UNAD ESTUDIANTE BUCARAMANGA, OCTUBRE 2012

ndice
Introduccin ............................................................................................................................................................3 Objetivo ...................................................................................................................................................................3 PRACTICA No. 01 Diseo de controladores .................................................................................................4 Desarrollo de la actividad y anlisis: ...................................................................................................................4 Procedimiento.........................................................................................................................................................4 Conclusin practica n 1 .......................................................................................................................................7 PRACTICA No. 02 Anlisis de la Controlabilidad y Observabilidad en sistemas ....................................8 Desarrollo de las Actividades:..............................................................................................................................8 Conclusiones. ...................................................................................................................................................... 11 Bibliografa. .......................................................................................................................................................... 12

Introduccin MATLAB es una poderosa herramienta que facilita en gran medida el diseo del controlador que se necesita. Se puede mostrar en tiempo real las variaciones de la respuesta del sistema generadas por los cambios se realizan en el controlador, y es esto lo que lo hace tan prctico para el diseo del control. Como tcnicas de control bsico, se encuentra el desarrollo de controladores proporcionales, integrales y derivativos. Estos fueron los primeros sistemas que proporcionaron una visin de la teora de control moderna al comenzar el uso de semiconductores en la electrnica. Es esencial describir el comportamiento de los sistemas con modelos de entrada-salida, esta prctica tiene un enfoque en el control PID. Se desarrollan las propiedades estructurales fundamentales de este controlador analizando ampliamente por medio de Simulink, con el fin de facilitar el uso de la teora de control. Esta prctica ayudara para la familiarizacin con el entorno de MATLAB y Simulink y llegar a la comprensin algunos de los conceptos bsicos detrs de la teora de control como controlabilidad, observabilidad y respuesta del sistema frente a los cambios del controlador. Objetivo Identificar las competencias adquiridas por el estudiante en el diseo de controladores.

PRACTICA No. 01 Diseo de controladores

Desarrollo de la actividad y anlisis:

Procedimiento
Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia: ( )( )( )

Figura 1 - Funcin de transferencia de la planta Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada escaln unitario. Para ello se puede utilizar el toolbox Simulink de Matlab o Scilab. De acuerdo a la forma de la respuesta obtenida en la simulacin, responder la siguiente pregunta: Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores y por qu? Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abierto y todas estas condiciones las cumple la planta a tratar. El procedimiento es el siguiente: 1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea. 2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador (u(t)). 3. Registrar la ganancia crtica Kp = Kc y el perodo de oscilacin Pc de u(t), a la salida del controlador. 4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo a los parmetros encontrados. La respuesta obtenida en la simulacin se debe registrar en la siguiente tabla:

Tabla 1 - Registro de la respuesta de la planta

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA

PANTALLAZO: ARCHIVO DE SIMULINK O SCILAB EMPLEADO

PANTALLAZO: RESPUESTA EN LAZO ABIERTO DE LA PLANTA ANTE ENTRADA PASO O ESCALN UNITARIO

Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para un controlador P, PI y un PID utilizando el mtodo adecuado. Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el procedimiento y al final registrar los parmetros en la siguiente tabla:

Tabla 2 - Parmetros de arranque para los controladores Parmetro Kp Ki Kd Controlador P 5.216 Controlador PI 4.694 3.263 Controlador PID 6.260 7.253 1.351

Una vez se hallen los parmetros de arranque para cada controlador, realizar con el simulink o en su defecto scilab la simulacin de los controladores, utilizando un escaln unitario como set point, as:

NOTA: En el caso de utilizar Matlab, usar el bloque PID controller del simulink para la simulacin de los controladores. Registrar los pantallazos con las respuestas del sistema en la siguiente tabla: Tabla 3 - Respuesta del sistema con los controladores diseados

Controlador P

Controlador PI

Controlador PID

Pantallazo respuesta de la planta

Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y obtener la mejor respuesta posible del sistema, procurando obtener un sobreimpulso menor al 10% y un tiempo de establecimiento o asentamiento menor a 4 segundos. Los parmetros finales de los controladores ya sintonizados se deben registrar en la siguiente tabla: Parmetro Kp Ki Kd Controlador P 3.3 Controlador PI 1.1 0.7 Controlador PID 6.5 2 3

Tabla 4 - Parmetros finales para la mejor respuesta La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobreimpulso y tiempo de establecimiento deseados), usando el mismo montaje empleado en el diseo de los parmetros iniciales, se debe registrar en la siguiente tabla:
Controlador P Controlador PI Controlador PID

Pantallazo respuesta de la planta

Tabla 5 - Respuesta del sistema con controladores finales. Realizar anlisis y sacar conclusiones de la dinmica del sistema con los tres controladores, indicando ventajas y desventajas que se pudieron observar con cada uno de ellos.

Conclusin practica n 1 Ventajas Se observ los cambios en la respuesta a medida que se cambiaban los valores de las ganancias kp, ki y kd. Donde kp daba cambios en el tiempo de subida kd daba cambios en sobrepico y en el tiempo de establecimiento ki cambia el error en estado estable La accin derivativa es anticipativa, es decir adelanta la accin de control frente a la aparicin de una tendencia de error (derivada), esto tiende a estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar. Notemos que valores adecuados en las ganancias kpi conducir a un mejor desempeo del esquema de control utilizado. El modo integral ofrece una correccin que es proporcional a la integral del error. La caracterstica principal del control PID es que le da al sistema las mejores caractersticas, tanto del modo integral como del modo derivativo

Desventajas

Este mtodo de diseo es muy tedioso especialmente cuando se tienen las especificaciones como el sobrepico y el tiempo de establecimiento

PRACTICA No. 02 Anlisis de la Controlabilidad y Observabilidad en sistemas Desarrollo de las Actividades:

Para el siguiente sistema expresado en espacio de estados:

Figura 3 - Representacin del sistema en espacio de estados

Figura 4 - Matrices del espacio de estados

Determinar, explicando todo el procedimiento empleado:

a. Su controlabilidad. La controlabilidad es la habilidad de mover un sistema en toda su configuracin de espacios usando solamente cierta manipulaciones admisibles para saber si un sistema es controlable se debe construir la matriz de controlabilidad

Se buscan los trminos de la matriz de controlabilidad

( (

) )(

) )

( (

) ) (

) )

( (

) ) (

) )

El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango mximo es decir que todas sus submatrices tiengan determinantes diferentes a cero.

( (

) )

( (

) )

Se observa que existen filas y columnas que no son LTI ya una de sus submatrices tiene un determinante igual a 0 por lo tanto no es controlable. b. Su observabilidad. La observabilidad es una caracterstica estructural complementaria de una representacin de estado de un sistema, o del sistema en s mismo, que nos indica la capacidad de poder estimar los valores histricos de un estado partiendo del conocimiento de las variables de salida y entrada del sistema. Lo que se debe hacer es buscar la matriz de observabilidad

Se procede a encontrar cada trmino de la matriz

((

)) ( ( ( )

) )

((

)) ( (

) )

((

)) ( (

) )

( Luego se ubican en la matriz de observabilidad

El sistema es observable si la matriz de observabilidad tiene un rango = 4 y su determinante es diferente de cero. Se revisa si alguna matriz tiene determinante igual a 0

( (

) )

( ( El sistema no es observable

) )

Conclusiones. 1. Se observ las ventajas de revisar el sistema antes de trabajar ya que perderamos todo el trabajo si el sistema no es controlable o es controlable hasta cierto punto en el tiepo.

2. El hecho que cualquier columna o fila sea linealmente dependiente en la matriz de controlabilidad hace que el sistema sea no controlable. 3. Es tedioso encontrar las matrices de controlabilidad y de observabilidad. 4. Es importante saber el manejo de las variables de las matrices de estados, para conocer as sus salidas dependiendo de sus entradas. 5. Conocer estos parametros juega un papel crucial en muchos problemas de control, como la estabilizacin de sistemas inestables, o el control ptimo. Bibliografa. 1. http://ingenieria.udea.edu.co/~evelilla/ARCHIVOS/LGR.p df. 2. http://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Sistemas%20de%20Ctrl%2 0Electronica/Capitulo3%20Analisis%20LGR.pdf 3. http://personales.upv.es/~ancuelac/Isa/Tema+7+AnClisis+Temporal.pdf 4. Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de Control Moderna. Tercera Edicin. PrenticeHall hispanoamericana, S.A. 5. Dorf, Richard. Modern Control Systems. 12th Edition.