). Por esta razn, es necesario considerar la Reemplazando la ecuacin (4.20) en la ecuacin componente del momento angular paralela al (4.26), teniendo en cuenta que vi = ri seni y eje z, lo que lleva a relaciones idnticas a las dadas por las ecuaciones (4.27) y (4.28). R = r sen , se encuentra
i i i
L iz = ( m i R 2 i ) ,
(4.27)
4.7. Momento de inercia de un donde de nuevo aparece el trmino mi R2 i. Igual que en el caso del vector momento ancuerpo rgido gular total, la componente z del momento angular total de la lmina est dada por Lz = Liz , Se ha encontrado que para una lmina plana as que al reemplazar Liz mediante la ecuacin cuya distribucin de masa es arbitraria, el mo(4.27), se tiene la expresin escalar mento angular total dado por la ecuacin (4.24), es proporcional a la velocidad angular si la plaLz = I , (4.28) ca gira alrededor de un eje perpendicular al plano que contiene la placa y cuando el origen con I dado por la ecuacin (4.25). De acuerdo con los resultados anteriores, en O se elige en la interseccin del eje y el plano de una placa que gira sobre su propio plano, siem- rotacin. La constante de proporcionalidad I , en pre es posible tomar el origen O en ese plano y la ecuacin (4.24), se deni como el momento en consecuencia lograr una simplicacin con- de inercia de la placa respecto al eje de rotacin siderable, ya que el momento angular total es y est dado por la ecuacin (4.25). paralelo a la velocidad angular. En cambio, El momento de inercia de la placa no es nico, cuando se trata el caso ms general de un cuer- ya que su valor depende del punto de la lmina po rgido tridimensional que est rotando, co- por donde pase el eje de rotacin que es perpenmo el mostrado en la gura 4.20, ya no es posi- dicular a ella. En general, como se indica en la 2 varan al ble hacer tal eleccin. gura 4.21, el valor de los trminos ri
4.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO
19
z R dm = r dV r z R y x x
z` O`
ri mi
r i'
Figura 4.21: Momento de inercia respecto a dos ejes Figura 4.22: Momento de inercia de un cuerpo rgidiferentes. do. cambiar el eje de rotacin y en consecuencia el valor del momento de inercia I ser diferente. La ecuacin (4.25) muestra que el momento de inercia total de un cuerpo rgido, respecto al eje z, es igual a la suma de los momentos de inercia de las partculas que lo conforman, del mismo modo que su masa total es igual a la suma de las masas de todas las partculas del cuerpo. Esto permite armar que el momento de inercia desempea en rotacin, el mismo papel que la masa en traslacin. Aunque se ha restringido el concepto de momento de inercia para el caso de una placa delgada, este es aplicable a cualquier cuerpo rgido, ya que su valor depende de la distancia perpendicular de cada partcula al eje, sin importar la eleccin del punto O tomado como referencia. En la ecuacin (4.25), la suma se extiende a todas las partculas del cuerpo rgido tomadas como partculas discretas, esto es, como si se tratara de un gas de partculas. Ahora, puesto que un cuerpo rgido no se considera como un conjunto discreto de partculas sino como un medio continuo, la suma se convierte en una integral que se extiende sobre todo el volumen del cuerpo rgido. Para obtener la expresin correspondiente del momento de inercia de un cuerpo rgido, tomando como un medio continuo, se considera la gura 4.22. Se toma un elemento del cuerpo rgido con masa dm, volumen dV , y se supone que el cuerpo tiene una densidad de masa . Teniendo en cuenta que la densidad se dene como la masa por unidad de volumen, estas cantidades estn relacionadas por d m = dV . Ahora, si en la ecuacin (4.25) se reemplaza la masa m por dm, la distancia ri por R y la suma por una integral, esta se transforma en
I=
R 2 dV .
(4.29)
Por otro lado, si la masa del cuerpo est distribuida uniformemente, la densidad puede salir de la integral y la ecuacin (4.29) se convierte en I=
R 2 dV ,
(4.30)
lo que permite una simplicacin, ya que el problema se reduce a resolver una integral que contiene slo un factor geomtrico, que es el mismo para todos los cuerpos de igual forma y tamao. Dimensiones y unidades de momento de inercia De acuerdo con la ecuacin (4.25) (4.29), las dimensiones de momento de inercia son ML2 , por lo tanto, la unidad en el sistema internacional de unidades est dada por kg m2 y en el sistema gaussiano de unidades por g cm2 .
Ejemplo 4.9. Un cilindro homogneo y hueco, de masa M, tiene radios interior y exterior dados respectivamente por R1 y R2 . Halle el momento de inercia del cilindro, respecto a su eje de simetra. Solucin
20
dr r R1 R2
ecuacin (4.23). Estos ejes se llaman ejes principales de inercia, y cuando el cuerpo rgido presenta simetras, estos ejes coinciden con algn eje de simetra.
4.8.1.
c
Ejes principales de inercia en un cuerpo esfrico
Como se muestra en la gura, el cascarn cilndrico de radio r y espesor dr tiene un volumen innitesimal dado por dV = 2 rhdr.
En un cuerpo esfrico o con simetra esfrica, cualquier eje que pase por su centro es un eje principal de inercia. En la gura 4.23, los ejes xo ,yo ,zo son tres ejes principales de inercia.
zo
(1)
Reemplazando la ecuacin (1) en la ecuacin (4.30), con R = r, se tiene Ic = 2 h

R2 R1
r 3 dr ,
yo xo
donde es la densidad del material con el cual se ha construido el cilindro. As luego de integrar y evaluar, se encuentra
4 4 Ic = 1 2 h ( R2 R1 ).
Figura 4.23: Ejes principales de inercia en un cuerpo esfrico. As, en una esfera existen innitos ejes principales de inercia.
(2)
Adems, como M es la masa del cilindro se cumple la relacin = M M . = 2 V ( R2 2 R1 ) h
4.8.2.
(3)
Ejes principales de inercia en un cuerpo cilndrico
Llevando la ecuacin (3) a la ecuacin (2), y luego de simplicar, se obtiene para el momento de inercia del cilindro hueco, la expresin
2 2 Ic = M 1 2 ( R1 + R2 ),
Para un cuerpo cilndrico o con simetra cilndrica, el eje del cilindro y cualquier eje que sea perpendicular a l, es un eje principal de inercia. En la gura 4.24, los ejes xo ,yo ,zo son tres ejes principales de inercia.
zo
de este modo, el radio de giro del cilindro hueco est dado por la expresin
2 2 1 ( R2 Kc =2 1 + R2 )
4.8. Ejes principales de inercia
xo
yo
Para todo cuerpo, sin importar su forma, hay por lo menos tres direcciones perpendiculares Figura 4.24: Ejes principales de inercia en un cuerpo entre s, respecto a las cuales el momento angu- cilndrico. lar es paralelo al eje de rotacin y es vlida la
4.10. RADIO DE GIRO DE UN CUERPO RGIDO
21
4.8.3.
Ejes principales de inercia en un Si en la gura 4.26 se conoce el momento de inercia I , respecto al eje zc que pasa por el centro cuerpo rectangular
de masa del cuerpo rgido, el momento de inercia I respecto al eje z paralelo a zc , el teorema de Steiner establece la relacin I = Ic + Ma2 , donde M es la masa del cuerpo rgido y a es la separacin entre los dos ejes paralelos.
z zc a
Un bloque rectangular tiene tres ejes principales de inercia que son perpendiculares a las caras y pasan a travs del centro del bloque. En la gura 4.25, los ejes xo ,yo ,zo corresponden a los tres ejes principales de inercia de un cuerpo rgido con esta simetra.
zo
yo
C.M.
xo
Figura 4.25: Ejes principales de inercia en un cuerpo Figura 4.26: Teorema de Steiner o de los ejes paralerectangular. los. En sntesis, se dene un eje principal de inercia como aquel para el cual el momento angular es paralelo a la velocidad angular, que siempre se encuentra a lo largo del eje de rotacin. As, para un eje principal de inercia se cumple la ecuacin (4.24), donde I es el momento de inercia respecto al eje principal de inercia correspondiente. Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje que no es principal, es vlida la ecuacin (4.28), donde I es de nuevo el momento de inercia respecto al eje que no es principal.
4.10. Radio de giro de un cuerpo rgido

Es una cantidad fsica, denida de tal modo que se cumpla la relacin I = MK2 , I K = , (4.31) M donde I es el momento de inercia del cuerpo rgido respecto a determinado eje y M su masa. Fsicamente, el radio de giro representa la distancia medida desde el eje, a la cual se puede concentrar la masa del cuerpo sin variar su momento de inercia. El radio de giro se puede determinar completamente por geometra para cuerpos homogneos. Es una cantidad que se puede evaluar fcilmente con ayuda de la ecuacin (4.30). Conocido el radio de giro, mediante la ecuacin (4.31), es posible determinar el momento de inercia respectivo. En la prctica, es posible conocer la forma del radio de giro mediante la tabla 4.1, donde se da K2 , evaluado respecto a un eje especco en cuerpos con diferentes simetras.
4.9.
Teorema de Steiner o de los ejes paralelos
Generalmente se conoce el momento de inercia de un cuerpo rgido respecto a un eje que pasa por su centro de masa; pero en muchos casos, para analizar el movimiento de rotacin de un cuerpo rgido, es necesario conocer el momento de inercia respecto a un eje paralelo que no pasa por el centro de masa. El teorema de Steiner o de los ejes paralelos, es una herramienta que permite llevar a cabo esta transformacin.
22
Ejemplo 4.10. Como se muestra en la gura, una varilla delgada de masa M y longitud 4 R, se coloca sobre un cilindro de masa 2 M y radio R. Adems, en los extremos de la varilla se colocan dos masas muy pequeas cada una de masa M /2. Halle el momento de inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el punto de contacto entre el cilindro y la varilla.
inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el punto P, est dado por Isp =
2 25 3 MR .
Ejercicio 4.9. Para el sistema considerado en el ejemplo (4.10), encuentre el momento de inercia respecto a un eje coincidente con el eje del cilindro.
2R M/2 1 c R 2M P
2R M/2 2
4.11.
Ecuacin de movimiento para la rotacin de una cuerpo rgido
Aunque la expresin dL = r F, (4.32) dt se obtuvo para el caso de una partcula con movimiento curvilneo, tambin es vlida en el caso de un sistema de partculas, si se interpreta L como el momento angular total del sistema y r Fcomo el torque total debido a todas las fuerzas externas que actan sobre el sistema. Es decir, si se cumplen simultneamente las expresiones L =
(2)
Solucin El momento de inercia del sistema, IsP , est dado por la suma de los momentos de inercia de cada cuerpo, todos evaluados respecto al eje que pasa por el punto P. Esto es Isp = Icp + Ivp + I1p + I2p .
(1)
Por el teorema de Steiner, el momento de inercia del cilindro, respecto a un eje que pasa por el punto de contacto P es Icp = Icc + 2 MR2 = 3 MR2 ,
Li ,
i
2 donde Icc = 1 2 2 MR , es el momento de inercia del cilindro respecto a un eje que pasa por el centro de masa, de acuerdo con la tabla 4.1. Como el punto de contacto P coincide con el centro de la varilla, de acuerdo con la informacin de la tabla 4.1, el momento de inercia de la varilla respecto al eje que pasa por P es 2 Ivp = 4 3 MR .
i ,
i
(3)
Adems, como las pequeas masas se encuentran en posiciones simtricas, respecto al punto P, sus momentos de inercia respecto al eje que pasa por P, son iguales, esto es I1p = I2p = 2 MR2 Reemplazando las ecuaciones (2), (3) y (4) en (1) se encuentra que el momento de
donde ambas cantidades fsicas se deben evaluar respecto al mismo punto. Por consiguiente, la ecuacin (4.32) adquiere la forma dL = , (4.33) dt con L y , evaluados respecto al mismo punto. Como el cuerpo rgido es un caso especial de un sistema de partculas, la ecuacin (4.33) es aplicable en este caso y es la ecuacin bsica para analizar el movimiento de rotacin de un cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (4.33) desempea en rotacin el mismo papel que la segunda ley de Newton en traslacin. Por esta razn, se le conoce como la ecuacin de movimiento para la rotacin de un cuerpo rgido.
4.11. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UNA CUERPO RGIDO
23
4.11.1.
Rotacin de un cuerpo rgido Un ejemplo de esta situacin, se presenta alrededor de un eje principal de cuando un patinador rota alrededor del eje de su cuerpo, donde las fuerzas que acta sobre l inercia
son el peso y la normal que ejerce el piso, cuyas lneas de accin coincide con el eje de rotacin. En este caso, el torque del peso y la normal respecto a un punto ubicado sobre el eje es nulo y el momento angular del patinador es constante respecto a dicho punto. Esto lleva a que aumente la velocidad angular del patinador cuanz (Eje principal de inercia) do cierra los brazos, pues el momento de inercia disminuye. Por qu? En sntesis, cuando el torque neto es nulo, si el momento de inercia del cuerpo rgido aumenL ta (disminuye) la velocidad angular disminuye (aumenta) para garantizar que la ecuacin (4.36) w sea satisfecha. O Por otro lado, si adicionalmente el momento de inercia del cuerpo rgido permanece constante, la ecuacin (4.36) indica que la velocidad Figura 4.27: Rotacin alrededor de un eje principal angular tambin permanece constante. As, un de inercia. cuerpo rgido que rota alrededor de un eje principal, Como el eje de rotacin z es un eje princi- jo en el cuerpo, lo hace con velocidad angular conspal de inercia, se cumple la ecuacin (4.24), y tante cuando el torque total externo es cero. Este enunciado, en rotacin, equivale a la primera la ecuacin (4.33) se transforma en ley de Newton en traslacin. d( I ) = , (4.34) dt 4.11.2. Rotacin de un cuerpo rgido Se supone que el cuerpo rgido de la gura 4.27, tiene un movimiento de rotacin alrededor del eje z considerado como eje principal de inercia; adems, se toma el origen como un punto jo en el eje que corresponde a un sistema de referencia no rotante o inercial. donde es el torque total generado por las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido y el cual se evala respecto al punto jo O, sobre el eje principal. Ahora, si el eje est jo en el cuerpo rgido, se tiene que el momento de inercia es constante y la ecuacin (4.34) adquiere la forma I = ,
alrededor de un eje no principal de inercia

Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un eje que no es principal, como en la gura 4.28, es vlida la ecuacin (4.28) ya que el momento angular total no es paralelo a la velocidad angular, y la ecuacin de movimiento correspondiente es d Lz = z , (4.37) dt donde z es la componente del torque total externo, paralela al eje de rotacin z. Si la orientacin del eje es ja respecto al cuerpo, el momento de inercia es constante. As, al reemplazar la ecuacin (4.28) en la ecuacin (4.37), se obtiene I = z ,
(4.35)
donde se ha empleado la denicin de aceleracin angular. La ecuacin (4.35), vlida en rotacin, es equivalente, en traslacin a la segunda ley de Newton para masa constante. Si el torque total de todas las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido, es nulo, por la ecuacin (4.34) se cumple la condicin I = Constante, (4.36)
que corresponde a la conservacin del vector que es la ecuacin de movimiento a utilizar cuando el momento de inercia es constante, y momento angular.
24
z (Eje no principal)
R1 R c 2 M m1
w O
m2
Figura 4.28: Rotacin alrededor de un eje no principal. el cuerpo rgido rota alrededor de un eje que no es principal. En los problemas de rotacin de un cuerpo rgido se deben seguir los siguientes pasos 1. Se hace el diagrama de cuerpo libre, dibujando solamente las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido y ubicndolas en el punto donde actan. 2. Se plantea la ecuacin de movimiento para la rotacin del cuerpo rgido, correspondiente a la situacin particular que se est considerando. 3. Se calculan los torques, respecto a un punto jo del cuerpo por donde pase el eje de rotacin. 4. Se obtiene el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje de rotacin. Cuando sea necesario, se emplea el teorema de Steiner o de los ejes paralelos. 5. Se resuelve la ecuacin de movimiento, dependiendo de la informacin solicitada.
Ejemplo 4.11. Un disco homogneo de masa M y radio R1 tiene un pequeo saliente de radio R2 , como se indica en la gura. El disco rota alrededor de un eje que pasa por su centro, debido a la accin de los bloques de masas m1 y m2 . a) Para cada cuerpo, haga el diagrama de cuerpo libre y plantee las respectivas ecuaciones de movimiento. b) Determine la aceleracin angular del disco y la aceleracin de cada bloque. c) Analice los resultados obtenidos en el numeral b).
Solucin a) Diagramas de cuerpo libre donde T1 = T1 y T2 = T2 . Para el disco
Feje c T1 Mg T2
Para m1
Movimiento
T'1 Movimiento m1 m 1g
Para m2 Ecuaciones de movimiento, teniendo en cuenta el sentido de movimiento supuesto. Para el disco, con movimiento de rotacin pura alrededor de un eje que pasa por el centro C
c = Ic ,
1 T1 R1 + T2 R2 = 2 MR2 1 ,
(1)
donde se ha tomado el sentido horario como positivo y de acuerdo con la tabla 4.1, 2 Ic = 1 2 MR1 . Para el bloque de masa m1 con movimiento vertical de traslacin pura
+ Fy = m1 a1 ,
T1 m1 g = m1 a1 .
(2)
Para el bloque de masa m2 con movimiento vertical de traslacin pura
+ Fy = m2 a2 ,
25
T'2 m2 m 2g
m2 g T2 = m2 a2 .
Movimiento
(3)
El sentido de movimiento, con = 0, depende del signo del numerador, ya que el denominador siempre es positivo. As, el disco rota en sentido horario cuando > 0, lo que lleva a la relacin m2 R2 m1 R1 > 0, o lo que es igual, m1 /m2 < R2 / R1 . Por lo tanto, como R2 / R1 < 1, entonces m1 < m2 .
b) Como la aceleracin de m2 es igual a la aceleracin tangencial en el borde del pequeo saliente y la aceleracin de m1 es igual a la aceleracin tangencial en el borde del disco se tiene a2 = R2 , a1 = R1 ,
Pregunta Para el caso de velocidad angular constante la magnitud de la velocidad de los bloques es la misma? Por qu?
Ejercicio 4.10. Para el ejemplo 4.11, determine la tensin en cada una de las cuerdas. Ejercicio 4.11. Resuelva el ejemplo 4.11 suponiendo que los bloques estn unidos mediante la misma cuerda y que esta pasa por el borde del disco de radio R1 . Recuerde que el disco se comporta como una polea real. Ejemplo 4.12. El cuerpo rgido de la gura, conocido como un pndulo fsico, consta de una varilla delgada de masa m1 y un disco de masa m2 . Suponer que la varilla tiene una longitud 6 R y el disco un radio R. Por otro lado, el pndulo rota alrededor de un eje que pasa por el extremo O, una vez que se suelta desde una posicin angular o < 90o . a) Haga el diagrama de cuerpo libre para el pndulo fsico y plantee la ecuacin de movimiento. b) Determine, en funcin del ngulo , la aceleracin angular del pndulo, la aceleracin del centro de masa de la varilla y la aceleracin del centro de masa del disco. c) Determine, en funcin de , la velocidad angular del pndulo fsico. Solucin a) Diagrama de cuerpo libre donde FR es la fuerza que el eje ejerce sobre la varilla en O, m1 g el peso de la varilla y m2 g el peso del disco. La ecuacin de movimiento para rotacin pura alrededor del eje que pasa por
(4) (5)
Reemplazando la ecuacin (4) en la ecuacin (3), y la (5) en la (2), es posible encontrar = a1 = a2 = m2 R2 m1 R1 g, 1 2 R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R2 2 R1 ( m2 R2 m1 R1 ) g, 2 2 R1 ( 1 2 M + m1 ) + m2 R2 R2 ( m2 R2 m1 R1 ) g. 2 2 R1 ( 1 2 M + m1 ) + m2 R2
(6) (7) (8)
c) Las partculas que forman el disco, adquieren un movimiento circular uniforme, cuando la aceleracin angular se hace cero, es decir, = 0. Por la ecuacin (6), esta condicin se satisface si el numerador se hace cero, lo que lleva a la relacin m1 R = 2. m2 R1
(9)
En la ecuacin (9) se observa que existe una relacin inversa entre las masas de los bloques y los radios R1 y R2 . Ahora, de acuerdo con el enunciado R2 < R1 , as R2 / R1 < 1, o sea m1 /m2 < 1 o lo que es igual, m1 < m2 si la velocidad angular del disco es constante. Igual-mente se observa, al comparar las ecuaciones (7) y (8) con la ecuacin (9), que si el disco rota con velocidad angular constante, los bloques se trasladan con velocidad constante. En el caso particular que las masas de los bloques sean iguales, la aceleracin angular no puede ser nula y el disco rotar en sentido antihorario. Por qu?
26
O q 6R
As, la aceleracin del centro de masa de la varilla, con ac = 3 R, es a c = 2(3m1 + 7m2 ) g sen . (8m1 + 33m2 )
R
FR O q m1 g c m2 g c'
Finalmente, para la aceleracin del centro de masa del disco, con ac = 7 R, se obtiene ac = 14(3m1 + 7m2 ) g sen . 3(8m1 + 33m2 )
O, es de la forma
iO = IO .
i
(1)
De los resultados obtenidos se observa que estas cantidades se hacen cero, nicamente, cuando el ngulo es igual a cero, esto es, cuando la varilla se encuentra instantneamente en posicin vertical. As, cuando la varilla se aleja de esta posicin, las magnitudes de estas cantidades aumentan y cuando se acerca a ella disminuyen. c) De acuerdo con la denicin de aceleracin angular, la ecuacin (5) se puede escribir en la forma d = Csen , dt donde la constante C denida por C 2(3m1 + 7m2 ) g , 3(8m1 + 33m2 ) R
(6)
Ahora, de acuerdo con la gura anterior y tomando el sentido horario como positivo, el torque de las fuerzas externas est dado por
iO = (3m1 + 7m2 ) Rgsen.
(2)
Por otro lado, como el momento de inercia del pndulo fsico es igual al momento de inercia de la varilla ms el momento de inercia del disco, evaluados respecto al punto O, se tiene IO = I O + IdO , donde al emplear el teorema de Steiner y la informacin dada en la tabla 4.1, se llega a 2 IO = 3 (3) 2 (8m1 + 33m2 ) R . Reemplazando las ecuaciones (2) y (3) en (1), se encuentra que la ecuacin de movimiento adquiere la forma
tiene unidades de s2 . Si en la ecuacin (6) se multiplica a ambos lados por d , se obtiene
d = C
sen d ,
(3m1 + 7m2 ) gsen = 3 2 (8m1 + 33m2 ) R. (4) b) De acuerdo con la ecuacin (4), la aceleracin angular del pndulo fsico est dada por
= 2(3m1 + 7m2 ) g sen . 3 R(8m1 + 33m2 )
donde el signo menos se debe tener en cuenta, ya que cuando el pndulo se suelta desde la posicin inicial, el ngulo disminuye con el tiempo. Luego de integrar y evaluar la expresin anterior, se encuentra que la rapidez angular est dada por (8) = 2C (cos cos0 ). De acuerdo con la ecuacin (8), el mximo valor de la velocidad angular se presenta en el instante que el pndulo est en posicin vertical. As, cuando disminuye la velocidad angular aumenta y cuando aumenta la velocidad angular disminuye.
(5)
27
Pregunta En la ecuacin (8) Qu condicin se debe cumplir entre el ngulo y el ngulo ? Por qu?
Ejercicio 4.12. Resuelva el ejemplo 4.12, suponiendo que el pndulo fsico est constituido slo por una varilla delgada de longitud 8 R. Compare los resultados.
al centro de masa del cuerpo. O sea, la ecuacin de movimiento respectiva es dLc = c . dt (4.38)
Si a la vez, como ocurre generalmente, la rotacin es alrededor de un eje principal que pasa por el centro de masa, se tiene Ic = Lc (4.39)
4.11.3.
Movimiento combinado de Ahora, si el momento de inercia es constantraslacin y rotacin de un cuerpo te, eje jo en el cuerpo, entonces mediante las ecuaciones (4.38) y (4.39), se encuentra que la rgido
ecuacin de movimiento correspondiente es Ic = c ,
donde se ha empleado la denicin de aceleracin angular. Si el torque total respecto al centro de masa es cero, la velocidad angular es constante y el momento angular se conserva. Esta situacin ocurre cuando la nica fuerza externa aplicada z a un cuerpo rgido homogneo es su peso. z Debido a la complejidad que se presenta, cuando se analiza este tipo de movimiento en w tres dimensiones, se restringe el movimiento C.M. v a dos dimensiones y con cuerpos homogneos que presentan alto grado de simetra, tales coy mo esferas, cilindros o aros. O Cuando un cuerpo rgido tiene movimiento x combinado de traslacin y rotacin sobre una Figura 4.29: Eje de rotacin variando de posicin. supercie, se dice que el cuerpo rueda, y en este caso se debe tener presente si rueda deslizando Si el eje de rotacin no tiene un punto jo en o sin deslizar. un sistema de referencia inercial, como ocurre Si un cuerpo rgido homogneo, rueda y cuando un cuerpo rueda por un plano inclinadesliza, la fuerza de friccin es cintica, esdo, para analizar el movimiento de traslacin se to es, se cumple la relacin Fk = k N . emplea la segunda ley de Newton en la forma
c c
Cuando el movimiento de un cuerpo rgido, es tal que su centro de masa tiene una traslacin respecto a un sistema de referencia inercial y una rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa, es necesario analizar los dos movimientos por separado, esto es, considerar un sistema fuerza-par equivalente. Esta situacin se muestra en la gura 4.29.
F = mac , donde F es la fuerza neta externa que acta sobre el cuerpo rgido, m su masa que es constante y ac la aceleracin del centro masa. Para el movimiento de rotacin, se debe calcular el momento angular del cuerpo rgido y el torque neto sobre el cuerpo rgido, respecto
Si el cuerpo rgido homogneo, rueda sin deslizar, la fuerza de friccin es esttica y la relacin vlida es Fs s N . Otra forma de entender lo anterior, es considerando la velocidad del punto de contacto del cuerpo rgido con la supercie sobre la cual rueda. Si el cuerpo rueda y desliza, la velocidad
28 del punto de contacto, con respecto a la supercie, es diferente de cero; pero si el cuerpo rueda y no desliza, la velocidad del punto de contacto, con respecto a la supercie, es igual a cero. Adems, el cuerpo rgido debe ser homogneo, para garantizar que su centro geomtrico coincida con su centro de masa. Se debe tener presente que las expresiones, vc = R y ac = R, slo tienen validez si el cuerpo rgido con alto grado de simetra, es homogneo y rueda sin deslizar. Cuando en un caso particular, no se sabe si el cuerpo rgido rueda deslizando sin deslizar, primero se debe suponer que no hay deslizamiento. En el caso que la fuerza de friccin calculada, sea menor o igual a s N , la suposicin es correcta; pero si la fuerza de friccin obtenida, es mayor que s N , la suposicin es incorrecta y el cuerpo rueda deslizando. En problemas donde se presente movimiento combinado de traslacin y rotacin, adems de los pasos que se siguen para la rotacin pura de un cuerpo rgido, alrededor de un eje que pasa por su centro de masa, se debe incluir la ecuacin de movimiento correspondiente a la traslacin del centro de masa.
Ejemplo 4.13. Un cascarn esfrico homogneo, de radio R y masa M, rueda sin deslizar por la supercie de un plano inclinado que forma un ngulo con la horizontal. Determine la aceleracin de la esfera, su aceleracin angular y la fuerza de friccin entre la esfera y la supercie del plano inclinado.
Fs N
Mg q
Ecuaciones de movimiento para el cascarn esfrico. Para el movimiento de traslacin del centro de masa del cascarn
+ Fx = Mac
i
Mgsen Fs = Mac .
(1)
+ Fy = 0,
i
N Mgcos = 0.
(2)
Para el movimiento de rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa del cascarn
+ c = Ic ,
i
donde al tomar el sentido de rotacin como positivo y utilizando la informacin de la tabla 4.1, se tiene
2 Fs R = 2 3 MR .
(3)
De la ecuacin (3), se tiene que la fuerza de friccin es la responsable de la rotacin del cascarn alrededor del eje que pasa por el centro de masa. Ahora, eliminando la fuerza de friccin Fs , mediante las ecuaciones (1) y (3), se encuentra que la aceleracin del cascarn, est dada por
3 ac = 5 gsen ,
R M
(4)
donde se ha empleado la expresin
q
Solucin Diagrama de cuerpo libre para el cascarn esfrico, donde Mg es el peso del cascarn, N la fuerza que la supercie ejerce sobre el cascarn y Fs la fuerza de friccin esttica entre el cascarn y la supercie.
ac = R,
(5)
ya que el cascarn es homogneo y rueda sin deslizar. Ahora, igualando las ecuaciones (4) y (5), para la aceleracin angular del cascarn se obtiene =
3 5
gsen . R
(6)
4.12. ENERGA DE UN CUERPO RGIDO
29 determinado, se le asocia una energa cintica dada por 2 Ek,i = 1 2 mi vi . Para un cuerpo rgido, que es un caso particular de un sistema de partculas, la energa cintica total est dada por la suma de las energas cinticas de todas las partculas que lo conforman, esto es Ek =
2 (1 2 mi vi ), i
Por las ecuaciones (3) y (6), la fuerza de friccin est dada por
2 Fs = 5 Mgsen .
(7)
De acuerdo con los resultados obtenidos, se puede concluir 1. Por la ecuacin (4), la aceleracin del cascarn slo depende del ngulo de inclinacin y su magnitud es menor que la aceleracin de la gravedad, como era de esperarse. 2. Para la aceleracin angular del cascarn, de acuerdo con la ecuacin (6), se tiene que su magnitud depende, tanto del ngulo de inclinacin , como del tamao del cascarn al depender de R. 3. En lo referente a la fuerza de friccin esttica, la ecuacin (7) muestra que su magnitud depende de la masa del cascarn M y del ngulo de inclinacin . Ejercicio 4.13. Resuelva el ejemplo 4.13, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. Suponga, en cada caso, que la masa del cuerpo es M y el radio es R. Compare los resultados, con los obtenidos en el ejemplo 4.13.
(4.40)
donde el trmino entre parntesis corresponde a la energa cintica de la partcula i, que tiene masa mi y velocidad con magnitud vi . De acuerdo a la forma como se ha planteado la ecuacin (4.40), se tiene que la energa cintica es una cantidad asociada a cualquier partcula que se encuentre en movimiento, independientemente del tipo de movimiento o de la trayectoria descrita. A diferencia del caso de una partcula, en un cuerpo rgido es necesario distinguir entre energa cintica traslacional y energa cintica rotacional, ya que generalmente las fuerzas externas tienden a imprimir movimiento de traslacin del centro de masa y movimiento de rotacin del cuerpo alrededor de un eje determinado.
4.12.2. Energa cintica traslacional de un cuerpo rgido

Cuando las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido, slo tienen efectos de traslacin pura, la energa cintica de traslacin del cuerpo rgido est dada por la energa cintica del centro de masa, ya que en lo referente a traslacin, el cuerpo rgido se comporta como si todas la fuerzas actuaran sobre l y como si su masa M se encontrara concentrada en dicho punto. Por ello, la energa cintica de esta partcula es
2 Ek = 1 2 Mvc ,
4.12.
Energa de un cuerpo rgido
En la unidad 3 se consideraron los tipos de energa mecnica que se le puede asociar a una partcula, de acuerdo a su estado dinmico. En esta seccin se consideran igualmente los tipos de energa mecnica que se le pueden asociar a un cuerpo rgido teniendo en cuenta su estado dinmico.
(4.41)
4.12.1.
de masa. Esta situacin fsica se muestra en la gura En la unidad de trabajo y energa, se encontr que a una partcula de masa mi , con velocidad 4.30, en el caso de movimiento paralelamente al vi respecto a un sistema de referencia inercial eje x.
Energa cintica de un cuerpo rgisiendo vc la magnitud de la velocidad del centro do
30
C.M.
vc
Figura 4.30: Cuerpo rgido en traslacin pura.
La ecuacin (4.43), permite determinar la energa cintica total de rotacin de un cuerpo rgido, y es de validez general ya que se cumple respecto a cualquier eje de rotacin. Adems, de nuevo se observa que el momento de inercia desempea en rotacin, el mismo papel que la masa en traslacin. Cuando el cuerpo rgido rota alrededor de un eje principal de inercia, se satisface la ecuacin (4.24) y la ecuacin (4.43) se convierte en Ek = L2 , 2I
que slo es vlida si el cuerpo rgido rota alredeEn la gura 4.31, se tiene un cuerpo rgido con dor de un eje principal de inercia. movimiento de rotacin pura, alrededor del eje z, y con velocidad angular . 4.12.4. Energa cintica total de un cuerz
4.12.3. Energa cintica rotacional de un cuerpo rgido
po rgido
Cuando un cuerpo rgido posee un movimiento combinado de traslacin y rotacin, se debe considerar separadamente la energa cintica Ri traslacional y la energa cintica rotacional. v mi i Ahora, si el eje de rotacin pasa por el centro gi ri de masa y al mismo tiempo el centro de masa O tiene un movimiento de traslacin respecto a un sistema de referencia inercial, como en la gura 4.32, la energa cintica total del cuerpo rgido, Figura 4.31: Cuerpo rgido en rotacin pura. utilizando las ecuaciones (4.41) y (4.43), est daLa partcula i de masa mi , al describir la da por trayectoria circular con centro en el eje de 2 2 1 (4.44) Ek = 1 rotacin, tiene una rapidez que est relaciona2 Mvc + 2 Ic da con la rapidez angular por vi = Ri , donde Ri es el radio de la circunferencia que describe donde el primer trmino a la derecha de la la partcula. As, por la ecuacin (4.40), se tiene igualdad, es la energa cintica de traslacin del que la energa cintica total del cuerpo rgi- centro de masa y el segundo trmino, la enerdo, debido al movimiento de rotacin pura, ga cintica de rotacin respecto a un eje que pasa por el centro de masa. La cantidad Ic , en adquiere la forma la ecuacin (4.44), es el momento de inercia del ( ) cuerpo rgido respecto al eje que pasa a travs 1 Ek = 2 (4.42) del centro de masa. 2 , mi R2 i i Lo anterior tiene sentido, ya que en un cuerpo donde el trmino entre parntesis corresponde rgido el centro de masa est jo en el cuerpo y al momento de inercia del cuerpo rgido res- el nico movimiento que el cuerpo puede tener pecto al eje de rotacin, denido mediante la respecto a un eje que pase por su centro de masa ecuacin (4.25), con ri = Ri . Por consiguiente, es de rotacin. la ecuacin (4.42) se transforma en
w
2 Ek = 1 2 I .
(4.43)
Ejemplo 4.14. Un disco homogneo de masa M y radio
31
Reemplazando las ecuaciones (2) en la ecuacin (1), se obtiene para la energa cintica total del sistema, en funcin de la velocidad angular del disco, la expresin
zc
M C.M.
w vc x
2 2 1 1 Ek = 2 [( 2 M + m1 ) R2 1 + m2 R2 ] .
(3)
Figura 4.32: Cuerpo rgido con movimiento combinado de traslacin y rotacin.

R1 tiene un pequeo saliente de radio R2 , como se indica en la gura. El disco parte del reposo y rota alrededor de un eje que pasa por su centro, debido a la accin de los bloques de masas m1 y m2 . determine la energa cintica total del sistema en funcin del tiempo.
Los resultados del ejemplo 4.11 muestran que el disco rota con aceleracin angular constante, esto es, su velocidad angular vara con el tiempo, igual que la energa cintica del sistema, de acuerdo con la ecuacin (3). Utilizando tanto la expresin obtenida para la aceleracin angular en el ejemplo 4.11 como la denicin de aceleracin angular, y teniendo en cuenta que el sistema parte del reposo, se encuentra que la velocidad angular depende del tiempo en la forma =
( m2 R2 m1 R1 ) g t. 2 2 R1 ( 1 2 M + m1 ) + m2 R2
(4)
R1 R2
De este modo, por las ecuaciones (3) y (4), la energa cintica del sistema, en funcin del tiempo, est dada por Ek =
1 2
M m1
( m2 R2 m1 R1 )2 g2 2 t . 1 2 R2 1 ( 2 M + m1 ) + m2 R2
(5)
m2
Solucin De acuerdo con la situacin planteada, el disco tiene un movimiento de rotacin pura y los bloques movimiento de traslacin pura. Por esta razn, para determinar la energa cintica total del sistema, es necesario incluir, adems de la energa cintica de rotacin del disco, la energa cintica de traslacin de cada bloque, esto es
2 2 1 1 Ek = 2 Ic 2 + 1 2 m1 v1 + 2 m2 v2 ,
La ecuacin (5), adems de mostrar que la energa cintica del sistema es positiva, indica que esta aumenta con el tiempo mientras exista movimiento. Ejercicio 4.14. Sabiendo que el sistema del ejercicio 4.11 parte del reposo, determine su energa cintica total funcin del tiempo. Compare los resultados con los obtenidos en el ejemplo 4.14. Ejemplo 4.15. Determine, en funcin del ngulo , la energa cintica del pndulo fsico considerado en ejemplo 4.12. Solucin En este caso, el pndulo fsico tiene un movimiento de rotacin pura alrededor de un eje que pasa por el extremo O, esto es, slo posee energa cintica de rotacin que est dada por
1 IO 2 . Ek = 2
(1)
donde los tres trminos a la derecha de la ecuacin (1) son, respectivamente, la energa cintica de rotacin del disco, la energa cintica de traslacin de m1 y la energa cintica de traslacin de m2 . Por otro lado, la rapidez de cada bloque est relacionada con la rapidez angular del disco por v1 = R1 y v2 = R2 .
(2)
(1)
32
O q 6R
por el centro de masa. As, en un instante determinado, la energa cintica total del cascarn est dada por
M w
R
R vc
q
Ahora, de acuerdo con el ejemplo 4.12, se tiene
2 IO = 3 2 (8m1 + 33m2 ) R , = 2C (cos cos0 ), 2 2 1 Ek = 1 2 Mvc + 2 Ic .
(2) (3) (4)
(1)
con C
2(3m1 + 7m2 ) g . 3(8m1 + 33m2 ) R
Ahora, como el cascarn rueda sin deslizar, la velocidad del centro de masa est relacionada con la velocidad angular por v = R. (2) Reemplazando la ecuacin (2) en la ecuacin (1), con
2 Ic = 2 3 MR ,
Luego de reemplazar las ecuaciones (2) y (3) en la ecuacin (1), se encuentra que la energa cintica de rotacin del pndulo fsico es Ek = gR(3m1 + 7m2 )(cos coso ). (5) Por la ecuacin (5) se tiene que la energa cintica de rotacin se hace instantneamente cero, cuando el pndulo fsico llega a los extremos de la trayectoria, esto es, donde = o . Por otro lado, adquiere su mximo valor en el instante que el pndulo est en posicin vertical, o sea, cuando = 0. Ejercicio 4.15. Obtenga, en funcin del ngulo , la energa cintica del pndulo fsico del ejercicio 4.12. Compare su resultado con el obtenido en el ejemplo 4.15. Ejemplo 4.16. Para el cascarn del ejemplo 4.13, determine qu fraccin de la energa cintica total es traslacional y qu fraccin es rotacional, una vez que se inicia el movimiento. Solucin Como el cascarn tiene un movimiento de rodadura, el centro de masa tiene un movimiento de traslacin y simultneamente rota alrededor de un eje que pasa
se obtiene
5 Ek = 6 MR2 2 .
(3)
Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), la fraccin de la energa cintica total que es energa cintica traslacional, est dada por EkT = 0.6, Ek y la fraccin que es energa cintica rotacional es EkR = 0.4. Ek De acuerdo con estos resultados, el de la energa cintica total es traslacional y el rotacional, independientemente del el tamao, la masa y la velocidad angular del cascarn. Ejercicio 4.16. Resuelva el ejemplo 4.16, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. Suponga, en cada caso, que la masa es M y el radio es R. Compare los resultados, con los obtenidos en el ejemplo 4.16.
33
En el caso particular que sobre el cuerpo slo acten fuerzas externas conservativas, el trabaTeniendo en cuenta la denicin de cuerpo jo realizado por las fuerzas no conservativas es rgido, la distancia entre cualquier pareja de nulo, y la ecuacin (4.47) se transforma en partculas no cambia durante el movimiento. Por ello, se puede suponer que la energa po( Ek + Ep ) ( Eko + Epo ) = E tencial propia o interna permanece constante, = 0 lo que permite no considerarla cuando se analiza el intercambio de energa del cuerpo con sus que expresa la conservacin de la energa. alrededores. As, cuando sobre el cuerpo nicamente actan En concordancia con el teorema del trabajo y fuerzas externas conservativas, la energa total la energa, que es vlido para el caso de un cuer- mecnica permanece constante, es decir, el sispo rgido, se tiene tema es conservativo. De los resultados anteriores se puede armar Wext = Ek que son idnticos a los obtenidos para el caso de (4.45) una partcula; la diferencia radica en el hecho = Ek Eko , que para un cuerpo rgido slo se deben tener donde Wext es el trabajo realizado por todas las en cuenta las fuerzas externas, ya que tambin fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgi- se presentan fuerzas internas en este tipo de sisdo. tema. Ahora, si sobre el cuerpo rgido actan siMatemticamente, la conservacin de la enermultneamente fuerzas externas conservativas ga total se expresa en la forma y no conservativas, el trabajo total se puede exE = Ek + Ep presar como Wext = Wc + Wnc , (4.46)
2 2 1 = 1 2 Mvc + 2 Ic + Ep = Constante.
4.12.5.
Energa total de un cuerpo rgido
siendo Wc el trabajo realizado por las fuerzas externas conservativas y Wnc el trabajo de las fuerzas externas no conservativas. Teniendo en cuenta que Wc = Ep y con ayuda de la ecuacin (4.45), es posible demostrar que la ecuacin (4.46) se convierte en Wnc = ( Ek + Ep ) ( Eko + Epo )
En el caso particular de un cuerpo rgido que cae por accin de la gravedad y a la vez rota alrededor de un eje que pasa por su centro de masa, como se ilustra en la gura 4.33, la ley de conservacin de la energa adquiere la forma
y Eje de rotacin M w C.M. yc
= E,
(4.47)
v con E correspondiendo a la energa total del cuerpo rgido y Ep a la energa potencial asox (E = 0) O Tierra ciada con las fuerzas externas conservativas. La ecuacin (4.47), igual que en el caso de una Figura 4.33: Cuerpo rgido que desciende rotando. partcula, muestra que la energa total de un cuerpo rgido no se conserva cuando sobre l ac2 2 1 tan simultneamente fuerzas externas conserE = 1 2 Mvc + 2 Ic + mgyc vativas y no conservativas, esto es, el sistema es = Constante, no conservativo. La ecuacin (4.47) se emplea, por ejemplo, cuando sobre un cuerpo rgido ac- donde yc es la altura del centro de masa, restan simultneamente la fuerza gravitacional y pecto al nivel cero de energa potencial gravitala fuerza de friccin dinmica. cional.
c p
34 Es importante notar en este punto que cuando un cuerpo rgido rueda sin deslizar sobre una supercie horizontal rugosa, acta la fuerza de friccin esttica Fs . Esta fuerza de friccin no realiza trabajo, ya que la velocidad del punto de contacto vP , respecto a la supercie, es cero. Es decir, para un desplazamiento innitesimal dW = Fs dr dt dt = Fs vP d t
Fs N
Mg q
= Fs dr = 0.
energa mecnica total del cascarn permanece constante. As, E = 0 Ef = Ei ,
(1)
Por lo tanto, si sobre un sistema actan simultneamente fuerzas conservativas y la fuerza de friccin esttica, el sistema es conservativo.
Ejemplo 4.17. El cascarn esfrico del ejemplo 4.13, parte del reposo desde una altura h como se muestra en la gura. Determine la velocidad angular y la velocidad del cascarn, cuando ste llega a la base del plano inclinado.
donde Ei es la energa total en la situacin inicial y Ef en la situacin nal. Ahora, de acuerdo con el nivel cero de energa potencial elegido, la ecuacin (1) adquiere la forma
2 1 1 Mgh = 2 Mv2 c + 2 Ic .
(2)
Como el momento de inercia del cascarn, respecto a un eje que pasa por el centro de masa, est dado por
2 Ic = 2 3 MR ,
la ecuacin (2) se transforma en

2 2 6 gh = 3v2 c + 2R .
(3)
R M h Ep= 0 q
Solucin Diagrama de cuerpo libre para el cascarn. De acuerdo con el diagrama espacial, sobre el cascarn actan las siguientes fuerzas La normal N, que por ser perpendicular al desplazamiento del centro de masa, no realiza trabajo. El peso mg, que realiza trabajo y es una fuerza conservativa. La fuerza de friccin esttica Fs , que no realiza trabajo ya que el cascarn rueda sin deslizar. De este modo, el sistema es conservativo porque la nica fuerza que realiza trabajo es conservativa. En otras palabras, la
Adems, como el cascarn es homogneo y rueda sin deslizar, es vlida la expresin vc = R.
(4)
As, mediante las ecuaciones (3) y (4) se encuentra que la velocidad angular del cascarn, cuando llega a la base del plano inclinado, est dada por 1 6 = gh, R 5 y la velocidad del cascarn por vc = 6 5 gh. Ejercicio 4.17. Partiendo de la expresin para la aceleracin angular, encontrada en el ejemplo 4.13, determine la velocidad angular cuando el cascarn llega a la base del plano inclinado, sabiendo que parti desde una altura h. Compare su resultado, con el obtenido en el ejemplo 4.17.
4.13. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO
35
s = Rq s q C R a a' Superficie rugosa C a
Ejercicio 4.18. Resuelva el ejemplo 4.17, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. En cada caso, suponga que la masa es M y radio es R. De acuerdo con sus resultados y el obtenido en el ejemplo 4.17 en qu orden llegarn los cuerpos a la base del plano inclinado, si se les suelta simultneamente desde la misma posicin?
Figura 4.34: Movimiento por rodadura de un cuerpo rgido.
po rgido rueda sin deslizar, cuando el radio 4.13. Movimiento por rodadura barre un ngulo , el centro de masa C se desplaza horizontalmente una distancia s = R , de un cuerpo rgido como lo muestra la gura 4.34. Por lo tanto, la magnitud de la velocidad del centro de masa, Bajo el modelo de partcula tratado en las tres para el movimiento puro por rodadura, est daprimeras unidades, se han considerado cuerpos da por que deslizan sobre supercies reales o speras, ds es decir, sobre las supercies en contacto acta vc = dt la fuerza de friccin cintica o dinmica ya que d la velocidad relativa de una supercie respec= R dt to a la otra, es diferente de cero. En esta sec= R , (4.48) cin, se analiza el movimiento combinado de traslacin y rotacin de cuerpos rgidos sobre y la magnitud de la aceleracin del centro de supercies reales, tal como ocurre cuando una masa, por esfera o cilindro tiene ambos movimientos al dvc descender sobre un plano inclinado. ac = dt Adems, se sabe que cuando los cuerpos rgid dos ruedan sin deslizar, situacin conocida co= R dt mo movimiento por rodadura, se debe tratar co= R . (4.49) mo una combinacin de un movimiento de traslacin y uno de rotacin. Lo importante de Las ecuaciones (4.48) y (4.49) muestran que el este caso particular, se encuentra en el hecho cuerpo rgido se comporta como si rotara insque es posible tratar a un cuerpo rgido que rue- tantneamente alrededor de un eje que pasa por da sin deslizar, como si su movimiento fuera el punto de contacto del cuerpo con la superexclusivamente de rotacin. A continuacin se cie sobre la cual rueda sin deslizar. Se habla ilustra la equivalencia de los dos mtodos, o de rotacin instantnea ya que el punto de consea, partiendo de un movimiento combinado tacto cambia continuamente mientras el cuerpo de traslacin y rotacin se debe llegar a un rueda. En otras palabras, se consider inicialmovimiento de rotacin instantneo puro, y mente un movimiento combinado de traslacin viceversa. y rotacin, y se ha llegado a un movimiento de En lo que sigue, como se muestra en la gu- rotacin instantnea pura. ra 4.34, se considera un cuerpo rgido homogPara ilustrar un poco ms el resultado anteneo, con alto grado de simetra y que rueda sin rior, en la gura 4.35 se muestran las velocideslizar en un plano bidimensional. dades lineales de diversos puntos del cilindro Por otro lado, se supone que es un cuerpo que rueda. Como consecuencia del movimienrgido de radio R y masa M, que rueda sobre to de rotacin instantnea pura, la velocidad liuna supercie horizontal spera. Como el cuer- neal de cualquiera de los puntos sealados, se
36 encuentra en una direccin perpendicular a la recta que va de ese punto al punto de contacto con la supercie. En cualquier instante, el punto de contacto P est en reposo instantneo respecto a la supercie, ya que no se presenta deslizamiento entre las supercies. Por esta razn, el eje que pasa por el punto de contacto P, que es perpendicular a la hoja, se le conoce como eje instantneo de rotacin.
P' vP' = 2 vc Q' Q vQ C vc vQ'
dado por IP = Ic + MR2 , (4.51)
donde Ic es el momento de inercia del cuerpo respecto a un eje que pasa por el centro de masa, M es la masa del cuerpo y R la separacin entre los ejes, coincidente con el radio. Reemplazando la ecuacin (4.51) en la ecuacin (4.50) y utilizando la relacin vc = R , nalmente se encuentra que la energa cintica total del cuerpo es
2 2 1 Ek = 1 2 Ic + 2 Mvc .
(4.52)
P vP = 0
Figura 4.35: Rotacin alrededor de un eje instantneo que pasa por P. Partculas del cuerpo rgido, tales como Q y Q, tienen componentes horizontal y vertical de la velocidad; sin embargo, los puntos P, P y el centro de masa C, son nicos y tienen un inters especial. Por denicin, el centro de masa del cilindro se mueve con velocidad vc = R , en tanto que el punto de contacto P tiene velocidad cero. Entonces, se concluye que el punto P debe tener una velocidad vP = 2vc = 2 R , dado que todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad angular y la distancia PP es dos veces la distancia PC. Ahora se lleva a cabo el procedimiento inverso, considerando la energa cintica del cuerpo rgido. Para rotacin instantnea pura, la energa cintica total del cuerpo rgido que rueda sin deslizar, est dada por
1 Ek = 2 IP 2 ,
En la ecuacin (4.52), se observa que el primer trmino de la derecha corresponde a la energa cintica de rotacin del cuerpo, respecto a un eje que pasa por su centro de masa, y el segundo trmino corresponde a la energa cintica de traslacin del centro de masa. Por lo anterior, se tiene nuevamente que los efectos combinados de traslacin del centro de masa y de rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa, son equivalentes a una rotacin instantnea pura con la misma velocidad angular con respecto a un eje que pasa por el punto de contacto de un cuerpo que va rodando sin deslizar.
Ejemplo 4.18. Resolver el ejemplo 4.13, considerando el eje instantneo de rotacin.
R M P q
Solucin En el diagrama de cuerpo libre, se observa que las lneas de accin de la normal N y de la fuerza de friccin esttica Fs , estn aplicadas en el punto de contacto del cascarn con la supercie sobre la cual rueda sin deslizar. Ahora, como el cascarn rueda sin deslizar, este se comporta como si instantneamente rotara alrededor de un eje que
(4.50)
siendo IP el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje instantneo que pasa por el punto de contacto P. De acuerdo con el teorema de Steiner, el momento de inercia del cuerpo rgido respecto a un eje que pasa por el punto de contacto P, est
4.13. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO
37
Ejemplo 4.19. Determine, en funcin de la velocidad angular, la energa cintica total del cascarn esfrico del ejemplo 4.16, considerando el eje instantneo de rotacin.
Fs P N
mg q Fs P N c
pasa por el punto de contacto P. De este modo, la ecuacin de movimiento para la rotacin instantnea pura, es de la forma
mg q
+ P = IP .
i
(1)
Solucin Para rotacin instantnea pura, la energa cintica total del cascarn se obtiene mediante la expresin
1 Ek = 2 IP 2 ,
Por otro lado, como el peso mg es la nica fuerza que genera rotacin respecto al punto P, la ecuacin (1), con IP = Ic + MR2 , se transforma en gsen =
5 3 R ,
(1)
(2)
donde se ha tomado el sentido horario como positivo y se cumple la expresin Ic = 2 2 3 MR . Por consiguiente, de la ecuacin (2) se tiene que la aceleracin del cascarn es =
3 5
donde el momento de inercia del cascarn, respecto al eje instantneo de rotacin, es

2 MR2 + MR2 . IP = 3
(2)
Reemplazando la ecuacin (2) en la ecuacin (1), se obtiene

5 Ek = 6 MR2 2 ,
gsen , R
y la aceleracin del centro de masa, con ac = R, es ac = 3 5 gsen . Estos resultados, al ser idnticos a los obtenidos en el ejemplo 4.13, muestran que realmente el cascarn se comporta como si rotara instantneamente respecto al eje que pasa por el punto de contacto P. Para determinar la fuerza de friccin es necesario recurrir al mtodo utilizado en el ejemplo 4.13, ya que este mtodo no permite obtenerla. Ejercicio 4.19. Resuelva el ejemplo 4.18, si el cascarn esfrico se cambia por a) Una esfera maciza. b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En cada caso, suponga que la masa es M y el radio es R. Compare lo resultados con los obtenidos en el ejemplo 4.18.
resultado idntico al encontrado en el ejemplo 4.16, para la energa cintica total del cascarn. Ejercicio 4.20. Resuelva el ejemplo 4.19, si se cambia el cascarn esfrico por a) Una esfera maciza. b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En cada caso, suponga que la masa es M y el radio es R. Compare los resultados con el obtenido en el ejemplo 4.19. Ejemplo 4.20. Una rueda acanalada o " yo-yo", de masa M y radio R, desciende sin deslizar sobre un carril inclinado un ngulo respecto a la horizontal. La rueda est apoyada sobre su eje de radio r. Despreciando el momento de inercia del eje, determine a) La aceleracin del centro de masa de la rueda y su aceleracin angular. b) La fuerza friccin que acta sobre el eje. Resuelva el problema por dos mtodos diferentes.
38
R M c r P q
de la rueda, la aceleracin del centro de masa se hace mayor, obtenindose el mximo valor en el caso que R = r, donde la aceleracin sera
2 ac = 3 gsen .
Solucin Diagrama de cuerpo libre, donde las fuerzas que actan sobre la rueda son la normal N, el peso mg y la fuerza de friccin esttica Fs .
Por medio de la ecuacin (4), con ac = r, se tiene que la aceleracin angular de la rueda es 2rgsen = 2 . (5) R + 2r 2 b) Mediante las ecuaciones (1) y (4) o (3) y (5), se encuentra que la fuerza de friccin est dada por Fs = MgR2 sen . R 2 + 2r 2
R M c r Fs P q Mg N
Mtodo 1: Movimiento combinado de traslacin y rotacin De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre, las ecuaciones de movimiento
Se observa que para una inclinacin constante, la fuerza de friccin disminuye al incrementar el radio del eje de la rueda, adquiriendo su mximo valor, cuando el eje coincide con el borde exterior de la rueda, en cuyo caso Fs = 1 3 Mgsen . Mtodo 2: Eje instantneo de rotacin. a) En el diagrama de cuerpo libre, se observa que la normal y la fuerza de friccin esttica estn aplicadas en el punto de contacto P. Esto hace que el peso Mg sea la nica fuerza que genera rotacin instantnea pura, alrededor del eje que pasa por P. As, la ecuacin de movimiento es de la forma P = IP .
i
+ Fx
i
Mac ,
+ Fy
i
= 0, =
Ic ,
c
i
adquieren la forma Mgsen Fs = Mac , N mgcos = 0,

2 Fs r = 1 2 MR .
(1) (2) (3)
a) Mediante las ecuaciones (1) y (3), con ac = r, se encuentra que la aceleracin de la rueda est dada por ac = 2r2 gsen . R 2 + 2r 2
Ahora, al tomar el sentido antihorario como positivo y empleando el teorema de 1 Steiner con Ic = 2 MR2 , la ecuacin (6) adquiere la forma
1 2 grsen = ( 2 R + r 2 ) .
(4)
As, la aceleracin del centro de masa, con ac = r y por la ecuacin (9), est dada por ac = 2r2 gsen , R 2 + 2r 2
Si la ecuacin (4) se escribe en la forma ac = gsen

R2 2r 2
+1
y la aceleracin angular por = 2rgsen , R 2 + 2r 2
se tiene que para un ngulo de inclinacin constante, entre mayor sea el radio del eje
4.14. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO
39 expresiones
que son resultados idnticos a los encontrados en el mtodo anterior. b) Para determinar la fuerza de friccin, se debe emplear la ecuacin de movimiento para la traslacin del centro de masa, ya que por este mtodo no es posible.
x y z
= 0, = 0, = 0.
(4.56)
4.14. Equilibrio de un cuerpo rgido

De acuerdo con la seccin 4.4, siempre es posible reemplazar un sistema de fuerzas, actuando sobre un cuerpo rgido, por un sistema fuerzapar aplicado en un punto arbitrario y que es completamente equivalente en lo referente a traslacin y rotacin. En el caso particular que la fuerza y el par sean cero, el sistema de fuerzas externas forma un sistema equivalente fuerzapar nulo, es decir, no tienden a imprimir ningn efecto de traslacin ni de rotacin sobre el cuerpo rgido. Cuando esto ocurre, se dice que el cuerpo rgido se encuentra en equilibrio. Lo anterior, se puede expresar en forma matemtica como sigue. Que la fuerza del sistema fuerza-par, no tienda a imprimir efectos de traslacin, signica F =
En el caso particular que las fuerzas acten sobre un plano, por ejemplo en el plano xy, se dispone de las expresiones
Fx Fy z
= 0, = 0, = 0.
(4.57)
Las ecuaciones (4.57) son de validez general, y particularmente la sumatoria de torques se satisface respecto a cualquier punto, siempre y cuando el cuerpo rgido est en equilibrio.
4.14.1. Equilibrio de un cuerpo rgido sometido slo a dos fuerzas

Si un cuerpo rgido est en equilibrio, sometido nicamente a la accin de dos fuerzas, el torque total de las dos fuerzas respecto a cualquier punto es nulo. As, al considerar los puntos de aplicacin de las fuerzas F1 y F2 en la gura 4.36 (a), se tiene A = 0,
Fi
i
= 0,
condicin que se satisface siempre y cuando la lnea de accin de la fuerza F2 pase por el punto (4.53) A como se ilustra en la gura 4.36 (b).
F2 F1 B A F1 A B F1 (b) A F2 B F2
o en componentes rectangulares, la ecuacin (4.52) lleva a las expresiones
Fx = 0, Fy Fz
= 0, = 0.
(a)
(c)
(4.54) Figura 4.36: Cuerpo rgido sometido slo a dos fuerzas. - Que el par del sistema fuerza-par, no tienda a imprimir efectos de rotacin, quiere decir Igualmente, respecto al punto B tambin se debe cumplir la condicin = i i B = 0, (4.55) = 0. por lo que en este caso, la lnea de accin de F1 Igualmente, al descomponer la ecuacin (4.55) debe pasar por el punto B como lo muestra la en componentes rectangulares, se obtienen las gura 4.36 (c).
40 Por otro lado, como se presenta equilibrio de traslacin, esto es
4. Resolver las ecuaciones obtenidas. 5. Vericar las dimensiones y unidades en las respuestas encontradas.
Ejemplo 4.21. La varilla AB, de longitud L y masa M, permanece en la posicin mostrada. Si la pared es lisa y la supercie horizontal es rugosa, determine a) Las reacciones en los extremos de la varilla. b) La fuerza de friccin esttica, si el movimiento de la varilla es inminente y el coeciente de friccin en el extremo A es . c) Los valores de las cantidades obtenidas en los numerales anteriores, para M = 3kg, = 25o y = 0.25.
F = 0,
se debe cumplir que F1 = F2 . En sntesis, si un cuerpo rgido sometido a la accin de dos fuerzas se haya en equilibrio, las dos fuerzas deben tener igual magnitud, la misma lnea de accin y sentidos opuestos.
4.14.2. Equilibrio de un cuerpo rgido sometido slo a tres fuerzas

Igual que en el caso anterior, si el cuerpo rgido est en equilibrio sometido solamente a la accin de tres fuerzas, gura 4.37 (a), se cumple la condicin = 0, donde los torques son evaluados respecto al mismo punto.
F1 A F2 F3 C B (a) F2 B D (b) F1 A F3 C F2 B D (c) F1 A C F3
q A
Solucin Diagrama de cuerpo libre
Figura 4.37: Cuerpo rgido sometido slo a tres fuerzas. Como en la gura 4.37 (b) las lneas de accin de F1 y F1 se cortan en el punto el punto D, entonces D = 0, por lo que la lnea de accin tambin debe pasar por D para garantizar el equilibrio, como se muestra en la gura 4.37 (c). As, las tres fuerzas deben ser tales que sus lneas de accin sean concurrentes, o se corten en algn punto, para garantizar que el cuerpo rgido se encuentre equilibrio. En la solucin de problemas de equilibrio de un cuerpo rgido, se deben seguir los siguientes pasos 1. Analizar el diagrama espacial. 2. Hacer el diagrama de cuerpo libre, teniendo en cuenta las conexiones y apoyos que muestre el diagrama espacial. 3. Plantear las ecuaciones de equilibrio, tanto traslacional como rotacional.
Ax A Ay
Mg
En el extremo B slo acta la normal B que la pared lisa ejerce sobre la varilla, mientras que en el extremo A actan, la fuerza Ax debida a la friccin esttica entre la varilla y la supercie horizontal y la normal Ay ejercida por el piso. Por otro lado, el peso de la varilla acta en su centro de masa, coincidente con el centro geomtrico si es homognea como se supone en este caso. Ecuaciones de movimiento. Como la varilla permanece en la posicin mostrada, quiere decir que est en equilibrio
41
ideal ja. La supercie horizontal es lisa. Determine a) La masa mnima del bloque, que permite levantar la varilla del piso. b) Las componentes rectangulares de la reaccin en A y la tensin en la cuerda. c) La masa mnima m, la reaccin en A y la tensin en la cuerda, para M = 2kg y = 40o .
esttico, esto es, se deben cumplir simultneamente las siguientes condiciones
Fx = 0,
A x B = 0,
(1) (2)
+ Fy = 0,
Ay Mg = 0, y tomando el sentido antihorario como positivo A = 0
L C A
1 2 MgLcos + BLsen = 0.
(3)
a) Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), se encuentra que las reacciones en los extremos de la varilla estn dadas por B= 1 2 Mgcot Mg csc A= 1 1 + 3sen2 tan1 (2tan ). 2 (5) b) En general, entre la fuerza de friccin esttica y la normal de la supercie se cumple la relacin Fs N .
m q B
Solucin De acuerdo con el diagrama espacial, el tringulo ABC es issceles. De ah que el ngulo que forma la cuerda con la horizontal es = 90 1 (1) 2 . Diagramas de cuerpo libre Para el bloque
(6)
Ahora, como el movimiento es inminente, la ecuacin (6) adquiere la forma Fs = N .
(7)
Por las ecuaciones (1), (2) y (7), con A x = Fs y Ay = N , la fuerza de friccin esttica es A x = Mg. (8) c) Reemplazando valores en las ecuaciones (4), (5) y (8), se obtiene
mg
Para la varilla
Ay L C A Ax
= 31.52N . A = 43.11N 43o . Fs = 7.35N .

B Ejercicio 4.21. Analice la situacin que se presenta, cuando en el ejemplo 4.21 se supone que el piso es liso y la pared es rugosa. Ejemplo 4.23. La varilla AB de longitud L y masa M, conectada a una articulacin en el extremo A, est unida a un bloque de masa m, mediante una cuerda que pasa por una polea
T' b B B q Mg
Ecuaciones de movimiento Para el bloque
+ Fy = 0,
42
T mg = 0. Para la varilla
+
(2)
Fx = 0,
A x T cos = 0,
(3) (4)
+ Fy = 0,
B + T sen Mg + Ay = 0, y tomando el sentido antihorario como positivo A = 0,
1 2 MgLcos
Ejercicio 4.22. El disco de masa M y radio R, est unido a un bloque de masa m, mediante una cuerda que pasa por una polea ideal ja. Determine a) La masa mnima m que le permite al disco subir escaln de altura 1 2 R. b) Las componentes rectangulares de la reaccin en A y la tensin en la cuerda. c) La masa mnima m, la reaccin en la esquina A y la tensin en la cuerda, para M = 1.5kg y R = 20cm.
BLcos TLsen = 0. (5)
a) Para determinar la masa mnima m, se considera el instante en el cual la varilla deja de tener contacto con el piso, esto es, en el momento que la normal B se hace cero. As, mediante las ecuaciones (1), (2) y (5), se llega a la expresin
1 m= 1 2 Mcos sec 2 .
R m M B
PREGUNTAS 1. Se dispone de dos llaves de contencin, una ms larga que la otra. Si se desea aojar un tubo, cul de las dos llaves es ms adecuada para llevar a cabo esta operacin? Por qu? 2. Suponga que dispone de un plano inclinado y de una esfera que puede rodar sin deslizar sobre l. Explique cmo podra determinar si la esfera es hueca o no. 3. Una persona se encuentra sentada en una silla giratoria con los brazos extendidos. La silla rota con velocidad angular constante y en las manos se sostienen masas iguales. Qu efecto se presenta cuando se sueltan las masas? Justique la respuesta. 4. Considere una persona que se encuentra sobre un tornamesa horizontal, el cual puede girar libremente alrededor de un eje que pasa por su centro. Qu le ocurre al tornamesa cuando la persona se desplaza alrededor de su permetro? Explique su respuesta. 5. Se tiene una varilla compuesta, formada por dos varillas delgadas de igual longitud, como se muestra en la gura. Se obtiene el momento de inercia de la varilla compuesta respecto a un eje que pasa por A, y respecto a un eje que pasa por
A R/2
(6)
b) Con ayuda de las ecuaciones (1), (2), (3), (4) y (6), se encuentra que las componentes rectangulares de la reaccin en A, estn dadas por
1 Ax = 1 2 Mgcos tan 2 ,
(7) (8)
Ay = 1 2 Mg (2 cos ).
Reemplazando la ecuacin (6) en la ecuacin (2), la tensin en la cuerda es

1 T= 1 2 Mgcos sec 2 .
(9)
c) Por la ecuacin (6), la masa mnima tiene el valor m = 0.82kg. Reemplazando valores en las ecuaciones (7) y (8), es posible encontrar que la reaccin en A es A = 12.4N 77.27o . Finalmente, por la ecuacin (9), la tensin en la cuerda est dada por T = 7.99N 70o , donde la direccin corresponde al ngulo mostrado en el diagrama de cuerpo libre.
43
B. Son iguales estos dos momento de inercia? 9. Como se ilustra en la gura, una esfera desJustique su respuesta. cansa sobre dos supercies que forman entre s un ngulo . a) Qu condicin deben cumplir A B las lneas de accin de las fuerzas que actan sobre la esfera? Justique su respuesta. b) La Hierro Aluminio condicin anterior depende del valor del ngu6. Un disco que ha partido del reposo y desde lo ? Por qu? una altura h, oscila en el interior de un riel cuya supercie es rugosa. El disco rueda sin deslizar y alcanza a ambos lados de la supercie circular una altura determinada, luego de pasar por el fondo. a) A medida que transcurre el tiempo, la altura alcanzada por el disco aumenta, disminuye o permanece igual a h? Justique su respuesta. b) Qu transformaciones de energa se presentan a medida que el disco oscila? Justique su respuesta. 7. El cuerpo de la gura que se encuentra inicialmente en reposo, puede rodar sin deslizar por la supercie horizontal. Cuando se aplica la fuerza F mediante una cuerda enrollada alrededor del pequeo saliente, qu le sucede al cuerpo? Justique su respuesta.
F
8. El disco de la gura puede rotar alrededor de un eje jo que pasa por su centro O. a) Se presenta alguna diferencia en el momento de inercia del disco respecto al eje, si este se encuentra en reposo o en movimiento? Por qu? b) Para que el disco est en equilibrio, necesariamente debe estar en reposo? Por qu? c) Si el disco rota con velocidad angular constante, qu otra cantidad fsica no cambia? Por qu?

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4 DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO

BERNARDO ARENAS GAVIRIA Universidad de Antioquia Instituto de Fsica 2012

Dinmica de un cuerpo rgido

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

Movimiento de traslacin pura

4.2. TORQUE DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO()

Movimiento de rotacin pura

Figura 4.4: Movimiento de traslacin y rotacin.

4.2. Torque de una fuerza respecto a un punto()

Movimiento combinado traslacin y rotacin

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

Resolviendo el determinante se obtiene o = (yFz zFy )i + (zFx xFz )j + ( xFy yFx )k

Figura 4.6: Posiciones relativas de r, F y o .

4.2. TORQUE DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO()

Figura 4.8: Convencin de signos para .

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

el torque de la fuerza respecto al punto medio C, est dado por C = 1 2 ( FLsen ) k.

4.2. TORQUE DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO()

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

Efectos de rotacin de un par de fuerzas

4.3. Torque de un par de fuerzas o cupla

Figura 4.10: Torque de un par de fuerzas o cupla.

4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA-PAR

fuerza en un sistema fuerzapar

10 dados respectivamente por F = F1 + F2 + F3 +

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA-PAR

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rgido

Resultante de un sistema fuerzas concurrentes

4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO

de este modo, el torque total es perpendicular a la fuerza neta F. As, o = 1 + 2 + 3 +

o expresndola en magnitud y direccin

4.5.2. Resultante de un fuerzas coplanares

Figura 4.15: coplanares.

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

Solucin a) La fuerza neta equivalente al sistema de fuerzas paralelas al eje y es

0.12 0.00 0.22 0.25

Vector momento angular de un cuerpo rgido

4.6. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO

cuerpo rgido est dado por L =

Reemplazando la ecuacin (4.19) en la ecuacin (4.20), se encuentra

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

Figura 4.20: Momento angular de un cuerpo rgido tridimensional.

4.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

Ejes principales de inercia en un cuerpo esfrico

Reemplazando la ecuacin (1) en la ecuacin (4.30), con R = r, se tiene Ic = 2 h

Adems, como M es la masa del cilindro se cumple la relacin = M M . = 2 V ( R2 2 R1 ) h

Ejes principales de inercia en un cuerpo cilndrico

4.8. Ejes principales de inercia

4.10. RADIO DE GIRO DE UN CUERPO RGIDO

4.10. Radio de giro de un cuerpo rgido

Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

Ecuacin de movimiento para la rotacin de una cuerpo rgido

4.11. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UNA CUERPO RGIDO

alrededor de un eje no principal de inercia

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

Solucin a) Diagramas de cuerpo libre donde T1 = T1 y T2 = T2 . Para el disco

Para el bloque de masa m2 con movimiento vertical de traslacin pura