TEORIA DE CONTROL 1

Vicente Pearanda vpenaranda@ups.edu.ec

MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS DINMICOS

Para seguir adelante con el diseo del sistema de control se necesita en primer lugar entender el proceso. Tpicamente, el conocimiento del proceso se cristaliza en la forma de un modelo matemtico. Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin o, al menos, bastante bien. La funcin transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo (LTI) se define como el cocienteentre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son nulas.

MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS DINMICOS

Como los sistemas considerados son de naturaleza dinmica, las ecuaciones descriptivas son generalmente ecuaciones diferenciales. Por tanto si estas ecuaciones pueden linealizarse, entonces se puede utilizar la transformada de Laplace para simplificar el mtodo de solucin. En la practica, por la complejidad de los sistemas y el desconocimiento de todos los factores relevantes, es necesario introducir hiptesis sobre la operacin del sistema. Por tanto, a veces ser til considerar el sistema fsico, delinear algunas hiptesis necesarias y linealizar el sistema. Luego, empleando las leyes fsicas que describen el sistema lineal equivalente, se puede obtener un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales. Obtener la solucin usando Laplace

MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS DINMICOS

Sistemas lineales Un sistema es lineal si se aplica el principio de superposicin. Es decir que la respuesta producida por la aplicacin simultanea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo Una ecuacin diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funcin solo de la variable independiente. Los sistemas que se representan mediante Ec. Dif. Cuyos coeficientes son constantes se llaman Sist. Lineales invariantes en el tiempo. Los sistemas que se representan mediante Ec. Dif., cuyos coeficientes son funcin del tiempo se llaman Sist. Lineales variantes en el tiempo.

LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES

Es no lineal si no se aplica el principio de superposicin. Por tanto en un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada entrada por separado y sumando los resultados. Es posible aproximar un sistema no lineal por un sistema lineal cuando el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio, es decir considerando un rango de operacin limitado. Considrese un sistema cuya entrada es x(t) y cuya salida es y(t) la relacin entre estas se obtiene mediante, y = f(t) Si la condicin de operacin normal corresponde a (xo , yo ) entonces la ecuacin y= g(t) se expande en series de Taylor alrededor de ese punto, as: y =g(t)

Si la variacin x-xo es pequea entonces la ecuacin se puede escribir as:

y = yo + k(x xo) donde yo=g(xo) y k=(dg/dx) evaluada en x=xo entonces la ecuacin queda como y yo = k(x-xo)

Linealizacin, Anlisis Grfico

Dada una funcin no lineal y = f(x), su linealizacin en el entorno de un determinado punto de trabajo (xo, yo) se obtiene de la forma siguiente:

QUE COINCIDE CON LA ECUACIN DE LA RECTA DE PENDIENTE IGUAL A LA DERIVADA DE LA FUNCIN NO LINEAL EN EL PUNTO (XO, YO), Y QUE PASA POR DICHO PUNTO. DEBE OBSERVARSE QUE LA DIFERENCIA ENTRE LA RECTA Y LA FUNCIN NO LINEAL INDICA EL RANGO DE VALIDEZ DEL MODELO, ES DECIR, LA TOLERANCIA PERMITIDA DEBE SER MAYOR QUE DICHA DIFERENCIA.
6

Ej. Ec. No lineal y=f(x1,x2), se puede escribir la serie de Taylor alrededor del punto de operacin, x1* y x2*

EJEMPLO: LINEALIZAR LA SIGUIENTE EC. NO LINEAL Z = XY EN LA REGIN 5X7, 10Y12. ENCUENTRE EL ERROR SI LA EC, LINEALIZADA SE UTILIZA PARA CALCULAR EL VALOR DE Z CUANDO X=5, Y=10
7

TOMANDO A X* Y Y* COMO 6 Y 11 RESPECTIVAMENTE, YA QUE ESTN DENTRO DEL RANGO ESTABLECIDO

REVISIN DE VARIABLES Y FUNCIONES COMPLEJAS

Numero complejo S= + j, donde , son constantes Variable compleja S= + j, donde , son variables Funcin compleja G(s) = Gx + jGy donde Gx y Gy son cantidades reales

|G(s)|= (Gx

+ Gy)

G(s) =Tan(Gy/Gx) se mide antihorario

Complejo conjugado G*(s)=Gx -jGy

Los puntos en el plano s en los cuales G(s) es analtica se denominan puntos ORDINARIOS Los puntos en los cuales no es analtica se llaman puntos SINGULARES Los puntos singulares en los cuales G(s) o sus derivadas tiendan al infinito son POLOS Los puntos singulares en los cuales G(s) es cero se llaman CEROS

10

Si para cada valor de s existe solo un valor correspondiente de G(s) en el plano G(s), se dice que G(s) es una funcin univaluada, y el mapeo de los puntos en el plano s dentro de los puntos en el plano G(s) se describe como un solo valor. Si el mapeo desde el plano G(s) al plano s tambin es un valor sencillo, el mapeo se denomina uno a uno.

MAPEO DE VALORES SIMPLES DESDE EL PLANO S AL PLANO G(S)

11

G(s) es analtica en una regin, si G(s) y todas sus derivadas existen en esa regin.

s=+j entonces, s se puede hacer cero a lo largo de un numero infinito de trayectorias. Si las derivadas en dos trayectorias particulares, esto es s= y s=j son iguales, entonces la derivada es unica para cualquier otra trayectoria de s y por tanto la derivada existe.

12

EJEMPLO

La ecuacin dada es analtica en cada punto en el plano, excepto en los puntos s=0 y s=-1

13

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Se usa para resolver Ec, diferenciales lineales. Se puede convertir muchas funciones comunes, tales como:

14

LAPLACE

Ventajas del mtodo de Laplace es que permite el uso de tcnicas graficas para predecir el comportamiento del sistema sin resolver la Ec, diferencial. Se puede obtener simultneamente tanto la componente transitoria como la estacionaria de la solucin.

15

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Sean: f(t)= una funcin del tiempo t tal que f(t)=0 para t<0 s= una variable compleja F(s) = transformada de Laplace de f(t) L= un operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va ha transformar, mediante la integral

16

17

18

19

20

21

22

Almacenamiento inductivo: L=inductancia, 1/k=rigidez reciproca de traslacin o rotacin, I=inercia del fluido Almacenamiento capacitivo: C=capacitancia, M=masa, J=momento de inercia, Cf=capacitancia del fluido, Ct=capacitancia trmica. Disipadores de energa: R=resistencia, b=friccion viscosa, Rf=resistencia del fluido, Rt=resistencia trmica. V(t) se usa para voltaje en sistemas elctricos y para velocidad en sistemas de traslacin.

23

Al trabajar en el plano s se tiene: Xc=-j1/w.c XL=j w.L Donde s=jw

24

25

26

27

28

29

FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y DE RESPUESTA-IMPULSO

Funcin de transferencia Se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de la Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que todas las C.I son cero. (donde n>=m)

30

31

FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y DE RESPUESTA-IMPULSO

Si la potencia mas alta de s en el denominador de la funcin de transferencia es igual a n, el sistema se denomina sistema de orden n-esimo

32