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1. Marco Terico
Una perspectiva limitada del control se concibe como la verificacin a posteriori de los resultados conseguidos en el segmento de los objetivos planteados, mejorando el desempeo dinmico y regulando las variables a valores deseados o trayectorias definidas realizando trabajos repetitivos. La rama principal del control a utilizar es la automatizacin. sta es la tecnologa que trata de la aplicacin de sistemas mecnicos y electrnicos y de bases computacionales para operar y controlar la produccin. Esto nos trae como beneficios el incremento a la productividad, mayor seguridad para el obrero, y una mano de obra escasa. Mejora la calidad del producto y la reduccin del tiempo de produccin.
2. Tipos de Controladores
Existen varios tipos de controladores, con los cuales se puede automatizar un sistema. Algunos de los controladores son: Controlador lgico programable (PLC), Procesador digital de seales (DSP), Microprocesador, Circuitos integrados programables (PIC), etc.
contadores son internos. La tarea del usuario se reduce a realizar el "programa que no es ms que la relacin entre las seales de entrada que se tienen que cumplir para activar cada salida.
4. Lgica difusa.
El concepto de lgica difusa es muy comn, est asociado con la manera en que las personas perciben el medio, por ejemplo ideas relacionadas con la altura de una persona, velocidad con la que se mueve un objeto, la temperatura dominante en una habitacin, cotidianamente se formulan de manera ambigua y depende de quin percibe el efecto fsico o qumico, ser su enunciado acerca de tal fenmeno. Una persona puede ser alta o baja, algo puede moverse rpido o lento, una temperatura puede ser baja o moderada o alta, se dice que estas afirmaciones acerca de una variable son ambiguas por qu rpido, bajo, alto son afirmaciones del observador, y estas pueden variar de un observador a otro. Uno se puede preguntar cundo algo es fro o caliente, que tan baja es la temperatura cuando decimos fro, o que tan alta es cuando decimos caliente. Los conjuntos difusos definen justamente estas ambigedades, y son una extensin de la teora clsica de conjuntos, donde un elemento pertenece o no a un conjunto, tal elemento tiene solo 2 posibilidades, pertenecer o no, un elemento es bi-valuado y no se definen ambigedades. Con conjuntos difusos se intenta modelar la ambigedad con la que se percibe una variable. Los conjuntos difusos son la base para la lgica difusa, del mismo modo que la teora clsica de conjuntos es la base para la lgica Booleana. Con los conjuntos difusos se realizan afirmaciones lgicas del tipo si-entonces, definindose estas con Lgica Difusa. Este tema es propio de inteligencia artificial, donde se intenta emular en pensamiento humano. Nuestro campo de estudio es el control industrial, debemos tener en cuenta la experiencia o base de conocimiento del operario, esto ser til para emular el comportamiento humano con una mquina, a pesar de ser esta muy limitada. Desde que Lotfy A. Zadeh (1965) desarroll este concepto de lgica difusa, se ha trabajando en este tema, el principal centro de desarrollo es Japn, donde sus investigadores la han aplicado a muy diversos sistemas, principalmente electrodomsticos, sistemas ms recientes estn vinculados con la industria, la medicina y la actividad espacial. Muchas publicaciones y libros se han escrito de este tema, pero an queda mucho por explorar.
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Normalmente se aplicara un control PI a este sistema. Pero si el nivel exacto no es tan importante entonces Por qu no usar un controlador ms simple? Digamos que un controlador siguiendo nuestro sentido comn podra conformarse con las siguientes reglas difusas: SI {nivel muy alto} entonces {reducir el voltaje de la bomba} SI {nivel muy bajo} entonces {incrementar el voltaje de la bomba} SI {nivel correcto} entonces {fijar el voltaje de la bomba en cero}
sistema de control difuso. El diseador del sistema difuso copia las acciones heursticas del operador humano mientras controla el proceso y escribe las correspondientes reglas difusas. Mediante observaciones detalladas de un operador habilidoso, es posible obtener un conjunto completo de reglas difusas que puede reproducir el mejor rendimiento del operador humano. Por esta razn hubo un gran entusiasmo en las dcadas de 1970 y 1980 por esta tcnica, pero se ha encontrado que el operador humano no puede ser fcilmente reemplazado y ahora esos sistemas difusos son usados como consejeros del operador. La idea es mejorar la seguridad en lugar de reemplazar al operador.
Ocho aplicaciones exitosas en automatizacin industrial usando fuzzyPLC (fuzzyPLC es un Controlador Lgico Programable con un mdulo de Lgica Difusa). Control de balanceo en gras. Control de llama en plantas de incineracin de residuos. Control de dosificacin en plantas de tratamiento de aguas negras. Control de robots en inspeccin de tneles. Control de posicin en prensas. Control de temperatura en mquinas de modelado plstico. Control de clima y automatizacin de edificios. Control en conversores de generadores elicos.
Figura 3. Esquema muy empleado de FLC Para definir el tipo de controlador segn el pre-procesamiento llamaremos e al error, de a su derivada y s a su integral. Las definiciones ms comunes son: Controlador proporcional: X = f(e) Controlador integral: X = f(s) Proporcional derivativo: X = f(e,de) Proporcional integral: X = f(e,s) Con realimentacin no lineal: X = f(R,S) Donde R es la referencia y S es la salida del proceso.
La informacin que se extrae de las simulaciones est relacionada con el comportamiento o respuesta del sistema en lazo abierto y/o cerrado (usando algn controlador sencillo), con esta informacin se definen las reglas, es decir, la estrategia de control. Es importante observar el comportamiento de las variables de entrada del controlador, una ayuda de esto es tener informacin de su derivada y su integral en el tiempo, en estas se puede tener idea acerca de la velocidad de cambio y el error acumulado.
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Para la temperatura a) Temp Mnima letal b) Temp Mnima biolgica c) Temp ptima d) Temp Mxima biolgica e) Temp Mxima letal
Para la humedad relativa a) HR Baja b) HR Regular c) HR ptima d) HR Regular alta e) HR Alta Las funciones de pertenencia de la temperatura se determinan a travs de la siguiente frmula teniendo en cuenta que el nmero 23 es el valor ptimo de la temperatura en C: Temp/23 = rango de pertenencia Cuando la temperatura tiene un valor por arriba de 23C se determina a travs de esta frmula: 2 - (Temp/23) = Rango de pertenencia En el caso de la Humedad relativa es parecido a la de temperatura slo que valor ptimo de HR es el 56% como se muestra en la siguiente frmula: HR/56 = Rango de pertenencia Cuando el porcentaje de humedad rebasa el 56% se obtiene por medio de esta frmula: 2 (HR/56) = Rango de pertenencia El elemento fuzzificador tendr una seal medida por medio de un sensor como entrada y provee como salida los valores de pertenencia de las variables difusas.
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La forma de las funciones de pertenencia en las Figuras 1 a) y b) se conoce como triangular que es una de las muchas opciones para implementar dichas funciones de perteneca. Son ampliamente usadas y tienen una implementacin simple y ofrecen buenos resultados. En estas figuras se muestran 2 de los 5 niveles difusos y en la Figura 2 se muestran todas las fusiones de membresa para la temperatura en el mismo eje, para el caso de la HR serian parecidas slo cambian los lmites del % de humedad, se muestran en las Figuras 3 y 4.
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Funcin de pertenencia para la temperatura: a) Mnima letal: 0.2173 b) Mnima biolgica: 0.5217 c) ptima: 1 d) Mxima biolgica: 0.6086 e) Mxima letal: 0.3478
b) Regular baja: 0.8928 c) ptima: 1 d) Regular alta: 0.91 e) Alta: 0.5535 En un controlador el clasificador difuso o fuzzificador se utiliza para determinar el nivel de membresa conectando una seal obtenida del sistema a su entrada.
El procedimiento empieza por escribir las reglas bsicas y luego refinarlas basadas en la experiencia. En la mayora de los sistemas de control difuso, el conjunto de acciones difusas es una lista simple de reglas en una secuencia simple de lazo abierto o lazo cerrado. El ltimo paso en la construccin de un sistema de lgica difusa es convertir de nuevo las variables difusas generadas por la base de reglas en valores con interpretacin real. El proceso se denomina defuzzificacin porque combina las variables difusas para generar el valor real de la seal, el cual puede ser usado posteriormente para generar acciones de control. Para construir las reglas del control difuso, ste utiliza equivalentes difusos de los operadores lgicos AND, OR, y NOT. Esto ayuda a determinar las reglas del control dependiendo de las funciones de pertenencia de las dos variables. A continuacin se
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muestra cmo se conjugan las dos variables por medio de operaciones AND y OR, determinando la salida segn las operaciones y los valores de membresa de cada variable. [ptima T] AND [(ptima HR) OR (Regular baja) OR (Regular alta)] = sistema apagado. [Mnima biolgica] AND [(Baja) OR (Regular baja) OR (ptima) OR (Regular alta) OR (Alta)] = Calefactores a media potencia. [Mnima letal] AND [(Baja) OR (Regular baja) OR (ptima) OR (Regular alta) OR (Alta)] = Calefactores a mxima potencia. [Mxima biolgica] AND [Baja] = Pared hmeda al mximo y extractores a media potencia. [Mxima biolgica] AND [Regular baja] = Pared hmeda y extractores a media potencia. [Mxima biolgica] AND [(ptima) OR (Regular alta)] = Extractores a media potencia. [Mxima biolgica] AND [Alta] = Extractores al mximo. [Mxima letal] AND [Baja] = Pared hmeda y extractores al mximo. [Mxima letal] AND [Regular baja] = Pared hmeda a media potencia y extractores al mximo. [Mximo letal] AND [(ptima) OR (Regular alta) OR (Alta)] = Extractores al mximo.
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Figura 2.1 Sensor de temperatura acondicionado. Para el sistema de temperatura se cuentan con dos etapas de salida, una para el enfriamiento y otro para el calentamiento.
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Para el sensado del esta variable slo basta tener dos sensores de temperatura como los que se muestran en el tema del sensor de temperatura, la circuitera es la misma, la pequea diferencia es que el sensor hmedo tiene que estar sumergido en agua con algodn y estar humedecindolo constantemente.
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Figura 2.6 Sensor de humedad Watermark MR El sensor Watermark MR (del tipo granular matricial), ofrece un mtodo indirecto de medicin de la humedad del suelo, a partir de la medida de la succin del agua en el terreno en centibares, con un rango aceptable lineal entre 0 y 200 [cb]. Cada valor de resistencia del sensor corresponde linealmente a un valor de humedad del suelo. Tiene la ventaja de ser un sensor econmico, robusto, de rpido tiempo de respuesta y de no necesitar mantenimiento ni calibraciones, pero no es de tanta precisin como un sensor tensiomtrico y se degrada con el tiempo (vida til de algunos aos). Para el diseo del circuito de acoplamiento del sensor se obtuvo la siguiente informacin por parte del fabricante: La resistencia del sensor es inversamente proporcional a la temperatura del suelo. Ajustar un 1% por grado Fahrenheit de variacin tomando como referencia inicial 75F. No es recomendable aplicar al sensor una tensin continua, ya que los electrodos se pueden daar por efecto electroltico. No debera dejarse el sensor continuamente excitado, ni la corriente a travs del mismo debera superar 1mA, esto es para que tenga una mayor vida til. Para la medicin de ste se requiere de un circuito divisor de tensiones, que consta de un juego de resistencias l cual al aplicarle un voltaje conocido nos muestra el voltaje en el sensor, este vara segn la humedad en la en que se encuentre. El circuito aplicado se muestra en la Figura 2.7.
Figura 2.7 Circuito divisor de tensin para el sensor de humead del suelo.
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2.3.2 Hidropona
En este caso no se requerir de sensor, ya que los sustratos no nos permiten tener mediciones correctas de la humedad debido a que presenta un estado de texturas irregulares y la humedad no es uniforme. La estrategia que se utiliz es por medio de temporizadores el cual ser programado en el controlador segn los tiempos indicados por el agrnomo.
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III. PROGRAMACIN
Este captulo abarca lo que es la parte de la programacin con el PLC s7-200 de siemens, as como un anlisis de la estructura de la activacin de los sistemas. La programacin se realizar a partir del software STEP 7-Micro/WIN 32 versin 3.1, el cual nos ofrece una programacin ms sencilla y la comodidad de trabajar en una PC. Para la estructura de la activacin de los sistemas se tom como objetivo principal las necesidades del cultivo y despus las del invernadero teniendo en cuenta las herramientas que se tiene para el control de los sistemas.
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9. Calcular la pertenencia de la HR. 10. Calcular el porcentaje de pertenencia de la temperatura. 11. Calcular el porcentaje de pertenencia de la HR. 12. Determinar nivel de HR 13. Determinar nivel de temperatura 14. Suma de niveles de Temperatura y HR 15. al 19. Sentencias. 20. Fin de proceso 21. al 24. Tiempos para el riego con temporizadores. 26. Determinar riego por sensado. 26. Nivel de humedad del suelo. 27. Rangos de humedad para la activacin del riego y fin del programa.
Conclusiones
En la actualidad el ambiente se ha visto afectado por el cambio brusco de temperaturas y del clima, por tal motivo es necesario enfocarnos a utilizar sistemas ya existentes y mejorarlos como es el caso de los invernaderos. En este trabajo se demostr que s es posible tener un funcionamiento adecuado del sistema del invernadero por medio del PLC y con sensores accesibles. Los principales problemas que este ltimo presentaba fueron resueltos mediante propuestas basadas en la experiencia de los cultivos predecesores. La automatizacin jug un papel importante en el control del clima, ya que con el sistema automtico se lleg a tener un mejor desempeo al actuar de manera precisa e inmediata cuando alguna de las variables se vio afectada.
Bibliografa:
Automatizacin de un invernadero. Lgica difusa y sistemas de control.
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