Sumrio

1. Sistema de Helicides ..................................................................................................... 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 Sistema-1 ................................................................................................................. 1 Sistema-2 ................................................................................................................. 2 Sistema-3 ................................................................................................................. 4 Sistema-4 ................................................................................................................. 8 Sistema-5 ............................................................................................................... 10 Sistema-6 ............................................................................................................... 11

Referncias .......................................................................................................................... 12

1. Sistema de Helicides
Tradicionalmente a teoria de helicides vem sendo utilizada para analisar e representar a capacidade de movimento de um manipulador. Uma completa anlise pode ser feita encontrando o sistema de helicide de um efetuador final, ou seja, o espao de todos factveis movimentos instantneos. Um sistema de helicides pode ser totalmente caracterizado uma vez que uma base do sistema de helicide seja encontrada. Um sistema de helicides de ordem n formado por n helicides linearmente independentes. Considerando o

exposto acima, na sequncia so apresentados os principais helicides de cada sistema e bem como seus casos especiais, conforme o valor atribudo ao passo h.

1.1 Sistema-1
Para o sistema-1, o helicide principal pode ser representado por apenas um helicide. Considerando o eixo de coordenadas x ao longo do helicide, a representao em sua forma normal segue abaixo:

Existem dois casos especiais para o sistema-1:

Caso 1, quando

Neste caso o helicide modela uma junta rotativa, representado na figura acima.

Caso 2, quando

Neste caso o helicide representa uma junta prismtica, sendo melhor representado por um vetor livre, em qualquer linha paralela ao eixo x.

1.2 Sistema-2
O sistema-2 pode ser definido por dois helicides principais sendo seus helicides escritos na forma normal como segue abaixo:

Estes helicides podem gerar apenas dois sistemas de helicides lineares que sejam invariantes ou que garantam full-cycle mobility, caso 3 e 5. O sistema-2 aparece em mecanismos, por exemplo, que contenham trens de engrenagens. No contexto geral pode-se ter cinco condies especiais do sistema-2, quando o passo do helicide admite:

Caso 1, quando

Sub-tipo

Caso 2: quando

3
o Sub-tipo, quando

Caso 3: quando

Caso 4, quando

representam

as

coordenadas

homogneas

de

plcker

definindo

Caso 5, quando

1.3 Sistema-3
O sistema-3 aplicado a movimentos planos gerais e movimentos esfricos. Os helicides principais so definidos em sua formal normal:

No sistema 3 podem ser feitas quatro combinaes que resultam em sistemas full-cycle mobility, casos 2, 5 e 6. Porm na sua forma geral apresentam dez casos especiais: Caso 1, quando

o Sub-tipo, quando

o Sub-tipo, quando

5
Caso 2, quando no plano-

Os helicides degeneram para um conjunto de linhas atravs do plano-, cada linha contm um helicide de mesmo passo. o no plano-.

Sub-tipo, quando

Os helicides representam uma junta esfrica com trs graus de liberdade. Caso 3, quando

Sub-tipo, quando

6
Caso 4, quando no plano-.

Sub-tipo, quando

no plano-.

Caso 5, quando

no plano-.

Os helicides representam uma junta cilndrica (dois graus de liberdade) e duas juntas prismticas com translao em y e z respectivamente. o Sub-tipo, quando no plano-.

Os helicides representam uma junta rotativa (rotao em x) e duas juntas prismticas com translao em y e z respectivamente.

7
Caso 6, quando

Os helicides representam trs juntas prismticas com translao em x, y e z respectivamente. Caso 7, quando

o Sub-tipo, quando

Caso 8, quando

8
o Sub-tipo, quando

Caso 9, quando

Caso 10, quando

1.4 Sistema-4
O sistema-4 definido por quatro helicides independentes, e so mantidos, e agora

pode ser escrito como uma combinao de dois helicides distintos, tendo um helicide com passo igual a zero e outro com passo infinito. O sistema-4 em aplicaes chamado de movimentos do garom. Em sua forma normal os helicides so definidos abaixo:

No sistema 4 podem ser feitas apenas uma combinao que resulta em um helicide com fullcycle mobility, caso 3. Porem para este sistema admiti-se cinco casos especiais.

9
Caso 1, quando

Caso 2, quando

Caso 3, quando

Caso 4, quando

10
Caso 5, quando

1.5 Sistema-5
O sistema 5 definido por cinco helicides principais, da mesma forma que foi realizado para o sistema 4, pode-se fazer para o sistema 5 com o helicide , escrevendo dois helicides conforme a

variao do passo do helicide. Os helicides em sua forma normal so definidos abaixo:

O sistema 5 aplicado em movimento espacial restrito, como exemplo pode-se citar o bocal de solda, ou ponta de solda, de uma mquina de soldagem. Para este caso, no temos nenhuma combinao que gere um sistema full-cycle mobility . Porem, tem-se apenas um caso especial para o sistema-5. Caso 1, quando

11

1.6 Sistema-6
O sistema 6 segue a mesma variao do sistema 5, agora fazendo com que tenha uma

variao conforme o valor do passo. Este sistema aplicado em movimentos espaciais gerais. Na forma geral escrito abaixo:

O sistema-6 est totalmente definido no seu espao, seus helicides com passo finito esto ao longo de todos eixos em todas as direes do espao bem como seus helicides de passo infinito.

12

Referncias

[ 1 ] DAI, J. S.; JONES, J. R. Interrelationship between screw systems and corresponding reciprocal systems and applications. Mechanism and Machine Theory, v. 36, p. 633651, 2001. [ 2 ] DAVIDSON, J. K.; HUNT, K. H. Robots and Screw Theory: Applications of Kinematics and Statics to Robotics. New York: Oxford University Press Inc., 2004. ISBN 0-19-856245-4. [ 3 ] GIBSON, C. G.; HUNT, K. H. Geometry of screw systems: Part 1 - screws: Genesis and geometry. Mechanism and Machine Theory, v. 2, p. 307327, 1988. [ 4 ] MARTNEZ, J. M. R.; DUFFY, J. Orthogonal Spaces and Screw Systems. Mechanism and Machine Theory, v. 27, n. 4, p. 451-458, 1992. [ 5 ] HUNT, K. H. Kinematic Geometry of Mechanisms. Oxford: Clarendon Press, 1978. [ 6 ] PHILLIPS, J. Freedom in Machinery,Vol. 1. Cambridgeshire: Cambridge University Press, 1984.